Apostila Rockwell Avançado Elo

Programação Complementar CLP’s Rockwell

ELO Consultoria e Automação Ltda

www.eloautomacao.com.br

Rockwell Conplementar Revisão

A

Data

01/03/10

Nome / Setor

Natureza da Modificação

Elo Consultoria e Automação

Criação



p.1

Rockwell Conplementar INTRODUÇÃO __________________________________________________________________________________ 6 CONCEITOS REFERENTES A ARQUIVOS NA FAMÍLIA SLC 500 __________________________ 6 Definição de arquivos de dados Família SLC 500 __________________________________________________ 6 Os tipos de arquivos da Família SLC 500 _______________________________________________________ 7 Definição de blocos de dados – Família SLC 500 ___________________________________________________ 8 O arquivo de controle _______________________________________________________________________ 10

CONCEITOS REFERENTES À DADOS NA FAMÍLIA CONTROLLOGIX ___________________12 Definição de dados na Família ControlLogix _____________________________________________________ 12 Definição de Matriz de Dados – Família ControlLogix _____________________________________________ 12 Criando uma Matriz de dados ______________________________________________________________ 14 Definição de blocos de dados – Família ControlLogix______________________________________________ 18 O Dado Tipo Control ________________________________________________________________________ 18

AS INSTRUÇÕES QUE MANIPULAM BLOCO DE DADOS __________________________________21 A instrução Cópia de Bloco de dado (COP) ______________________________________________________ 21 Os parâmetros da instrução COP ____________________________________________________________ 21 A instrução de Enchimento de Bloco de Dados (FLL) ______________________________________________ 24 Os parâmetros da instrução FLL _____________________________________________________________ 24 A instrução de operação Lógica e Aritmética entre Bloco de dados (FAL) _____________________________ 26 Os parâmetros da instrução FAL ____________________________________________________________ 26 Os Modos de Operação em todas as Famílias __________________________________________________ 28 A instrução de Comparação e Pesquisa de Bloco de dados (FSC) ____________________________________ 36 Os parâmetros da instrução FSC ____________________________________________________________ 37 Modos de Operação para todas as famílias ____________________________________________________ 38 As instruções de bloco de dados tipo FIFO ______________________________________________________ 47 Os parâmetros da instrução de bloco de dados tipo FIFO ________________________________________ 48



p.2

Rockwell Conplementar As instruções de deslocamento de bits _________________________________________________________ 52 Os parâmetros da instrução de deslocamento de bits ___________________________________________ 52 As instruções de diagnósticos ________________________________________________________________ 59 A instrução de Comparação de Bit’s em um Bloco de dados FBC ___________________________________ 59 Os parâmetros das instruções de diagnósticos _________________________________________________ 61 Os Modos de Operação ___________________________________________________________________ 63

ENDEREÇAMENTO FAMÍLIAS PLC 5 E SLC 500 ___________________________________________65 O endereçamento Direto Famílias PLC 5 e SLC 500 _______________________________________________ 65 O Endereçamento Indireto Famílias PLC 5 e SLC 500 ______________________________________________ 67 Regras para utilização de Endereçamento Indireto _______________________________________________ 68 Endereçamento indexado nas Famílias PLC 5 e SLC 500 ___________________________________________ 69 As regras relativas a um endereçamento indexado a serem respeitadas são as seguintes: ______________ 73

ENDEREÇAMENTO FAMÍLIA CONTROLLOGIX ____________________________________________74 O endereçamento Direto Família ControlLogix ___________________________________________________ 74 O endereçamento Indireto Família ControlLogix _________________________________________________ 74

OS MÓDULOS ANALÓGICOS _________________________________________________________________77 Transferência em bloco______________________________________________________________________ 79 Block Transfer Write (BTW) ________________________________________________________________ 79 Block Transfer Read (BTR)__________________________________________________________________ 80 Os parâmetros da Instrução BTR e BTW ______________________________________________________ 80 Tipos de Programação ____________________________________________________________________ 85 Módulos analógicos Família SLC 500 ___________________________________________________________ 88 Instalação do módulo analógico _____________________________________________________________ 90 Tratamentos dos sinais analógicos no programa do CLP _________________________________________ 91 A instrução de Escala com Parâmetros (SCP) ___________________________________________________ 93 Os módulos Analógicos da Familia ControlLogix _________________________________________________ 95 Instalação do Módulo _____________________________________________________________________ 97



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Rockwell Conplementar ARQUIVOS ESPECIAIS FAMÍLIA___________________________________________________________ 114 O arquivo de interrupção temporizada programável (STI) na família SLC 500 _________________________ 114 Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 117

AS INSTRUÇÕES DE ENTRADA E SAÍDA IMEDIATAS __________________________________ 120 A tarefa de interrupção temporizada programável na família de controlador ControlLogix _____________ 122 Configuração de uma Tarefa Periódica ______________________________________________________ 122 Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 125 O ciclo de varredura dos controladores da família ControlLogix __________________________________ 128 As instruções de entrada e saída imediatas ____________________________________________________ 130 Finalizando as configurações para aplicação de contagem de um pulso rápido _______________________ 130 O arquivo de resolução de defeitos ___________________________________________________________ 131 Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 131 Validação de um sub-programa de resolução de defeito ________________________________________ 131 Recomendação de Programação ___________________________________________________________ 132 Arquivo de resolução de defeito na família ControlLogix _________________________________________ 132 Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 134 A instrução de Mensagem MSG ______________________________________________________________ 136 Família SLC 500 _________________________________________________________________________ 136 ControlLogix ___________________________________________________________________________ 141 Compartilhamento de Dados de Tag com Outros Controladores (Tags Produzidos e Consumidos) _______ 151

CARTAS ESPECIAIS DE INTERFACE ______________________________________________________ 154 Módulo 1747- SN __________________________________________________________________________ 154 Hardware ______________________________________________________________________________ 157 A minisseletora SW1 _____________________________________________________________________ 158 A instalação elétrica _____________________________________________________________________ 158 Configuração do módulo 1747-SN no RsLogix 500 _____________________________________________ 159 1747 – DCM ______________________________________________________________________________ 161



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Rockwell Conplementar Hardware ______________________________________________________________________________ 168 As minisseletoras _______________________________________________________________________ 169 A instalação Elétrica _____________________________________________________________________ 172



p.5

Rockwell Conplementar

Introdução É destinado ao pessoal de manutenção que necessita de conhecimentos sobre os controladores das famílias PLC5, SLC500 e ControlLogix da Allen-Bradley. Capacita os tecnicos a sugerir e/ou modificar, elaborar e a fazer manutenção dos programas das máquinas de produção. Neste curso veremos a complementação de organização de memória, as instruções que manipulam blocos de palavras.

Conceitos referentes a arquivos na Família SLC 500 Definição de arquivos de dados Família SLC 500 A organização dos arquivos dos processadores PLC-5 permite criar até 997 arquivos contendo até 1000 elementos cada. O endereço inicial de cada arquivo é o elemento zero. A organização dos arquivos dos processadores SLC-500 permite criar até 255 arquivos contendo até 258 elementos cada. Da mesma forma, o endereço inicial de cada arquivo é o elemento zero. É provável que poucos elementos (dentre os 1000 ou 256 elementos disponíveis) sejam utilizados em cada arquivo, mas que um grande número de arquivos sejam criados.



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Os tipos de arquivos da Família SLC 500 O processador reconhece onze tipos de arquivos. Cada um deles só memoriza um tipo de dado. É possível identificar um arquivo por um prefixo alfanumérico. As letras especificam o tipo de arquivo, como I para entrada ( números inteiros (

); os números do arquivo de 0 a 2 estão associados

implicitamente aos arquivos imagens de E/S "status" (

) ou N para

(

-

) e de

), ou seja, não podem ser alterados em nenhuma das duas

famílias de PLCs. No PLC 5 os arquivos a partir do arquivo 3 podem ser associados a todos os tipos de dados desejados com exceção dos de saída, entrada e de "status". Para os processadores SLC500 os arquivos de 3 a 8 não podem ser alterados, a configuração vistra abaixo é sempre apresentada como “default”. Os arquivos a partir do arquivo 9 podem ser associados a todos os tipos de dados desejados com exceção dos de saída, entrada e de "status".

Arquivos de dados no PLC 5

Opções de Tipos de Dados disponíveis SLC500

Observação: Recomenda-se utilizar os arquivos em ordem seqüencial. As falhas na ordem seqüencial são permitidas, porém cada arquivo não utilizado diminui o tamanho da memória em 2 palavras por número de arquivo saltado.



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Definição de blocos de dados – Família SLC 500 É possível dividir um arquivo em blocos de dados múltiplos. É um grupo de palavras consecutivas da tabela de dados definível pelo programados, usado para armazenar informações. Cada bloco equivale a um arquivo separado. É definido por um elemento de controle e um endereço inicial do bloco de dados. O elemento de controle tem duas funções:

Define o número de palavras do bloco de dados (comprimento)

Indica uma palavra específica no bloco (posição). O endereço do elemento de controle é também o endereço da instrução que

opera com os blocos de dados. O bloco de dados pode conter no mínimo 1 palavra e no máximo 1000 para o PLC5 e 258 para o SLC. A primeira palavra do bloco de dados é o seu endereço e está localizada na posição 1. Deve vir antecedida do símbolo # que caracteriza o bloco de dados quando utilizada na instrução que manipula o bloco. Exemplo #N7:12

Arquivo de dados do tipo Inteiro

Bloco de dados do tipo Inteiro



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Observação: Os termos Arquivo de Dados e Bloco de dados são equivalentes, pois um bloco de dados nada mais é do que um pequeno arquivo de dados, visando uma melhor coomprensão será utilizado no decorrer do curso o termo bloco de dados.



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O arquivo de controle Uma instrução que manipula os dados de um bloco de dados (arquivo) necessita de um elemento de controle para definir o tamanho do arquivo, qual das palavras no arquivo será manipulada na varredura atual, quando termina a execução da instrução, etc. O arquivo de controle é usado para controlar as instruções que manipulam arquivos. O arquivo de controle pode ter até 1000 elementos para os processadores PLC5 ou 258 para os SLC500. Cada elemento utiliza 3 palavras, conseqüentemente um arquivo de controle pode ter até 3000 palavras para os PLC5 e 774 palavras para os SLC.



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Rockwell Conplementar Bits de estado

Não utilizado Comprimento do arquivo (LEN) Posição do arquivo (POS)

EN EU DN EM ER UL IN FD

R6:0

Cada elemento de controle tem uma palavra para os bits de estado, uma para definir o comprimento do arquivo e uma para indicar qual palavra no arquivo está sendo operada na varredura corrente. Bit EN

Validação da instrução ou de carregamento.

Bit EU

Validação de descarregamento.

Bit DN

Fim de operação ou indicação de arquivo cheio.

Bit EM

Indicação de arquivo vazio.

Bit ER

Indicação de erro.

Bit UL

Indicação de último estado.

Bit IN

Indicação de invalidação.

