32-MaintenanceNX100

Controlador NX100

Manual de Mantenimiento

Número de de Pa Parte: Fecha de Edición: Versión: Revisión:

TECM-NX100-004 Agosto 30 del 2004 1

YASKAWA MOTO M AN MÉXICO S.A. de C.V.

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com

YASKAWA

La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTO MOTOMAN MAN . INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTO MOTOMAN MAN. INC. Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTO MOTOMAN MAN . INC. © 2004 by MOTO MOTOMAN MAN . INC. ® 2004, Yaskawa Motoman México S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

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Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

CONTENIDO Seguridad           

1.0

Información del Sistema 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

2.0

Versión Versión de Software Software ............................. ................................. ........................1-1 Historial Historial de Alarmas Alarmas ........................................................... .......................... ................................. ...........................1-2 Borrar Borrar el Historial Historial de Alarmas Alarmas ........................................................... .......................... ................................. ............1-3 Monitor Monitor de Tiempos Tiempos del Sistema ................................ ................................. ..1-4 Borra Borra el Monitor Monitor de Tiempos Tiempos del Sistema ..................................................... .......................... ...........................1-5 1-5

Descripción del Sistema 2.1 2.2 2.3 2.4

3.0

Servicio ......................................................................................I Introducción ................................................................................I Notas Para Para una Operación Operación Segura Segura ............................ ............... II Normas Normas de Protección Protección General General .................................. . ................................. ............... II Segurida Seguridadd en Dispositi Dispositivos vos Mecánicos Mecánicos ................................. ....III .... III Segurida Seguridadd en Instalación .......................................................... ....................................... ................... III Segurida Seguridadd en Programa Programación ción ................................. .................. IV Segurida Seguridadd en Operación Operación ............................. ............................. V Segurida Seguridadd en en Manteni Mantenimiento miento .................................................. ........................... ....................... VI Electricidad Electricidad Estática ........................................................ ....................... ................................. ....... VII Etiquetas Etiquetas de advertencia advertencia ............................. ............................ XI

Especificacione Especificacioness del Controlad Controlador or ...................................................... ..................... ................................. ............2-1 Configura Configuración ción del Controlad Controlador or .............................. ................................. .......2-2 Sistema de Enfriamiento del Interior del Controlador Controlador ............. ........ .......... .......... .......... .......... .......2-3 ..2-3 Descripción Descripción de Módulos Módulos y Tarjetas Tarjetas ........................................................ ....................... ................................. .......2-4 2.4. 2.4.11 Unid Unidad ad de Alime Aliment ntac ació iónn ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ......2 ..2-4 -4 2.4. 2.4.22 Módu Módulo lo del CPU CPU ....... .......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ......2 ..2-5 -5 2.4. 2.4.33 Servo Servopa pack ck ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ......2 ...2-5 -5

Módulo del CPU 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7

Tarjeta Tarjeta de Control Control del Sistema (NCP01) (NCP01) ............................... ........................ 3-2 Fuente Fuente de Potencia Potencia ............................................................ ........................... ................................. ........................... 3-2 Tarjeta Tarjeta de Control Control Servos (AXA01A) (AXA01A) ............................... ............................. 3-3 Módulo Módulo I/F del Robot Robot (NIF01) (NIF01) .............................. ................................... .......3-3 Reemplazo Reemplazo de la Batería Batería ......................................................... ........................ ................................. ......................3-4 ...................... 3-4 Procedimiento to de Reemplazo Reemplazo ................................................3-4 .......................... ......................3-4  Procedimien Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema. .......... ..... .......... .......... ........... ........... .......... .......... .....3-5 3-5 Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F) .......... .... ........... .......... .......... .......... .......... ......... ....3-6 3-6

YASKAWA MOTO MAN MAN MÉXICO MÉXICO

i

Mantenimiento NX100

3.8 3.9 3.10 3.11

4.0

Servopack 4.1 4.2

4.3

5.0

Disposición Disposición de Elementos Elementos del Servopack Servopack ............................ ......................... 4-1 Compone Componentes ntes del Servopack Servopack ............................................................ ........................ .................................... ............ 4-2  Convertidor ............................................................................4-2  Servo Amplificadores .............................................................4-2 Reemplazo Reemplazo del Servopack Servopack ................................. ................................. .......... 4-3  Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado) .....................4-3  Procedimiento de Reemplazo (Tipo Separado) .....................4-5

Diagrama a Bloques 5.1 5.2

6.0 7.0

Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A) .......... .... ........... .......... .......... .......... ......... 3-7 Reemplazo Reemplazo del Módulo I/F del Robot Robot (NIF01) (NIF01) .................................... .......... 3-8 Reemplazo Reemplazo de la Tarjeta Tarjeta de I/O (NIO01) (NIO01) ...................................................... ................................................. ..... 3-9 Reemplazo Reemplazo de la Tarjeta Tarjeta I/F del Robot Robot (NIF01) (NIF01) ............................................ 3-9

Diagrama Diagrama de Potencia Potencia ............................. ................................. .................... 5-2 Diagrama Diagrama de Señales Señales .............................. ................................. .................... 5-3

Diagramas Elementales Entradas y Salidas (I/O) 7.1 7.2 7.3 7.4

7.5 7.6

7.7 Mantenimiento NX100

Módulo Módulo I/F de Robot Robot (NIF01) (NIF01) ............................................................ ........................ .................................... ............ 7-1 Tarjeta Tarjeta de I/O (NIO01) (NIO01) ............................. ................................. .................... 7-2 Señales de I/O del Sistema Relacionadas a Inicio y Paro ........... ...... .......... .......... .......... ......... 7-2 Bloque Bloque de Terminale Terminaless de Entrada Entrada (MXT) ............................... ...................... 7-3 7.4. 7.4.11 Paro Paro de Emerg Emergen encia cia Exter Externo no ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ... 7-4 7-4 7.4. 7.4.22 Senso Sensorr de de Segu Seguririda dadd de de la Puer Puerta ta ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... 7-5 7-5 7.4. 7.4.33 Entr Entrad adaa de Mant Manten enim imie ient ntoo ....... .......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... 7-6 7-6 7.4. 7.4.44 Prue Prueba ba a Vel Veloc ocid idad ad Tota Totall (FST) (FST) ......... ............. ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... .......77-77 7.4. 7.4.55 Sele Selecci ccion on de de Velo Velocid cidad ad de de Segu Segurida ridadd ......... ............ ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ....... 7-7 7.4. 7.4.66 Activa Activaci ción ón Extern Externaa de de Ser Servo voss ....... .......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... 7-8 7-8 7.4. 7.4.77 Hold Hold Externo Externo ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ... 7-8 7-8 7.4. 7.4.88 Switc Switchh de Hab Habili ilitac tació iónn Extern Externaa ....... ........... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... 7-9 7-9 7.4. 7.4.99 Entr Entrad adas as Dir Direc ecta tass 1-4 (Op (Opcio ciona nal)l) ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ... 7-9 7-9 7.4.10 7.4.10 Entrada Entradass Direc Directas tas 1-5 de Servos Servos ...................... .............................. .............. ............... ............. 7-10 7-10 Fusibles Fusibles ............................... ................................... ................................. ... 7-11 7-11 Conexión Conexión de Dispositivos Dispositivos Externos Externos ......................................................... ........................ ................................. ... 7-12 7.6. 7.6.11 Con Conexión exión de Ent Entra rada dass ...... ......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... 7-12 7-12 7.6. 7.6.22 Salid Salidas as de Transi Transisto storr .......... ............. ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... .......7-1 ....7-122 7.6. 7.6.33 Salid Salidas as de Rele Relevad vador or ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ 7-13 7-13 Conexión Conexión de la Fuente Fuente de Potencia Potencia Externa ................................. ............. 7-14 7-14 ii


7.8 7.9 7.10 7.11 7.12 7.13

8.0

Monitoreo Monitoreo de Entradas Entradas Universales Universales .............................. .............................. 7-15 7-15 Monitoreo Monitoreo de Salidas Salidas Universales Universales ................................. .............................. 7-16 Estado Binario Binario y Grupos Grupos de I/O ............................ ................................. .....7-17 Conexión del Sensor de Choque de la Herramienta .......... ..... .......... .......... .......... .......... .......... .....7-18 7-18 Instalación Instalación de Módulos Módulos de I/O ......................................................... ........................ ................................. ............7-19 Asignación Asignación de Señales Señales de I/O ......................................................... ........................ ................................. ............7-20 7.13.1 7.13.1 Soldadu Soldadura ra de Arco ......... ................ ............... ................. ............... .............. ............... ............... ................7........7-20 20 7.13.2 7.13.2 Manejo Manejo de Materia Materiales les .............. ....................... ............... .............. ............... ............... ................. .............7....7-24 24 7.13.3 7.13.3 Aplicac Aplicación ión Gener General al .............. ..................... ............... ............... ............... ................ ............... ............... ...........7-2 ...7-288 7.13.4 7.13.4 Soldadu Soldadura ra por Puntos Puntos ............. ................... ............... ............... .............. ................. ............... ..............7........7-32 32 7.13.5 7.13.5 Tarjet Tarjetaa de Soldad Soldadur uraa (JANCD(JANCD-XEW0 XEW02) 2) ................ ....................... ............... ..............7......7-36 36

Inspecciones 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9

Procesos Procesos de Inspección Inspección .............................. ................................. .................9-2 Revisión Revisión de las Puertas Puertas del Controlad Controlador or ............................... ........................ 9-3 Revisión Revisión del Empaque Empaque de la Puerta .............................. ................................ 9-3 Sistema de Ventilación Ventilación ............................................................ ........................... ................................. ......................9-3 ...................... 9-3 Botón de Paro de Emergencia Emergencia ................................. ................................. ....9-4 Switch Tipo Deadman Deadman ................................. .................................... ..............9-4 Batería Batería ............................. ................................. ................................. ............9-4 Voltaje Voltaje de Alimentación Alimentación ........................................................... ........................ ................................... ......................9-5 Revisión Revisión de Fase Abierta Abierta ................................. ................................. ............9-6


iii

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

iv


Seguridad Servicio Si requiere de atención técnica, consulte al Departamento de Servicio de Yaskawa Motoman México, en el siguiente teléfono: 01.449.973.1170, Extensión 106, disponible las 24 hrs. 

Por favor tenga preparada la siguiente información al momento de realizar la llamada: • Tipo de Robot (UP6, UP20, etc). • Número de Orden (localizado en la parte posterior del brazo del robot). • Número de Serie del Robot (localizado en la parte posterior del brazo del robot). • Tipo de Aplicación (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, etc). • Tipo de Controlador (ERC, MRC, XRC, NX). • Número de Versión de Software.  Introducción El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: 001.734.994.6088 Fax: 001.734.994.3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema.

YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

I

Mantenimiento NX100

Notas Para una Operación Segura Lea cuidadosamente el manual correspondiente al sistema antes de la instalación, operación, mantenimiento o inspección del YASNAC NX. La información contenida en este manual es exclusivamente para propositos de capacitación. En este manual las notas para una Operación Segura están clasificadas como “CUIDADO”, “PRECAUCIÓN”, “OBLIGATORIO”, “PROHIBIDO”. 

Indica una situación potencialmente peligrosa, que de no ser evitada, puede provocar la muerte o lesiones serias al personal.

CUIDADO PRECAUCIÓN

Indica un situación potencialmente de riesgo, que de no ser evitada, puede provocar lesione menores o moderadas al personal, además de dañar el equipo.

OBLIGATORIO

Asegúrese siempre de seguir explícitamente las indicaciones que son mostradas debajo de este encabezado.

PROHIBIDO

Indica una operación que nunca debe realizarse.

Normas de Protección General Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes: • La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. • No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la c elda. • Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. • El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en uso. • De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU). 

Mantenimiento NX100

II


Seguridad en Dispositivos Mecánicos La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización. Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: • Barreras y cercas de seguridad. • Cortina protectora de luz ultravioleta. • Puertas de seguridad. • Tapetes de seguridad. • Marcas en el piso. • Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.  Seguridad en Instalación Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes: • Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. • Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y barreras. • Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot. • Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot. • Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. • El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura. 


III

Mantenimiento NX100

Seguridad en Programación Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de programación son los siguientes: • Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA! • Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar. • Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. • Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. • Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. • Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad. 

Mantenimiento NX100

IV


Seguridad en Operación Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes: • Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. 


V

Mantenimiento NX100

Seguridad en Mantenimiento Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: • No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot. 

Mantenimiento NX100

VI


Electricidad Estática La electricidad estática es una carga eléctrica estacionaria; los materiales no conductivos y los materiales conductivos sin conexión a tierra física tienen la capacidad de recibir y mantener una carga eléctrica estacionaria, esta carga puede ser de hasta varios cientos de volts. Una descarga eléctrica puede provocar daños a los componentes del sistema. Tipos de Daños Causados por una Descarga de Electricidad Estática Existe una gran infinidad de daños que puede provocar una descarga de electricidad estática, pero se pueden agrupar en 3 categorías principales: 1. Destrucción. El alto voltaje y los flujos instantáneos de corriente pueden fundir los metales y otros tipo de materiales que conforman el equipo. 2. Reducción de Vida Útil. Un flujo de corriente no planeado, el cual no es lo suficientemente alto para dañar los dispositivos inmediatamente, puede reducir la vida útil de los elementos. 3. Operación Inadecuada. Las descargas eléctricas pueden afectar los parámetros de diseño del dispositivo provocando que opera en una secuencia no planeada o fuera de las tolerancias de diseño. Generación de Cargas Estáticas Las cargas eléctricas de hasta 100V son comunes y en algunos casos puede haber cargas de hasta 35,000V; las cargas de más de 3,000V pueden ser percibidas por una persona. Aún si la descarga eléctrica no produce una chispa, puede llegar a dañar un componente. Una persona que ha caminado sobre una alfombra o tapete puede generar hasta 35,000 volts en un día seco y hasta 2,000 volts en un día nublado. Una persona caminando en un piso de vinil puede generar hasta 12,000 volts en un día seco y hasta 400 volts en un día nublado. Una persona en una silla de plástico puede tener hasta 18,000 volts. Consejos para Evitar las Descargas Eléctricas Estas prácticas debe ser realizadas al manipular las tarjetas del sistema, aún con la tarjetas dañadas. Lo cual ayudará a proteger cualquier componente en buenas condiciones que pueda ser utilizado para la reparación de la misma. Los dispositivos enviados a reparación pueden llegar a dañarse por una descarga eléctrica estática si no son protegidoa decuadamente. • Mantega los elementos no conductores lejos de las área designadas como libres de estática. • Utilice pulsera antiestática o un tapete antiestático, asegurándose que no estén conectados a superficies pintadas o barnizadas. Es necesario conectar estos dispositivos a una superficie métalica (contacto metal-metal) para que operen de forma adecuada. • Asegúrese de que la pulsera antiestática hace contacto con la piel, no debe ser colocada sobre la ropa. • Todos los materiales de plásticos, vinil, nylon, espuma plásticas, etc., deben estar fuera de las área designadas como libres de estática. El campo estático generado por alguno materiales no conductivos puede degradar los componentes. • Al momento de desempacar una tarjeta o un componente sensible, asegúrese de realizarlos después de haber conectado la pulsera antiestática, el proceso debe realizarse dentro del área designada libre de estática. • Las tarjetas y dispositivos sensibles deben ser alamacenados en contenedores apropiados. Las tarjetas son protegidas al momento de guardarlas dentro de una bolsa antiestática. 


VII

Mantenimiento NX100

PRECAUCIÓN • Algunos dibujos en este manual son mostrados sin las cubiertas y protecciones, esto es con el fin de tener un visualización más clara. Asegúrese de que todas las cubiertas y protecciones son colocadas en su lugar nuevamente antes de operar este producto. • Los dibujos y fotos en este manual son ejemplos representativos y pueden existir diferencias con el producto entregado. • YASKAWA puede modificar este modelo sin previo aviso cuando sea necesario realizar mejoras al producto, modificaciones o cambios en las especificaciones. En caso de que se realicen dichas modificaciones, el número del manual también será revisado. • Yaskawa Motoman México no se responsabiliza por accidentes debido a modificaciones no autorizadas de sus productos. Si se realiza alguna modificación sin autorización se anulará la garantía del producto.

Aún los párrafos descritos como “PRECAUCIÓN” pueden provocar serios accidentes en algunas situaciones. De cualquier forma, asegúrese de seguir estas indicaciones importantes.

NOTA:

Para garantizar una operación eficiente y segura en todo momento, asegúrese de seguir todas las instrucciones, aún si estas no son designadas como de “PRECAUCIÓN” o “CUIDADO”.

Mantenimiento NX100

VIII


CUIDADO • Antes de operar el manipulador, revise que los servos se desactivan cuando se presiona el botón de paro de emergencia del teach pendant o del controlador. Cuando los servos se desactivan, la lámpara de Servo On Ready se apaga. Si el circuito de paro de emergencia no puede detener el manipulador durante una emergencia se pueden producir daños a la maquinaria, por lo tanto el manipulador no debe ser utilizado si los botones de paro de emergencia no f uncionan. PARO DE EMERGENCIA

Botón de Paro de Emergencia

• Una vez que el paro de emergencia se ha liberado, retire de la celda todos los objetos que puedan interferir con la operación del manipulador. Entonces active nuevamente los servos. Si el manipulador realiza movimientos inesperados o no intencionados puede provocar daños. GIRAR

Liberación del Paro de Emergencia

• Tome en cuenta las siguientes precauciones cuando realice operaciones de programación dentro del área de trabajo del manipulador: - Trate de ver el manipulador de frente siempre que le sea posible. - Siempre siga el procedimiento de operación predeterminado. - Establezca un área de seguridad en la cual pueda refugiarse en caso de una emergencia. • Asegúrese de que no se encuentra ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador además de estar en un área segura antes de: - Encender el Controlador NX100. - Mover el manipulador por medio del teach pendant. - Ejecutar operaciones de revisión. - Realizar operaciones automáticas. • Siempre presione algunos de los botones de paro de emergencia si existe algún problema.


IX

Mantenimiento NX100

PRECAUCIÓN • Realice el siguiente procedimiento de inspección antes de programar algún movimiento del manipulador. Si se localizan problemas, repárelos inmediatamente y, asegúrese de que todos los demás procedimientos necesarios han sido ejecutado. - Revise si existen fallas en el movimiento del manipulador. - Revise si existen daños en la aislación y el revestimiento de los cables externos. • Siempre retorne el teach pendant a su lugar en el gabinete del NX100 después de usarlo. El teach pendant puede dañarse si es dejado en el área de trabajo del manipulador, en el piso o cerca de los escantillones.

Mantenimiento NX100

X


Etiquetas de advertencia Las siguientes etiquetas de advertencias están localizadas en el manipulador y en el gabinete del NX100. 

PRECAUCIÓN

WARNING

WARNING

No entre al rea de trabajo del robot

!

!

WARNING Alto Voltaje

WARNING

!

WARNING

Alto volatje

No abrir la puerta con el

No quitar la cubierta.

controlador encendido.


Las partes en movimiento pueden ocasionar lesiones

XI

Puede causar un choque eléctrico. Aterrice la terminal de Tierra Física de acuerdo a las regulaciones aplicables.

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

XII


1

Información del Sistema

1. 1

Versión de Software Para verificar la Versión de Software instalada en el sistema, realice los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione VERSION. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

VERSION SYSTEM PARAM MODEL APPLI

: NS1.00A(US)-00 : 1.00A : UP130-A* : SPOT WELD SYSTEM ROM 1.00 1.00 1.00-00

CPU NCP01 NPP01 AX*#0

Mai n Men u

BOOT ROM 1.00 1.00 1.00

S hor tCu t

Figura 1-1 Versión de Software Los números en SYSTEM y BOOT ROOM indican la versión de software instalada en cada una de las tarjetas principales del sistema. • Tarjeta de Control del Sistema (NCP01). • Tarjeta del Teach Pendant (NPP01). • Servopack (AX*#0).


1-1

Mantenimiento NX100

Historial de Alarmas

1. 2

Historial de Alarmas El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 más recientes. Este historial de alarmas puede ser desplegado y/o descargado a una computadora. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY. GO BACK

3. Presione para seleccionar la categoría de alarma. (Alarma Mayor, Alarma Menor, Alarmas de Usuario, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será desplegada la información correspondiente. PAGE

DATA

EDIT

MAJOR ALARM CODE

DISPLAY

UTILITY

DATE

CLOCK

01

1030

2003/09/08

04:59

02 03 04

0060

2003/09/09

14:27

05

MEMORY ERROR (PARAMETER FILE) [5] JOB: TEST0001 LINE: 0010 STEP: 010

M ai n M en u

S ho rtC ut

Figura 1-2 Historial de Alarmas

Mantenimiento NX100

1-2


Borrar el Historial de Alarmas

1. 3

Borrar el Historial de Alarmas Para borrar las alarmas registradas en el historial de alarmas, realice los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY. GO BACK

3. Presione para seleccionar la categoría de la lista de alarmas que se va a borrar. (Alarma Mayor, Alarma Menor, Alarmas de Usuario, etc.). 4. Seleccione DATA, en el área de menú. 5. Seleccione CLEAR HISTORY. 6. Seleccione YES, en el diálogo de confirmación. PAGE

DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

MINOR ALARM CODE

01 02 03 04 05 06

DATE

4107 4107 4201

2004/05/24 2004/05/01 2004/02/22

CLOCK

14:27 18:30 10:30

Clear data?

YES

NO

OUT OF RANGE ABSOLUTE DATA SLURBT JOB: TEST0001 LINE:0100 STEP:0010

Mai n Menu

S ho rtC ut

Figura 1-3 Borrar el Historial de Alarmas


1-3

Mantenimiento NX100

Monitor de Tiempos del Sistema

1. 4

Monitor de Tiempos del Sistema El controlador monitorea y registra el tiempo utilizado para funciones específicas, esta información es utilizada con el fin de programar los mantenimientos del equipo y realizar diagnósticos. Para desplegar el Monitor de Tiempos del Sistema, realice los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione MONITORING TIME. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SYS MONITORING TIME CONTROL POWER TIME (2003/07/06 10:00 ) 2385:42'02 SERVO POWER TIME (2003/07/06 10:30 ) 2380:10'12 PLAYBACK TIME (2003/10/22 11:12 ) 2210:00'20 MOVING TIME (2003/10/22 15:30 ) 1875:15'30 OPERATING TIME (2003/10/22 16:12 ) 0:0'0

PAGE

M ai n M enu

S hor tCut

Figura 1-4 Monitor de Tiempos del Sistema

CONTROL POWER TIME

Mantenimiento NX100

Despliega la cantidad de tiempo que el controlador ha estado encendido.