Bit FD

Indicação de dado achado

Palavra comprimento do arquivo (LEN)

Armazena o valor do tamanho do

arquivo. Palavra posição no arquivo (POS)

Armazena o valor da posição no

arquivo que o processador aponta na varredura corrente. Quando a palavra posição no arquivo (POS) for igual à palavra comprimento do arquivo (LEN), o bit de estado DN é colocado a "1" indicando o fim da operação. Este bit pode ser manipulado por uma instrução que manipula bit, assim como os outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD. Por exemplo, você pode usar o endereço R6:0/DN. As palavras POS e LEN de um elemento de controle podem ser manipuladas por instruções que manipulam palavras, endereçando a palavra comprimento como R6:0.LEN e a palavra posição como R6:0.POS, por exemplo para o elemento de controle R6:0.



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Conceitos referentes à Dados na Família ControlLogix Definição de dados na Família ControlLogix A organização de memória de dados das CPU’s ControlLogix é feita através de Tags. Tag é uma área de memória com uma identificação em texto, onde o programador pode armazenar informações de processo, podendo ainda armazenar diferentes tipos de dados. Para criação de um Tag deve-se inserir seu nome e o tipo de dado que será armazenado.Caso seja necessário podemos definir um Tag como um único dado ou uma matriz de dados.

Definição de Matriz de Dados – Família ControlLogix A matriz de dados é um conjunto de variáveis do mesmo tipo que possuem a mesma base de identifcação textual, onde a diferienciação dos elementos é feita através de um índice.

Índice



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Rockwell Conplementar No controlLogix as matrizes podem ter até três dimensões como mostram as figuras abaixo:

Matriz Unidimensional

Matriz Bidimensional

Matriz Tridimensional



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Criando uma Matriz de dados Para se criar uma matriz de dados é preciso definir o array, que é uma propriedade que permite tornar um determinado tag uma matriz, que pode assumir até 3 dimensões, estes Tags podem ser do tipo INT, DINT, REAL e etc. Exceto elementos do tipo BOOL que só peritem matrizes de uma dimensão(unidimensional). A seguir vamos verificar como fazer uma matriz de dados utilizando o RSLogix5000. Na pasta Edit Tags, digite o nome da tag na coluna "Tag Name", depois defina o tipo desta tag na coluna "Type", neste momento a janela abaixo será exibida.

Nesta Janela temos o campo Array Dimensions onde iremos definir as dimensões que serão utilizadas para está Tag.



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Rockwell Conplementar Primeiro iremos criar um Tag com uma única dimensão de comprimento 5:

É criado um Tag que possui 5 elementos como vemos abaixo:

Onde cada elemento é identificado com o nome do tag, no caso o nome dado ao tag é ‘array’,juntamente com um índice entre colchetes [x]. Agora iremos criar um Tag com duas dimensões de comprimento 5 cada:



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Rockwell Conplementar Agora temos um Tag 5x5, ou seja, 25 elementos como vemos abaixo:

Agora iremos criar um Tag com três dimensões de comprimento 2 cada:



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Rockwell Conplementar Agora temos um Tag 2x2x2, ou seja, 8 elementos como vemos abaixo:



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Definição de blocos de dados – Família ControlLogix É possível dividir uma Matriz de Dados em blocos de dados. O bloco de dados é um grupo de elementos consecutivos da Matriz de dados definível pelo utilizador, usado para armazenar informações. Cada bloco equivale a uma Matriz separada. É definido por um elemento de controle e um endereço inicial do bloco de dados. O elemento de controle tem duas funções:

Define o número de palavras do bloco de dados (comprimento).

Indica um elemento específico no bloco (posição). O endereço do elemento de controle é também o endereço da instrução que

opera com os blocos de dados.

O Dado Tipo Control Uma instrução que manipula os dados de um bloco de dados necessita de um elemento de controle para definir o tamanho do bloco de dados, qual dos elementos no bloco de dados será manipulada na varredura atual, quando termina a execução da instrução, etc. O dado de controle é usado para controlar as instruções que manipulam bloco de dados. Cada elemento utiliza 3 duplos-inteiros.



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Rockwell Conplementar DINT DINT

CONTROL BOOL

Cada elemento de controle tem um duplo-inteiro para os bits de estado, uma para definir o comprimento do bloco de dados e um para indicar qual elemento no bloco de dados está sendo operado na varredura corrente. Mnemônico

Tipo de Dado:

Descrição:

.EN

BOOL

O bit habilitado indica que a instrução está habilitada

.DN

BOOL

O bit Executado é energizado quando a instrução operou no úlitmo elemento (.POS = LEN).

.ER

BOOL

O bit de Erro é energizado se a expressão gera overflow (S:V é energizado). A instrução pára a execução até que o programa zere o bit .ER. O valor .POS contém a posição do elemento que provocou o overflow.

.LEN

DINT

O comprimento específica o número dos elementos na matriz na qual a instrução opera.

.POS

DINT

A posição contém a posição do elemento atual que a instrução está acessando.



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Rockwell Conplementar O Duplo-Inteiro Posição (.POS) O duplo-inteiro (.POS) será utilizado como índice sempre que desejarmos executar operações em bloco de dados, ou seja, executar uma determinada operação em todos os elementos de uma matriz de dados.

Isso ocorre por que as instruções que manipulam bloco de dados manipulam o duplo-inteiro (.POS), que pode também ser manipulado pelo programador caso seja necessário. Quando não utilizamos o duplo-inteiro (.POS) no índice estamos lidando com um único elemento

Quando o duplo-inteiro posição no bloco de dados (.POS) for igual ao duplointeiro comprimento do bloco de dados(.LEN), o bit de estado (.DN) é colocado a "1" indicando o fim da operação. Este bit pode ser manipulado por uma instrução que manipula bit, assim como os outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD. Por exemplo, você pode usar o endereço ‘CONTROLE.DN’. Os duplos-inteiros (.POS) e (.LEN) de um elemento de controle podem ser manipuladas por instruções que manipulam palavras, endereçando a palavra comprimento como ‘CONTROLE.LEN’ e a palavra posição como ‘CONTROLE.POS’, por exemplo para o tag de tipo controle “CONTROLE”.



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As instruções que manipulam bloco de dados A instrução Cópia de Bloco de dado (COP) Esta instrução copia os valores de um bloco de dados especificado no parâmetro fonte para o bloco de dados especificado no parâmetro destino quando a linha da instrução é verdadeira.

Família PLC 5 e SLC 500

Família ControlLogix

É uma instrução não utiliza bits de estado. Se um bit de validação for necessário, é possível programar uma saída paralela utilizando um endereço de memória.

Os parâmetros da instrução COP Source (fonte) É o endereço do bloco de dados de onde se deseja copiar os dados.

Dest (destino) É o endereço do bloco de dados para onde se deseja transferir os dados copiados.

Length (comprimento) Define o comprimento de elementos do bloco de dados para onde se deseja copiar.



p.21

Rockwell Conplementar Obs Famílias PLC 5 e SLC 500 O tipo de bloco de dados de destino determina o número de elementos para onde serão transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados contador e a fonte um bloco de dados de números inteiros, 3 palavras do bloco de dados de números inteiros serão utilizados para cada elemento contador. A figura mostra o exemplo citado para um comprimento de 3 elementos.



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Rockwell Conplementar Obs: Famlília ControlLogix O tipo de bloco de dados de destino determina o número de elementos para onde serão transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados de números inteiro (INT) e a fonte um bloco de dados de números duplos-inteiros (DINT), 1 elemento do bloco de dados de números duplo-inteiro será utilizados para 2 elementos do bloco de dados de números inteiros.

DUPLO_INTEIRO[0] 32bits

INTEIRO[0] 16bits

INTEIRO[1] 16bits

O comprimento inserido na instrução faz referência ao comprimento do bloco de dados destino, no exemplo temos um comprimento de 10 elementos, isso equivale a 5 elemento DINT e 10 elementos INT. INTEIRO[0] INTEIRO[1] INTEIRO[2] INTEIRO[3] INTEIRO[4] INTEIRO[5] INTEIRO[6] INTEIRO[7] INTEIRO[8] INTEIRO[9]

DUPLO_INTEIRO[0] DUPLO_INTEIRO[1] DUPLO_INTEIRO[2] DUPLO_INTEIRO[3] DUPLO_INTEIRO[4]



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A instrução de Enchimento de Bloco de Dados (FLL) Esta instrução copia uma constante ou o valor de uma palavra especificada no parâmetro fonte para o bloco de dados especificado no parâmetro destino quando a linha da instrução é verdadeira.

Família PLC 5 e SLC 500


É uma instrução não utiliza bits de estado. Se um bit de validação for necessário, é possível programar uma saída paralela utilizando um endereço de memória.

Os parâmetros da instrução FLL Source (fonte) É uma constante ou o endereço de uma palavra de onde se queira copiar o dado.

Dest (destino) É o endereço do bloco de dados onde se deseja encher com o dado copiado.

Length (comprimento) Define o comprimento de elementos do bloco de dados que se deseja encher.



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Rockwell Conplementar O tipo de bloco de dados determina o número de elementos para onde será transferido o dado do parâmetro fonte. A figura mostra um exemplo para um comprimento de 5 elementos nas famílias PLC 5 e SLC 500.

Vemos abaixo um exemplo de aplicação da instrução FLL no ControlLogix:

INTEIRO[0]

32767


32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767

INTEIRO[1] INTEIRO[2] INTEIRO[3] INTEIRO[4] INTEIRO[5] INTEIRO[6] INTEIRO[7] INTEIRO[8] INTEIRO[9] INTEIRO[10]


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A instrução de operação Lógica e Aritmética entre Bloco de dados (FAL) Esta instrução executa operações de cópia, aritméticas, lógicas, de conversão, entre outras, com os dados que envolvam bloco de dados. A instrução FAL executa as mesmas operações que a instrução "Compute" (CPT). A diferença é que a instrução FAL executa operações que envolvem bloco de dados, ao passo que a instrução CPT somente em palavras ou elementos


Família PLC 5

Os parâmetros da instrução FAL Control (controle) - Família PLC 5 É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução. Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos bloco de dados envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados momento. O elemento de controle R é o endereço da instrução. Bits de estado EN

R6:0


DN

ER

O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operação da instrução FAL. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dados, indica a posição atual e dá outras informações com os bits de estado.



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Rockwell Conplementar Control (controle) - família ControlLogix É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução. Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos arquivos envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados momento.O elemento de controle é o endereço da instrução.

Length (comprimento) É o comprimento dos bloco de dados da instrução sobre os quais se processam a operação, Pode ser um número de 1 a 1000.

Position (posição) Memoriza o nº da posição dos bloco de dados sobre os quais se processam a operação em um dado momento. A operação termina quando o valor da posição aponta para o fim do bloco de dados.

Mode (modo) A instrução FAL pode executar operações lógicas e aritiméticas através de três modos disitntos de execução, são eles: modo Incremental, modo Completo e modo Distribuido. O modo de operação que a instrução irá executar é definido na opção Mode que você seleciona quando programa a instrução FAL. A seleção de modo instrui o processador como distribuir a operação no bloco de dados, se em uma ou mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um desses modos de operação.