SERVO POWER TIME

Despliega la cantidad de tiempo que los servos han estado activados.

PLAYBACK TIME

Despliega la cantidad de tiempo que el sistema ha estado ejecutando programas.

MOVING TIME

Despliega la cantidad de tiempo que el robot ha estado en movimiento durante la ejecución de programas.

OPERATING TIME

Despliega la cantidad de tiempo que se ha utilizado para efectuar operaciones de la aplicación (ARCON, TOOLON, etc).

1-4


Borra el Monitor de T iempos del Si stema

1. 5

Borra el Monitor de Tiempos del Sistema Los datos del Monitor de Tiempos del Sistema pueden ser inicalizados (poner a cero). Para rezalizar este procedimiento, complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione MONITORING TIME. 3. Mueva el cursor al dato que se quiera inicializar y presione SELECT. 4. Selecciones YES, en el diálogo de confirmación. El dato de tiempo es inicializado y comienza una nueva cuenta.

CUIDADO! Los datos de CONTROL POWER y SERVO ON TIME son utilizados para tener un historial del sistema, por lo tanto no se recomienda que sean inicializados. NOTA:

Para realizar la inicialización de los datos del Monitor de Tiempo del Sistema es necesario modificar los parámetros correspondientes.


1-5

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

1-6


2

Descripción del Sistema

2. 1

Especificaciones del Controlador Tabla 2-1 Lista de Especificaciones Controlador

Especificaciones

Construcción

Gabinete metálico

Dimensiones

Baja Capacidad, HP6, EA1400N, EA1900N, HP20 500 (A) x 1200 (H) x 500 (L) mm Media y Gran Capacidad, EH50, ES165N, HP165 600 (A) x 1200 (H) x 550 (L) mm

Sistema de Enfriamiento Termperatura de Operación Humedad Relativa Alimentación Eléctrica

Enfriamiento Indirecto 0 a +45 C (En operación) -10 a +60 C (En transportación y almacenamiento) °

°

°

°

10% a 90% (Sin condensación). 3 fases, 200VAC (+10% a -15%) a 50Hz (±2%)

Tierra Física

Resistencia de la Tierra Física: menor a 100 ohms, debe ser exclusiva para el sistema.

I/O Digitales

Señales Específicas (físicas): 19 entradas y 3 salidas. Señales Generales (estándar, máximo): 40 entradas y 40 salidas

Sistema de Posicionamiento Control de Servomotores Aceleración / Desaceleración Capacidad de Memoria


Por medio de Comunicación Serial (encoder absoluto). SERVOPACK para servomotores de AC. Control de Servos por Software. 60,000 pasos, 60,000 instrucciones (incluyendo pasos).

2-1

Mantenimiento NX100

Configuración del Controlador

2. 2

Configuración del Controlador El controlador NX100 está conformado por unidades individuales y módulos (tarjetas de circuitos); por lo tanto las fallas pueden ser reparadas con facilidad al reemplazar la unidad o módulo defectuoso. En esta sección se muestra la configuración del controlador NX100. A Interruptor Principal Ventilador del Ducto Posterior (entrada de aire) CPU

Unidad de Alimentación SERVOPACK

Vista Posterior (sin la cubierta)

A'

Botón de Paro de Emergencia AR22V2R-04R

Ventilador para Circulación Interna

Puerta

Vista Seccionada A-A

Figura 2-1 Configuración del Controlador Baja Capacidad

Mantenimiento NX100

2-2


Sistema de Enfriamiento del Interior del Controlador Interruptor Principal

CPU

de la Unidad de Alimentación SERVOPACK

Figura 2-2 Configuración del Controlador Gran Capacidad

2. 3

Sistema de Enfriamiento del Interior del Controlador Los ventiladores de la parte posterior del controlador introducen aire al ducto posterior para que exista un flujo de aire a través de el disipador de calor del Servopack. Dentro del controlador está localizado un ventilador (montado en la puerta) el cual mantiene un flujo de aire en el interior. Cualquier obstrucción del sistema de ventilación puede provocar un sobrecalentamiento del controlador.

Ventilador de Circulación Interna

Ventilador del Ducto Posterior

Entrada de Aire

Salida de Aire

Figura 2-3 Sistema de Enfriamiento


2-3

Mantenimiento NX100

Descripción de Módulos y Tarjetas

2. 4

Descripción de Módulos y Tarjetas Los diversos módulos que conforman el controlador NX100 están diseñados para desempeñar tareas específicas. Los módulos de distribución de potencia, control, interface y control de servos, están fisicamente separados pero existe comunicación entre los mismos.

2. 4. 1

Unidad de Alimentación La Unidad de Alimentación esta conformada por los siguiente elementos: • Tarjeta de Control del Contactor (NTUXX). • Dos Contactores (1KM, 2KM). • Filtro de Línea (1LF). Esta unidad es la encargada de controlar la activación y desactivación de los servos del robot, utilizando las señales de control provenientes de la tarjeta de control del contactor (NTUXX). Porporciona, además, alimentación eléctrica (AC) a los siguiente módulos: • 3 fase, 200/220VAC al Servopack. • 1 fase, 200/220VAC a la Fuente de Potencia (CPS-420F) a través del filtro de línea.

(4X) Alimentación Eléctrica de la Unidad

Tarjeta de Control del Contactor

4X

8 0 N C

Fusible para la Alimentación Eléctrica de AC

F

1FU 10A250V

V 5

F

U S

2 U 1 F A 5 3

U S

E

E

2FU 10A250V

6 9 0 2 J

Contactor (1KM) Filtro de Línea (1Z)

E T A D

Contactor (2KM)

N N O I T A R O P R O C

A W A K S N A A P Y A

(2X) Alimentación para Ventilador de AC

(3FU) Fusible de Circuito de Frenos

7 6 0 0 N N C C

Conexión del Robot

C I R T C E L E

. O N E R P E Y S T

(3X) Alimentacion Eléctrica para Fuente de Potencia

(CN08) Conector de Salida de Frenos

J

Conexión de Señales Externas 5 4 0 0 N N C C

3 0 N C

3X

2 0 N C

2X

1 W S

1X

(1X) Salida para Convertidor

Figura 2-4 Unidad de Alimentación

Mantenimiento NX100

2-4


Descripción de Módulos y Tarjetas

2. 4. 2

Módulo del CPU El Módulo del CPU está conformado por los siguientes elementos: • Fuente de Potencia de Control (CPS-420F). • Gabiente, en el cual son insertadas las tarjetas (Rack del CPU, NRK01). • Tarjeta de Control del Sistema (NCP01). • Módulo I/F de Robot (NIF01). • Tarjeta de Control de Servos (AXA01A). Tarjeta de Control del Sistema NCP01

Módulo I/F de Robot NIF01

Tarjeta de Control de Servos AXA01A

CPU TYPE JANCD-NCP01 DATE REV

LED 0 1

C N T U

Fuente de Potencia CPS-420F

POWER SUPPLY CPS-NX1

No. DATE FujiElectric Co.,Ltd.JAPAN

SOURCE

01020304050607080910 11121314151617181920 21222324252627282930

+5VSB

A B C D E F GH J K L MNP Q R S T U V

PON

C N S P 1

+5V +24V VIDEO

OTHER FAN

C N R I

OHT

CN05 (+24V1)

C N M C N R O

CN04 (+24V2)

IDE

CNFAN

CN03 (TU)

ATX

Batería

USB1(L) USB1(R)

C N B A T

PS2

CN02 (REMOTE)

CN01 (ACIN) INPUT 200-240VAC 50/60Hz 3A

Alimentación AC200V

Figura 2-5 Módulo de CPU

2. 4. 3

Servopack El Servopack está conformado por un Convertidor y los Amplificadores PWM (Pulse Width Modulated). Existe dos tipo de Servopack: Servopack Integrado el cual es utilizado en robots de baja capacidad, y Servopack Separado utilizado en los robots de gran capacidad, ya que en este tipo de robots los valor de corriente son altos por lo tanto es necesario utilizar componentes más grandes y terminales de conexión en vez de conectores. Convertidor Alimentación Eléctrica del Control de Amplificador PWM Salida de Potencia de Motor

Alimentación Eléctrica DC de la Fuente de Potencia Display de Alarma (LED)

Señal de Control del Convertidor

Amplificador PWM X6

Alimentación Eléctrica AC de la Fuente de Potencia Salida de Potencia de Motor Resistencia Regenerativa Alimentación Eléctrica Trif ásica AC Terminal de Tierra F ísica

Figura 2-6 Servopack para HP y EA1400N YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

2-5

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

2-6


3

Módulo del CPU El Módulo del CPU está conformado por los siguientes dispositivos: • Gabinete, en el cual son insertadas las tarjetas (Rack del CPU, NRK01). • Fuente de Potencia de Control (CPS-420F). • Tarjeta de Control del Sistema (NCP01). • Tarjeta de Control de Servos (AXA01A). • Módulo I/F de Robot (NIF01). Display de Alarma (LED) Tarjeta de Control del Sistema JANCD-NCP01

Módulo I/F de Robot JZNC-NIF01

Tarjeta de Control de Servos

SGDR-AXA01A

Display de Alarma (LED)

Fuente de Potencia CPS-420F Display de Alarma (LED)

(F1,F2) Fusible 24V para I/O

CPU TYPEJANCD-NCP01 DATE REV

LED 0 1

(CNSP1) Paro de Emergencia

C N T U

01020304050607080910 11121314151617181920 21222324252627282930 A B C D E F GH J K L MN P Q R S T U V

+24V OTHER

(CN04) Salida 24V DC

FAN OHT

CN05 (+24V1)

C N R O


CN04 (+24V2)

CNFAN

IDE CN03 (TU)

(CN02) Control de Encendido

ATX

Batería

C N B A T


+5V VIDEO

C N M

(CNM) Entrada del Sistema del Robot

No. DATE FujiElectric Co.,Ltd.JAPAN

+5VSB PON

C N S P 1

C N R I

(CNTU) Línea Directa de I/O para TU

POWER SUPPLY CPS-NX1

SOURCE

USB1(L) USB1(R)

CN02 (REMOTE)


PS2

(CN01) Alimentación Eléctrica 200V AC (CN12) Conexión de la Fuente de Potencia Externa (CN11) Salida de 24VDC

Tarjeta Compact Flash

(CN07) Señal de Encoder (CN06) Señal PWM

(CN07,CN08,CN09,CN10) Señales de I/O de Usuario

Cubierta

(CN05) Señal PWM (CN04) Señal PWM

Vista Frontal (sin cubierta)

Vista Frontal (con la cubierta instalada)

Figura 3-1 Módulo del CPU (1)


3-1

Mantenimiento NX100

Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) (LAN1) Teach Pendant

(CN06) Línea Directa del Teach Pendant

(CN03) Comunicación de I/O

(CN04) I/F para Robot (Opional) (CN03) I/O, I/F

(CN02) Comunicación RIF

(CN02) Drive I/F 2

(CN01) Señal del Convertidor

(CN01) Drive I/F 1 (Para la tarjeta de control de servos)

Vista Inferior

Figura 3-2 Módulo del CPU (2)

3. 1

Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) Esta tarjeta realiza el control de todo el sistema, entre las funciones de control se pueden mencionar: control de la pantalla del teach pendant, funcionamiento de la teclas de operación, control de las operaciones y cálculos de la interpolación de los movimientos. Tiene una Interface Serial para RS-232C, salida de video, conector PS2 y Ethernet (100BASE-TX/10BASE-T).

3. 2

Fuente de Potencia

NOTA:

Esta unidad proporciona el voltaje de corriente directa (5V, 24V, 3.3V y ±12V) necesario para la etapa de control del sistema (control de operaciones, entradas y salidas, circuito de frenos, etc.), además de estar equipada con una función que permite apagar y encender el controlador desde un dispositivo externo. El mensaje “Cooling fan in control box stopped”, puede ser provocado por una falla del ventilador de enfriamiento (XZU02) del módulo del CPU. Mientras el mensaje esté presente no es posible ejecutar programas. Si la falla no es resuelta, después de 72 horas se presenta la Alarma 4117 “FAN ERROR (IN CONTROL BOX). Revise y/o reemplace el ventilador del móulo del CPU tan pronto como sea posible.

Mantenimiento NX100

3-2


Tarjeta de Control Servos (AXA01A)

Tabla 3-1 Especificaciones de la Fuente de Potencia Elemento Alimentación Eléctrica

Voltaje de Salida

Inidcadores de Alarma

Especificaciones Voltaje de Alimentación: 200/220VAC Rango de Fluctuación de Voltaje: +10% a -15% (170 a 240VAC) Frecuencia: 50/60Hz ±2Hz (48 a 62Hz) +5VDC: 20A +24VDC: 12A (24V1: 4A, 24V2: 3.5A, 24V3: 4.5A) +3.3VDC: 12A +12VDC: 1.5A -12VDC: 0.5A

Indicador

Color

Estado

SOURCE

Verde

Enciende cuando existe un voltaje AC de alimentación eléctrica en la unidad. (Normalmente encendido)

POWER ON

Verde

Enciende cuando existe un voltaje DC a la salida de la unidad. (Normalmente encendido)

+5V

Rojo

Enciende cuando hay un error en la salida de +5V DC.

+24V

Rojo

Enciende cuando hay un error en la salida de +24V DC.

OTHER

Rojo

Enciende cuando hay un error en la salida de +3.3V o ±12V DC.

FAN

Rojo

Enciende cuando hay un error relacionado con el ventilador del CPU.

OHT

Rojo

Enciende cuando la temperatura del interior del controaldor sobrepasa el límite. (Aproximadamente 65 C - 149 F) °

3. 3

°

Tarjeta de Control Servos (AXA01A) La Tarjeta de Control Servos (AXA01A) controla los servomotores de los seis ejes del manipulador. También controla el Convertidor, los Amplificadores PWM y la tarjeta de control del contactor. En el caso de que el sistema tenga ejes externos disponibles, se utiliza la tarjeta opcional AXF01A, la cual puede controlar 3 ejes externos.

3. 4

Módulo I/F del Robot (NIF01) El Módulo I/F del Robot (NIF01) está conformado por la tarjeta I/F del robot (NIF01) y la tarjeta de I/O (NIO01). La tarjeta I/F del robot controla por completo el robot, y está conectada a la Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) con una interface de bus PC localizada en la tarjeta posterior del Módulo del CPU, la conexión con la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) es por medio de una tarjeta de interface NIO01 para transmisión serial de alta velocidad. El módulo tiene cirucitos duales para ser utilizado con las funciones de seguridad.


3-3

Mantenimiento NX100

Reemplazo de la Batería

3. 5

Reemplazo de la Batería La batería del controlador debe ser reemplazada inmediatamente si se presenta la alarma de batería agotada. La alarma de batería es desplegada en la pantalla del teach pendant. El procedimiento de reemplazao debe realizarse en las dos horas siguientes después de haber apagado el controlador.

C N T U

C N S P 1

VIDEO

C N R I

C N M C N R O

CNFAN

IDE

ATX

Baterí Batería

C N B A T

USB1(L) USB1(R)

PS2

Figura 3-3 Localización de la Batería

Procedimiento de Reemplazo 1. Remueva la cubierta izquierda izquierda del Módulo Módulo del CPU. CPU. 2. Retire el conector de la batería (BAT) localizado en el extremo izquierdo de la tarjeta posterior del Módulo del CPU. 3. Retire la batería agotada. 4. Instale la nueva batería y reinstale el conector (BAT). 5. Coloque adecuadamente adecuadamente la cubierta izquierda del Módulo del CPU.



Mantenimiento NX100

3-4


Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema.

3. 6

Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema. Cubierta Trajeta de Control del Sistema JANCD-NCP01

Tarjeta Compact Flash

Bottom connector view Front side 1 N C 3 N C 2 N C 1 N C

NIF

2 U P C # t o l S I C P n o i t p O

PCI


PCI

M O C 0 N A L 1 N A L T X E

CPU

S I X A # t o l S I C P n o i t p O

PCI

3 N C 2 N C 1 N C

AXIS

6 N C

CPS-420

Rear side

Figura 3-4 Cubierta del Módulo NCP01

NOTA:

NOTA:

NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta NCP01. Para reemplazar la tarjeta NCP01 realice lo siguiente: 1. Retire todos todos los cables conectados a la tarjeta. Asegúrese Asegúrese de desconectar los cables localizados en la parte inferior de la tarjeta. 2. Afloje los dos tornillos que sujetan la tarjeta con el gabinete del CPU. 3. Retire con cuidado la tarjeta. 4. Retire la tarjeta Compact Flash e insertela en la nueva tarjeta. 5. Instale la nueva tarjeta en el rack. 6. Apriete los dos tornillos. 7. Conecte adecuadamente todos los cables. Aunque la memoria CMOS es respaldada por un supercapacitor, la batería del controlador debe ser reemplazada tan pronto como se presenta la alarma de batería. Los datos de programas y otros datos se pueden borrar si la alarma de batería se presenta y el controlador permanece apagado por más de 2 horas. La tarjeta NCP01 contiene datos de archivos importantes para los programas de usuario, los cuales son respaldados por la batería. Si el proceso de reemplazo no se realiza de fomra adecuada se pueden perder estos datos.


3-5

Mantenimiento NX100

Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F)

3. 7

Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F) Fuente de Potencia CPS-420F

POWERSUPPLY CPS-NX1

No. DATE

Fuji Electric Co.,Ltd. JAPAN 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 A BCDEF GHJ K L MN P QR S T U V

SOURCE +5VSB PON +5V +24V OTHER FAN OHT

CN05 (+24V1)

CN04 (+24V2)

Bottom connector view CN03 (TU)

Front side 1 N C 3 N C 2 N C 1 N C

NIF


PCI


PCI


CPU

S I X A

# t o l S I C P n o i t p O

PCI

3 N C 2 N C 1 N C

AXIS

CN02 6 N C

CPS-420

CN01 (ACIN)

(REMOTE) INPUT 200-240VAC 50/60Hz 3A

Rear side

Figura 3-5 Fuente de Potencia (CPS-420F) (CPS-420F)

NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la fuente de potencia. Para reemplazar la Fuente de Potencia (CPS-420F) realice lo siguiente: s iguiente: 1. Desconecte todos los los cables conectados a la fuente de potencia. potencia. 2. Afloje los tornillos que sujetan la fuente de potencia con el gabinete del CPU. 3. Retire con cuidado la fuente de potencia, tomandola por medio de las asas de sujeción localizadas en la parte inferior y superior de la misma. 4. Inserte la nueva fuente de potencia en la ranura del rack. 5. Empuje la unidad hasta que esté colocada en la misma posición que las demás tarjetas. 6. Apriete los tornillos. 7. Conecte adecuadamente todos los cables.

CUIDADO! Tengo cuidado al realizar el procedimiento de reemplazao de la fuente de potencia para evitar choques eléctricos o lesiones. Al momento de apagar el controlador espere al menos cinco minutos antes de remplazar la tarjeta. No toque ninguna terminal durante este período, y confirme c onfirme que todas las luces indicadoras estén apagadas.

Mantenimiento NX100

3-6


Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A)

3. 8

Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A) Tarjeta de Control de Servos SGDR-AXA01A Switch Giratorio

POWERSUPPLY CPS-NX1

No. DATE

Fuji Electric Co.,Ltd. JAPAN

SOURCE

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

+5VSB

A BCDEF GHJ K L MN P QR S T U V

PON +5V +24V OTHER FAN OHT

CN05 (+24V1)

CN04 (+24V2)

Bottom connector view Front side 1 N C 3 N C 2 N C 1 N C

NIF


PCI


PCI


CPU


PCI

CN03 (TU)

3 N C 2 N C 1 N C

AXIS

6 N C

CPS-420

CN02 (REMOTE)


Back side

Figura 3-6 Tarjeta de Control de Servos (AXA01A)

NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta. Para reemplazar la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) realice lo siguiente: 1. Retire todos los cables conectados a la tarjeta. Asegúrese de desconectar los cables localizados en la parte inferior de la tarjeta. 2. Afloje los dos tornillos que sujetan la tarjeta con el gabinete del CPU. 3. Retire con cuidado la tarjeta. 4. Instale la nueva tarjeta en el rack. 5. Apriete los tornillos de sujeción. 6. Conecte adecuadamente todos los cables. 7. Coloque el switch giratorio en la misma posición que tiene en la tarjeta que se retiro.


3-7

Mantenimiento NX100

Reemplazo del Módulo I/F del Robot (NIF01)

3. 9

Reemplazo del Módulo I/F del Robot (NIF01)

NOTA: NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta. El módulo I/F tiene datos importantes como los datos de los programas del robot y los datos de parámetros. Asegúrese de respaldar estos datos antes de inciar el procedimiento de reemplazo. Para respaldar la información, en Modo de Mantenimiento, seleccione {FD/CF CARD} en el menú principal, seleccione {SAVE}, y entonces salve el archivo CMOS. No deje el módulo I/F (NIF01) fuera del rack, la tarjeta tiene un capacitor para repaldar la información, pero este capacitor se descarga en 16 horas, si esto llega a suceder se perderán los datos de configuración del sistema y la configuración de usuario.