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Os Modos de Operação em todas as Famílias Modo completo (ALL) Toda a operação é feita em uma única varredura quando ocorre uma transição na linha de falsa para verdadeira. Digite a letra "ALL" para selecionar este modo. A palavra posição (POS) no elemento de controle aponta para o elemento no bloco de dados que a instrução está operando no momento. A operação do bloco de dados é interrompida quando a função é totalmente executada em uma varredura de programa ou quando um erro é detectado

Os bits de estado para operação em Modo Complemento (ALL) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e permanece até o fim da operação.

Bit ( DN ) Bit de fim de operação (DN). É colocado a "1" quando a operação da instrução está terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao fim da operação caso a linha já esteja desenergizada.

Bit ( ER ) Bit de indicação de erro (ER). É colocado a "1" quando é detectado um erro na operação, interrompendo-a e permanecendo a "1" até que seja recolocado a "0".



p.28

Rockwell Conplementar Diagrama de tempo para o Modo Completo

Matriz de Bloco de Dados

Uma Varredura

Execução da Operação



p.29

Rockwell Conplementar Modo distribuído (X varreduras) Você especifica quantas palavras do bloco de dados deseja operar a cada varredura, porém, uma vez iniciada a operação, esta irá até a última palavra do bloco de dados sem levar em consideração o estado da linha da instrução. Digite um número para selecionar a quantidade de palavras operadas por varredura. A operação começa quando a linha passa de falsa para verdadeira. Uma vez habilitada, a instrução permanece habilitada para o número de varreduras de programa necessário para completar a operação de bloco de dados. O estado da linha pode mudar várias vezes sem que isso interrompa a operação da instrução. A cada varredura, a instrução opera o número de elemento igual ao valor selecionado no parâmetro "Mode" da instrução até que o número de elementos especificados no parâmetro "Length" seja varrido. Na última varredura, o processador poderá operar um número menor de elementos que o especificado.

Os bits de estado para operação em Modo Distribuído (X Varreduras) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e permanece até o fim da operação.





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Rockwell Conplementar Diagrama de tempo para o Distribuído

Quando a operação do bloco de dados estiver terminada, a linha da instrução poderá estar verdadeira ou falsa. Caso esteja verdadeira (1º diagrama), os bits (EN) e (DN) estarão ambos a "1". Caso esteja falsa (2º diagrama), o bit (EN) é resetado e o bit (DN) É colocado a "1", voltando a zero na varredura seguinte junto com o valor (POS).


Uma Varredura Segunda Varredura

Execução da Operação Próxima Varredura



p.31

Rockwell Conplementar Modo Incremental (INC) Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posição do elemento de controle é operada a cada transição da linha de falsa para verdadeira. Digite a letra "I" para selecionar este modo. A operação começa com uma transição da linha de falsa para verdadeira a operar a posição zero do arquivo. Na próxima transição, o processador incrementa para a posição 1 e opera esta nova posição, na terceira transição, incrementa para a posição 2 e opera esta nova posição, e assim por diante, até atingir o final do bloco de dados. Para executar toda a operação deverá ocorrer um número de transição igual ao comprimento do arquivo. O bit (EN) acompanha o estado da linha de entrada. O bit (DN) é colocado a "1" após a última varredura que efetuar a operação do último elemento do bloco de dados e volta a "0" quando a linha torna-se falsa após a operação do último elemento. A palavra posição do elemento de controle é zerada. Se a linha permanece verdadeira durante mais de uma varredura de programa, a operação no bloco de dados não se repete. A operação só ocorre quando durante a varredura ocorre uma transição na linha de falsa para verdadeira.

Os bits de estado para operação em Modo Incremental (INC) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e acompanha o estado da linha.



Diagrama de tempo para o Modo Incremental



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Execução da Operação

1a .Instrução Habilitada 2a .Instrução Habilitada 3a .Instrução Habilitada

Ultima.Instrução Habilitada

Caso especial A diferença entre o modo distribuído com seleção do número de palavras por varreduras = 1 e o modo incremental é: •

Em modo distribuído com qualquer taxa por varredura, apenas uma transição de falsa para verdadeira é necessária para a instrução executar o bloco de dados inteiro.

•

Em modo incremental há a necessidade de uma transição de falsa para verdadeira para cada palavra do bloco de dados.



p.33

Rockwell Conplementar Expression (expressão) - Família PLC 5 É onde você define a operação que deseja efetuar através de uma expressão. Você a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereços de bloco de dados, palavras da memória de dados ou constantes de programa. Com os processadores PLC-5/40 e PLC-5/60 você pode entrar expressões complexas. A tabela a seguir lista as operações válidas com alguns exemplos de expressão. Operações válidas para uso na expressão da instrução FAL

Observação: As operações exponencial e complexas só são possíveis no PLC-5/40 e PLC-5/60.



p.34

Rockwell Conplementar Expression (expressão) - Família ControlLogix É onde você define a operação que deseja efetuar através de uma expressão. Você a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereços de bloco de dados, elementos da memória de dados ou constantes de programa. A forma do endereço determina se o Destino ou a Expressão da operação, é uma matriz ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa uma matriz . BlocoA[5],representa um elemento. Operações válidas para uso na expressão da instrução FAL:

Tipo:

Operador: Descrição:

Exemplo:

Apagamento

Zera um bloco

0

Cópia

Copia de um bloco para outro

BlocoA[CONTROLE.POS]

**

Soma Subtração Multiplicação Divisão Inversão de Sinal Raiz Quadrada Exponêncial

BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] * Bloco[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS] -BlocoA[CONTROLE.POS] SQR BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]**3

Lógica

AND OR XOR NOT

E Ou Excusive Or Não ou Inversão

BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS] NOT Bloco[CONTROLE.POS]

Conversão

FRD TOD

FRD TOD

FRD TOD

Aritimética

+ _ * | SQR


BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]


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A instrução de Comparação e Pesquisa de Bloco de dados (FSC) Esta instrução executa operações de pesquisa e comparação. A instrução FSC executa as mesmas operações que a instrução "Compare" (CMP), incluindo expressões complexas. A diferença é que a instrução FSC executa operações lógicas que envolvem bloco de dados ao passo que a instrução CMP em palavras ou elementos. Além disso, a instrução FSC é uma instrução de saída, enquanto que a CMP é de entrada.


Família PLC 5

A instrução FSC compara valores em um bloco de dados, elemento por elemento, para a operação que você especificar no parâmetro expressão. Quando a instrução encontra a comparação especificada verdadeira, coloca o bit FD a "1" e grava a posição onde a comparação verdadeira foi encontrada. O bit IN é colocado a "1" e impede o prosseguimento da pesquisa até que seja recolocado à "0". O programa deve examinar o bit DN e a palavra POS, onde está gravada a posição onde houve a comparação verdadeira, para tomar a ação apropriada. O programa deve resetar o bit IN para que se possa continuar a execução da instrução. As comparações pesquisadas pela instrução FSC são:

Igualdade

Maior que

Diferença

Maior ou igual


Menor que

Menor ou igual


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Os parâmetros da instrução FSC Control (controle) - Família PLC 5 É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução. Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos bloco de dadoss envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados momento. O elemento de controle R é o endereço da instrução. Bits de estado EN

R6:0


DN

ER

IN FD

O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operação da instrução FSC. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dado, indica a posição atual e dá outras informações com os bits de estado.

Control (controle) – Família ControlLogix É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução. Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos blocos de dados envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados momento. O elemento de controle é o endereço da instrução.



p.37

Rockwell Conplementar Length (Comprimento) É o comprimento dos bloco de dados da instrução sobre os quais se processam a operação, seu valor varia conforme o tipo de dado que esta definido no desetino.

Position (Posição) Indica o número do elemento da matriz de dados em que se processa a operação em um dado momento. É utilizado com índice em uma matriz de dados .A operação termina quando o valor da posição aponta para o fim do da matriz de dados.

Mode (modo) A instrução FSC pode executar as comparações através de três modos disitntos de execução, são eles: modo Incremental, modo Completo e modo Distribuido. O modo de operação que a instrução irá executar é definido nesta opção, que você seleciona quando programa a instrução FSC. A seleção de modo instrui o processador como distribuir a operação no bloco de dados, se em uma ou mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um desses modos de operação.

Modos de Operação para todas as famílias Modo completo (ALL) Pesquisa a comparação especificada no parâmetro expressão em uma única varredura até encontrar a comparação verdadeira. Quando isto ocorre, o bit IN é colocado a "1" e então é necessário resetá-lo. Após o reset do bit IN, caso a linha da instrução esteja verdadeira, o processador procura a próxima comparação verdadeira. No caso da linha estar falsa, é necessário uma nova transição na linha de falsa para verdadeira para continuar a pesquisa.



p.38

Rockwell Conplementar Os bits de estado para operação em Modo Completo (ALL) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e indica que a instrução está habilitada,permanece a "1" até o fim da operação, independente do estado da linha. Volta a "0" após a linha tornar-se falsa, mas apenas depois do bit DN ter ido a "1".

Bit ( DN ) Bit de fim de operação. É colocado a "1" quando a operação da instrução está terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao fim da operação caso a linha já esteja desenergizada.

Bit ( ER ) Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando é detectado um erro na operação, interrompendo-a e permanecendo a "1" até que seja recolocado a "0".

Bit ( IN ) Bit de indicação de invalidação. É colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparação verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa após tomar as providências necessárias pelo exame do bit FD. A cada vez que é encontrada uma comparação verdadeira é necessário uma transição na linha de falsa para verdadeira, após o reset do bit IN, caso a linha esteja falsa. Caso esteja verdadeira, não há necessidade de transição da linha.

Bit ( FD ) Bit de indicação de dado achado. É colocado a "1" quando o processador detecta uma comparação verdadeira. O processador pára a pesquisa e também coloca o bit IN a "1". O bit FD é a saída da instrução. Observação:

No caso da linha estar verdadeira após o reset do bit IN, quando

é encontrada a primeira comparação verdadeira, o processador vai procurando as outras comparações verdadeiras e resetando o bit IN devido à velocidade da varredura. Se quiser evitar isto, coloque uma instrução ONS antes da instrução OTU com o endereço do bit IN para garantir que o reset seja dado somente naquela varredura.



p.39


Família PLC 5

1 Varredura


1 Varredura

X Varreduras

Entrada Bit .EN Bit .IN Bit .FD 9

Posição

5

5 0

0

Bit DN

A Expressão se torna verdadeira na posição 5



p.40

Rockwell Conplementar Modo distribuído Você especifica quantas palavras do bloco de dados deseja pesquisar a cada varredura até encontrar uma comparação verdadeira. Quando isso ocorre, o bit IN é colocado a "1" e então é necessário resetá-lo. Após o reset do bit IN, o processador procura a próxima comparação verdadeira sem se importar com o estado da linha da instrução. Observação:

Após o reset do bit IN, quando é encontrada a primeira

comparação verdadeira, o processador vai procurando as outras comparações verdadeiras e resetando o bit IN devido à velocidade da varredura. Se quiser evitar isto, coloque uma instrução ONS antes da instrução OTU com o endereço do bit IN para garantir que o reset seja dado somente naquela varredura.