NOTA:

Módulo I/F de Robot JZNC-NIF01

Switch Giratorio POWERSUPPLY CPS-NX1

No. DATE Fuji Electric Co.,Ltd. JAPAN

SOURCE +5VSB

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 A B CDE F GHJ K L MN P Q R S T U V


CN05 (+24V1)

CN04 (+24V2)

Bottom connector view

CN03 (TU)

Front side 1 N C 3 N C 2 N C 1 N C

NIF

2 U P C # t o l

1 U P C # t o l

n o i t p O

n o i t p O

S I C P

PCI

S I C P

PCI


CPU

S I X A # t o l

S I C P

n o i t p O

PCI

3 N C 2 N C 1 N C

AXIS

CN02 6 N C

CN01 (ACIN)

(REMOTE) INPUT 200-240VAC 50/60Hz 3A

CPS-420

Back side

Figura 3-7 Módulo I/F del Robot (NIF01) Para reemplazar el Móulo I/F del Robot (NIF01) realice lo siguiente: 1. Retire todos los cables conectados a la tarjeta. Asegúrese de desconectar los cables localizados en la parte inferior de la tarjeta. 2. Afloje los dos tornillos que sujetan la tarjeta con el gabinete del CPU. 3. Retire con cuidado la tarjeta. 4. Instale la nueva tarjeta en el rack. 5. Apriete los tornillos de sujeción. 6. Conecte adecuadamente todos los cables. 7. Coloque el switch giratorio en la misma posición que tiene el de la tarjeta que se retiro. 8. Encienda el controlador mientras mantiene presionado la tecla MAIN MENU, para iniciar en el Modo de Mantenimiento. 9. Seleccione {FD/CF CARD} en el menú principal. 10. Seleccione {LOAD} para cargar el archivo CMOS. Mantenimiento NX100

3-8


Reemplazo de la Tarjeta de I/O (NIO01)

3. 10

Reemplazo de la Tarjeta de I/O (NIO01)

NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta. Para reemplazar la tarjeta de I/O (NIO01) realice lo siguiente: 1. Siga el procedimiento descrito en la sección anterior para retirar el Módulo I/F. 2. Afloje los cinco tornillos que sujetan la tarjeta NIO01 con la tarjeta I/F. 3. Retire con cuidado el conector del cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01). 4. Instale la nueva tarjeta de I/O (NIO01). 5. Conecte el cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01) 6. Apriete los cinco tornillos de sujeción. 7. Inserte el Módulo I/F del robot en el rack del CPU. 8. Conecte adecuadamente todos los cables.

3. 11

Reemplazo de la Tarjeta I/F del Robot (NIF01)

NOTA:

Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta. Para reemplazar la tarjeta I/F del Robot (NIF01) realice lo siguiente: La tarjeta I/F tiene datos importantes como los datos de los programas del robot y los datos de parámetros. Asegúrese de respaldar estos datos antes de inciar el procedimiento de reemplazo. Para respaldar la información, en Modo de Mantenimiento, seleccione {FD/CF CARD} en el menú principal, seleccione {SAVE}, y entonces salve el archivo CMOS. 1. Siga el procedimiento descrito en la sección 3.9 para retirar el Módulo I/F. 2. Afloje los cinco tornillos que sujetan la tarjeta con el Módulo I/F. 3. Retire con cuidado el conector del cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01). 4. Instale la nueva tarjeta I/F del Robot. 5. Conecte el cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01) 6. Apriete los tornillos de sujeción. 7. Inserte el Módulo I/F del robot en el rack del CPU. 8. Conecte adecuadamente todos los cables. 9. Coloque el switch giratorio en la misma posición que tiene el de la tarjeta que se retiro. 10. Encienda el controlador mientras mantiene presionado la tecla MAIN MENU, para iniciar en el Modo de Mantenimiento. 11. Seleccione {FD/CF CARD} en el menú principal. 12. Seleccione {LOAD} para cargar el archivo CMOS.

NOTA:


3-9

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

3-10


4

Servopack El Servopack es el módulo que toma la alimentación eléctrica (3 fases, 208VAC) y la transfroma en un Ancho de Pulso Modulado (PWM) adecuado para porporcionar la potencia eléctrica (3 fases, 208VAC) a cada uno de los servomotores del robot y de esta manera controlar la velocidad y dirección de movimiento. El Servopack mantiene comunicación con la Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) para el control de la información. La Tarjeta de Control de Servos (SGDR-AX*#0) procesa las instrucciones de control de movimiento y calcula las salidas requerida de los otros componentes. La información de posicionamiento es enviada desde los Encoders Absolutos (generadores de pulsos) hacia la Tarjeta de Control de Servos, con lo cual se establece un sis tema de control de lazo cerrado.

4. 1

Disposición de Elementos del Servopack Existe dos tipos de Servopack: Integrado y Separado. El usos de cada uno de los tipos de Servopack está basado en los requerimientos de potencia de los motores del robot. Los robots de baja capacidad utilizan el Servopack Integrado, este Servopack utiliza un panel posterior común en el cual se montan todos los componentes, formando un módulo. En el caso de los robots de gran capacidad utilizan el Servopack Separado, en el cual los componentes están montado en un panel posterior formando dos módulos separados, este tipo de Servopack utilizan terminales de conexión con tornillos debido al flujo de corriente que maneja. Convertidor (CN102) Alimentación Eléctrica del Control de Amplificador PWM

Indicador de Carga

Asa de Sujeción Superior

(AMP4 a AMP6-CNP6) Salida de Potencia de Motor

(AMP4 a AMP6-CN1) Señal PWM

(CN101) Alimentación Eléctrica DC de la Fuente de Potencia Display de Alarma (LED)

(CN1) Señal de Control del Convertidor

Amplificador PWM X6

(CNP11) Alimentación Eléctrica AC de la Fuente de Potencia


(CNP1) Alimentación Eléctrica Trifásica AC de la Unidad de Alimentación

Terminal de Tierra F ísica

Asa de Sujeción Inferior


(CNP3) Resistencia Regenerativa

Figura 4-1 Sevopack Integrado


4-1

Mantenimiento NX100

Componentes del Servopack Convertidor

Indicador de Carga

(CN102) Alimentación Eléctrica del Control de Amplificador PWM

Asa de Sujeción SERVOPACK Superior Asa de Sujeción Superior


(AMP4 a AMP6-CN1)

(CN101)

Señal PWM

Alimentación Eléctrica DC de la Fuente de Potencia Display de Alarma (LED)


Amplificador PWM X6

(CNP4) Fuente de Potencia PN (CNP11) Alimentación Eléctrica AC de la Fuente de Potencia

(AMP1 to AMP3-CN1)

Terminal de Tierra Física

Señal PWM

(CNP1) Alimentación Eléctrica Trifásica AC de la Unidad de Alimentaci ón

(AMP1 to AMP3-CNP6) Terminal de Tierra F ísica

Salida de Potencia de Motor Asa de Sujeción Inferior


Figura 4-2 Servopack Separado

4. 2

Componentes del Servopack Convertidor El Convertidor es una Fuente de Potencia de DC que recibe 208VAC (trifásico) y lo convierte a 300VDC aproximadamente para alimentar los Servo Amplificadores por medio de arnéses o una barra de transmisión de potencia. En el Convertidor está incluido un convertidor DC/DC el cual es alimentado eléctricamente con 24VDC proveniente de la Fuente de Potencia. Este dispositiv o convierte a +5VDC, +16VDC y -16VDC para uso interno y, +5VDC y +17VDC para los Servo Amplificadores.  Servo Amplificadores Estos amplificadores (uno para cada motor) convierten los 300VDC proporcionados por el Convertidor a un Ancho de Pulso Modulado (208VAC, Trifásico) para alimentar eléctricamente cada uno de los motores del robot. Los Servo Amplificadores reciben instrucciones de control desde la Tarjeta de Control de Servos. Los Servo Amplificadores son los siguientes: S-AMP1, L-AMP2, U-AMP3, R-AMP4, B-AMP5 y T-AMP6. 

Mantenimiento NX100

4-2


Reemplazo del Servopack

4. 3

Reemplazo del Servopack CUIDADO! Tengo cuidado al realizar el procedimiento de reemplazao del Servopack para evitar choques eléctricos o lesiones. Al momento de apagar el controlador espere al menos cinco minutos antes de reemplazar el Servopack. No toque ninguna terminal durante este período, y confirme que todas las luces indicadoras estén apagadas. El tiempo de espera es necesario, ya que durante este lapso los capacitores del servopack se descargan.

CUIDADO! Antes de instalar un Servopack nuevo, verifique que el número de parte coincida. Si se instala un Servopack incorrecto puede dañar seriamente el sistema. Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado) El reemplazo puede realizarse ya sea de todo el módulo o de alguno de los componentes. Si se va a reemplazar uno de los componentes del servopack, en algunos casos es más recomendable retirar completamente el servopack para poder tener mayor acceso a cada uno de los componentes. Para reemplazar el Servopack de tipo integrado realice los siguientes pasos: 1. Apague el controlar, controlar, espere al menos cinco minutos antes de realizar el el reeemplazo. No toque ninguna terminal durante este período. 2. Confirme que el led indicador de carga esté apagado. apagado. 3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Servopack. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica trifásica trifásica AC (CNP1). (CNP1). • Conector Conector de la resistencia resistencia regen regenerat erativa iva (CNP3). (CNP3). • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica AC (CNP11) (CNP11).. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica DC (CN101) (CN101).. • Conector Conector de la señal señal de control control del convertid convertidor or (CN1). (CN1). • Conectores Conectores de las señales señales PWM (AMP a AMP6-CN1). AMP6-CN1). • Conectores Conectores de salida salida de potencia potencia de motor (AMP1 (AMP1 a AMP6-CNP6). AMP6-CNP6). 


4-3

Mantenimiento NX100

Reemplazo del Servopack Convertidor (CN102)

Indicador de Carga

(AMP4 a AMP6-CNP6)

Asa de Sujeci ón Superior

Salida de Potencia de Motor

Alimentación Eléctrica del Control de Amplificador PWM

(AMP4 a AMP6-CN1)

(CN101)

Señal PWM

Alimentación Eléctrica DC de la Fuente de Potencia



PWM AmplificadorX6

(CNP11)

Alimentación Eléctrica AC de la Fuente de Potencia


(CNP1)

Alimentación Eléctrica Trifásica AC de la Unidad de Alimentación

Terminal de Tierra F ísica

(AMP1 a AMP3-CNP6)

Asa de Sujeci ón Inferior

Salida de Potencia de Motor


Figura 4-3 Conexiones del Servopack 4. Retire el cable de tierra física conectado a el Servopack. 5. Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Servopack. 6. Por medio de la asas de sujeción, inferior y superior, retire con cuidado el Servopack. 7. Instale el Servopack nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron (Paso 3).

Mantenimiento NX100

4-4


Reemplazo del Servopack

Procedimiento de Reemplazo (Tipo Separado) El reemplazo puede realizarse ya sea de todo el módulo o de alguno de los componentes. Si se va a reemplazar uno de los componentes del servopack, en algunos casos es más recomendable retirar completamente el servopack para poder tener mayor acceso a cada uno de los componentes. 

Para reemplazar el Convertidor de tipo separado realice los lo s siguientes pasos: 1. Apague el controlar, controlar, espere al menos cinco minutos antes de realizar el el reeemplazo. No toque ninguna terminal durante este período. 2. Confirme que el led indicador de carga esté apagado. apagado. 3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Convertidor. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica trifásica trifásica AC (CNP1). (CNP1). • Conector Conector de la resistencia resistencia regen regenerat erativa iva (CNP3). (CNP3). • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica AC (CNP11) (CNP11).. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica DC (CN101) (CN101).. • Conector Conector de la señal señal de control control del convertid convertidor or (CN1). (CN1). • Conector Conector de alimentación alimentación eléctrica eléctrica del amplificador amplificador PWM (CN102) (CN102) • Conector Conector de alimentación alimentación eléctrica eléctrica PN PN (CNP4). (CNP4). 4. Retire el cable de tierra física conectado a el Convertidor. 5. Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Convertidor. 6. Por medio del asa de sujeción superior, retire con cuidado el Convertidor. 7. Instale el Convertidor nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron (Paso 3).

Para reemplazar el Servopack de tipo separado realice los siguientes pasos: 1. Apague el controlar, controlar, espere al menos cinco minutos antes de realizar el el reeemplazo. No toque ninguna terminal durante este período. 2. Confirme que el led indicador de carga esté apagado. apagado. 3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Servopack. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica trifásica trifásica AC (CNP1). (CNP1). • Conector Conector de la resistencia resistencia regen regenerat erativa iva (CNP3). (CNP3). • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica AC (CNP11) (CNP11).. • Conector Conector de alimenta alimentación ción eléctrica eléctrica DC (CN101) (CN101).. • Conector Conector de la señal señal de control control del convertid convertidor or (CN1). (CN1). • Conectores Conectores de las señales señales PWM (AMP a AMP6-CN1). AMP6-CN1). • Conector de alimentación eléctrica del amplificador PWM, en el convertidor (CN102) (CN102) • Conector Conector de alimentación alimentación eléctrica eléctrica PN, en el convertidor convertidor (CNP4) (CNP4).. • Conectores Conectores de salida salida de potencia potencia de motor (AMP1 (AMP1 a AMP6-CNP6). AMP6-CNP6). 4. Retire el cable de tierra física conectado a el Servopack. 5. Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Servopack. 6. Por medio de la asas de sujeción, inferior y superior, s uperior, retire con cuidado el Servopack. 7. Instale el Amplificadro PMW nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron (Paso 3). YASKAWA MOTO MAN MAN MÉXICO MÉXICO

4-5

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

4-6


5

Diagrama a Bloques

O N D E P P I R T

F F O T E S E R


5-1

Mantenimiento NX100

Diagrama de Potencia

5. 1

Diagrama de Potencia Unidad de Alimentación PE 1 3 5

3 fases , L1(R) 200VAC, 50/60Hz L2(S) 220VAC, 60Hz L3(T)

QF1

2 4 6

4X 1

1KM 1 2

2

3

4

3

4

2

3

5

6

5

6

3

1FU (5A)

Módulo del CPU JZNC-NRK01 JANCD-NBB01 CPS-5P2EF CN01 (Entrada 200VAC) 4 3 CNP CNP

3X B1

2KM 1 2

1X 1

2FU (5A)

3

1 1Z 250VAC 4 10A 2

B2 A1

1

JZRCR-NTUxx

A2

E

2X B1

6XT 1

A1

2

Ventilador de Servos EV1 Ventilador del

JANCD-NTU01

CN03 (+24V2, +24V3 salida CN05 (+24V1)

24VDC 24VDC

3

JANCD-NCP01 CNAS

3

CN09 CN02 CN10 (+24V2, +24V3 (Control de Contactor) 1 entrada) 2

Ducto Posterior

EV3

4

EV4

1KM 2KM

4 CN08 (Salida para Frenos)

CNAS

24VDC (Frenos)

JANCD-NIF01 CNAT3

CNAP3

CN06 CNC

CNC

CND

(+24V1)

CND JANCD-NIO01

Teach Pendant 24VDC

X81

CN12 Entrada de Fuente de Potencia Externa

+24V2/+24VU)

SGDR-AXA01A

CNK

CNK

CNJS

CNJS

1CV (Convertidor)

CNP1 CNP11 1 2 1 2 CN101 (+24V1)

3 CNP4 (P,N)

Manipulador

1SV (SERVOPACK) 1AMP

CNP4 CNP6

2AMP

CNP4 CNP6

3AMP

CNP4 CNP6

4AMP

CNP4 CNP6

5AMP

CNP4 CNP6

6AMP

CNP4 CNP6

Motor del Eje S Potencia Freno Motor del Eje L Potencia Freno Motor del Eje U Potencia Freno Motor del Eje R Potencia Freno Motor del Eje B Potencia Freno Motor del Eje T Potencia Freno

Figura 5-1 Diagrama de Potencia

Mantenimiento NX100

5-2


Diagrama de Señales

5. 2

Diagrama de Señales Unidad de Alimentación JZRCR-NTU

QF1

3 fases , 200VAC, 50/60Hz 220VAC, 60Hz

4X

Breaker del Circuito

1KM 2KM

1X

Módulo del CPU JZNC-NRK01 JANCD-NBB01 CPS-NX1

JANCD-NTU01 2XT (Salida externa para señal de Paro de Emergencia)

CNP

CN09 (Control de Contactor)

CNP

NKC002

PBESP (Switch de Paro de Emergencia) CNESP1 (Señal de Entrada del Paro de Emergencia) MXT

Terminaci ón

CN03/04 (Señal de Control del Contactor ) CN01 (Comunicación Serial)

CN05 (Señal de control individual para sobregiro de eje externo) CN06 (Sobregiro, sensor de choque)

(R-IN) CN02 (R-OUT)

CNM (I/O del Sistema) CNTU

NXC001

JANCD-NCP01 CNAS

CNAS

LAN1

2XT (Salida Externa para señal de Paro de Emergencia)

(PP)

JANCD-NIF01

CNAT3

CN06 CN C

Teach Pendant

CNAP3 CNC

CND CND

JANCD-NIO01 CN10 CN09 CN08 CN07

NXC010

X81

(+24V1, señal de paro de emergencia del teach pendant, señal del switch de habilitación) I/O=12/12 I/O=12/12 I/O=8/8 I/O=8/8 ( I/O de Usuario)

CN02/ CN01

SGDR-AXA01A CN03 CNK

CNK

CNJS

CNJS

CN04

CN08

Conector Terminal

NXC004

1CV (Convertidor) CN1 CN102 (+17V3,+5V)

Manipulador Motor Eje S PG

1SV (SERVOPACK) CN11

NXC005-1

CN102 1AMP CN1 CN102 2AMP CN1

CN12

NXC005-2


CN13

NXC005-3


CN02

Motor Eje L PG Motor Eje U PG Motor Eje R PG Motor Eje B PG Motor Eje T PG

SGDR-FBA01A 5V(salida) 24V(entrada) OT SHOCK LAMP

Opcional

Figura 5-2 Diagrama de Señales YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

5-3

Mantenimiento NX100

Mantenimiento NX100

5-4


6

Diagramas Elementales Los siguientes diagramas elementales de esta sección son genéricos, y son representativos de los que vienen incluidos con el sistema. El uso de los diagramas incluidos es esta sección es única y exclusivamente para propósito de capacitación del curso de mantenimiento del sistema, y por lo tanto no debe ser utilizado con los robots en producción.


6-1

Mantenimiento NX100

Diagramas Elementales

Mantenimiento NX100

6-2



R e v i s i o n s :

1

2

PAG.

4

5

6

7

8

9

10

11

12

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

14

15

16

17

O N T E N T E S L E

M E N T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2

: ESTÁNDAR DE NORTEAMÉRICA (NAS)

MÁQUINA

: (PÁGINA 2)

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 / 2 2

REVISI ÓN

NOMBRE

NOTA

1 /

CONTENIDO

2 /

LISTA DE REFERENCIA

3 /

DIAGRAMA DE CONEXIÓN DEL SISTEMA

4 /

CIRCUITO DE ALIMENTACIÓN PRINCIPAL, POWER ON UNIT:JZRCR-NTU

5 /

UNIDAD DE ALIMENTACIÓN:JZRCR-NTU

6 /

MÓDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(1/14)[NBB,CPS,NCP,NIF]

7 /

MÓDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(2/14)[NBB,NIF,AXA],E-STOP,MXT

8 /

MÓDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(3/14)[NBB,AXA,NIF,NIO]

9 /

MÓDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(4/14)[NIO]

-2(1/2)[NTU]

-2(2/2)[NTU]

10 /

MÓDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(5/14)[NIO-CN07]

11 /

MÓDULO DEL CPUJZNC-NRK01(6/14)[NIO-CN08]

12 /


13 /


14 /

CV1(CONVERTIDOR)

15 /

SV1(1/6):AMP1(EJE S),JZNC-NRK01(9/14)[AXA]

16 /

SV1(2/6):AMP2(EJE L),JZNC-NRK01(10/14)[AXA]

17 /

SV1(3/6):AMP3(EJE U),JZNC-NRK01(11/14)[AXA]

18 /

SV1(4/6):AMP4(EJE R),JZNC-NRK01(12/14)[AXA]

19 /

SV1(5/6):AMP5(EJE B),JZNC-NRK01(13/14)[AXA]

20 /

SV1(6/6):AMP6(EJE T),JZNC-NRK01(14/14)[AXA]

21 /

TEACH PENDANT (JZRCR-NPP01-1)

22 /

TARJETA DE SOLDADURA I/F: JANCD-XEW01-1 (OPCIONAL)

23 /

18 N X 1 0 0 F O R N A S S P E C C

CLIENTE

DIAGRAMAS ELEMENTALES DEL NX100 (ESPECIFICACIONES NAS)

3

A C D p h r p e a r c w . k . .

D w g .N o .

24 / 25 /

19

26 /

20

27 / 28 /

21

29 / 30 /

22

23

LISTA DE PAGINAS ADICIONALES PAG.

24

REVISIÓN

NOMBRE

NOTA

/ / / / / / / / / /

25

26

27

28

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-3

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

D w g .N o .

1

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 2 / 2 2

TABLA DE DIAGRAMAS DE REFERENCIA 2

REVISIÓN

NOMBRE

DIBUJO No.

No. 3

1 2

4

3 4

5

5 6

6 7

7

8 9

8

10 9

10

LISTA DE OPCIONES

11

No.

NOMBRE

PÁGINA

1 12

2 3


F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

4 5

14

6 7

15

8 16

9 10

17

LISTA DE MODELOS

18 N X 1 0 0 F L O R I N S A T S S P E O C

F

R E F E R E N C E

TIPO NX 19

20

TIPO DE

JZRCR-

No.

(ERCR-)

1

EA1400N-AB00

EA1400N

1.5kVA

2

ES165N-AB00

ES165N

7.5kVA

ROBOT CONSUMO

21

QS1 194RFNC030R14 194RFNC030R14

FU1~3

T1

QS2

FU4~6

5A

3KVA

USCC3I

10A

20A

8KVA

USCC3I

30A

1KM,2KM NTU01 S-N21SA NTU02 S-N35SA

NOTA

SERVO PACK SGDR-EA1400N SGDR-ES165N

VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN AC480V VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN AC480V

3 4

22 E L E M E N T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 2 2

5

23

6 24

7 8

25

9 26

10 27

11 12

28

13 29

14 15

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-4

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



QS1 R e v i s i o n s :

1

T1 TRANSFORMADOR

SWITCH PRINCIPAL C/FUSIBLE

3 AC480V 50/60Hz

2

QS2 PORTA FUSIBLE

CNBAT JANCD-NBB01

3

CNP

4

UNIDAD DE CONDESADOR (OPCIONAL)

CNP

S1

CN04 (+24V2)

CNESP1 (PBESP)

6

7

CNAS

9

CNAT3

CNC

F E B .2 4 .' 0 4

K . S A K A M O T O

T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 3 2

FAN

FAN

VENT DE DUCTO POST.

EXT (EXON) COM1 (RS232C) CF (USB) USB0 USB1

CNAP3

CNC

LAN0 (Ethernet) LAN1 (PP) 2XT (PPESP)

13

14

CN10 CN09 CN08 CN07

15

CN12 CN11 CN04 CN03

16

TEACH PENDANT

X81

CBL-NXC010

CN06 (+24V1/PP) CN05 (PANEL OP.) CND

CND JANCD-NIO01

S2 CAMBIODEMODO HABILITACIÓN

I/O=12/12 I/O=12/12 I/O=8/8 I/O=8/8

JANCD-XEW01-1 (OPCIONAL) CN04

+24V2/+24VU R I/F

CN01

CBL-NXC001

IOI/F

CN03

A LA FUENTE DE SOLDADURA

CN02


CN02/ CERF CN01

17

SGDR-AXA01A

1 0 0 C X N L B C

CONECTOR TERMINAL

CN03

19

CNK

CNK

CNJS

CNJS

CBL-NXC001

UNIDAD DE CONDENSADOR (OPCIONAL)

CONECTOR TERMINAL

CV1 20

CN01

CBLNXC004

CN1

CNP11 CN101

CNP1

CNP3

CN102

CN04

CBLNXC005

CN102 CN1

CN1

24

CN102

CBLNXC005

CN1

25

CN102 CN1

26 CN06

MOTOR EJE L

CNP4

CN102

CN05

CNP5

MOTOR EJE U

SERVOPACK

SV1

23

MOTOR EJE S

CONVERTIDOR

21

22

MANIPULADOR

RESISTENCIA REGENERATIVA

CN02

18

S N X Y 1 S 0 0 T F E O M R N C A O S N S N P E E C C T I O N D I A G E L R E A M E M N

CN10 (CONTROL DE CONTACTOR)

CNAS

12

D r a w .

CN09 (NCM)

MÓDULO I/F DE ROBOT JZNC-NIF01 JANCD-NIF01

11

VENT DE SERVOS

JANCD-NCP01

t c a H p S m o A L C F

10

FAN

CBL-NXC002

CNM CNTU (ROBOT I/O)

8

6XT

CN04 (CONTROL TU ) JANCD-NTU01-2 CN05 CN01 CN06 (COMUNICACIÓN (EXOT, SERIAL) ON_EN) [M-II] (SALIDA DE FRENO) (OT,SHOCK) CN07 CN08

CONECTOR TERMINAL

CN05 (+24V1)

MXT

C h e c k .

CN02 (+24V2/ +24V3 IN) CN03

(R-IN) CN02 (R-OUT)

PBESP

QF1 CIRCUITO PROTECTOR

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 3 / 2 2

FAN

(+24V2/ +24V3 OUT)

CNFAN (DCFAN)

3X 1Z

CN03 2XT (PBESP)

2KM

2X

CN06

A p p r .

1KM 1FU 2FU

CPS-420F CN01 (AC200V IN)

D w g .N o .

1X

4X

MÓDULO DEL CPU (JZNC-NRK01) BATERÍA

5

UNIDAD DE ALIMENTACIÓN (JZRCR-NTU -2)

CN102

CBLNXC005

CN1 CN102

27

CN1

AMP1

AMP2

AMP3

AMP4

AMP5

AMP6

CNP4 CNP6

MOTOR EJE R

CNP4 CNP6 CNP4

MOTOR EJE B

CNP6 CNP4 CNP6

MOTOR EJE T

CNP4 CNP6 X21

CNP4 CNP6

5V(OUT) SGDR-FBA01A 24V(IN)

CN07

28

X11

LAMP SHOCK (OPCIONAL)

OT

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-5

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

D w g .N o .

AC 480V 50/60Hz L1 L2 L3 PE

1

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 4 / 2 2

(R) (S) (T) 2

EXT.

UNIDAD DE ALIMENTACIÓN : JZRCR-NTU 1

3

PE

5

-2(1/2) (PÁGINA 2)

JANCD-NTU01-2(1/2)

3

+24V2T

QS1 (PÁGINA2) 4

FU1 FU2 FU3

FU1~3 (PÁGINA2)

5

T1 (PÁGINA2)

6

7

KMMA_1

U

V

3 PRIMARIO 575/480/240V W SECUNDARIO 208V

KMMB_1 A PLD3,4

KMMA_2 KMMB_2

(12P)

CN11 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5

43

44

31

32

A6

13

43

44

31

32

14

13

8 N 9

u

v

GND

5 BRK_COM 30

w

024V

14

B6

10

024V3 11 (4P)

12

1

3

5

[K1]

+24V2T

QS2 (PÁGINA2) A C D p h r p e a r c w . k . .

13

CN10 1 2

SVM1

FU4

2

FU5 FU6

4

6

SVM2 NCM

FU4~FU6 (PÁGINA2)

3 4

[K2]

[K3]

024V

14

[K3] (2P)

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

M A N I N X 1 P 0 O 0 W F E O R R C I R N C A U S I T S , P P E O C W E R O N U N I T : J Z R C E R L E - N M T U E - 2 ( 1 / 2 )

N T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1

CN09 15

1

2

(3P)

16

(3P)

4X 1

1

2

1

2

1X 1

2

3

4

3

4

2

3

5

6

5

6

3

L1 L2

17

1FU

2FU

(PÁGINA2)

(10A)

(10A)

18

1KM A1

A2 A2 A1 2KM (PÁGINA2)

19

MAS-1210-33 (DENSEI)

20

1

1Z

(6P)

2X B1

3

2

10A

PS1

B2

AC250V

21

CV1 CNP1 14 4

L3

4

PS2

CPS 6 CN01 2

B3 A1

E 22

r

A2

14 CV1 CNP11 12

t

A3 23

24

QF1

(2P)

25

3X 1

1

2

2

3

4

CP32TS/2K (2A)

11

3 4

FTRIP+

27

EV3

QF1

28

29

TIPO DE ROBOT

NORMAL

12-13 ON

5

TRIP

11-13 ON

6

EV4

( ) VENTILADOR DEL DUCTO DE SERVOS

VENTILADOR DEL DUCTO DE SERVOS

4715MS-22T-B50-B00 2

EA1400N HP6 ES165N

30

VENTILADOR DE SERVOS

4715MS-22T-B50-B00 2

EV2

13

FTRIP-

5 NTU 16 -CN07

EV1

(MINEBEA)

12 26

6XT

1 2

(MINEBEA)

5915PC-22T-B30-B00 2 (MINEBEA)

2 4 2

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-6

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



UNIDAD DE ALIMENTACIÓN : JZRCR-NTU R e v i s i o n s :

1

CN02 B1 A1 B2 A2

2

+24V2 024V +24V3 024V3

CPSCN03 6 7

P

P

+24V2T S_ON1

F4 (1.5A)

SVMX1

[K25]

+24V2T 024V

S_ON2

[K24]

+24V3 024V3

SVM1

SVMXR_1

[K1]

[K27]

SVMX2

SVM2

SVMXR_2

[K2]

[K26]

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 5 / 2 2

A PLD3,4

TUSON1_R

(4P)

4

5

D w g .N o .

JANCD-NTU01-2(2/2) (4P)

3

-2(2/2) (PÁGINA 2)

+24V2 024V +24V3 024V3

NEXT TU

CN03 B1 A1 B2 A2

P

P

TUSON2_R

+24V2T

+5V

024V

GND +5V

(10P)

+24V2T

CN06

SVMX1

6

IORDY2_1 (desde PLD3)

[K27]

SVMX2


7

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ONEN_1

[K26]

ONEN_2 024V

CBL-NXC002

8

9

10 NBBCNTU 11 8 10 12

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

14

15

L E M E - 2 N T ( 2 A / 2 R ) Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 5 2

S_ON1+ S_ON1S_ON2+ S_ON2B_ON1+ B_ON1B_ON2+ B_ON2SVMAIN1+ SVMAIN1SVMAIN2+ SVMAIN2(NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)

CN03 1 11 2 12 3 13 4 14 5 15 6 16 7 17 8 18 9 19 10 20

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

17

19

20

21

22

23

SIG. TU

S_ON1

S_ON1_OUT+ S_ON1_OUTS_ON2_OUT+ S_ON2_OUTB_ON1_OUT+ B_ON1_OUTB_ON2_OUT+ B_ON2_OUTSVMAIN1+ SVMAIN1SVMAIN2+ SVMAIN2(NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

24

E D C B A

28

29

F 0 1

9 8 7

2

6

OT_2

FANALM_2 FANALM_3 SVMX1

SVMX2

[K27]

[K26]

[K25]

GND

FTRIP(8P)

SVNX_FCUT to TUIOPLD EXSON1_R A PLD3,4 EXSON2_R

JL080 OUTDATA 3 2 1

8 2

BRK1+ BRK1-

MOTOR EJE S

15 9

BRK2+ BRK2BRK3+ BRK3-

MOTOR EJE L

16 9

MOTOR EJE U

17 9

BRK4+ BRK4BRK5+ BRK5-

MOTOR EJE R

18 9

MOTOR EJE B

19 9

JEPMC-W6022 130

5 25

BRK24V +5V

4 26

AXA01A -CN03

FG

B2 B3

S2 TERMINACIÓN

GND

024V

SIGIO* SIGIO

P

CASE FG

130

QF1

CBL-NXC001

CN01 A2 A3

INDATA

[K24]

TERMINACIÓN

+24V2T (20P)

[K23]

BRK2

BRK2

[K20]

BRK3

BRK3 desde TUIOPLD

BRK24V

(5A)

BRK_RLS2 [K5]

BRK4 [K14]

BRK5

BRK5

FUCUT

BRK6

BRK_RLS1_R

BRK7

BRK_RLS2_R

[K17]

BRK4

5 20

[K12]

BRK6 [K10]

BRK7 [K8]

A PLD3,4 BRK_RLS1 BRK_RLS1

024V

[K4]

desde PLD3

GND

BRK_RLS2

BRK_RLS2

[K5]

from PLD4

024V3

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

CN08 A1 B1 C1 D1 A2 B2 C2 D2 A3 B3 C3 D3 A4 B4 C4 D4 A5 B5

BRK1

BRK1

BRK_RLS1

4 7

(OPCIONAL)

024V

(0.5A) F3 (0.5A)

S_ON2

(OPCIONAL) FANALMCOM LAMP

FTRIP+ +5V

F2

S_ON1

024V

30

4 8

CN4-3

+24V2T

S4:MECHATROLINK SPEED 1-2 : 10M 1 2 3 2-3 : 4M

4 9

CN4-8

9 10

GND

024V

CN4-2 SHOCK(OPCIONAL) CN4-7 FANALM1 FANALM2

5 6 7 8

FANALM_1 A TUIOPLD

[K4]

3 4 5

1 2 3 4

SHOCK

GND

F1

27

SVMAIN_2 +24V2

MANIPULADOR X11(1/6) CN4-1 OTCN4-6

(10P)

OT_1

to PLD3,4

SVMAIN_1

CN07

to PLD3,4

B_ON2

+24V2T

S1:MECHATROLINK ESTACIÓN No.

FANCNTL (OUTDATA)

B_ON1

CN04 1 11 2 12 3 13 4 14 5 15 6 16 7 17 8 18 9 19 10 20

26

EXOT_2

SON_2

[K24]

+24V3

25

EXOT_1

A PLD3,4

SON_1

[K25]

S_ON2

(20P)

16

18

P N O X 1 W 0 0 E F R O O R N N A U S N S P E I T C : J Z R C R - N T U E

(20P)

ONEN1+ ONEN1ONEN2+ ONEN2EXOT1+ EXOT1EXOT2+ EXOT2FAN+ FAN-

4 1

6-7

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

P

P

P

P

P

BRK6+ MOTOR 20 EJE T 9 BRK6BRK7+ BRK7BRK8+ hacia EJES EXTERNOS BRK8BRK9+ BRK9-

P

P

P

P

BRK_COM 4 9 3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


MÓDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(1/14) CPS-420F

D w g .N o .

(6P)

R e v i s i o n s :

CN05

(4P)

1 NTU -3X 4 20

2

CN01 4 3 2 1

PS1 PS2

3

B3 B2 B1

+24V1 024V

AC R AC T

(4P)

4

CNP

R-OUT R-OUTCOM

CNP

P

+24V3 024V3

(5P)

7

6 FANALMP PWLOST 24 OHT 8 ACDWN 1

9

+24V2 024V

A3 A2 A1 CN03

+24V1,+24V2 024V +3.3V,+5V GND 12V

8

P

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 6 / 2 2

B3 B2 B1

+24V2 024V

JANCD-NBB01(1/3)

6

CV1 CN101 14 10

(6P)

CN04

R-IN R-INCOM

3 4

5

+24V1 024V

A3 A2 A1

FG

CN02 1 2

P

1 2 3 4 5

+24V3 024V3

FANALMP PWLOST OHT ACDWN PSON PWROK

(B)

(3P)

CN06

1 2 3

+380V SIGNAL PG

10

NTUCN02 5 3

UNIDAD DE CONDENSADOR (OPCIONAL)

JANCD-NCP01 (B) (2P)

11

EXT

RMTPWRBTN1* 12


F E B .2 4 . ' 0 4 K . S A K A M O T O

C N P U X 1 U 0 0 N F I T O : R J Z N N A C S S - N P R E K C 0 1 ( 1 / 1 4 ) [ N B B E , C L E P M S E ,N N C T A P R ,N Y I F D I ] A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 6 2

(5P)

CNBAT 1 2 3 4 5

14

15

ER6VC3N 3.6V (TOSHIBA)

COM1

RS232C

+3.3V,+5V GND 12V

13

(9P)

GND

CNAS

R-PON

1 2

(4P)

USB0 USB PSON PWROK BAT

R16

(4P)

USB1 (B) (8P)

LAN0

Ethernet

10/100BASE-T

(B) (8P)

LAN1

16

TX1 TX1* RX1 RX1*

GND 17

18

1 2 3 6

TX1 TX1* RX1 RX1*

P

P

CBL-NXC010

MÓDULO I/F DE ROBOT : JZNC-NIF01-1(1/8)

HABILITACIÓN

JANCD-NIF01-1(1/3)

CAMBIO DE MODO

19

+5V

21

6 8

22

FANALMP PWLOST OHT ACDWN

CNAT3 (1/2)

CNAP3 (1/2)

+5V GND 024V

23

+24V2

MODE_L_I

hacia PLD

20

EDIT_LOCK FANALMP PWLOST OHT ACDWN BAT FANALM1

MODE_LO START

GND

PPESP_2 (10P)

CNFAN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

+24V1 024V FANALM1

27

29

+24V1 VENT 024V DC FANALM1 (OPCIONAL) +24V1 024V FANALM1

30

DSW1_1

A PLD1,2

DSW1_2

HOLD

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 4

4 3

4 2

4 1

6-8

4 0

3 9

BLANCO LED

PPESP2+ PPESP2DSW11+ DSW11-

P

P

P

DSW12+ DSW12-

P

MODE1+ MODE0+

P

HOLD+ IOCOM

P

+24V1P 024V

Z(L) GND

4 5

+ -

PPESP1+ PPESP1-

P

A10 B10

+24V1

S2

C NO

CBL-NXC010

A6 B6 A7 B7

MODE0

024V 4 9

(20P)

MODE1 A PLD

MODE_L_I+ MODE_L_IEDIT_LOCK+ EDIT_LOCKMODE_LOUT+ MODE_LOUTSTART+ START-

CN06 A1 B1 PPESP [K1] A2 B2 A3 B3 A4 B4

+24V1 26

(PUERTA FRONTAL)

(8P)

CN05 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4

(B)

PPESP_1 25

(B)

024V +24V2

24

28

X81 21 10

X81 21 21 21 21 2 7 12 20

024V 3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



MÓDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(2/14)

R e v i s i o n s :

1

JANCD-NIF01-1(2/3)

PARO DE EMERGENCIA (PUERTA DEL CONTROLADOR)

2

P

P

4 P

CNC (1/2)

(4P)

CNSP1 1 2 3 4

P

3

D w g .N o .

MÓDULO I/F : JZNC-NIF01-1(2/8)

JANCD-NBB01(2/3)

+24V2

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 7 / 2 2

PBESP_1

PBESP [K2]

PBESP_2 A PLD1,2

PBESP3+ PBESP3PBESP4+ PBESP4-

2XT 9 22

EXESP

5

EXESP_1

[K3]

S1

EXESP_2

+24V2 MXT

6

7

8

9

10

(50P)

CNM 7 49 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

7 49 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

7 49 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

+24V2 +24V2 SAFF1+ SAFF1SAFF2+ SAFF2FORCE1+ FORCE1FORCE2+ FORCE2(RESERVED) (RESERVED)

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

EXESP1+ EXESP1EXESP2+ EXESP2FST1+ FST1FST2+ FST2SSP+ SSP-

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

29 30

29 30

EXSVON+ EXSVON-

29 30

31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

EXHOLD+ EXHOLDEXDSW11+ EXDSW11EXDSW12+ EXDSW12(RESERVED) (RESERVED) (RESERVED) (RESERVED)

31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

41 42

41 42

CHKOUT+ CHKOUT-

41 42

024V

GND

+24V2 SAFF_1 SAFF_2 FORCE_1 FORCE_2 (RESERVADO)

11

(RESERVADO) 12


F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

C P N U X U 1 N 0 0 I T : F J Z O N R C N - N A R S K 0 S 1 P ( 2 E C / 1 4 ) [ N B B , N I F , A X A E ] , E L E - S M T O E P N T , M A X R T Y

D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1

13

14

15

FST_1

SSP_1 SSP_2

16

EXSVON_1 EXSVON_2

17

18

19

20

21

22

EXHOLD EXDSW11 EXDSW12 (RESERVADO) (RESERVADO) +5V CPU_RUN GND 024V CNAT3 (2/2)

23

1 2 3 4 5 6

24

25

1 2 3 4 5 6

CPDIN1 CPDIN2 CPDIN3 CPDIN4 CPDINCOM (NC)

CPDIN1

CNAP3 (2/2)

CPDIN2

1 2 3 4 5 6

CPDIN3 CPDIN4

GND

26 SGDR-AXA01A(1/8)

CNK (1/2)

27

43 44 45 46 47 48 8 50

28

29

30

43 44 45 46 47 48 8 50

AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDINCOM 024V 024V

CNK (1/2)

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

SGDR-AXB01A (OPCIONAL)

AXDIN1

43 44 45 46 47 48 8 50

CNS1A

CNS1A

AXDIN2 AXDIN3

TARJETA DE EJES EXTERNOS (OPCIONAL)

AXDIN4 AXDIN5 024V

2 7 2

A PLD1,2

FST_2

4 2

GND 4 1

6-9

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


MÓDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(3/14) JANCD-NBB01(3/3) R e v i s i o n s :

1

9

2

CNK (2/2)

+24V2 +24V1 024V GND

4

5

SVMAIN1-

P

SVMAIN2 8

(NC)

NTUCN03 5 10 11


F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

C P N U X 1 U 0 N 0 F I T O : R J Z N N A C S - N S R P K E 0 C 1 ( 3 / 1 4 ) [ N B B ,A X E A L E ,N M I F E ,N N T I A O R ] Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 8 2

13

14

P

P

P

P

P

P

15

SON1+ SON1SON2+ SON2BON1+ BON1BON2+ BON2SPMOD1 SPMOD2 SPMOD3 SPMODCOM (NC) (NC)

17

18

19 SIG. NBB 20

P

P

P

P P

P

P

21

SIGIO SIGIO

P

15

E D C B A

F 0 1

9 8 7

SIGIO SIGIO

P

6

3 4 5

17

CONVON_1

+5V (B) (14P) CN01 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

CONVALM_1 CONVSIN_1 CONVSIO_1 AXRUN_1

SPMOD2I SPMOD3I

130 TERMINACIÓN

CONVSIO_1 CONVSIO_1

SPMOD1I

NIO -CN01 9 9

FG

B2 B3

7

024V

CBL-NXC001

CBL-NXC006-1 2

SVMAIN2I SVMAIN2II

16

NTU -CN01 5 18

FG

CASE FG S1:SERVO No.

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 8 / 2 2

CONVRDY_1 CONVGFLT_1

GND

CBL-NXC004 CONVSIO_1 CONVSIO_1

P

CONVON_1 VCC GND CONVALM_1

P

P

GND CONVSIN_1 CONVSIO_1 AXRUN_1

P P

P

1CV -CN1 14 16

VCC GND CONVRDY_1 CONVGFLT_1

P

GND MÓDULO I/F : JZNC-NIF01-1(3/8)

JANCD-NIF01-1(3/3)

CNC (2/2)

CNRO 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 13 7 14

CND

CNC (2/2)

+24V2 [K6]

[K5]

RY2 [K4]

+5V

F2

S_ON1

RY1

S_ON2

(0.5A) F1 (0.5A)

EX24V_ON 24VU_ON +24V2 024V +5V GND

JANCD-NIO01-1(1/6) CND EX24V_ON 9 24VU_ON 5 +24V2 024V +5V GND

[K7]

SON_FCUT B_ON1 (desde PLD1) B_ON2 (desde PLD2) SONR_1 SONR_2

hacia PLD1,2

BON1_R

(14P)

SON1+ SON1SON2+ SON2BON1+ BON1BON2+ BON2SPMOD1 SPMOD2 SPMOD3 SPMODCOM (NC) (NC)

22

23

24

25

+5V SVMAIN1I SVMAIN1II

(14P)

16

JL040 OUTDATA

+24V2

18 9 19 10 20 1 11 2 12 3 13 4 14

CBL-NXC001

(8P)

CN02 A2 A3

INDATA

P

(NC) (NC) (NC) (NC) (NC) SON1+ SON1SON2+ SON2BON1+ BON1BON2+ BON2-

12

(B)

+24V2 +24V1 024V GND

8

(NC)

11

OUTDATA

P

(NC)

9

JL080

6

SVMAIN2+

7

CN03 2 3

INDATA

CNTU 5 P

(4P)

CASE FG

CNK (2/2)

(20P)

SVMAIN1+ 6

(B)


3

CBL-NXC002

CNJS


6

D w g .N o .