Os bits de estado para operação em Modo Dsitribuido (X Varreduras) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e indica que a instrução está habilitada,permanece a "1" até o fim da operação, independente do estado da linha. Volta a "0" após a linha tornar-se falsa, mas apenas depois do bit DN ter ido a "1".



Bit ( IN ) Bit de indicação de invalidação. É colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparação verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa após tomar as providências necessárias pelo exame do bit FD. Quando o bit IN é resetado, o processador continua a pesquisa sem precisar de transição da linha de falsa para verdadeira. ELO Consultoria e Automação Ltda


p.41

Rockwell Conplementar Bit ( FD ) Bit de indicação de dado achado. É colocado a "1" quando o processador detecta uma comparação verdadeira. O processador pára a pesquisa e também coloca o bit IN a "1". O bit FD é a saída da instrução.

Família PLC 5

2 Varreduras


X Varreduras

2 Varreduras

Entrada Bit .EN Bit .IN Bit .FD 9

Posição

5

5 0

0

Bit DN

A Expressão se torna verdadeira na posição 5



p.42

Rockwell Conplementar Modo incremental Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posição do elemento de controle é comparada a cada transição da linha de falsa para verdadeira. A comparação começa com uma transição da linha de falsa para verdadeira a compara a posição zero do bloco de dados. Na próxima transição, o processador incrementa para a posição 1 e compara esta nova posição, na terceira transição, incrementa para a posição 2 e compara esta nova posição, e assim por diante, até atingir o final do bloco de dados. Para executar toda a comparação deverá ocorrer um número de transição igual ao comprimento do bloco de dados.

Os bits de estado para operação em Modo Incremental (INC) Bit ( EN ) Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa para verdadeira e indica que a instrução está habilitada,permanece a "1" até o fim da operação, independente do estado da linha. Volta a "0" após a linha tornar-se falsa, mas apenas depois do bit DN ter ido a "1".



Bit ( IN ) Bit de indicação de invalidação. É colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparação verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa após tomar as providências necessárias pelo exame do bit FD.



p.43

Rockwell Conplementar Bit ( FD ) Bit de indicação de dado achado. É colocado a "1" quando o processador detecta uma comparação verdadeira. O processador pára a pesquisa e também coloca o bit IN a "1". O bit FD é a saída da instrução.

Família PLC 5


Entrada Bit .EN Bit .IN Bit .FD

1

Posição

2

9

5 8

0

0

Bit DN A Expressão se torna verdadeira na posição 5



p.44

Rockwell Conplementar Expression (expressão) – Família PLC 5 É onde você define a comparação que deseja efetuar através de uma expressão. Você a define com os operadores (=, >, <,...) e endereços de matrizes, elementos da memória de dados ou constantes de programa. A tabela a seguir lista as operações válidas com alguns exemplos de expressão.



p.45

Rockwell Conplementar Expression (expressão) – Família ControlLogix É onde você define a comparação que deseja efetuar através de uma expressão. Você a define com os operadores (=, >, <,...) e endereços de bloco de dados, elementos da memória de dados ou constantes de programa. A tabela a seguir lista as operações válidas com alguns exemplos de expressão. A forma do endereço determina se a Expressão da operação, é um bloco de dados ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa um bloco de dados . BlocoA[5],representa um elemento. Operações válidas para uso na expressão da instrução FSC: Tipo:

Operador: Descrição:

Exemplo:

Apagamento

Zera um bloco

0

Cópia

Copia de um bloco para outro

BlocoA[CONTROLE.POS]

**

Soma Subtração Multiplicação Divisão Inversão de Sinal Raiz Quadrada Exponêncial

BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] * BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS] -BlocoA[CONTROLE.POS] SQR BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]**3

Lógica

AND OR XOR NOT

E Ou Excusive Or Não ou Inversão

BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS] NOT BlocoA[CONTROLE.POS]

Conversão

FRD TOD

FRD TOD

FRD TOD

Aritimética

+ _ * | SQR


BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]


p.46


As instruções de bloco de dados tipo FIFO São duas as instruções de bloco de dados tipo FIFO, que significa primeiro a entrar, primeiro a sair (first in, first out):

Carregamento de FIFO (FFL)

Descarregamento de FIFO (FFU)

Famílias PLC 5 e SLC 500


As instruções de carregamento e descarregamento de FIFO trabalham em conjunto utilizando o mesmo elemento de controle e o mesmo endereço de bloco de dados nomeado como FIFO, permitindo armazenar e recuperar dados na ordem em que foram armazenadas nas palavras do bloco de dados, ou seja, a primeira a entrar é a primeira a sair.



p.47

Rockwell Conplementar Arquivo FIFO #N40:1

Parâmetro Fonte N40:0

123 47 53 22

123

16

INTEIRO[0]

Parâmetro Destino N40:11 123 INTEIRO[1]

Família PLC 5 Família ControlLogix

MatrizA[0]

Os parâmetros da instrução de bloco de dados tipo FIFO Source (fonte) É o endereço onde o processador vai procurar o dado para armazenar no bloco de dados FIFO.

FIFO É o endereço do grupo de palavras onde serão armazenados os dados e depois retirados na mesma ordem que entraram, ou seja, o primeiro a entrar é o primeiro a sair.

Dest (destino) É o endereço para onde o processador transfere o dado retirado do bloco de dados FIFO.

Control (controle) – Família PLC 5 É o endereço do elemento de controle da instrução que armazena os bits de estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o número de posições ocupadas no bloco de dados FIFO.



p.48

Rockwell Conplementar Bits de estado


EN EU DN EM

R6:0

Control (controle) – Família ControlLogix É o endereço do elemento de controle da instrução que armazena os bits de estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o número de posições ocupadas no bloco de dados FIFO. .

Os bits de estado das instrução FIFO Bit ( EM ) Bit de validação de carregamento de FIFO. É colocado a "1" quando a linha da instrução FFL passa de falsa para verdadeira indicando que a instrução está habilitada. Acompanha o estado da linha.

Bit ( EU ) Bit de validação de descarregamento de FIFO. É colocado a "1" quando a linha da instrução FFU passa de falsa para verdadeira indicando que a instrução está habilitada. Acompanha o estado da linha.

Bit ( DN ) Bit de indicação de bloco de dados FIFO cheio. É colocado a "1" pelo processador para indicar que o bloco de dados FIFO está cheio. Um novo carregamento é invalidado pelo processador até que haja vaga no bloco de dados. A



p.49

Rockwell Conplementar palavra posição (POS) do elemento de controle está igual à palavra comprimento do bloco de dados (LEN).

Bit ( EM ) Bit de indicação de bloco de dados FIFO vazio. É colocado a "1" pelo processador para indicar que o bloco de dados FIFO está vazio. A palavra posição (POS) do elemento de controle está igual a zero.

Length (comprimento) É o número máximo de elementos contidos no bloco de dados FIFO.

Position (posição) Indica o número de posições ocupadas no bloco de dados FIFO.

Descrição da instrução Carregamento de FIFO (FFL)


Família ContolLogix

Quando a linha que contém a instrução FFL passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1" e copia o conteúdo do elemento especificado no parâmetro fonte (N40:0) para o próximo elemento disponível no bloco de dados FIFO apontado pela palavra posição do elemento de controle. O processador carrega um elemento a cada vez que a linha passa de falsa para verdadeira até encher o bloco de dados denominado FIFO. Quando o bloco de dados FIFO está cheio, o processador coloca o bit DN a "1" e invalida os carregamentos suplementares. O programa à relés deve detectar quando o bloco de dados FIFO está cheio e tomar as medidas necessárias.



p.50

Rockwell Conplementar Descrição da instrução Descarregamento de FIFO (FFU)



Quando a linha que contém a instrução FFU passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EU a "1" e descarrega o dado do primeiro elemento armazenado no bloco de dados FIFO para a palavra de destino (N40:10). Ao mesmo tempo o processador desloca todos os dados no bloco de dados uma posição em direção à primeira palavra. O processador descarrega um elemento de cada vez quando a linha passa de falsa para verdadeira até esvaziar o bloco de dados FIFO. Quando o bloco de dados FIFO está vazio, o processador coloca o bit EM a "1". Após o bloco de dados estar vazio o processador transfere o valor zero para o elemento destino à cada transição da linha de falsa para verdadeira até a instrução FFL carregar novos valores. O programa à relés deve detectar quando o bloco de dados FIFO está vazio e impedir que outras instruções usem o valor zero armazenado no parâmetro destino.



p.51


As instruções de deslocamento de bits Estas instruções deslocam todos os bits de um endereço especificado em uma posição a cada vez que ocorre uma transição da linha de falsa para verdadeira. Esta instruções são:

Deslocamento de Bits à Esquerda (BSL)

Deslocamento de Bits à Direita (BSR)

Famílias PLC 5


Os parâmetros da instrução de deslocamento de bits File / Array (bloco de dados) É o endereço do bloco de dados de bits que se deseja manipular.

Control (controle) – Famílias PLC 5 e SLC 500 É o endereço do elemento de controle da instrução, que armazena os bits de estado, o tamanho do bloco de dados em número de bits e o apontador do bit. Bits de estado EN

R6:0


DN

ER UL



p.52

Rockwell Conplementar Control (controle) – Família ControlLogix É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução. Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos blocos de dados envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados momento. O elemento de controle é o endereço da instrução.

Os bits de estado da Instrução BSL e BSR Bit ( EM ) Bit de validação. É colocado a "1" quando ocorre uma transição na linha de falsa para verdadeira habilitando a instrução.

Bit ( DN ) Bit de fim de operação. É colocado a "1" quando todos os bits do bloco de dados deslocou-se uma posição.

Bit ( ER ) Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando o processador detecta um erro, tal como a entrada de um número negativo no comprimento de bloco de dados.

Bit ( UL ) Bit de indicação de último estado. É a instrução e saída. O bit UL armazena o estado do bit removido do bloco de dados a cada vez que a instrução é habilitada. Evite usar o bit UL quando o bit de erro for colocado a "1".



p.53

Rockwell Conplementar Bit adress/Source Bit É o endereço do bit fonte. A instrução insere o estado deste bit na primeira posição do bloco de dados de bits no caso de uma instrução BSL ou na última posição no caso de uma instrução BSR.

Length (comprimento) É o número de bits do bloco de dados.



p.54

Rockwell Conplementar Descrição da instrução Deslocamento de Bits à esquerda (BSL) Família PLC 5

Quando a linha que contém a instrução BSL passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1". Então o processador desloca todos os bits no bloco de dados em uma posição para a esquerda. O último bit do bloco de dados é deslocado para o endereço do bit UL do elemento de controle. O bit fonte especificado é deslocado para a primeira posição do bloco de dados.