SGDR-AXA01A(2/8)

CNJS

SIG. NBB

26

P

P

P

P P

P

P

CNRI 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 13 7 14

BON1_R

SPMOD1_1 SPMOD2_1

desde PLD1

SPMOD3_1 S_ON1

[K6]


S_ON2

+24V2 +24V1 024V


[K7]

+24V2 +24V1 024V

S1:MANTENIMIENTO E D C B A

PPESPR

27

PBESPR 28

hacia PLD1,2

PPESP [K1]

RY1

PBESP [K2]

EXESP

[K5]

[K4]

30

024V

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

9 8 7

2

6

3 4 5

S6:Stop mode

[K3]

RY2

4 9

F 0 1

S5:SVONKEEP 1-2 : OFF 1 2 3 2-3 : ON

EXESPR

+24V2 29

NOTA: El conector que aquí (B) está en el extremo superior derecho del n úmero del conector está en la parte inferior de la unidad o de la tarjeta

4 1

6-10

4 0

1 2 3

GND

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

1-2 : Categoría 0 2-3 : Categoría 1

3 2

3 1



D w g .N o .

MÓDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(4/14) R e v i s i o n s :

1

NOTA: El conector que aqu í (B) está en el extremo superior derecho del número del conector está en la parte inferior de la unidad o de la tarjeta

MÓDULO I/F: JZNC-NIF01-1(4/8) JANCD-NIO01-1(2/6)

2

+24V2

(4P)

3

SELECCIÓN DE DC EX24V_IN EX0V_IN

P

4

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 9 / 2 2

CN12 1 2 3 4

F1 3A +24VU 024VU

Z(L) Z(L) F2 3A

EX24V_ON

5

8 15

(4P)

(OPCIONAL)

+24V2 024V +24VU 024VU

6 XEW -CN04 7 22 22

P P

CN11 B1 A1 B2 A2

24VU_ON

GND

(B)

024V

8

INDATA JL040 OUTDATA

9

(4P)

CBL-NXC001

CN01 2 3

SIGIO* SIGIO

P

ESTRUCTURA FG (B)

10

FG

(4P)

CN02 2 3

11

AXA01A -CN04 8 4

ESTRUCTURA FG 12 (B)


F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

INDATA

13

(4P)

CBL-NXC001

CN03 2 3

JL040 OUTDATA

SIGIO* SIGIO

P

ESTRUCTURA FG

14

FG

XEW -CN01 (OPCIONAL) 22 3

15

16

17

18

C N P X 1 U 0 0 U F N O I T R : N J A Z S N S C P E - N C R K 0 1 ( 4 / 1 4 ) [ N E L I E O M ] ,2 E N X T T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1

19

20 2XT 21

7 4


X81 21 14

PPESP3+ PPESP3PPESP4+ PPESP4-

S1 22

P P


PARO DE EMERGENCIA PANEL DE LA PUERTA


PARO DE EMERGENCIA TEACH PENDANT

CBL-NXC010

23

24

P P

25 NOTA:

NOTA: MÓDULO CPU(JZNC-NRK01) VISTA FRONTAL

26

JANCD-NIO01 JANCD-NCP01

JANCD-NIF01 JANCD-NBB01

27

F1 F2 CN12 CN11 CN10 CN09

CNESP1

28

CNM 29

CNTU CNRI CNRO

CN08 CN07

30

MÓDULO CPU (JZNC-NRK01) VISTA INFERIOR

SGDR-AXA01A

CPS420F

CN07

CN05

CN05 CN04

CN06 CN05

CN03

CN04

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

CN02 CN01

4 3

4 2

SGDR-AXA01A

CPS420F CN03

CN06 arrIba

COM1

CN03

LAN0 LAN1

CN01

EXT

frente

CN02 CN01 CN06

CN02 2 9 2

JANCD-NIO01 JANCD-NCP01

JANCD-NIF01

TARJETA POSTERIOR (JANCD-NBB01) 4 1

6-11

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

D w g .N o .

MÓDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(5/14)

1

CONECTOR DE TERMINALES CONVERTIDOR (OPCIONAL)

MÓDULO I/F: JZNC-NIF01-1(5/8)

2

PX7DS-40V6-R

JANCD-NIO01-1(3/6)

INDATA 4

IN00

CN07 -B1

IN01

EXT.

7XT (OPCIONAL)

+24VU

3

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 0 / 2 2

B1

2

-A1

A1

1

IN02

-B2

B2

4

IN03

-A2

A2

3

IN04

-B3

B3

6

IN05

-A3

A3

5

IN06

-B4

B4

8

IN07

-A4

A4

7

-B5

B5

10

-A5

A5

9

-B6

B6

12

-A6

A6

11

024VU

-B7

B7

14

024VU

-A7

A7

13

OUT00

-B8

B8

16

OUT01

-A8

A8

15

OUT02

-B9

B9

18

OUT03

-A9

A9

17

OUT04

-B10

B10

20

OUT05

-A10

A10

19

OUT06

-B11

B11

22

OUT07

-A11

A11

21

-B12

B12

24

-A12

A12

23

-B13

B13

26

-A13

A13

25

-B14

B14

28

-A14

A14

27

-B15

B15

30

-A15

A15

29

024VU

-B16

B16

32

024VU

-A16

A16

31

024VU

-B17

B17

34

024VU

-A17

A17

33

+24VU

-B18

B18

36

+24VU

-A18

A18

35

+24VU

-B19

B19

38

+24VU

-A19

A19

37

FG

-B20

B20

40

-A20

A20

39

GND 5

NIO01

6

7

8

CN07

9

10

11

+5V

12

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

OUTDATA 024VU

14

15

16

17

18 C N P X 1 U 0 0 U F N O I T R : N J A Z S N C S P - N E R C K 0 1 ( 5 / 1 4 ) [ N I E O L - E M C N E 0 N 7 T ] A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 0

+24VU

19

20

21

22

23

24

25

024VU 26

27

28

29

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-12

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



R e v i s i o n s :

D w g .N o .

MÓDULO DEL CPU: JZNC-NRK01(6/14)

1

CONECTOR DE TERMINALES CONVERTIDOR (OPCIONAL)

MÓDULO I/F DE ROBOT : JZNC-NIF01-1(6/8)

2

PX7DS-40V6-R

JANCD-NIO01-1(4/6)

INDATA 4

IN10

CN08 -B1

IN11

EXT.

8XT (OPTION)

+24VU

3

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 1 / 2 2

B1

2

-A1

A1

1

IN12

-B2

B2

4

IN13

-A2

A2

3

IN14

-B3

B3

6

IN15

-A3

A3

5

IN16

-B4

B4

8

IN17

-A4

A4

7

-B5

B5

10

-A5

A5

9

-B6

B6

12

-A6

A6

11

024VU

-B7

B7

14

024VU

-A7

A7

13

OUT10-

-B8

B8

16

OUT10+

-A8

A8

15

OUT11-

-B9

B9

18

OUT11+

-A9

A9

17

OUT12-

-B10

B10

20

OUT12+

-A10

A10

19

OUT13-

-B11

B11

22

OUT13+

-A11

A11

21

OUT14-

-B12

B12

24

OUT14+

-A12

A12

23

OUT15-

-B13

B13

26

OUT15+

-A13

A13

25

OUT16-

-B14

B14

28

OUT16+

-A14

A14

27

OUT17-

-B15

B15

30

OUT17+

-A15

A15

29

024VU

-B16

B16

32

024VU

-A16

A16

31

024VU

-B17

B17

34

024VU

-A17

A17

33

+24VU

-B18

B18

36

+24VU

-A18

A18

35

+24VU

-B19

B19

38

+24VU

-A19

A19

37

FG

-B20

B20

40

-A20

A20

39

GND 5

NIO01

6

7

8

CN08

9

10

11

024VU

+24V2

12

OUT10

+5V A p p r .

C h e c k .

D r a w .

13

OUT11

OUTDATA 14

024V F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

OUT12

15

16

OUT13

17

OUT14 18

C N P X 1 U 0 0 U F N O I T R : N J A Z S N C S P - N E R C K 0 1 ( 6 / 1 4 ) [ N I E O L - E M C N E 0 N 8 T ] A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 1

OUT15

19

20

OUT16

21

OUT17

22

23

24

+24VU

25

26

27

024VU

28

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-13

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

D w g .N o .


1

CONECTOR DE TERMINALES CONVERTIDOR (OPCIONAL) PX7DS-40V6-R

MODULO I/F DE ROBOT: JZNC-NIF01-1(7/8)

2

JANCD-NIO01-1(5/6)

9XT (OPCIONAL)

+24VU

3

INDATA 4

EXIN00

CN09 -B1

EXIN01

B1

2

-A1

A1

1

EXIN02

-B2

B2

4

EXIN03

-A2

A2

3

EXIN04

-B3

B3

6

EXIN05

-A3

A3

5

EXIN06

-B4

B4

8

EXIN07

-A4

A4

7

EXIN10

-B5

B5

10

EXIN11

-A5

A5

9

EXIN12

-B6

B6

12

EXIN13

-A6

A6

11

024VU

-B7

B7

14

024VU

-A7

A7

13

EXOUT00

-B8

B8

16

EXOUT01

-A8

A8

15

EXOUT02

-B9

B9

18

EXOUT03

-A9

A9

17

EXOUT04

-B10

B10

20

EXOUT05

-A10

A10

19

EXOUT06

-B11

B11

22

EXOUT07

-A11

A11

21

EXOUT10

-B12

B12

24

EXOUT11

-A12

A12

23

EXOUT12

-B13

B13

26

EXOUT13

-A13

A13

25

-B14

B14

28

-A14

A14

27

-B15

B15

30

-A15

A15

29

024VU

-B16

B16

32

024VU

-A16

A16

31

024VU

-B17

B17

34

024VU

-A17

A17

33

+24VU

-B18

B18

36

+24VU

-A18

A18

35

+24VU

-B19

B19

38

+24VU

-A19

A19

37

FG

-B20

B20

40

-A20

A20

39

GND 5

NIO01

6

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 2 / 2 2

EXT.

7

8

CN09 9

10

11

12

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

+5V

14

OUTDATA 15

024VU

16

17


H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 2

+24VU

19

20

21

22

23

24

25

024VU 26

27

28

29

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-14

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



R e v i s i o n s :

D w g .N o .


1

CONECTOR DE TERMINALES CONVERTIDOR (OPCIONAL) PX7DS-40V6-R

MÓDULO I/F DE ROBOT: JZNC-NIF01-1(8/8)

2

JANCD-NIO01-1(6/6)

10XT (OPCIONAL)

+24VU

3

INDATA 4

EXIN14

CN10 -B1

EXIN15

B1

2

-A1

A1

1

EXIN16

-B2

B2

4

EXIN17

-A2

A2

3

EXIN20

-B3

B3

6

EXIN21

-A3

A3

5

EXIN22

-B4

B4

8

EXIN23

-A4

A4

7

EXIN24

-B5

B5

10

EXIN25

-A5

A5

9

EXIN26

-B6

B6

12

EXIN27

-A6

A6

11

024VU

-B7

B7

14

024VU

-A7

A7

13

EXOUT14

-B8

B8

16

EXOUT15

-A8

A8

15

EXOUT16

-B9

B9

18

EXOUT17

-A9

A9

17

EXOUT20

-B10

B10

20

EXOUT21

-A10

A10

19

EXOUT22

-B11

B11

22

EXOUT23

-A11

A11

21

EXOUT24

-B12

B12

24

EXOUT25

-A12

A12

23

EXOUT26

-B13

B13

26

EXOUT27

-A13

A13

25

-B14

B14

28

-A14

A14

27

-B15

B15

30

-A15

A15

29

024VU

-B16

B16

32

024VU

-A16

A16

31

024VU

-B17

B17

34

024VU

-A17

A17

33

+24VU

-B18

B18

36

+24VU

-A18

A18

35

+24VU

-B19

B19

38

+24VU

-A19

A19

37

FG

-B20

B20

40

-A20

A20

39

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 3 / 2 2

EXT.

GND 5

NIO01

6

7

8

CN10 9

10

11

12

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4

K . S A K A M O T O

13

+5V

14

OUTDATA 15

024VU

16

17


H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 3

+24VU

19

20

21

22

23

24

25

024VU 26

27

28

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-15

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

1

D w g .N o .

CV1 (CONVERTIDOR)

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 4 / 2 2

2

3

L1 NTU 1X 4 16

4

5

(4P)

CNP4 1

~

L2

~

3

L3

+

CHARGE

B1

CNP3 1

B2

2

P

P

4

-

~

N

3

N

AMP4CNP4

18 2

AMP1CNP4

15 2

(2P)

(2P)

R1

7

+

2

2

RESISTENCIA REGENERATIVA

6

(3P)

CNP1 1

CNP5 1

MÓDULO DE CONDENSADOR (OPCIONAL)

EXP

2

EXN

8

9

10

11

CPSCN01 6 1

12

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

+24V1 024V

P

+24V1 024V

(2P)

NTU 2X 4 22

CNP11 1 2 AC200V

r t

(10P)

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

+17V3 G3 +5V GND

13

15

16 AXA -CN01 17 8 10

19

(14P)

CBL-NXC004

14

18

C N V X 1 1 0 0 ( C F O O N R V N A E S R S T P E E C R )

+15V2 -15V2 +5V2 G2

(3P)

CN101 3 2 1

CONVSIO_1 CONVSIO_1 CONVON_1 VCC GND CONVALM_1 GND CONVSIN_1 CONVSIO_1 AXRUN_1 VCC GND CONVRDY_1 CONVGFLT_1

P

P

P

P P

P

P

CN1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

+17V3 G3 +5V GND

AMP1CN102 15 6

+17V3 G3 +5V GND

AMP4CN102 18 6

RXD1 RXD1 AP_ON +5VI 0VI ERROR 0VI TXD1 TXD1 AXRUN +5VI 0VI RDY GF

20

21

22 E L E M E N T A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 4

AMP1 AMP2 AMP3 AMP4 AMP5 AMP6

R1 RESISTENCIA REGENERATIVA

SGDR-EA1400N

140(Y22) 140(Y22) 140(Y22)

060

060

060

220W 12.5

SGDR-EA1400N

140(Y22) 140(Y22) 140(Y22)

060

060

060

220W 12.5

350

350

350

500W 3 6

ROBOT

CV1 (CONVERTIDOR)

SV1 (SERVOPACK)

EA1400N

SGDR-COA040A01B

HP6

SGDR-COA040A01B

ES165N

SGDR-COA250A01B

SGDR-ES165N

23

24

TIPO AMP (SGDR-SDA

710

710(Y29)

710

A01B(Y

))

25

26

27

28

29

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-16

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



R e v i s i o n s :

1

CNP4 3

2

P

14 CV15 CNP4

AMP2CNP4 16 2

4

8

K . S A K A M O T O

Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 5

MU1

X21(1/6)

3

MV1

4

MW1

1

ME1

EJE S

P

P

P

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK1+ BRK1-

POWER CONNECTOR CASTING OFF TABLE

NTUCN08

ROBOT CN No. MU1 TYPE EA1400N X21 CN2-1 HP6 X21 CN2-1 CN1-1 ES165N X21 CN1-2 CN1-3

5 22

SGDR-AXA01A(3/8) (68P)

CN04(1/2) PU_1 PU_1 PV_1 PV_1 PW_1 PW_1 VOUTU+_1 VOUTU-_1 DB_1 GND SVRDY_1 GND NU_1 NU_1 NV_1 NV_1 NW_1 NW_1 VOUTV+_1 VOUTV-_1 SVALM_1 GND OH1 ID1_1 ID2_1 ID3_1 CASE FG

13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 1 / 6 ) : A M P 1 ( E L S E - A M X E I N T S ) A R

CNP6 2

MÓDULO DEL CPU JZNC-NRK01(9/14)

12

F E B .2 4 .' 0 4

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

P

+17V3 G3 +5V GND

AMP2CN102 16 6

9

D r a w .

U V

+17V3 G3 +5V GND

CV1CN102 14 11

7

C h e c k .

(4P)

(10P)

6

A p p r .

N

2

N

5

11

(PÁGINA 14)

1

P

19

20

21

(26P)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 13 47

22

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 5 / 2 2

P

4

N

3

MANIPULADOR

AMP1 EJE S

(4P)

10

D w g .N o .

SERVO PACK SV1 (1/6)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

MV1

MW1

ME1

BRK1+

BRK1-

CN2-2 CN2-2 CN1-5 CN1-6 CN1-7

CN2-3 CN2-3 CN2-1 CN2-2 CN2-3

CN1-4 CN1-4 CN1-4 CN1-8 CN2-4

CN1-1 CN1-1 CN6-1

CN1-3 CN1-3 CN6-2

CN1 PU PU PV PV PW PW VOUTU+ VOUTUDB GND SVRDY GND NU NU NV NV NW NW VOUTV+ VOUTVSVALM GND OH ID1 ID2 ID3 CASE FG

CBL-NXC005

23

CN07(1/6) SPG_1 SPG_1*

25

FG

+24V1 26

X11(2/7)

(36P)

24

F1

1 2

P

15

27

PG

CN1-3

9 10 11 12

(1.6A)

S-AXIS

CN1-1 CN1-2

CN1-5 P

CN1-4 CN1-10 CN1-9

P

SGDR-FBA01A BATERÍA

BAT 0BT

024V

28

-

ESTRUCTURA FG

+5V GND

-

29

16 28 19 28

17 18 28 28 20 28

FG 16 17 18 28 28 28 19 20 28 28

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-17

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

1

CNP4 3

2

P

15 AMP14 CNP4

AMP3CNP4 17 2

4

7

8

9

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

V

Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 6

AMP1CN102 15 8

+17V3 G3 +5V GND

AMP3CN102 17 6

+17V3 G3 +5V GND

MU2

X21(2/6)

3

MV2

4

MW2

1

ME2

EJE L

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

P

P

P

P

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK2+

BRK2-


NTUCN08

ROBOT CN No. TYPE EA1400N X21 HP6 X21

5 23

SGDR-AXA01A(4/8)

ES165N

(68P)


13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 2 / 6 ) : A M P 2 E ( L L E - A M X E I N S T ) A R

U

CNP6 2


12

C h e c k .

(4P)

(10P)

6

A p p r .

N

2

N

5

11

(PÁGINA14)

1

P

19

20

21

(26P)

22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 34 68

22

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 6 / 2 2

P

4

N

3

MANIPULADOR

AMP2 EJE L

(4P)

10

D w g .N o .

SERVOPACK SV1 (2/6)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

X21

MU2

MV2

MW2

ME2

BRK2+

BRK2-

CN2-4 CN2-4 CN2-5 CN2-6 CN2-7

CN2-5 CN2-5 CN3-1 CN3-2 CN3-3

CN2-6 CN2-6 CN3-5 CN3-6 CN3-7

CN1-5 CN1-5 CN2-8 CN3-4 CN3-8

CN1-2 CN1-2 CN6-3

CN6-4

CN1 PU PU PV PV PW PW VOUTU+ VOUTUDB GND SVRDY GND NU NU NV NV NW NW VOUTV+ VOUTVSVALM GND OH ID1 ID2 ID3 ESTRUCTURA FG

CBL-NXC005

23

X11(3/7)

(36P)

24

CN07(2/6) SPG_2 SPG_2

25

FG

3 4

EJE L

CN1-6 CN1-7

P

16

PG

CN1-8

26

27

BAT 0BT

FG 15 29

28

+5V GND

15 28

29

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-18

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



R e v i s i o n s :

1

CNP4 3 P 4

2

16 4

P

AMP2CNP4

N

3

MANIPULADOR

AMP3 EJE L

(4P)

N

(4P)

U V

5

(10P)

AMP2CN102 16 8

6

7

+17V3 G3 +5V GND

P

P

9

A p p r .

C h e c k .

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 3 / 6 ) : A M P 3 E ( L U E - A M X E I N T S ) A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 7

19

20

21

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

8

12

CNP6 2

MU3

X21(3/6)

3

MV3

4

MW3

1

ME3

EJE U

2

4

11

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 7 / 2 2

(PÁGINA 14)

1

10

D w g .N o .

SERVOPACK SV1 (3/6)

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK3+ BRK3-


NTUCN08

ROBOT CN No. MU3 TYPE EA1400N X21 CN3-4 HP6 X21 CN3-4 CN4-1 ES165N X21 CN4-2 CN4-3

5 24

MÓDULO DEL CPU JZNC-NRK01(11/14) SGDR-AXA01A(5/8) (68P)

CN05(1/2) PU_3 PU_3 PV_3 PV_3 PW_3 PW_3 VOUTU+_3 VOUTU-_3 DB_3 GND SVRDY_3 GND NU_3 NU_3 NV_3 NV_3 NW_3 NW_3 VOUTV+_3 VOUTV-_3 SVALM_3 GND OH3 ID1_3 ID2_3 ID3_3 ESTRUCUTRA FG

(26P)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 13 47

22

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

MV3

MW3

ME3

BRK3+

BRK3-

CN3-5 CN3-5 CN4-5 CN4-6 CN4-7

CN3-6 CN3-6 CN5-1 CN5-2 CN5-3

CN5-4 CN5-4 CN4-4 CN4-8 CN5-4

CN6-2 CN6-2 CN6-5

CN6-6

CN1 PU PU PV PV PW PW VOUTU+ VOUTUDB GND SVRDY GND NU NU NV NV NW NW VOUTV+ VOUTVSVALM GND OH ID1 ID2 ID3 ESTRUCUTRA FG

CBL-NXC005

23

X11(4/7)

(36P)

24

CN07(3/6) SPG_3 SPG_3*

25

FG

5 6

EJE U

CN2-1 CN2-2

P

17

PG

CN2-3

26

27

BAT 0BT

FG 15 29

28

+5V GND

15 28

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-19

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

1

CNP4 3

2

14 4

P

CV1CNP4

AMP5CNP4 19 2

4

V

8

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4

K . S A K A M O T O

13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 4 / 6 ) : A M P 4 E ( R L E - A M X E I N T S ) A R Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 8

19

20

21

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

P

P

+17V3 G3 +5V GND

AMP5CN102 19 6

9

C h e c k .

+17V3 G3 +5V GND

CV1CN102 14 13

7

A p p r .

U

(10P)

6

12

(4P)

CNP6 2

MU4

X21(4/6),[X22(1/3)]

3

MV4

4

MW4

1

ME4

EJE R

2

N

5

11

N

1

P

P

P

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK4+ BRK4-


NTUCN08

ROBOT CN No. TYPE EA1400N X21 HP6 X21 X21 ES165N X22

5 25

MÓDULO DEL CPU JZNC-NRK01(12/14) SGDR-AXA01A(6/8) (68P)

CN05(2/2) PU_4 PU_4 PV_4 PV_4 PW_4 PW_4 VOUTU+_4 VOUTU-_4 DB_4 GND SVRDY_4 GND NU_4 NU_4 NV_4 NV_4 NW_4 NW_4 VOUTV+_4 VOUTV-_4 SVALM_4 GND OH4 ID1_4 ID2_4 ID3_4 ESTRUCTURA FG

(26P)

22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 34 68

22

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 8 / 2 2

(PÁGINA14)

P

4

N

3

MANIPULADOR

AMP4 EJE R

(4P)

10

D w g .N o .