O processador completa a operação de deslocamento em uma varredura e coloca o bit DN à "1". Então quando a linha passa para falsa, a instrução reseta os bits EN, ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS. Para um deslocamento em anel, faça com que o endereço fonte seja o mesmo do último bit do bloco de dados. Você não precisa usar o bit UL em um deslocamento em anel.



p.55

Rockwell Conplementar Descrição da instrução Deslocamento de Bits à esquerda (BSL) Família ControlLogix Source Bit DINT[0] 10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

41

40

39

38

37

36

35

34

33

32

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

31

30

29

28

27

26

24

25

23

22

21

20

18

19

17

16

15

14

12

13

11

DINT[1] 63

62

61

60

59

58

57

55

56

54

53

52

51

49

50

48

47

46

45

43

44

42

Bit .UL

SENSOR MatrizA[0] 31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

MatrizA[1] 63

62

61

60

59

58

57

56

55

54

53

52

51

50

49

48

47

46

45

44

43

42

41

40

39

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

CONTROLE.ul

1

38

0

37

0

36

35

34

33

32

0

0

0

0

0

MatrizA[1].20



p.56

Rockwell Conplementar Descrição da instrução Deslocamento de Bits à direita (BSR) Família PLC 5

Quando a linha que contém a instrução BSR passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1". Então o processador desloca todos os bits no bloco de dados em uma posição para a direita. O primeiro bit do bloco de dados é deslocado para o endereço do bit UL do elemento de controle. O bit fonte especificado é deslocado para a última posição do bloco de dados.

O processador completa a operação de deslocamento em uma varredura e coloca o bit DN à "1". Então quando a linha passa para falsa, a instrução reseta os bits EN, ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS. Para um deslocamento em anel, faça com que o endereço fonte seja o mesmo do primeiro bit do bloco de dados.



p.57

Rockwell Conplementar Descrição da instrução Deslocamento de Bits à direita (BSR) Família ControlLogix

Bit .UL DINT[0] 31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

33

32

1

0

DINT[1] 63

62

61

60

59

58

57

56

55

54

53

52

51

50

49

48

47

46

45

44

43

42

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10

41

9

40

8

39

7

38

6

37

5

36

35

4

Source Bit



p.58

3

34

2


As instruções de diagnósticos As instruções de diagnósticos são utilizadas para o diagnóstico de operações da máquina ou do processo comparando um bloco de dados de entrada a um de referência para detectar diferenças de bits. As instruções de comparação são:

Comparação de bloco de dadoss de bits (FBC)

Detecção de transição em bloco de dadoss de bits (DDT)

A instrução de Comparação de Bit’s em um Bloco de dados FBC

Famílias PLC 5


Estas duas instruções comparam os bits de um bloco de dados fonte (onde estão armazenados os dados da máquina ou do processo) com os bits do bloco de dados de referência a fim de detectar uma diferença. A instrução armazena a posição de cada diferença no bloco de dados resultado.



p.59

Rockwell Conplementar Família PLC 5

Família ControlLogix Source - MatrizA

Bit 31 31

28 27

24

8

Bit 4 5 4

0

MatrizA[0] MatrizA[1] Bit 32

MatrizA[2] Bit 93 31

28 27

Source - MatrizB 24 8

5 4

0

MatrizB[0] MatrizB[1] MatrizB[2]



p.60

Rockwell Conplementar Result - MatrizR

Os parâmetros das instruções de diagnósticos Source (fonte) É o endereço do bloco de dados de entrada.

Reference (referência) É o endereço do bloco de dados que contém os dados em relação aos quais o bloco de dados de entrada é comparado.

Result (resultado) É o endereço do bloco de dados no qual é memorizado o número da posição do bit de cada diferença descoberta pela instrução.

Cmp control (controle da comparação) É o elemento de controle que armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos bloco de dados fonte e referência e a posição atual durante a operação. É o endereço da instrução.



p.61

Rockwell Conplementar Length (comprimento) É o número em decimal dos bits comparados dos bloco de dados fonte e referência. Não esqueça que os bits dos bloco de dados de E/S são numerados em octal (0 a 17), mas todos os outros bloco de dados são numerados em decimal (0 a 15).

Position (posição) É a posição atual do bit para onde a instrução aponta.

Result control (controle do resultado) É o endereço do elemento de controle do bloco de dados resultado. Armazena o número da posição do bit cada vez que a instrução encontra uma diferença entre os bloco de dados fonte e referência.

Os Bits de Estado das instruções de diagnósticos Bit (EN ) Bit de validação. É colocado a "1" quando ocorre uma transição na linha de falsa para verdadeira habilitando a instrução. Se o bit de invalidação (IN) estiver a "1", o programa à relés deve provocar novas transições no bit EN após cada diferença encontrada pela instrução.

Bit ( DN ) Bit de bloco de dados resultado cheio. É colocado a "1" quando o bloco de dados resultado está cheio. A instrução interrompe a operação e necessita de outra transição na linha de falsa para verdadeira para recolocar o bit DN a zero e prosseguir. Se a instrução descobrir outras diferenças, armazena os números dos bits nas primeira posições do bloco de dados resultado, sobrepondo os números anteriores.

Bit ( ER ) Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando o processador detecta um erro e interrompe a operação da instrução. O programa deve resetar o bit ER caso seja detectado um erro na operação da instrução.

Bit ( IN ) ELO Consultoria e Automação Ltda


p.62

Rockwell Conplementar Bit de invalidação. Determina o modo de operação. Quando colocado a "0", detecta todas as diferenças em uma varredura. Quando colocado a "1", interrompe a procura à cada diferença. O programa deve revalidar a instrução para prosseguir a operação.

Bit ( FD ) Bit de dado achado. É colocado a "1" cada vez que o processador armazena o número do bit diferente no bloco de dados resultado (caso o bit IN esteja a "1") ou após ter armazenado todas as diferenças (caso o bit IN esteja a "0").

Os Modos de Operação Modo de operação todas as diferenças de uma vez Operação ao qual a instrução inicia com uma transição na linha de falsa para verdadeira. A instrução pesquisa por todas as diferenças entre os bloco de dados de entrada e referência em uma varredura. Após encontrar as diferenças, a instrução coloca o número da posição da diferença no bloco de dados resultado na ordem em que foram achadas. Após alcançar o fim dos bloco de dados de entrada e referência, a instrução coloca o bit FD a "1" se pelo menos uma diferença foi detectada. Depois a instrução coloca o bit DN a "1". Se for selecionado um comprimento do bloco de dados resultado insuficiente para armazenar todas as diferenças, instrução pára e necessita outra transição na linha para seguir a operação. A instrução coloca os novos números da posição dos bits no início do bloco de dados resultado, sobrepondo os anteriores. Após completar a pesquisa e quando a linha torna-se para falsa, a instrução reseta:

Bit EN

Bit FD (se estiver a "1")

Bit DN de comparação

Bit DN de resultado (se estiver a "1")

As palavras posição dos dois elementos de controle

Para habilitar este modo de operação, coloque o bit de invalidação a "0" (IN = 0) pelo programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).



p.63

Rockwell Conplementar Modo de operação uma diferença por vez Operação ao qual a instrução segue as condições da linha. A cada transição de Falsa para verdadeira da linha, a instrução procura pela próxima diferença entre os dois bloco de dados de entrada e de referência. Após achar a diferença, a instrução pára e coloca o bit FD a "1". A instrução reseta o bit FD quando a linha torna-se falsa. Quando a procura atinge o fim dos bloco de dados, o bit DN do elemento de controle da comparação é colocado a "1". Após , quando a linha passa para falsa, a instrução reseta:

Bit EN

Bit FD (se estiver a "1")

Bit DN de comparação

Bit DN de resultado (se estiver a "1")

As palavras posição dos dois elementos de controle

Para habilitar este modo de operação, coloque o bit de invalidação a "1" (IN = 1) pelo programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).

Após o término da operação o bit DN é colocado a "1". A partir daí quando a linha torna-se falsa, o bit EN, os dois Bits DN, o bit FD são colocados a "0", assim como as duas palavras posição dos elementos de controle.



p.64


Endereçamento Famílias PLC 5 e SLC 500 Um endereço é um espaço de memória onde é armazenado informações de processo , comumente chamamos essas infomações de ‘Dados’. Os ‘Dados’podem ser dos tipos : Inteiro,Entradas, Saídas, Real, Binário, temporizador entre outros.

O endereçamento Direto Famílias PLC 5 e SLC 500 É a identificação direta e clara de um determindado ‘Dado’. Exemplificando temos o endereço de um dos elementos de um arquivo de dados que possui 10 elementos do tipo inteiro N7:0, onde temos a identificação dado através de uma letra que referência o tipo de arquivo, um numero que referência a posição na memória e a palavra específica, no caso ‘0’,que indica a primeira palavra do arquivo inteiro.

Identificação do Arquivo de Dados

N7:0 Número da Palavra



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Primeira palavra do arquivo de Dados de número inteiros

No caso de acessar um bit da palavra teremos o seguinte endereço:

Número do Bit Identificação do Arquivo de Dados

N7:0/3 Número da Palavra



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O Endereçamento Indireto Famílias PLC 5 e SLC 500 É a identificação indireta de um determinado ‘Dado’ utilizando um outro ‘Dado’na composição de seu endereço. Exemplificando temos o endereço de qualquer um dos elementos do arquivp de dados N7 que possui 10 elementos N7:[N10:0], onde temos o nome do ‘Dado’ e no lugar de especificar o elemento através do numero da palavra utilizaremos um outro ‘Dado’que irá, através do seu valor, ‘apontar’ para qual palavra do arquivo de dados do números inteiros estamos manipulando em um determinado instante do programa. Identificação do Arquivo de Dados

N7:[N10:0] Endereço apontador entre colchetes

A instrução com endereçamento Indireto

O valor 3 é movimentado para palavra N7:5

O valor do apontador quando é executada a instrução

No exemplo acima quando a linha é verdadeira o valor 3 é movimentado para o elemento que o apontador definir. No caso o apontador N10:0 tem valor 5 logo está apontando para N7:5.



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Podemos ainda visualizar o valor do endereçamento diretamente no RsLogix, peça ao seu instrutor para mostrar-lhe. Podemos manipular com o endereço indireto palavras, bits ou arquivos de qualquer tipo de dadocomo veremos nos exemplos abaixo:

Regras para utilização de Endereçamento Indireto O elemento apontador deve estar entre colchetes [N7:0]. O valor do elemento apontador deve variar entre os limites que correspondem ao número de elementos do arquivo de dados , caso contrario ocorrerá um erro de execução. Quando o endereço indireto armazena o número do arquivo, este número deve representar o mesmo tipo de arquivo que o prefixo utilizado no endereço aponta.



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Endereçamento indexado nas Famílias PLC 5 e SLC 500 O endereçamento indexado tem a mesma proposta de funcionamento do endereçamento indireto, ou seja , apontar através de um outro elemento para um dado qualquer dentro de uma arquivo de dados. Ao invés de utilizarmos qualquer palavra com apontador utilizaremos uma palavra específica que do arquivo de Status do PLC; o “Index Register” S:24. Com o endereçamento indexado só podemos apontar para as palavras de uma arquivo de dados. Arquivo de Status do PLC 5

Arquivo de Status do SLC 500



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Rockwell Conplementar Quando endereçamos um dado de forma indexada, o valor da palavra S:24 , no instante em que a instrução que contém o endereço indexado é executada, aponta para qual palavra dentro do arquivo de dados estamos manipulando . Para endereçar um dado de forma indexada devemos utilizar o símbolo #, como por exemplo #N7:0. Este símbolo se torna uma identificação de um endereçamento indexado quando utilizado em instruções que manipulam palavras. Caso contrário, se tratará de um bloco de dados.