SERVO PACK SV1 (4/6)

MU4

MV4

MW4

ME4

BRK4+

BRK4-

CN4-1 CN4-1

CN4-2 CN4-2

CN4-3 CN4-3

CN5-5 CN5-5

CN6-4 CN6-4 CN6-7

CN6-3 CN6-3 CN6-8

CN1-1 CN1-2

CN1-4 CN1-5

CN2-1 CN2-2

CN1-3 CN1-6

CN1 PU PU PV PV PW PW VOUTU+ VOUTUDB GND SVRDY GND NU NU NV NV NW NW VOUTV+ VOUTVSVALM GND OH ID1 ID2 ID3 ESTRUCTURA FG

CBL-NXC005

23 (36P)

24

CN07(4/6) SPG_4 SPG_4

25

FG

X11(5/7) 7 8

EJE R

CN2-6 CN2-7

P

18

PG

CN2-8

26

27

BAT 0BT

FG 15 29

28

+5V GND

29

15 28

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-20

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



R e v i s i o n s :

1

CNP4 3

2

P

18 AMP44 CNP4

AMP6CNP4 20 2

4

7

8

9

V

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 1 2 9

+17V3 G3 +5V GND

AMP6CN102 20 6

+17V3 G3 +5V GND

X21(5/6),[X22(2/3)]

3

MV5

4

MW5

1

ME5

EJE B

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

P

P

P

P

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK5+ BRK5-


NTUCN08

ROBOT CN No. MU5 TYPE EA1400N X21 CN4-4 HP6 X21 CN4-4 X21 ES165N CN2-4 X22 CN2-5

5 25



13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 5 / 6 ) : A M P 5 E ( B L E - A M X E I N T S ) A R

AMP4CN102 18 8

MU5


12

C h e c k .

U

(10P)

6

A p p r .

(4P)

CNP6 2

2

N

5

11

N

1

P

19

20

21

(26P)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 13 47

22

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 1 9 / 2 2

(PÁGINA 14)

P

4

N

3

MANIPULADOR

AMP5 EJE B

(4P)

10

D w g .N o .

SERVOPACK SV1 (5/6)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

MV5

MW5

ME5

BRK5+

CN4-5 CN4-5

CN4-6 CN4-6

CN5-6 CN5-6

CN6-5 CN6-5 CN6-9 CN6-10

BRK5-

CN2-3 CN2-6

CN3-1 CN3-2

CN3-3 CN3-6


CBL-NXC005

23

X11(6/7)

(36P)

24

CN07(5/6) SPG_5 SPG_5

25

FG

19 20

EJE B

CN3-1 CN3-2

P

33

PG

CN3-3

26

27

BAT 0BT

FG 15 29

28

+5V GND

15 28

29

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-21

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

1

CNP4 3

2

19 4

P

AMP5CNP4

N

(4P)

1

U V

5

(10P)

+17V3 G3 +5V GND

AMP5CN102 19 8

6

7

P

P

9

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4 K . S A K A M O T O

Y D I A G R A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 2 2 0

X21(6/6),[X22(3/3)]

3

MV6

4

MW6

1

ME6

EJE T

+17V3 G3 +5V GND

E

SM

FRENO

BRK6+ BRK6-


NTUCN08

ROBOT CN No. TYPE EA1400N X21 HP6 X21 X21 ES165N X22

5 26



13

14

15

16

17

18

S N V X 1 1 0 ( S 0 F E O R R V N O A P S A S C P E K C ) ( 6 / 6 ) : A M P 6 E ( T L E - A M X E I N T S ) A R

MU6


12

C h e c k .

W

CN102 1 2 7 8 5 6 3 4 9 10

8

A p p r .

CNP6 2

2

4

11

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 2 0 / 2 2

(PÁGINA 14)

P

4

N

3

MANIPULADOR

AMP6 EJE T

(4P)

10

D w g .N o .

SERVOPACK SV1 (6/6)

19

20

21

(26P)

22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 34 68

22

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 13 26

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

P

MU6

MV6

MW6

ME6

BRK6+

CN5-1 CN5-1

CN5-2 CN5-2

CN5-3 CN5-3

CN6-1 CN6-1

CN6-6 CN6-6 CN6-11 CN6-12

BRK6-

CN3-4 CN3-5

CN4-1 CN4-4

CN4-2 CN4-3

CN4-5 CN4-6


CBL-NXC005

23

X11(7/7)

(36P)

24

CN07(6/6) SPG_6 SPG_6

25

FG

21 22

EJE T

CN3-6 CN3-7

P

34

PG

CN3-8

26

27

BAT 0BT

FG 15 29

28

+5V GND

15 28

29

30

4 9

Mantenimiento NX100

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-22

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1



NX100 R e v i s i o n s :

TEACH PENDANT

D w g .N o .

(JZRCR-NPP01-1)

1

DSW1+

2

NIF CN06

DSW1-

6 27

DSW2+

3

4

DSW2-

X81 -8

X82 -8

-9

-9

-12

-12

-13

-13

FUNCIONAMIENTO DEL SWITCH TIPO DEADMAN DSW1

1

PRESION ALTA PÁNICO O EMERGENCIA SHUTOFF

3

DESACTIVADO (NO SE PUEDE ACTIVAR)

2

3

CBL-NXC010

5

EMS-YE001(B) CBL-NXC010

6

7

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 2 1 / 2 2

COMPORTAMIENTO CICLO DE POSICIÓN POSICIÓN FUERZA SERVOPACK DEL BOTÓN EJERCIDA LIBRE DESACTIVADO 1 (SIN PRESIONAR) (NO SE PUEDE ACTIVAR) PRESION LIGERA ACTIVADO 2 (1CLICK)

NIF CN06 6 27

8

9

NCPLAN1 10 6 17

+24V1P

+24V X81 -1

X82 -1

+24V

-2

-2

024V

-7

-7

-10 -11 -15 -17

-10 -11 -15 -17

MÓDULO LCD +5V +3.3V +1.8V

DC/DC 024V

TX1 TX1 RX1 RX1

P P

-14

-14

-18 -19 -20 -21

-18 -19 -20 -21

-22 -23 -24 -25

-22 -23 -24 -25

024V

GND

11


12 NIFCN06


F E B .2 4 .' 0 4

13

14

6 27


2XT 9 23

TECLADO

15

START WHITE

START_LED LED

K . S A K A M O T O

16

17 HOLD_LED

GREEN LED

18 N

P X 1 R 0 O 0 F G O R R A N A M S M S I N P E G C P E N D A N T ( J E Z L E R M C E R N T - N A R P Y P D 0 I A 1 G - 1 R ) A M

H E 0 3 0 1 2 6 1 2 2 2 1

19

HOLD+

20 NIFCN06

MODE0+

21

MODE1+

27

IOCOM

-3

-3

HOLD

-5

-5

MODO 0

C

-6

-6

MODO 1

C

-4

-4

COM

NO NC NO NC

SELECCI ÓN DE MODO

22

MODO

23

24

PLAY

REMOTE

MODO 0

TEACH ON

ON

OFF

MODO 1

OFF

ON

ON

CBL-NXC011

25

26

27

28

29 PARO DE EMERGENCIA

30

4 9

4 8

4 7

4 6


4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-23

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1

Mantenimiento NX100


R e v i s i o n s :

JANCD-XEW01-1 (OPCIONAL)

1

CBL-NXCO01

2

3

D w g .N o .

IOSIG*

9 NIO 13 CN03

P IOSIG FG CBL-NXC006

4

120 5

(6P)

CN01 -A2

IOSIG*

-A3

IOSIG

CN03 -2

INDATA OUTDATA

-5

-B2

-6

IOSIG*

9

FG

CN01 -2 IOSIG -3

NEXT I/O

P

11

-2

IOSOG

-3

IOSIG

ARCON

ARCON

D r a w .

F E B .2 4 .' 0 4

K . S A K A M O T O

H E 0 3 0 1 2 6 1

-15

ARCON_A ARCON_B

WIRINCH -17

13

WIRINCH_A

-18

WIRRTR

14

WIRRTR

WIRINCH_B

-19

WIRRTR_A

-20 15

FLOW

FLOW

WIRRTR_B

-21

OUT1_A

-22

16

OUT1_B

+24VU -29

17

+24VU

-30

024VU

19

20 (12P)

CN04 -B1

21

+24V 22

024VU

OUT DATA

18 W N E X 1 L 0 D 0 I N F G O I R / F N B A O S A S R P D E : C J A N C D - X E W 0 1 E - 1 L E ( O M P E T N I T O N A ) R Y D I A G R A M


-16

WIRINCH C h e c k .

CUP14

ARCON*

12

A p p r .

STICK CUP14V

-25 ) L ( Z

+5V

STICK

-23

+24VU

CASE FG

FG

ARCOFI_B

-27

IOSIG

CASE FG

IOSIG

ARCOFI_A

-26

STICK DETECTOR CUP SENSOR

IOSOG

10

ARCACT_B

ARCON*

/WELDING (INDATA)

(6P)

P

9 13

ARCACT_A

-14

IOSIG IOSIG

WIRCUT_B

-13

CBL-NXC001

NIO CN03

WIRCUT_A

-7

NOTA EN CASO DE CONECTAR OTRA TARJETA

8

GASOF_B

-4

CASE FG

CONECTOR TERMINAL

7

GASOF_A

-3

JL012

-B3 IOSIG

6

H E 0 3 0 1 2 6 1 - 2 2 / 2 2

(34P)

P

024V

9 NIO 6 CN11

+24VU

P

024VU

23

P

024V

NEXT I/O

-A2

FU2

12bit D/A

-33

CH2_A (ANALOG OUT) CH2_G

-34 -9

12bit D/A

024V


-32


-10

+24VU 024VU

-1

024VU

-A5

+24VU

-B6

+24VU

25

-B2

FU1

-31

FG

-B5

+24

24

+24V

-A1

12bit D/A

P

024VU

-A6

SEARCH

(5P)

CN02 -1

+24VU

SEARCH -2

26

SEARCH_A

-4

+24VU

NOTA

27

FU1,FU2 250V 1A

024VU

-5


024VU

024VU

REEMPLAZO RÁPIDO

28

SEARCH_B

FG

29

CONEXIÓN DE ESTRUCTURA A ESTRUCTURA

30

2 2 2 2

Mantenimiento NX100

4 9

4 8

4 7

4 6

4 5

4 4

4 3

4 2

4 1

6-24

4 0

3 9

3 8

3 7

3 6

3 5

3 4

3 3

3 2

3 1


7

Entradas y Salidas (I/O)

7. 1

Módulo I/F de Robot (NIF01) El Módulo I/F de Robot (NIF01) está conformado por la Tarjeta I/F de Robot (NIF01) y la Tarjeta de I/O (NIO01). La tarjeta I/F del robot controla por completo el robot, y está conectada a la Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) con una interface de bus PCI localizada en la tarjeta posterior del módulo de CPU, la conexión con la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) es por medio de una tarjeta de Interface NIO01 para transmisión serial de alta velocidad. El módulo tiene cirucitos duales para ser utilizado con las funciones de seguridad. JZNCNIF 01-1


PEV.

DS1

(F1, F2) Fusible de 24V para I/O

S1

(CNSP1) Conector del Paro de Emergencia

1 F

C N T U

(CNTU) Conector de I/O de Línea Directa a TU

C N S P 1

2 F 2 1 N C

C N R I

(CNM) Conector de Entradas del Sistema

1 1 N C

C N M C N R O

(CN12) Conector para Fuente de Potencia Externa (CN11) Conector de Salida de 24V DC

0 1 N C

9 0 N C

8 0 N C

7 0 N C

CNFAN

Conectores de I/Ode Usuario (CN07,CN08,CN09,CN10)

ATX

C N B A T

Figura 7-1 Conexiones en el Módulo I/F de Robot (NIF01)


7-1

Mantenimiento NX100

Tarjeta de I/O (NIO01)

7. 2

Tarjeta de I/O (NIO01) La tarjeta de I/O (NIO01) tiene cuatro conectores de I/O digitales, en los cuales se tienen: 40 entradas y 40 salidas. Las Entradas y las Salidas están divididas en dos grupos: I/O de Usuario y I/O de Sistema. La asignación de las I/O difiere de acuerdo a la aplicación del sistema. En el caso de las I/O de Sistemas son señales dedicadas, y son utilizadas para controlar el sistema desde un dispositivo externo. Las I/O de Usuario son utilizadas principalmente para señales de control del manipulador y los dispositivos periféricos. Módulo I/F de Robot (NIF01) CN10 CN09

CN08 CN07

Figura 7-2 Conexiones de I/O

7. 3

Señales de I/O del Sistema Relacionadas a Inicio y Paro Las siguientes señales están disponibles en Bloque de Terminales de Entrada (MXT), el cual está conectado al panel posterior del Módulo del CPU por medio del Conector de Entradas del Sistema, y la comunicación llega hasta la tarjeta NIF01. Para realizar la conexión de alguna de las señales descritas consulte el diagrama de las Señales del Bloque de Terminales de Entrada (MXT). • Activación de Servos (de acuerdo a la aplicación: NIO01). • Activación Externa de Servos (común para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales de Entrada MXT). • Inicio Externo (de acuerdo a la aplicación: NIO01). • Operando (de acuerdo a la aplicación: NIO01). • Hold Esterno (común para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales de Entrada MXT). • Paro de Emergencia Externo (común para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales de Entrada MXT).

Mantenimiento NX100

7-2


Bloque de Terminales de Entrada (MXT)

7. 4

Bloque de Terminales de Entrada (MXT) MXT

7 49 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

7 49 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

+24V2 +24V2 SAFF1+ SAFF1SAFF2+ SAFF2FORCE1+ FORCE1FORCE2+ FORCE2(RESERVED) (RESERVED)

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

EXESP1+ EXESP1EXESP2+ EXESP2FST1+ FST1FST2+ FST2SSP+ SSP-

29 30

29 30

EXSVON+ EXSVON-

31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

EXHOLD+ EXHOLDEXDSW11+ EXDSW11EXDSW12+ EXDSW12(RESERVED) (RESERVED) (RESERVED) (RESERVED)

41 42

41 42

CHKOUT+ CHKOUT-

1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 5 6

CPDIN1 CPDIN2 CPDIN3 CPDIN4 CPDINCOM (NC)

43 44 45 46 47 48 8 50

43 44 45 46 47 48 8 50

AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDINCOM 024V 024V

Figura 7-3 Bloque de Terminales de Entrada (MXT) YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

7-3

Mantenimiento NX100


7. 4. 1

NOTA:

NOTA:

Paro de Emergencia Externo Esta señal es utilizada para conectar el switch de paro de emergencia (E-Stop) de un dispositivo externo. Si la señal se activa los servos se desactivan y el robot se detiene. Mientras esta señal permanezca activada no se puede volver a activar los servos. Para señales de entrada dual, realice la conexión de los circuitos tomando en cuenta que ambas señales se activan y desactivan al mismo tiempo. Si existe un desfasamiento entre las señales, o se activan de forma independiente, entonces se genera una alarma. Todos los circuitos de paro de emergencia (E-Stop) deben ser conectados en serie.

CUIDADO! Siempre conecte las señales después de retirar los cables (jumpers) instalados, ya que si estos jumpers no son retirados se puede provocar lesiones al personal o daño a la maquinaría y el paro de emergencia externo no funcionará NX100

Bloque Terminales de Entrada MXT

+24V2 EXESP1

Retirar el cable

-19 Paro de Emergencia Externo

-20

Activar/Desactivar al mismo tiempo

-21 EXESP2 024V

-22

Figura 7-4 Conexión del Paro de Emergencia Externo

Mantenimiento NX100

7-4



7. 4. 2

Sensor de Seguridad de la Puerta Esta señal es utilizada para desactivar los servos si la puerta de seguridad de la puerta se abre cuando el robot está en Modo Play. Esta señal debe estar conectada con el sensor instalado en la puerta, si la señal se activa cuando el robot está en Modo Play se desactivan los servos; Mientras esta señal permanezca activada no se puede volver a activar los servos en Modo Play. Esta señal no es tomada en cuenta en Modo Teach. Área de Trabajo del Manipulador

Cerca de Seguridad

Lámpara Servo On (Opcional)

NX100 Puerta de la Celda Sensor de la Puerta

Paro de Emergencia

Figura 7-5 Sensor de la Puerta de la Celda El área de trabajo del manipulador debe estar rodeada por una cerca de seguridad, la puerta de acceso de la celda debe tener un sensor para detectar cuando está abierta. Al momento de que alguien abre la puerta se activa la señal del sensor y se desactivan los servos del robot, mientras la señal permanezca activada no es posible activar los servos. NX100 Bloque Terminales de Entrada MXT

Retirar el cable

-23 +24V -24

Plug de Seguridad

FST1 FST2


-25 -26

+024V

Figura 7-6 Conexion del Sensor de Seguridad de la Puerta


7-5

Mantenimiento NX100


7. 4. 3

Entrada de Mantenimiento Cuando se activa esta señal, el switch tipo deadman del teach pendant queda deshabilitado. Cuando solamente se activa una de las señales se presenta una alarma, por lo tanto deben de activarse en forma simultánea.

CUIDADO! Si el uso de esta señal es inevitable, asegúrese de utilizar un switch con llave, dicha llave debe estar bajo el resguardo del supervisor del sistema. Cuando se activa esta señal el switch tipo deadman del teach pendant es deshabilitado por lo tanto extreme las precauciones al momento de operar con esta función. NX100

Bloque Terminales de Entrada MXT Entrada de Mantenimiento -13 +24V2 MAINTE1

-14

Activar/Desactivar al mismo tiempo (Utilizar un switch con llave)

-15 MAINTE2 024V

-16

Figura 7-7

CUIDADO! Siempre conecte las señales después de retirar los cables (jumpers) instalados, ya que si estos jumpers no son retirados se puede provocar lesiones al personal o daño a la maquinaría y el paro de emergencia externo no funcionará

Mantenimiento NX100

7-6



7. 4. 4

Prueba a Velocidad Total (FST) Cuando se activan ambas señales de Prueba a Velocidad Total (FST1 y FST2), el robot ejecuta los programas en Modo Teach al 100%. Al estar desactivadas las señales entonces se puede seleccionar la velocidad de ejecución por medio de las señales de Primera y Segunda Velocidad de Seguridad, las cuales son 16% y 2% respectivamente. Cuando solamente se activa una de las señales se presenta una alarma, por lo tanto deben de activarse en forma simultánea, NX100


Prueba a Velocidad Total

-23 +24V -24 FST1


-25

FST2

-26

+024V

Figura 7-8 Conexión de Prueba a Velocidad Total

7. 4. 5

Seleccion de Velocidad de Seguridad Esta señal es utilizada para determinar la velocidad de ejecución del programa cuando la señal de Prueba a Velocidad Total (FST) esta desactivada. Los dos niveles de velocidad de seguridad son: • Activada: Primera Velocidad de Seguridad (16%). • Desactivada: Segunda Velocidad de Seguridad (2%). NX100


+24V SSP

Selección de Modo de Velocida de Seguridad

-27 -28

Figura 7-9 Conexión de Selección de Velocidad de Seguridad


7-7

Mantenimiento NX100


7. 4. 6

Activación Externa de Servos Esta señal es utilizada para conectar el switch de activación de servos (Servo On) de un dispositivo externo. Al activarse esta señal se activan los servos del robot.. NX100


-29

+24V

Activación Externa de Servos

-30

EXHOLD

Figura 7-10 Activación Externa de Servos

7. 4. 7

Hold Externo Esta señal es utilizada para conectar la señal de HOLD de un dispositivo externo. Mientras esta señal permanezca activada, la ejecución del programa es interrumpida y no es posible mover manulamente el robot en Modo Teach. NX100


+24V EXHOLD

Retirar el cable

-31 Hold Externo

-32

Figura 7-11 Hold Externo

CUIDADO! Siempre conecte las señales después de retirar los cables (jumpers) instalados, ya que si estos jumpers no son retirados se puede provocar lesiones al personal o daño a la maquinaría, y el paro de emergencia externo no funcionará

Mantenimiento NX100

7-8



7. 4. 8

Switch de Habilitación Externa Esta señal es utilizada para conectar un switch de habilitación adicional al que está instalado en el teach pendant cuando están programando dos personas. NX100


+24V2 EXDSW1

Retirar el cable

-33 Switch de Habilitación Externo

-34


-35 EXDSW2 024V

-36

Figura 7-12 Switch de Habilitación Externa

7. 4. 9

Entradas Directas 1-4 (Opcional) Existen cuatro Entradas Directas (DIN) en el controlador NX100, las cuales son las siguientes: • DIN1 • DIN2 • DIN3 • DIN4 Estas entradas directas son utilizadas principalmente para la conexión de sensores de acuerdo a la aplicación del robot. NX100

Bloque Terminales de Entrada

MXT 024V CPDIN1 CPDIN2 CPDIN3 CPDIN4 CPDINCOM 24V2

-8 -1 -2 -3 -4

Entrada Directa 1 (DIN01) Entrada Directa 2 (DIN02) Entrada Directa 3 (DIN03) Entrada Directa 4 (DIN04)

-5 -7

Figura 7-13 Entradas Directas 1-4


7-9

Mantenimiento NX100


7. 4. 10

Entradas Directas 1-5 de Servos Estas entradas directas son utilizadas para una respuesta rápida del sistema cuando se utilizan funciones de búsqueda. NX100

Bloque Terminales de Entrada

MXT 024V AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDINCOM 24V2

-50 -43 Entrada Directa 1 (Servo) -44 Entrada Directa 2 (Servo) -45

Entrada Directa 3 (Servo)

-46


-47


-48 -49

Figura 7-14 Entradas Directas 1-5 de Servos

Mantenimiento NX100

7-10


Fusibles

7. 5

Fusibles Los tipos de fusibles del Módulo I/F de Robot (NIF01) son los siguientes: Tabla 7-1 Especificaciones de Fusible No. F1, F3

NOTA:

Nombre

Especificaciones

Fusible 24VDC para I/O

250V, 3A, Fusible de Corte Rápido (312003, 250V, 3A (littel))

Si un fusible aparenta estar dañado, retírelo y revise la continuidad eléctrica del mismo con un multímetro. Si el fusible está dañado, reemplácelo con otro de las mismas características (dentro del controlador se encuentra una pequeña bolsa que contiene algunos fusibles de refacción). Determine y corrija la causa que provoco que el fusible se fundiera. Si el problema no es corregido, el fusible se volverá a fundir. Modulo I/F de Robot JZNC-NIF01 F1) (F2) Fusible de 24V DC para I/O

POWERSUPPLY CPS-NX1

No. DATE Fuji Electric Co.,Ltd. JAPAN

SOURCE

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

+5VSB

AB C D E F GHJ K LM NPQR S TUV


CN05 (+24V1)

CN04 (+24V2)

Bottom connector view CN03 (TU)

Frontside 1 N C 3 N C 2 N C 1 N C

NIF


PCI


PCI

M O C


0 N A L 1 N A L T X E

CPU

PCI

3 N C 2 N C 1 N C

AXIS

6 N C

CN02 (REMOTE)

CPS-420


Backside

Figura 7-15 Localización de los Fusibles


7-11

Mantenimiento NX100

Conexión de Dispositivos Externos

7. 6

Conexión de Dispositivos Externos La conexión de las entradas y salidas (I/O) en el móduloi NIF01 está definida por la aplicación del sistema.