Devemos sempre movimentar um valor para palavra S:24 para idicar qual palavra iremos apontar dentro do arquivo de dados como mostra no exemplo abaixo :

O valor que movimentamos para o Index Register não representa diretamente a palavra que esta sendo apontada dentro do arquivo de dados. Devemos sempre somar o valor movimentado para o Index Register com o numero da palavra do endereço que está sendo indexado para sabermos qual palavra o Index Register está apontando, como mostramos no exemplo abaixo.



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O valor de S:24 = 5

Endereço indexado #N7:0

No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereço indexado é #N7:0. O valor da palavra do endereço indexado é 0 com isso temos 5+0=5, logo o índex aponta para palavra N7:5, que recebe o valor 3.



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O valor de S:24 = 5

Endereço indexado #N7:7

No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereço indexado é #N7:7. O valor da palavra do endereço indexado é 7. Com isso temos

5+7=12,

logo o índex aponta para palavra N7:12 que recebe o valor 3.



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As regras relativas a um endereçamento indexado a serem respeitadas são as seguintes:

Assegurar-se que o valor de índice (Ponteiro) não provoque a ultrapassagem

do endereço indexado, além dos limites do arquivo. Se o endereço indexado ultrapassa a zona do arquivo de dados, o processador entra em erro de tempo de varredura e coloca a “1” um bit de falha grave no arquivo de Status.

Quando da utilização de dois endereços indexados ou mais em uma mesma

instrução, o mesmo valor de índice será anexado a cada endereço indexado.

Colocar o apontador (S:24) no valor desejado antes de validar uma instrução

tendo um endereço indexado.

Observação: No exemplo da figura, um valor da palavra fonte I:010 é deslocado para as palavras de destino diferentes definidas por um endereçamento indexado #N10:0. A indexação é realizada pelo deslocamento de um valor acumulado do contador na palavra de índice S:24 do arquivo de "status".



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Endereçamento Família ControlLogix Um endereço é um espaço de memória onde é armazenado informações de processo , comumente chamamos essas infomações de ‘Dados’. Os ‘Dados’podem ser dos tipos : INT, DINT, BOOL, REAL, CONTROL entre outros.

O endereçamento Direto Família ControlLogix É a identificação direta e clara de um determindado ‘Dado’. Exemplificando temos o endereço de um dos elementos de uma matriz undimensional que possui 10 elementos do tipo inteiro

, onde temos o nome do dado e a palavra

específica, no caso ‘0’,que indica o primeiro elemento.

Primeiro elemento da matriz

O endereçamento Indireto Família ControlLogix É a identificação indireta de um determinado ‘Dado’ utilizando um outro ‘Dado’na composição de seu endereço. Exemplificando temos o endereço de qualquer um dos elementos de uma matriz unidimensional que possui 10 elementos do tipo inteiro

, onde temos o nome do ‘Dado’ e no lugar de especificar o

elemento através do numero da palavra utilizaremos um outro ‘Dado’que irá, através do seu valor, ‘apontar’ para qual palavra (elemento) da matriz unidimensional estamos manipulando em um determinado instante do programa.



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No exemplo acima quando a linha é verdadeira o valor 10 é movimentado para o elemento que o apontador definir. No caso o apontador ‘INDICE’ tem valor 3 logo está apontando para Podemos manipular com o endereço indireto os elementos de uma matriz e seus bits.Abaixo veremos exemplos de endereçamentos indiretos.



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Rockwell Conplementar Regras para utilização de Endereçamento Indireto Família ControlLogix O elemento apontador não pode ser um elemento de uma matriz ; O elemento apontador deve estar entre colchetes

;

O valor do elemento apontador ou a expressão apontadora deve variar entre os limites que correspondem ao número de elementos da matriz , caso contrario ocorrerá um erro de execução.

O dado INDICE deve variar de 0 a 9



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Os módulos Analógicos Os módulos analógicos são utilizados quando desejamos trabalhar com sinais analógicos, sinais que têm valores que variam de modo contínuo numa determinada escala. Geralmente associamos os sinais analógicos a grandezas físicas tais como: comprimento, temperatura, pressão, vazão, velocidade, níveis, pH, entre outros. Quando falamos em Automação Industrial os dispositivos que manipulam os sinais analógicos representam esse valor através de sinais elétricos, que podem ser tensão ou corrente. Exemplificando, temos um sensor de temperatura de 0o a 100 oC que pode representar esta temperatura através de um sinal de tensão de 0 a 10v. De um modo geral os módulos analógicos possuem no seu hardware conversores “Analógico ►Digital” nas entradas e conversores “Digital ►Analógico” nas saídas. No caso das entradas, esses conversores têm a função de converter os sinais analógicos para um código binário, visualizado na forma decimal, que é armazenado em uma palavra da base de dados do CLP. No caso das saídas, teremos palavra da base de dados (código binário visualizado na forma decimal) convertida em um sinal analógico. As grandezas físicas medidas ou controladas pelos módulos analógicos possuem uma relação direta com os sinais elétricos fornecidos pelos mesmos. Conseqüentemente possuem também uma relação direta com as correspondentes palavras da base de dados do controlador. Sensor de Temperatura

Sinal Analógico Entrada

Valor Decimal Word

Valor de Escala definida pelo Usuário

100 oC

10v

32760

1000

75 oC

7,5v

24574

750

50 oC

5v

16384

500

25 oC

2,5v

8190

250

0 oC

0v

0

0



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Rockwell Conplementar A relação entre a grandeza física, o sinal elétrico e o valor decimal visualizado em uma Word são feitos através da colocação em escala desses valores.

1000 Corresponde ao valor de temperatura 0oC a 100 oC

500

0 16384

0

32760

Corresponde ao valor de tensão 0v a 10v



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Transferência em bloco Podemos transferir até 64 palavras de 16 bits de dados de/ou para a tabela de dados do controlador em uma única varredura do módulo de E/S utilizando as instruções BTR e BTW. A transferência em bloco pode ser executada como uma operação de leitura, escrita ou bidirecional. Veremos a seguir as instruções suas configurações e formas de programação.

Block Transfer Write (BTW)

É a transferência de um bloco de informações da tabela de dados do controlador para um módulo de E/S, sendo utilizada para transferir os dados do controlador para a memória do módulo OFE. Esta instrução é programada como uma instrução de saída.



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Block Transfer Read (BTR)

É a transferência de um bloco de informações de um módulo de E/S para a tabela de dados do controlador, sendo utilizada para receber dados do módulo OFE. Esta instrução é programada como uma instrução de saída.

Os parâmetros da Instrução BTR e BTW Rack É o número do endereço afetado ao rack de E/S nos quais o módulo de E/S destinatário foi colocado.

Group É o número do grupo de E/S que especifica a posição do módulo de E/S destinatário no chassi de E/S (faixa de 0 a 7).

Module É a posição da ranhura no grupo de E/S. Colocar 0 para a ranhura da esquerda e 1 para a da direita no grupo. No caso de endereçamento de uma ranhura, colocar este parâmetro a 0. No caso de utilizar-se módulos de dupla ranhura, colocar este parâmetro também a 0.

Control block É um arquivo de números inteiros com 5 palavras que controla a operação da instrução. Entrar o endereço do arquivo de números inteiros no qual selecionará automaticamente 5 elementos para controlar a operação da instrução.



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Rockwell Conplementar Data file É o endereço do arquivo de dados de transferência em bloco a partir do qual (escrita) ou no qual (leitura) o processador transfere os dados.

Length É o número de palavras que o módulo transfere.

Continuous Determina o modo de execução da instrução (verificar o bit CO mais adiante).

O bloco de Controle das Instruções BTR e BTW A instrução preenche o bloco de controle a partir dos parâmetros configurados na instrução.

A palavra 0 do bloco de controle – Bits de Estado EN (bit 15) O bit de validação valida a instrução no momento da transição da linha de falsa para verdadeira e permanece a “1” até o fim da execução, qualquer que seja a condição da linha. Desativa-se quando o bit de executado ou o bit de erro é colocado a “1” e quando a linha torna-se falsa.

ST (bit 14) O bit de início ativa-se quando a transferência de dados começa. Desativase quando o bit de executado é colocado a “1” quando a linha passa de falsa para verdadeira.

DN (bit 13) O bit de executado é ativado no fim da execução se os dados são válidos. É desativado na transição de falsa para verdadeira seguinte.

ER (bit 12)



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Rockwell Conplementar O bit de erro é ativado se a transferência falha ou se a transferência de dados com o módulo leva muito tempo. Desativa-se na transição da linha de falsa para verdadeira seguinte.

CO (bit 11) O bit de continuidade se for colocado a “1”, envia um pedido permanente à fila de espera em vista de uma execução repetitiva, quer o processador “varra” ou não a linha. Pode ser controlada pela lógica a relé e/ou inicializado antes da execução do programa. Quando é colocado a “1”, a instrução correspondente toma uma posição permanente na fila de espera.

Importante: Certifique-se que a linha “sofra” uma transição de falsa para verdadeira após o bit CO ter sido colocado a “1” pelo programa.

EW (bit 10) O bit de validação de espera ativa-se quando o pedido entra na fila de espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecerá a zero até que haja lugar na fila de espera. Desativa-se na transição de falso para verdadeiro seguinte após o bit de erro ou de executado ter sido colocado a “1”.

NR (bit 09) O bit de ausência de resposta ativa-se se o módulo de transferência em bloco não responde ao primeiro pedido. Permanece a “1” até que a linha “sofra” uma nova transição de falsa para verdadeira.

TO (bit 08) O bit de tempo excedido, se for colocado a zero, deixa o processador fazer diversas tentativas, durante quatro segundos, de transferência em bloco para o módulo que não responde antes de colocar a “1” o bit de erro. O bit de tempo excedido pode ser colocado a “1” pelo programa a qualquer momento. Quando é colocado a “1”, o processador invalida o temporizador cujo objetivo é controlar o tempo excedido de quatro segundos e pede uma transferência uma vez mais antes de colocar o bit de erro a “1”.



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Rockwell Conplementar RW (bit 07) O bit de leitura/escrita é controlado pela instrução: 1 = leitura, 0 = escrita. O endereço do módulo no chassi de E/S é constituído do número do rack, do grupo de E/S, e da posição da ranhura.

Bit 06 a 04 Memoriza o número do rack.

Bit 03 a 01 Memoriza o número do grupo (0 a 7).

Bit 00 Memoriza a posição da ranhura (0 ou 1).

Importante: À exceção do bit TO (bit 08), não modificar nenhum dos bits de estado ou de comando de uma instrução de transferência em bloco no momento em que a instrução é validada. Uma operação errada poder ocorrer. O processador executa as instruções de transferência em bloco de maneira assíncrona à varredura do programa. O estado destes bits pode mudar a qualquer ponto da varredura do programa. Quando estes bits forem testados (o bit de executado em particular), testá-los somente uma vez por varredura do programa a relé.