7. 6. 1

Conexión de Entradas El circuito de entrada consiste en un transistor con capacidad de 8mA, el cual tiene la siguiente configuración. +24VU Optoacoplador 5V NDATA Interior de la Tarjeta Switch

i (8mA Max)

GND

024VU

Figura 7-16 Entrada de Transistor

7. 6. 2

Salidas de Transistor El módulo NIF01 tiene 32 salidas de transistor con capacidad de 50mA. Por lo general estas señales están configuradas en el Ladder del Sistema a Señales de Salida Específicas. La configuración depende de la aplicación del sistema, por lo tanto consulte el manual del sistema antes de realizar las conexiones. +24VU

5V

Interior de la Tarjeta Optoacoplador

i (50mA Max) Carga Inductiva Bobina

OUTDATA

024VU

Diodo de Descarga

Interior de la Tarjeta 5V

i (50mA Max)

Optoacoplador

Resistencia LED OUTDATA

024VU

Figura 7-17 Salida de Transistor

Mantenimiento NX100

7-12


Conexión de Dispositivos Externos

7. 6. 3

Salidas de Relevador El módulo NIF01 tiene 8 salidas de relevador con capacidad de 500mA. Por lo general estas señales están configuradas en el Ladder del Sistema a Señales de Salida General. La configuración depende de la aplicación del sistema, por lo tanto consulte el manual del sistema antes de realizar las conexiones. Interior de la Tarjeta +24VU +24V i (.5A Max) Relevador 5V

Carga Inductiva Coil

Optoacoplador

Diodo de Descarga

OUTDATA

024VU

+24V

i (.5A Max) Relevador 5V

Resistencia

Optoacoplador LED

OUTDATA

024VU 024VU

Figura 7-18 Salida de Relevador


7-13

Mantenimiento NX100

Conexión de la Fuente de Potencia Externa

7. 7

Conexión de la Fuente de Potencia Externa La fuente de potenci interna del controlador NX100 tiene una capacidad de 1A para alimentar los circuitos de las entradas y salidas. En algunos casos es necesario tener mayor capacidad de corriente por lo que se puede instalar una fuente de potencia externa para los circuitos de I/O. La conexión se realiza de la siguiente manera: 1. En la tarjeta NIF01, retire los cables conectados en el conector CN12 entre 1 y 3, y entre 2 y 4. 2. En la tarjeta NIF01, conecte el cable de +24V de la fuente de potencia externa a la terminal 1 del conector CN12, y 0V a la terminal 2 del mismo conector. Módulo I/F de Robot (JZNC-NIF01)

+24V

CN12 -1 (EX24VIN)

FU1 3A

-2 (EX024VIN)

Módulo I/F de Robot (JZNC-NIF01)

Fuente de Potencia Externa

+24V

CN12 -1 (EX24VIN)

3A

+24V

FU2 0V

-2 (EX024VIN)

3A 024V

+24V

FU2 3A

+24V

-3(+24V)

-3(+24V)

-4(024V)

-4(024V)

024V

FU1

024V

024V

Sin Fuente de Potencia Externa

Con Fuente de Potencia Externa

Figura 7-19 Fuente de Potencia Externa

NOTA: • El controlador NX100 tiene una fuente de potencia externa de +24V con capacidad de 1A, la cual puede ser utilizada para conectar los circuitos de I/ O. En el caso de que se requiera mayor potencia se debe utilizar una fuente de potencia externa para obtener mayor capacidad y además poder aislar lso circuitos del interios del NX100 de los del exterior. • Instale la fuente de potencia adicional afuera del gabinete del NX100 para evitar problemas de ruido deléctrico. • Cuando se utiliza la fuente de potencia interna, no deben estar conectados los cables de alimentación de la fuente de potencia externa a las terminales de +24V y 024V. La undiad puede funcionar de forma incorrecta si se conectan al mismo tiempo ambas fuentes.

Mantenimiento NX100

7-14


Monitoreo de Entradas Universales

7. 8

NOTA:

Monitoreo de Entradas Universales El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL INPUT. Esta pantalla ofrece dos opciones: • SIMPLE, muestra solamente las entradas agrupadas con indicadores de bit para cada entrada individual. • DETALLADO, muestra el estado individual de cada entrada además del nombre asignado. 3. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú. 4. Seleccione DETAIL o SIMPLE. Para buscar un número de entrada específico: • En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el número de la entrada y presione ENTER, o, • Mueva el cursor a cualquier número de entrada y presione SELECT. Introduzca el número de la entrada y presione ENTER. DATA

EDIT

DISPLAY

UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001

UTILITY

107 : DEC.

6B : HEX.

IN#0001 #00010 IN#0002 #00011 IN#0003 #00012 IN#0004 #00013 IN#0005 IN#0006 IN#0007 IN#0008

#00014 #00015 #00016 #00017

PAGE Ma in Men u

S hor tCu t

Figura 7-20 Pantalla de Entradas Universales Activado (ON) [] Desactivado (OFF) [❍]


7-15

Mantenimiento NX100

Monitoreo de Salidas Universales

7. 9

NOTA:

Monitoreo de Salidas Universales El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT. Esta pantalla ofrece dos opciones: • SIMPLE, muestra solamente las salidas agrupadas con indicadores de bit para cada entrada individual. • DETALLADO, muestra el estado individual de cada salida además del nombre asignado. 3. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú. 4. Seleccione DETAIL o SIMPLE. Para buscar un número de salida específico: • En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el número de la salida y presione ENTER, o, • Mueva el cursor a cualquier número de salida y presione SELECT. Introduzca el número de la salida y presione ENTER. DATA

EDIT

DISPLAY

UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001

OT#0001 OT#0002 OT#0003 OT#0004

#00010 #00011 #00012 #00013

OT#0005 OT#0006 OT#0007 OT#0008

#00014 #00015 #00016 #00017

UTILITY

205 : DEC.

CD : HEX.

PAGE Mai n Me nu

S ho rt Cut

Figura 7-21 Pantallas de Salidas Universales Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor al símbolo de estado [❍] de la salida que se va modificar. 2. Presione la tecla

Mantenimiento NX100

INTER LOCK

+

, para cambiar el estado de la Salida Universal Activado (ON) [] Desactivado (OFF) [❍]

SELECT

7-16


Estado Binario y Grupos de I/O

7. 10

Estado Binario y Grupos de I/O Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas Digitales al mismo tiempo. Las señales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software del sistema reconoce estos dos estados como “0” (OFF) o “1” (ON). El Sistema Binario utiliza estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de señales de I/O, por ejemplo “10011101”. Estos grupos binarios de 8 bits están basados en 8 entradas o salidas consecutivas. El Grupo 1 estaría formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluiría de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instrucción de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas 2, 6 y 8 se activarían (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estarían desactivadas) con sólo una instrucción, debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida. La conversión del Número Binario a valor Decimal es realizado según se muestra en la tabla siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posición Binaria, con el estado ON y OFF como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas. Tabla 7-2 ValorBinario IN# OT#

(8)

(7)

(6)

(5)

(4)

(3)

(2)

(1)

Valor Binario

27

26

25

24

23

22

21

20

Valor Decimal

128

64

32

16

8

4

2

1

1

0

0

1

0

0

0

0

Ejemplo (ON, OFF)

NOTA:

=144

En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a OT#(1024). El número de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas Universales, el número de grupo es indicado en el Área General, la línea comienza con la palabra “GROUP”, seguida por el número de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas serán desplegados como “IG#(___)” y los Grupos de Salidas como “OG#(___)”. Los Grupos de I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Página. El valor decimal equivalente es mostrado como “___:DEC”. DATA

EDIT

DISPLAY

UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001

DATA

UTILITY

107 : DEC.

EDIT

UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001

6B : HEX.

IN#0001 #00010 IN#0002 #00011 IN#0003 #00012

OT#0001 OT#0002

#00010 #00011

IN#0004 #00013 IN#0005 #00014 IN#0006 #00015

OT#0003 OT#0004 OT#0005 OT#0006

#00012 #00013 #00014 #00015

IN#0007 #00016 IN#0008 #00017

OT#0007 OT#0008

#00016 #00017

PAGE M ai n M enu

DISPLAY

UTILITY

205 : DEC.

CD : HEX.

PAGE

S hor tCu t

M ai n M enu

S hor tCu t

Figura 7-22 Pantallas de Entradas y Salidas Universales En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de 107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).


7-17

Mantenimiento NX100

Conexión del Sensor de Choque de la Herramienta

7. 11

Conexión del Sensor de Choque de la Herramienta Para conectar el sensor de Choque de la Herramienta realice lo siguiente: 1. En la tarjeta NTU01 localice el conector CN07, y desconecte el cable SHOCK (-) y 24VU. 2. Conecte el cable SHOCK (-) con el cable (SHOCK (-) que viene del manipulador. Unidad de Alimentaci ón JZRCR-NTU01

Manipulador

CN07 +24V2

-1 -3

SHOCK

+24V PC-2005M (fabricante NICHIFU Co., Ltd.) SHOCKPC2005M (manufactured by NICHIFU Co., Ltd.)

-4

Sensor de Choque (Opcional)

SHOCK Cables Instalados (PG) PC-2005W (fabricante NICHIFU Co., Ltd.)

Utilice el cable del manipulador

Figura 7-23 Sensor de Choque de la Herramienta

NOTA:

El sensor de choque de la herramienta es opcional por lo tanto en la cofiguración original del controlador se encuentra deshabilitado. Cuando se habilita esta opción se puede determinar la forma en la que se detendrá el robot al activarse la señal del sensor de choque, ya que puede ser que se detenga con un paro de emergencia o con un hold. Esta selección se realiza en la pantalla del teach pendant. (MAIN MENU + ROBOT + OVERRUN & S.SENSOR).

Mantenimiento NX100

7-18


Instalación de Módulos de I/O

7. 12

Instalación de Módulos de I/O Cuando se instalan modulo de I/O adicionales (tarjeta de expansión de I/O, tarjetas I/F de soldadura, etc.), instale la tarjeta de I/O en el módulo correspondiente con el controlador apagado. Para dar de alta el módulo de I/O realice lo siguiente: 1. Encienda el controlador mientras presiona al mismo tiempo la tecla MAIN MENU. 2. Cambie el Nivel de Seguridad a Modo de Mantenimiento. 3. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione SYSTEM. 4. Seleccione SETUP. 5. Seleccione I/O MODULE. En la pantalla del Teach Pendant es mostrado el estado actual de mos módulos de I/O instalados en el controlador. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

IO MODULE ST#

D1

D0

AI

A0

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10

040

040

-

-

Mai n Menu

-

-

BOARD NIO01-02 NONE NONE NONE NONE NONE NONE NONE NONE NONE NONE

Maintenance Mode

ShortCut

Figura 7-24 6. Confirme el estado del módulo de I/O que se acaba de instalar. Verifique que cada ventana de estación (ST#) tiene el mismo estado que las tarjetas instaladas. Tabla 7-3 Definiciónes del Indicador de Estado del Módulo de I/O Indicador ST#

Significado Dirección de la estación del módulo de I/O

DI

Número de puntos de entrada (*1)

DO

Número de puntos de salida (*1)

AI

Número de puntos de entrada analógicas (*1)

AO

Número de puntos de salidas analógicas (*1)

BOARD

Tipo de Tarjeta

La siguiente información es mostrada en cada estación: • *1, un guión medio, “-”, indica que la sección de I/O correspondiente no está montada. • *2, si el sistema no reconoce el tipo de tarjeta, se muestra una línea de asteríscos (*******). 7. Presione ENTER. 8. Presione ENTER. 9. Seleccione “YES”. Los parámetros del sistema son entonces configurados automaticamente de acuerdo a el estado de la tarjeta montada. YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

7-19

Mantenimiento NX100

Asignación de Señales de I/O

7. 13


7. 13. 1

Soldadura de Arco NX100

Módulo I/F de Robot (JZNC-NIF01) +24VU

Conector CN09 No. de No. Lógico C o n e c t o r

Cada Punto 24VDC 8mA max.

1 0 O I N D C N A J

Conector Opcional Modelo: PX7DS-40V6-R

Nombre

20010 B1

Inicio Externo (Start)

IN

B1

20011 A1

-

IN

A1

1

B2

4

A2 B3

3 6

A3

5

-

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

20021 A5

Cancelación de Entrada a la Interferencia 1 Cancelación de Entrada a la Interferencia 2

IN

A5

9

20022 B6

Prohibición de Trabajo

IN

B6

12

20023 A6

Respuesta de Trabajo

IN

A6

11

024 VU

B7

14

024 VU

A7

13

20017 A4 20020 B5

B7 A7

30010 B8 Running

OUT

B8

16

30011 A8 Servos Activados

OUT

A8

15

OUT

B9

18

30012 B9

Inicio del Master Job

30013 A9

Presencia de Alarma/Error OUT

A9

17

B10 A10

19

B11

22

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

A20

A20

40 39

30014 B10 Alarma de Batería

OUT

30015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT OUT 30016 B11 Modo Play Seleccionado 30017 A11 Modo Teach Seleccionado

OUT

30020 B12 Dentro del Cubo 1

OUT

30021 A12 Dentro del Cubo 2

OUT

30022 B13 Punto de Origen de Op. OUT 30323 A13

CN12 -3

Fuente Externa +24 VE 024 VE

-4

Fuente Interna

Inicio Intermedio (Secuencia Continua)

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

2

IN 20012 B2 Call Master Job 20013 A2 Reseteo de Alarama/Error IN 20014 B3 IN 20015 A3 IN 20016 B4


No. de Terminal

Señal

OUT

20

24 23

37

* Retire el cable conectado entre CN12-1 y -3, CN12-2 y -4 cuando se utilice una fuente de potencia externa

Figura 7-25 JANCD-NIO01, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN09) Soldaura de Arco

Mantenimiento NX100

7-20



NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre

-

IN

B1

2

20025 A1

-

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20031 A3

IN02

IN

A3

5

20032 B4

IN03 IN04

IN

B4

8

IN

A4

7

IN05

IN

B5

10

20033 A4 20034 B5 20035 A5

IN06

IN

A5

9

20036 B6

IN07

IN

B6

12

20037 A6

IN08

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

OUT

B8

16

30025 A8

Def. de Alambre (Monitor) OUT

A8

15

30026 B9

Wire Sticking (Monitor) OUT

B9

18

30027 A9

Def. de Arco (Monitor) OUT

A9

17

30030 B10 OUT01 Salida General OUT

20 19

30024 B8 Def. de Gas (Monitor)

Fuente Interna

30031 A10 OUT02

OUT

B10 A10

30032 B11 OUT03

OUT

B11

22

30033 A11 OUT04

OUT

21

30034 B12 OUT05

OUT

30035 A12 OUT06

OUT

A11 B12 A12

30036 B13 OUT07

OUT

30307 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

No. de Terminal

Señal

20024 B1

20026 B2 Cancelación de Weaving 20027 A2 Cancelación de Sensor 20030 B3 IN01 Entrada General


CN12 -3




24 23

37




7-21

Mantenimiento NX100


NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre

IN09 Entrada General

IN

B1

2

20041 A1

IN10

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20045 A3

IN14

IN

A3

5

20046 B4

IN15 IN16

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20047 A4

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

OUT09 Salida General OUT

B8

16

30041 A8

OUT10

OUT

A8

15

30042 B9

OUT11

OUT

B9

18

OUT12

OUT

A9

17

30044 B10 OUT13

OUT

20

30045 A10 OUT14

OUT

B10 A10

19

30046 B11 OUT15

OUT

B11

22

30047 A11 OUT16

OUT

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30040 B8

30043 A9

Fuente Interna

B12

OUT

A12

OUT

B13

OUT

A13

OUT

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

No. de Terminal

Señal

20040 B1

20042 B2 IN11 20043 A2 IN12 20044 B3 IN13


CN12 -3




24 23

37



Mantenimiento NX100

7-22



NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


IN

B1

2

20051 A1

IN18

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20055 A3

IN22

IN

A3

5

20056 B4

IN23 IN24

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20057 A4

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

OUT17- Salida General OUT

B8

16

30050 B8

Fuente Interna

A8

OUT17+

OUT

A8

15

30051 B9

OUT18-

OUT

B9

18

A9

OUT18+

OUT

A9

17

20

-1

+24VU

-2

024VU

RLY

OUT

A10 OUT19+ 30053 B11 OUT20-

OUT

B10 A10

19

OUT

B11

22

A11 OUT20+

OUT

21

30054 B12 OUT21-

OUT

A12 OUT21+

OUT

A11 B12 A12

23

RLY

30055 B13 OUT22-

OUT

A13 OUT22+

OUT

B13 A13

26 25

RLY

30056 B14 OUT23-

B14

28

A14 OUT23+ 30057 B15 OUT24-

A14

27

B15

30

A15 OUT24+

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

RLY

30052 B10 OUT19-

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

No. de Terminal

Señal

20050 B1

20052 B2 IN19 20053 A2 IN20 20054 B3 IN21


CN12 -3




RLY RLY

24

37

RLY RLY

Significa Relevador Interno RLY Significa




7-23

Mantenimiento NX100


7. 13. 2

Manejo de Materiales NX100




1 0 O I N D C N A J


Nombre

20010 B1


IN

B1

20011 A1

-

IN

A1

1

IN 20012 B2 Call Master Job 20013 A2 Reseteo de Alarama/Error IN

B2

4

IN

A2 B3

3 6

-

20015 A3

-

IN

A3

5

-

IN

B4

8

IN

A4

7


IN

B5

10

IN

A5

9

20022 B6

IN

B6

12

20023 A6

IN

A6

11

B7

14

20017 A4 20020 B5 20021 A5

B7

024 VU

A7

024 VU

A7

13

30010 B8 Running

OUT

B8

16


OUT

A8

15

OUT

B9

18

30012 B9


30013 A9


A9

17

30015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT

B10 A10

19


OUT

CN12 -3

30016 B11 Modo Play Seleccionado

OUT

B11

22

OUT

21


OUT


OUT

A11 B12 A12 B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30323 A13


-4


A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

20

30017 A11 Modo Teach Seleccionado

30022 B13 Punto de Origen de Op. OUT

Fuente Interna

2

20014 B3

20016 B4


No. de Terminal

Señal

OUT

24 23

37


Figura 7-29 JANCD-NIO01, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN09) Manejo de Materiales

Mantenimiento NX100

7-24



NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

-

IN

B1

2

-

IN

A1

1

20026 B2 Shock Sensor (NC) -HOLD IN 20027 A2 Presión de Aire Baja IN 20030 B3 IN01 Entrada General IN 20031 A3 IN02 IN

B2

4

A2 B3

3 6

A3

5

IN03 IN04

IN

B4

8

IN

A4

7

IN05

IN

B5

10

20034 B5 20035 A5

IN06

IN

A5

9

20036 B6

IN07

IN

B6

12

20037 A6

IN08

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

30024 B8 -

OUT

B8

16

30025 A8

-

OUT

A8

15

30026 B9

-

OUT

B9

18

-

OUT

A9

17


20 19

30027 A9

30031 A10 OUT02

OUT

B10 A10

30032 B11 OUT03

OUT

B11

22

30033 A11 OUT04

OUT

21

30034 B12 OUT05

OUT

30035 A12 OUT06

OUT

A11 B12 A12

30036 B13 OUT07

OUT

30307 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

No. de Terminal

Señal

20025 A1

20033 A4

Fuente Interna

Nombre

20024 B1

20032 B4


CN12 -3




24 23

37




7-25

Mantenimiento NX100


NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


IN

B1

2

20041 A1

IN10

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20045 A3

IN14

IN

A3

5

20046 B4

IN15 IN16

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20047 A4

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13


B8

16

30041 A8

OUT10

OUT

A8

15

30042 B9

OUT11

OUT

B9

18

OUT12

OUT

A9

17

30044 B10 OUT13

OUT

20

30045 A10 OUT14

OUT

B10 A10

19

30046 B11 OUT15

OUT

B11

22

30047 A11 OUT16

OUT

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30040 B8

30043 A9

Fuente Interna

B12

OUT

A12

OUT

B13

OUT

A13

OUT

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

No. de Terminal

Señal

20040 B1

20042 B2 IN11 20043 A2 IN12 20044 B3 IN13


CN12 -3




24 23

37



Mantenimiento NX100

7-26



NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre

Entrada de Sensor 1

IN

B1

2

20051 A1

Entrada de Sensor 2

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20055 A3

Entrada de Sensor 6

IN

A3

5

20056 B4

Entrada de Sensor 7 Entrada de Sensor 8

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20057 A4

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

Válvula 1-1-

OUT

B8

16

A8

Válvula 1-1+

OUT

A8

15

30051 B9

Válvula 1-2-

OUT

B9

18

A9

Válvula 1-2+

OUT

A9

17

20

30050 B8

Fuente Interna

-1

+24VU

-2

024VU

RLY

OUT

A10 Válvula 2-1+ 30053 B11 Válvula 2-2-

OUT

B10 A10

19

OUT

B11

22

A11 Válvula 2-2+

OUT

21

30054 B12 Válvula 3-1-

OUT

A12 Válvula 3-1+

OUT

A11 B12 A12

23

RLY

30055 B13 Válvula 3-2-

OUT

A13 Válvula 3-2+

OUT

B13 A13

26 25

RLY

30056 B14 Válvula 4-1-

B14

28

A14 Válvula 4-1+ 30057 B15 Válvula 4-2-

A14

27

B15

30

A15 Válvula 4-4+

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

RLY

30052 B10 Válvula 2-1-

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

No. de Terminal

Señal

20050 B1

20052 B2 Entrada de Sensor 3 20053 A2 Entrada de Sensor 4 20054 B3 Entrada de Sensor 5


CN12 -3




RLY RLY

24

37

RLY RLY





7-27

Mantenimiento NX100


7. 13. 3

Aplicación General NX100




1 0 O I N D C N A J


Nombre

20010 B1


IN

B1

20011 A1

-

IN

A1

1


B2

4

IN

A2 B3

3 6

-

20015 A3

-

IN

A3

5

-

IN

B4

8

IN

A4

7


IN

B5

10

IN

A5

9

20022 B6

Prohibición de Trabajo

IN

B6

12

20023 A6

-

IN

A6

11

B7

14

20017 A4 20020 B5 20021 A5

B7

024 VU

A7

024 VU

A7

13

30010 B8 Running

OUT

B8

16


OUT

A8

15

OUT

B9

18

30012 B9


30013 A9


A9

17


B10 A10

19


OUT

CN12 -3


OUT

B11

22

OUT

21


OUT


OUT

A11 B12 A12 B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30323 A13


-4


A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

20



Fuente Interna

2

20014 B3

20016 B4


No. de Terminal

Señal

OUT

24 23

37


Figura 7-33 JANCD-NIO01, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN09) Aplicación General