A palavra 1 do bloco de controle – Contagem das Palavras Pedidas É o comprimento do bloco da instrução entrada (faixa de 0 a 64). Seu comprimento é determinado pelas necessidades do módulo E/S destinatário ou de aplicação. Se entrarmos o valor 0 nessa palavra, o processador permite ao módulo de E/S determinar seu comprimento real, e se entrarmos 0 ou 64, o processador cria um arquivo de 64 palavras começando pela palavra especificada no arquivo de dados (Data file).



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Rockwell Conplementar A palavra 2 do bloco de controle – Contagem das Palavras Transmitidas É o número de palavras transferidas ao módulo. O processador utiliza este número para verificar a transferência. Deve corresponder a contagem de palavras pedidas (a menos que esta palavra 1 do bloco de controle seja igual a 0). Se o módulo não responde, o processador coloca o bit de erro a “1” (bit 12). Quando o comprimento do bloco é fixado em 0 (valor “default”), o módulo de E/S determina o comprimento segundo o número de palavras que ele deve transferir. O contador de palavras transmitidas é portanto verdadeiramente o número de palavras transferidas. Neste caso, o bit de erro (bit 12) não é colocado a “1” pois isso produziria um erro de concordância de contagem das palavras pedidas e das palavras transferidas.

A palavra 3 do bloco de controle – O número do tipo de Arquivo O número do tipo de arquivo e o número do elemento especificam o endereço do arquivo BTW ou BTR que se define na instrução. Esta palavra armazena o número do arquivo a partir do qual os dados são escritos, ou a partir do qual são lidos.

A palavra 4 do bloco de controle – O número do Elemento É o número do elemento de início no endereço do arquivo BTW ou BTR. Esta palavra armazena o número do primeiro elemento do arquivo. No endereço I7:20, por exemplo, 20 é o número do elemento de inicio.



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Tipos de Programação Podemos Programar o processador para efetuar transferência em bloco de forma Bidirecional, Independente ou continua.

Programação Bidirecional

Este método de programação, Transferência em Bloco Bidirecional, é recomendado quando se deseja ler e escrever no mesmo módulo de E/S.



p.85

Rockwell Conplementar Programação Independente

Recomenda-se este método, Transferência em Bloco Independente, para as leituras e escritas independentes, para diferentes módulos de E/S.



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Rockwell Conplementar Programação Contínua

Utilizar este método de programação, Transferência em Bloco Contínua, para uma resposta rápida e prioritária. Uma vez que as linhas tenham sido “varridas”, as instruções continuam a efetuar as transferências (bit CO a “1”), sem levar em conta o fato de que as linhas não são mais “varridas” a menos que o processador detecte um erro, neste caso, as duas últimas linhas reiniciam a operação contínua (veja o exemplo na figura). As linhas das instruções BTR e BTW devem ser “varridas” uma vez para que as transferências em bloco possam ser executadas. Se um erro ocorrer, as linhas de transferência em bloco devem ser “varridas” para a retomada das transferências contínuas.



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Módulos analógicos Família SLC 500 Na família SLC 500 temos as seguintes opções de módulos Analógicos:

As opções de configurações que temos é a seleção do tipo de sinal que será utilizado nas entradas analógicas, podendo se trabalhar com tensão ou corrente. Essa configuração é feita nas chaves existentes na placa dos módulos analógicos.

1746 – NI4


1746 – NIO4V, NIO4I


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Rockwell Conplementar Quando um módulo requer uma alimentação externa devemos configurar no módulo tal necessidade através da chave SW1 como mostra a figura abaixo.

Quando inserimos em módulo analógico no rack da família SLC 500 este módulo ocupa a tabela imagem de entrada e/ou saída referente à sua posição no rack, ou seja, o número do slot em que o módulo foi colocado, e utilizará à quantidade de palavras da tabela imagem de entrada e/ou saída, correspondente a quantidade de canais existentes no módulo inserido.

Temos um módulo NI4 posicionado no primeiro slot do rack, este módulo possui 4 canais de entrada que podem ser configurados para trabalhar em corrente ou tensão, logo a tabela imagem de entrada ficará da seguinte forma:



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•

I:1.0 – Canal 1

•

I:1.1 – Canal 2

•

I:1.2 – Canal 3

•

I:1.3 – Canal 4

Instalação do módulo analógico

Os cabos utilizados para ligação entre os dispositivos de campo e os módulos analógicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as figuras baixo.



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Rockwell Conplementar Exemplo de ligação de sinais analógicos em um módulo NIO4V:

Tratamentos dos sinais analógicos no programa do CLP Como já vimos quando trabalhamos com sinais analógicos devemos determinar uma escala para trabalhar com esses sinais, a fim de facilitar o tratamento dos mesmos nos programas. Nos módulo analógicos das famílias PLC 5 e ControlLogix na própria configuração do módulo inserimos os valores mínimos e máximos de escalas que corresponderão aos valores mínimos e máximos dos sinais analógicos. Já na Família SLC 500 não temos essa opção de configuração de escala no módulo, devemos programar através de uma instrução a escala que iremos utilizar. Quando utilizamos escalas devemos respeitar o valor decimal que representa o valor do sinal analógico, lembrando que podemos trabalhar com sinais de tensão ou corrente com diferentes ranges.Esse valor decimal é definido pelo fabricante:



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p.92


A instrução de Escala com Parâmetros (SCP)

1000

500

0 0

16384

Os parâmetros da instrução (SCP) Input (Entrada) Digite um valor para ser escalado. Pode ser um endereço de palavra ou um endereço de elementos de dados de ponto flutuante.

Input Min. (Valor mínimo de entrada) Digite um valor mínimo para a entrada (extremo inferior da faixa). Pode ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.

Input Max. (Valor máximo de entrada) Digite um valor máximo para a entrada (extremo superior da faixa). Pode ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.

Scaled Min. (Valor mínimo de escala) Digite um valor de escala mínimo representando o extremo inferior da faixa para onde você deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.



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Rockwell Conplementar Scaled Max. (Valor máximo de escala) Digite um valor de escala máximo representando o extremo superior da faixa onde que você deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.

Output. (Saída) Digite um endereço para o valor escalado que é retornado após a instrução ser executada. Esse valor pode ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla) ou um endereço de elementos de dados de ponto flutuante. Se qualquer tipo de arquivo de ponto flutuante ou constantes de ponto flutuante forem encontradas nos parâmetros acima, então toda a instrução é tratada como em ponto flutuante, e todas os valores de dados inteiro imediatos são convertidos para valores de dados imediatos de ponto flutuante.



p.94


Os módulos Analógicos da Familia ControlLogix Na família controlLogix existem varias opções de módulo de entrada e saída analógico como vemos na janela de seleção de módulos analógicos mostrada abaixo.

A configuração destes módulos é feita no software de programação RsLogix 5000, não existindo nenhuma chave de configuração no hardware.Essa configuração se inicia ao inserirmos um novo módulo analógico no backplane.

Após selecionarmos o modelo de módulo analógico que iremos utilizar surgirá uma janela de configuração do novo módulo. Nesta janela teremos as pastas que contém opções de configuração pertinentes ao novo módulo.



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Após ser definida e finalizada toda a configuração do novo módulo analógico são criados na pasta ‘Controller Tags’ os tags referentes ao novo módulo analógico.

Nestes tags encontraremos informações do módulo analógico, assim como os dados recebidos ou enviados para os dispositivos de campo.



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Instalação do Módulo

Deve-se sempre se atentar para as trilhas de posicionamento

Os cabos utilizados para ligação entre os dispositivos de campo e os módulos analógicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as figuras baixo.

Uma das possíveis formas de aterramento da malha dos cabos de sinais analógicos



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Rockwell Conplementar Instalação do módulo 1756 – OF6VI Clique com o botão da direita e escolha no menu New Module. Aparecerá então a janela onde será possível selecionar na lista o módulo 1756-OF6VI.

Clique em OK. Entre com as configurações pare este módulo como mostrado na figura a seguir.



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Defina um nome para o cartão com até 40 caracteres, não sendo permitido a utilização de caracteres especais e o início com números. Especifique em qual slot o cartão estará instalado. Se necessário preencha o campo descrição com informações sobre a utilização do mesmo. Em COMM FORMAT, encontraremos oito opções de configuração: •

CST Timestamped Float Data: Ao selecionarmos esta opção, tornamos a CPL onde o módulo de I/0 esta sendo configurado, mestre do cartão, para a escrita dos dados de saída f das configurações do módulo. O cartão de saída será atualizado a partir de uma base de tempo determinada pela CPU mestre do cartão. Os dados deverão ser do tipo REAL. O termo CST significa Coordinate System Time, ou seja, Coordenador do tempo do sistema para a troca de dados.

•

CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão ser do tipo C INT. Obs: Como a configuração anterior, o cartão ignorará o valor do RPI e responderá de acordo com o tempo configurado pela CPU.

•

Float Data: Os dados serão enviados ao módulo de I/0 de acordo com o RPI estipulado na configuração do mesmo. Os dados deverão ser do tipo REAL.

•

Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão ser do tipo DINT.

•

Listen Only - CST Timestamped Float Data: Esta configuração deverá ser



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Rockwell Conplementar utilizada por outras CPU's que desejam obter os status e diagnósticos deste módulo. Os status dos canais de saída serão atualizados nesta CPU pela taxa configurada pela CPU mestre deste modulo. Os dados serão do tipo REAL. •

Listen Only - CST Timestamped Integer data: Idem ao anterior, porém os dados serão do tipo DINT.

•

Listen Only - Float Data: Idem ao anterior, porém os dados serão enviados ao module cê I/0 de acordo com o RPI estipulado na configuração do mesmo. Os dados deverão ser do tipo REAL.

•

Listen Only - Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão ser do tipo DINT.

Em Electronic Keying, é selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos cartões. Este se divide em três itens: •

Compatible Module: o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá ser do mesmo tipo.

•

Disable Keying: o cartão que irá substituir o módulo com defeito poderá ser de qualquer modelo, porém deverá respeitar a mesma família, não podemos substituir o cartão de saída por um de entrada, por exemplo.

•

Exact Match: o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá ser do mesmo idêntico, tanto na revisão quanto no modelo do cartão.

Clique em próximo para a exibição da próxima fila de configuração.



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Defina os valores para o RPI, para manter o cartão desabilitado e/ou gerar uma falha grave no controlador quando o módulo for removido. Clique em próximo para a exibição da próxima tela de configuração. A tela mostrada na figura a seguir só é ativa quando conectado on-line com o processador.



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Rockwell Conplementar Na próxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de saída deste módulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para o canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas: •

High Signal e Low Signal : aqui iremos definir o range de saída deste módulo. Como default estes canais vêem definidos com um range entre -10V e +10V.

•

High Engineering e Low Engineering : aqui iremos definir o range dos canais dentro da CPU. Como default estes canais também vêem definidos com um range entre -10V e +10V.