Mantenimiento NX100

7-28



NX100


20024 B1 20025 A1

1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


20026 B2 20027 A2 20030 B3 IN01 Entrada General

-1

+24VU

-2

024VU

2

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

IN

A3

5

IN03 IN04

IN

B4

8

IN

A4

7

IN05

IN

B5

10

20035 A5

IN06

IN

A5

9

20036 B6

IN07

IN

B6

12

20037 A6

IN08

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13


OUT

B8

16


15

OUT

A8

30026 B9

Instrucción de Trabajo OUT

B9

18

30027 A9

OUT

A9

17


20 19

-

30031 A10 OUT02

OUT

B10 A10

30032 B11 OUT03

OUT

B11

22

30033 A11 OUT04

OUT

21

30034 B12 OUT05

OUT

30035 A12 OUT06

OUT

A11 B12 A12

30036 B13 OUT07

OUT

30307 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

B1

IN

20032 B4

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

IN

IN02

20034 B5

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

20031 A3

20033 A4


CN12 -3




24 23

37




7-29

Mantenimiento NX100


NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


IN

B1

2

20041 A1

IN10

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

20045 A3

IN14

IN

A3

5

20046 B4

IN15 IN16

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20047 A4

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13


B8

16

30041 A8

OUT10

OUT

A8

15

30042 B9

OUT11

OUT

B9

18

OUT12

OUT

A9

17

30044 B10 OUT13

OUT

20

30045 A10 OUT14

OUT

B10 A10

19

30046 B11 OUT15

OUT

B11

22

30047 A11 OUT16

OUT

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30040 B8

30043 A9

Fuente Interna

B12

OUT

A12

OUT

B13

OUT

A13

OUT

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

No. de Terminal

Señal

20040 B1

20042 B2 IN11 20043 A2 IN12 20044 B3 IN13


CN12 -3




24 23

37



Mantenimiento NX100

7-30



NX100


1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


IN

B1

2

20051 A1

IN18

IN

A1

1 4

20052 B2 20053 A2

IN19

IN

B2

IN20

IN

20054 B3

IN21

IN

A2 B3

3 6

20055 A3

IN22

IN

A3

5

20056 B4

IN23 IN24

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

B5

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

OUT17- Salida General OUT

B8

16

30050 B8

Fuente Interna

A8

OUT17+

OUT

A8

15

30051 B9

OUT18-

OUT

B9

18

A9

OUT18+

OUT

A9

17

20

-1

+24VU

-2

024VU

RLY

OUT

A10 OUT19+ 30053 B11 OUT20-

OUT

B10 A10

19

OUT

B11

22

A11 OUT20+

OUT

21

30054 B12 OUT21-

OUT

A12 OUT21+

OUT

A11 B12 A12

23

RLY

30055 B13 OUT22-

OUT

A13 OUT22+

OUT

B13 A13

26 25

RLY

30056 B14 OUT23-

B14

28

A14 OUT23+ 30057 B15 OUT24-

A14

27

B15

30

A15 OUT24+

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

RLY

30052 B10 OUT19-

A16 024 VU B17 024VU

+24 V

No. de Terminal

Señal

20050 B1

20057 A4


CN12 -3




RLY RLY

24

37

RLY RLY





7-31

Mantenimiento NX100


7. 13. 4

Soldadura por Puntos NX100




1 0 O I N D C N A J


Nombre

20010 B1


IN

B1

20011 A1

-

IN

A1

1


B2

4

IN

A2 B3

3 6

-

20015 A3

-

IN

A3

5

-

IN

B4

8

IN

A4

7


IN

B5

10

IN

A5

9

20022 B6

Soldadura ON/OFF

IN

B6

12

20023 A6

Pausa de Soldadura

IN

A6

11

B7

14

20017 A4 20020 B5 20021 A5

B7

024 VU

A7

024 VU

A7

13

30010 B8 Running

OUT

B8

16


OUT

A8

15

OUT

B9

18

30012 B9


30013 A9


A9

17


B10 A10

19


OUT

CN12 -3


OUT

B11

22

OUT

21


OUT


OUT

A11 B12 A12 B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

30323 A13


-4


A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

20



Fuente Interna

2

20014 B3

20016 B4


No. de Terminal

Señal

OUT

24 23

37


Figura 7-37 JANCD-NIO01, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN09) Soldadura por Puntos

Mantenimiento NX100

7-32



NX100


20024 B1 20025 A1

1 0 O I N D C N A J


-4

Nombre


20026 B2 20027 A2 20030 B3 IN01 Entrada General

+24VU

-2

024VU

IN

4

IN IN

A2 B3

3 6

IN

A3

5

B4

8

IN

A4

7

IN05

IN

B5

10

20035 A5

IN06

IN

A5

9

20036 B6

IN07

IN

B6

12

20037 A6

IN08

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13


OUT

B8

16


15

OUT

A8

-

OUT

B9

18

-

OUT

A9

17


20 19

30031 A10 OUT02

OUT

B10 A10

30032 B11 OUT03

OUT

B11

22

30033 A11 OUT04

OUT

21

30034 B12 OUT05

OUT

30035 A12 OUT06

OUT

A11 B12 A12

30036 B13 OUT07

OUT

30307 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

A17 024VU B18 +24VU

-1

1

B2

IN

A16 024 VU B17 024VU

024 V

2

A1

IN03 IN04

30027 A9

(24V,1A)

B1

IN

20032 B4

30026 B9

+24 V

IN

IN02

20034 B5

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

20031 A3

20033 A4


CN12 -3




24 23

37




7-33

Mantenimiento NX100


NX100


1 0 O I N D C N A J

+24 VE 024 VE

-4

20044 B3

Fin de Soldadura (IN13)

IN

3 6

20045 A3

Error de Soldadura (IN14)

IN

A3

5

20046 B4

IN15 Reemplazo de Punta (IN16)

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

Requerimiento de Reemplazo de Punta (OUT09)

OUT

B8

16

30041 A8

Presión OK (OUT10)

OUT

A8

15

30042 B9

OUT11

OUT

B9

18

OUT12

OUT

A9

17

30044 B10 OUT13

OUT

20

30045 A10 OUT14

OUT

B10 A10

19

30046 B11 OUT15

OUT

B11

22

30047 A11 OUT16

OUT

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

B12

OUT

A12

OUT

B13

OUT

A13

OUT

A17 024VU B18 +24VU

-1

+24VU

-2

024VU

4

A2 B3

A16 024 VU B17 024VU

024 V

1

Presión de Aire Baja (IN12) IN

30043 A9

(24V,1A)

2

A1

Error del Transthermo (IN11) IN

30040 B8

+24 V

B1

20042 B2 20043 A2

B5

Fuente Interna

No. de Terminal

B2

20047 A4


Fuente Externa

Conector CN07 No. de No. Nombre Señal Lógico C o n e c t o r Error del Temporizador 20040 B1 del Enfriador de Agua (IN09) IN Error del Enfriador de Agua 20041 A1 de la Pistola (IN10) IN


CN12 -3


24 23

37



Mantenimiento NX100

7-34



NX100




1 0 O I N D C N A J

Nombre

IN17

IN

B1

2

20051 A1

IN18

IN

A1

1

IN

B2

4

IN IN

A2 B3

3 6

IN22

IN

A3

5

20056 B4 IN23 20057 A4 IN24

IN

B4

8

IN

A4

7

B5

IN

B5

10

A5

IN

A5

9

B6

IN

B6

12

A6

IN

A6

11

20055 A3

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

30050 B8

OUT

B8

16

Soldadura ON/OFF (OUT17) *** OUT

A8

15

OUT

B9

18

A9

Reseteo de Error de Soldadura (OUT18) ** OUT

A9

17

B10 A10

20 19

B11

22

A11 B12 A12

21 23

RLY

B13 A13

26 25

RLY

B14

28

A14

27

B15

30

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

OUT

A10 Condición de Soldadura 1(OUT19)** OUT OUT 30053 B11 A11 Condición de Soldadura 2(OUT20)** OUT OUT

30054 B12

A12 Condición de Soldadura 3(OUT21)** OUT OUT

30055 B13

A13 Condición de Soldadura 4(OUT22)** OUT 30056 B14

A14 30057 B15

A15


-4

Control de Válvula Shut OFF 1 (OUT23) ** Control de Válvula Shut OFF 2 (OUT24) **

B16 024 VU A16 024 VU B17 024VU

+24 V

A17 024VU B18 +24VU

024 V (24V,1A)

-1

+24VU

-2

024VU

RLY

A8 30051 B9 30052 B10

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

20050 B1

20052 B2 IN19 20053 A2 IN20 20054 B3 IN21


CN12 -3


RLY RLY RLY

24

37

RLY RLY





7-35

Mantenimiento NX100


7. 13. 5

Tarjeta de Soldadura (JANCD-XEW02) NX100 Conector MR N. Ló gico


2 0 W E X D C N A J

N ú mero de Conector

Nombre

1 IN

2

CN03-3 -GASOF (Deficiencia de Gas)

IN

3

21271 CN03-4 +WIRCUT (Deficiencia de Alambre) IN CN03-5 -WIRCUT (Deficiencia de Alambre) IN

4

21273 CN03-6 CN03-7

CN03-8 CH2 (Entrada de Corriente) D/A 5V

Señal

CN03-1 21270 CN03-2 +GASOF (Deficiencia de Gas)

+ARCACT (Confirmación de Generación de Arco) -ARCACT (Confirmación de Generación de Arco)

5

IN

6

IN

7

IN

8

CN03-9

9

CN03-10

10

CN03-11 CH1 (Entrada de Voltaje)

IN

11

CN03-12 CH1_G

IN

12

24VDC 5mA max.

21272 CN03-13 +ARCOFF (Deficiencia de Arco) IN CN03-14 -ARCOFF (Deficiencia de Arco) IN

13

24VDC 0.5A max.

31271 CN03-15 ARCON (Arc ON) A CN03-16 ARCON (Arc ON) B

D/A 5V

Detector

D/A ±14V D/A ±14V

24VDC 0.5A max.

Conector MS

S T P

14

R

OUT

15

K

OUT

16

L

31272 CN03-17 WIRINCH (Microalambre alm.) A OUT

17

F

CN03-18 WIRINCH (Microalambre alm.) B OUT

18

G

31273 CN03-19 WIRINCH (Microalambre Rtr) A OUT

19

H J

CN03-20 WIRINCH (Microalambre Rtr) B OUT

20

CN03-21

21

CN03-22

22

CN03-23

23

CN03-24

24

CN03-25

25

21274 CN03-26 STICK (Wire Sticking)

IN

26

M

CN03-27 *STICK (Wire Sticking)

IN

27

N

CN03-28

28

CN03-29 +24VU

29

CN03-30 024VU

30

E

31

A

OUT

32

B

CN03-33 CH2 (Comando de Corriente) OUT

33

C

CN03-34 CH2 -G

OUT

34

D

31275 CN02-2 +24VU

OUT

CN03-31 CH1

(Comando de Voltaje) OUT

CN03-32 CH1-G

a r u d a d l o S e d e t n e u F

CN02-4 Cmd. de Búsqueda A (Opcional) OUT CN02-2 Cmd. de Búsqueda B (Opcional) OUT CN02-4 024VU OUT

Conector WAGO (231-105/026-A0)

Mantenimiento NX100

MRP-34M01 Aislante MRP-M112 Contactos RP-34 Cubierta

7-36

MS3106 A, 20-29P MS3106 A, 20-29S


8

Inspecciones CUIDADO • Antes de operar el manipulador, revise que los servos se desactivan cuando se presiona el botón de paro de emergencia del teach pendant o del controlador. Cuando los servos se desactivan, la lámpara de Servo On Ready se apaga. Si el circuito de paro de emergencia no puede detener el manipulador durante una emergencia se pueden producir daños a la maquinaria, por lo tanto el manipulador no debe ser utilizado si los botones de paro de emergencia no f uncionan. PARO DE EMERGENCIA


• Una vez que el paro de emergencia se ha liberado, retire de la celda todos los objetos que puedan interferir con la operación del manipulador. Entonces active nuevamente los servos. Si el manipulador realiza movimientos inesperados o no intencionados puede provocar daños. GIRAR

Liberación del Paro de Emergencia

• Tome en cuenta las siguientes precauciones cuando realice operaciones de programación dentro del área de trabajo del manipulador: - Trate de ver el manipulador de frente siempre que le sea posible. - Siempre siga el procedimiento de operación predeterminado. - Establezca un área de seguridad en la cual pueda refugiarse en caso de una emergencia. • Asegúrese de que no se encuentra ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador además de estar en un área segura antes de: - Encender el Controlador NX100. - Mover el manipulador por medio del teach pendant. - Ejecutar operaciones de revisión. - Realizar operaciones automáticas. • Siempre presione algunos de los botones de paro de emergencia si existe algún problema. YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

8-1

Mantenimiento NX100

Procesos de Inspección

PRECAUCIÓN • Realice el siguiente procedimiento de inspección antes de programar algún movimiento del manipulador. Si se localizan problemas, repárelos inmediatamente y, asegúrese de que todos los demás procedimientos necesarios han sido ejecutado. - Revise si existen fallas en el movimiento del manipulador. - Revise si existen daños en la aislación y el revestimiento de los cables externos. • Siempre retorne el teach pendant a su lugar en el gabinete del NX100 después de usarlo. El teach pendant puede dañarse si es dejado en el área de trabajo del manipulador, en el piso o cerca de los escantillones.

8. 1

Procesos de Inspección PRECAUCIÓN • No toque los ventiladores u otros dispositivos mientras el controlador está encendido. Si no se toma en cuenta esta advertencia s e pueden sufrir choques eléctricos o lesiones.

Realice los siguiente procesos de inspección de acuerdo a la frecuencia indicada en la tabla. Equipo

Elemento a Inspeccionar Revisar que las puertas cierren correctamente

Controlador NX100

Revisar si existen abertura o daños en los empaques de la puerta

Frecuencia

Comentarios

Diario

Mensual

Ventiladores de la parte superior del servopack y del ducto posterior

Revisar funcionamiento

Cuando se requiera

Mientras el controlador está encendido



Cuando se requiera

Mientras el controlador está encendido

Switch tipo Deadman


Cuando se requiera

En Modo Teach

Batería

Confirmar si el mensaje o alarma de batería está desplegado en la pantalla del teach pendant

Cuando se requiera

Mantenimiento NX100

8-2


Revisión de las Puertas del Controlador

8. 2

Revisión de las Puertas del Controlador • El gabinete del controlador NX100 está diseñado para no permitir la entrada de aire contaminado al interior del gabinete, por lo que está completamente sellado. Asegúrese de mantener las puertas del controlador cerradas correctamente todo el tiempo, aún y cuando no esté operando. • Compruebe que las puertas abren y cierran de forma adecuada, revise el funcionamiento de los seguros de la puerta. Asegúrese de empujar la puerta hasta que quede completamente cerrada y girar los seguros hasta escuchar un click.

8. 3

Revisión del Empaque de la Puerta • Abra la puerta y revise que el empaque instalado alrededor de la puerta no tenga daños. • Revise que el interior del gabinete del Nx100 no esté demasiado sucio (polvo, partículas extrañas), si se encuentra sucio, determine las causas que provocaron la suciedad y tome las medidas necesarias para corregir el problema e inmediatamente límpie el interior del controlador. No utilice aire comprimido para limpiar el interior de la unidad. • Cierre adecuadamente la puerta del controlador y revise que no exista ninguna abertura alrededor de la misma.

8. 4

Sistema de Ventilación Revise el sistema de ventilación regularmente ya que un ventilador defectuoso puede provocar que el NX100 funcione de forma incorrecta debido a la temperatura excesiva en el interior del mismo. Los ventiladores de la parte superior de los servos y del ducto posterior operan normalmente mientras el controlador está encendido. Revise el funcionamiento de los ventiladores de la siguiente manera: • Una inspección visual. • Sintiendo el flujo en la entrada y salida de aire

Ventilador de Circulación Interna

Ventilador del Ducto Posterior

Entrada de Aire

Salida de Aire

Figura 8-1 Sistema de Ventilación del Controlador YASKAWA MOTO MAN MÉXICO

8-3

Mantenimiento NX100


8. 5

Botón de Paro de Emergencia Existen dos botones de paro de emergencia, uno está localizado en el controlador y el otro en el teach pendant. Verifique que los servos s e desactivan al momento de presionar cualquiera de los botones de paro de emergencia.

8. 6

NOTA:

NOTA:

8. 7

Switch Tipo Deadman El teach pendant está equipado con un switch tipo deadman de tres posiciones. Realice el siguiente procedimiento para verificar el funcionamiento del switch. 1. Cambie el selector a [TEACH] en el Teach Pendant. 2. Presione [SERVO ON READY] en el teach pendant. Se enciende la lámpara [SERVO ON READY]. 3. Cuando el switch tipo deadman es presionado ligeramente se activan los servos, si es presionado con fuerza o se deja de presionar, los servo se desactivan. Si la lámpara [SERVO ON READY] no se apaga en la operación anterior (2), revise lo siguiente: • El botón de paro de emergencia del controlador está activado. • El botón de paro de emergencia del teach pendant está activado. • Existe una señal de paro de emergencia externo. Si los servos no se activan en la operación anterior (3), revise lo siguiente: • Está operando el interruptor de límite (LS) de sobregiro. • Está ocurriendo una alarma mayor

Batería El controlador NX100 tiene una batería para respaldar los datos almacenados en la memoria CMOS. Existe una alarma de batería que se activa al momento de detectar que la batería se ha agotado y por lo tanto se debe reemplazar. En la parte inferior de la pantalla del teach pendant aparece el mensaje “Memory battery weak” (Batería de memoria agotada). En la tarjeta NCP01 está localizado un indicador de alarma (led).

Mantenimiento NX100

8-4


Voltaje de Alimentación

8. 8

Voltaje de Alimentación Revise el voltaje de alimentación, en el breaker principal (QS1), con un multímetro. Tabla 8-1 Voltaje de Alimentación Medición

Terminales

Valor Correcto

Voltaje entre fases

1-3 (R - S) 3-5 (S - T) 1-5 (R - T)

575/480/240V (+10%, -15%)

1-E (R - E) 3-E (S - E) 5-E (T - E)

240/208/110V (+10%, -15%)

E-Chasis del controlador

0V

Voltaje con Respecto a Tierra

1(R)

3(S)

5(T)

E

F F O

2(U)

4(V)

6(W)

E

Figura 8-2 Breaker Principal QS1


8-5

Mantenimiento NX100

Revisión de Fase Abierta

8. 9

Revisión de Fase Abierta Cuando el controlador NX100 pierde una de las fases de la alimentación eléctrica, se puede presentar uno de los dos siguiente sintomas: • Cuando se cae la fase R o T, el controlador permanece desacitvado sin presentar ningun código de alarma, ya que al carse una de estas fases o ambas fases la fuente de potencia del controlador queda sin alimentación eléctrica. • Cuando se cae la fase S, al momento de activar los servos se genera la alarma mayor 1321 (Open Phase Converter). Tabla 8-2 Revisón de Fase Abierta Revisión

Contenido

Revisión de Cables

Confirme que los cables de alimentación eléctrica estén conectados adecuadamente.

Revisión de Voltaje de Alimentación Eléctrica Revisión del Braker Principal

Revise el voltaje de alimentación eléctrica con un multímetro. Valor normal: 575/480/240V (+10%, -15%) Encienda el controlador y revise el voltaje de la fase abierta en el breaker principal (QS1) con un multímetro. Si se detectan fallas, reemplace el breaker principal (QS1).

Alimentación Eléctrica 575/480/240 VAC L1 L2 L3 (R) (S) (T) 1

3

PE

5

F1

F2 F3

U

V

Breaker Principal QS1

W Transformador Primario: 575/480/240V Secundario: 208V

N

u

v

w

1

3 5

F4 F5 F6 2 4 6

QS2 4X

1X

1

1

2

1

2

1

2

3

4

3

4

2

3

5

6

5

6

3

1KM

A el Convertidor L1 L2 L3

2KM

Figura 8-3 Revisión de Fase Abierta Mantenimiento NX100

8-6


SOLUTIONS IN MOTION ®

YASKAWA MOTO M AN

MÉXICO S.A. de C.V.

TELÉFONO DE SERVICIO TÉCNICO Yaskawa Motoman México pone a su disposición el siguiente número telefónico para Servicio Técnico:

01.449.973.1170 Ext. 106 Este número telefónico está disponible para atender llamadas de emergencia las 24 horas.

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 [email protected]

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DT-000-D


Mantenimiento NX100

32-MaintenanceNX100

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