O campo Sensor Offset se refere a um incremento que será dado à saída analógica. Este incremento é independente para cada canal. O termo Hold For Initialization se refere ao fato de que o módulo aguardará um comando de uma instrução ladder para a atualização da saída analógica. A instrução utilizada para isto é a PID. Na próxima tela são definidos os status das saídas quando a CPU passar do modo RUN para PROG, quando houver uma falha no cartão e quando no modo PROG houver uma falha de comunicação com a CPU.



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No caso de escolha de um modo de segurança, podemos definir uma rampa, para que o módulo sinalize as saídas em função desta, que será definida na próxima tela.

Nesta tela devemos definir "os batentes eletrônicos". Estes batentes eletrônicos serão os limites máximos para os sinais de saída de cada canal. Também devemos definir a rampa para a atualização das saídas em incrementos por segundo. Podemos também habilitar/desabilitar os alarmes de limite para níveis alto e baixo, podemos reter estes alarmes ou temporizar os mesmos.



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Na tela acima, verificamos a calibração dos canais analógicos. Consulte o manual do módulo para maiores informações quanto a procedimentos de calibração do mesmo. Na próxima tela teremos um status da comunicação entre o módulo e a CPU.

Clique em Finish para aceitar as configurações e fechar a tela.



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Rockwell Conplementar Verifique se as tag's foram criadas para o módulo 1756-OF6Vl para o slot 8. Dê um duplo dique sobre a pasta Controller Tags.Verifique se apareceram as tags conforme abaixo;

No campo tag Name, em Local:8:C, encontraremos todas as configurações feitas para os canais deste módulo.Em Local:8:l, encontraremos todos os diagnósticos e status das saídas analógicas deste módulo e em Local:8:0, encontraremos os dados das saídas analógicas deste módulo. Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma destas tags dará uma melhor visualização.

Nas tags ‘Local8:O.ChnData’ teremos os valores enviados aos dispositivos de campo, onde n representa o número do canal.



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Rockwell Conplementar Instalação do módulo 1756 – IF16I Clique com o botão da direita e escolha no menu New Module. Aparecerá então a janela onde será possível selecionar na lista o módulo 1756-IF6I.

Dê um duplo-clique no módulo 1756-IF6I. Entre com as configurações para este módulo como mostrado na figura a seguir.



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Rockwell Conplementar Defina um nome para o cartão com até 40 caracteres, não sendo permitidos a utilização de caracteres especiais e o início com números.

Especifique em qual slot o cartão estará instalado. Se necessário preencha o campo descrição com informações sobre a utilização do mesmo. Em COMM FORMAT, encontraremos oito opções de configuração: •

CST Timestamped FIoat Data : Ao selecionarmos esta opção, tornamos a CPU onde o módulo de I/0 esta sendo configurado mestre do cartão, para a leitura dos dados de ertnida e das configurações do módulo. O cartão de entrada atualizará a CPU apartir de uma base de tempo determinada pela CPU mestre do cartão. Os dados lidos serão do tipo REAL.

•

CST Timestamped Integer Data : idem ao anterior porém os dados lidos serão do tipo DINT. Obs: Como a configuração anterior, o cartão ignorará o valor do RPI e responderá de acordo com o tempo configurado pela CPU.

•

FIoat Data : Os dados serão enviados à CPU de acordo com o RPI estipulado na configuração do mesmo. Os dados lidos serão do tipo REAL.



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Rockwell Conplementar •

Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados lidos serão do tipo DINT.

•

Listen Only - CST Timestamped FIoat Data :Esta configuração deverá ser utilizada por outras CPU's que desejam obter os dados de entrada, status e diagnósticos deste módulo. Estes dados serão atualizados nesta CPU pela taxa configurada pela CPU mestre deste módulo. Os dados lidos serão do tipo REAL.

•

Listen Only - CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados lidos serão do tipo DINT.

•

Listen Only - Float Data : Idem ao anterior, porém os dados serão enviados à CPU de acordo com o RPI estipulado na configuração do mesmo. Os dados lidos serão ser do tipo REAL.

•

Listen Only - Integer Data : Idem ao anterior, porém os dados lidos serão do tipo DINT.

Em Electronic Keying, é selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos cartões. Este se divide em três itens: •

Compatible Module; o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá ser do mesmo tipo.

•

Disable Keying: o cartão que irá substituir o módulo com defeito poderá ser de qualquer modelo, porém deverá respeitar a mesma família, não podemos substituir o cartão de saída por um de entrada, por exemplo.

•

Exact Match; o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá ser do mesmo idêntico, tanto na revisão quanto no modelo do cartão.



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Rockwell Conplementar Clique em próximo para a exibição da próxima tela de configuração.

Defina os valores para o RPI, para manter o cartão desabilitado e/ou gerar uma falha grave no controlador quando o módulo for removido. Clique em próximo para a exibição da próxima tela de configuração. A tela mostrada na figura a seguir só é ativa quando conectado on-line com o processador.



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Rockwell Conplementar Na próxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de entrada deste módulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para o canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas: •

High Signal e Low Signal: aqui iremos definir o range de entrada deste módulo. Como drefault estes canais vêem definidos com um range entre -10Ve+10V.

•

High Engineering e Low Engineering: aqui iremos definir o range dos canais dentro da CPU. Como default estes canais também vêem definidos com um range entre -10V e +10V.

No campo Input Range, devemos escolher qual é o range das entradas. Podemos escolher entre : • -10V à 10V •

0V à 5V

•

0V à 10V

• 0mA à 20mA



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Rockwell Conplementar O campo Sensor Offset se refere a um incremento que será dado à saída analógica. Este incremento é independente para cada canal. Notch Filter é um filtro de linha que poderá ser utilizado para a remoção de variações na leitura dos canais de entrada, e o Digital Filter é um filtro digital, onde será feita uma média das leituras feita durante o período escolhido, removendo os picos de sinal de entrada. O RTS representa a taxa de amostragem da entrada analógica do módulo, ou seja, é a taxa de atualização do conversor analógico/digital.

Nesta tela iremos definir os limites para os alarmes de processo. Estes alarmes são: High High, High, Low e Low Low. Estes alarmes serão acionados quando a entrada analógica atingir estes valores. Podemos desabilitar estes alarmes, podemos reter estes alarmas ou temporizar a ação dos mesmos. Temos também a opção de configurarmos uma zona morta para o acionamento destes alarmes.



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Na tela acima, verificamos a calibração dos canais analógicos. Consulte o manual do módulo para maiores informações quanto a procedimentos de calibração do mesmo. Na próxima tela teremos um status da comunicação entre o módulo e a CPU.

Clique em Finish para aceitar as configurações e fechar a tela.Verifique se as tag's foram criadas para o módulo 1756-IF6l para o slot9.



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Rockwell Conplementar Dê um duplo clique sobre a pasta Controller Tags.Verifíque se apareceram as tags conforme abaixo:

No campo tag Name, em Local:9:C, encontraremos todas as configurações feitas para os canais deste módulo. Em Local:9:l, encontraremos todos os diagnósticos, status e os dados das entradas analógicas deste módulo. Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma destas tags para uma melhor visualização.

Nas tags Local:9.I.ChnData teremos os valores provenientes dos dispositivos de campo, onde n é o número do canal.



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Arquivos especiais Família O arquivo de interrupção temporizada programável (STI) na família SLC 500 A interrupção temporizada programável permite ao processador “varrer” um arquivo de programa Ladder especificado de maneira periódica. Quando habilitado e o tempo de interrupção é atingido, o processador interrompe imediatamente a execução do arquivo de programa em curso e executa o arquivo de interrupção especificado. Uma vez terminada a execução do arquivo de interrupção, o processador retoma a execução do arquivo de programa do ponto onde havia parado. Este procedimento é utilizado em duas situações: Caso exista alguma lógica periódica que deva ser realizada em intervalos de tempo inferiores ao tempo de varredura do programa (Ex: contagem de um sinal com freqüência superior a freqüência de varredura do programa). Necessidade de execução de uma rotina em intervalos de tempo sempre iguais, independente de variações que venham a ocorrer no tempo de varredura do programa (Ex : programas de controle de posicionamento de eixos). A figura abaixo ilustra o tratamento dado pela varredura do PLC ao arquivo de interrupção por tempo :



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No exemplo, a cada 5 mseg o PLC interrompe a varredura do programa principal e passa a varrer o programa de interrupção. Ao fim da varredura do programa de interrupção, o PLC retorna ao programa principal, recomeçando a varredura deste exatamente do ponto onde havia parado. O valor de interrupção pode estar compreendido entre 1 e 32767 milissegundos. Sua precisão é de ±1ms. Ele deve ser determinado em função das necessidades de aplicação. Atenção : O intervalo entre as interrupções deve ser maior que o tempo necessário para a varredura do arquivo de interrupção. Se a interrupção ocorrer antes do processador terminar a varredura do arquivo de interrupção, o processador coloca a “1” um bit indicador de falha de advertência no arquivo de estados (palavra 10, bit 02), mas continua a execução do arquivo de interrupção. Este bit pode ser monitorado pelo programa. As interrupções são validadas entrando os seguintes dados no arquivo de “Status” do processador:



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Rockwell Conplementar Palavra 30 (S:30)

Tempo entre os inícios das interrupções

temporizadas programáveis. Entrar o valor em ms (1 a 32767), ou zero para desabilitar o programa de interrupção (neste caso o programa não será varrido). Palavra 31 (S:31)

Número do arquivo de interrupção temporizada

programável. Entrar um valor entre 3 a 999 ou zero se não for utilizado. Um arquivo STI pode ser acessado a qualquer momento. Pode-se validar ou invalidar a interrupção, mudar o arquivo de interrupção ou o intervalo de interrupções se a aplicação o exige, trocando os valores nas palavras S:30 e S:31. Um zero em uma destas palavras invalida a interrupção. Atenção: As interrupções temporizadas programáveis prolongam a varredura do programa em um valor igual ao tempo de interrupção multiplicado pelo número de vezes que a interrupção é exigida durante uma varredura do programa.



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Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em uma “Roda Dentada” e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste sensor, o sinal lido tem uma freqüência de 45Hz . O primeiro ponto a observar é que tipo de módulo de entrada deverá ser utilizado. Todo módulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada entrada. Este filtro tem por função ignorar as instabilidades geradas no instante da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal será considerado como estando em “1” se o valor de tensão permanecer acima de um determinado valor por mais de “x” mseg. Do mesmo modo, o sinal será considerado como estado “0” se o valor de tensão permanecer abaixo de um determinado valor por mais de “x” mseg. Portanto, dizemos que o filtro é de “x” mseg.

Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada dos PLC’s família 5 e SLC são de 12mseg. Isso significa que, para que as variações de um determinado sinal sejam vistas pelo PLC, este sinal deverá permanecer em um ELO Consultoria e Automação Ltda


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Rockwell Conplementar mesmo patamar (“0” ou “1”) por mais de 12 mseg. Desta forma, podemos dizer que a leitura deste sinal só será possível se este sinal tiver uma freqüência inferior a 40 Hz.

Para conseguirmos do sensor que possui um sinal de 45Hz, devemos utilizar Cartas de Entradas Rápidas. A única diferença destas cartas para as cartas de entrada normais é o filtro digital. Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entradas rápidas dos PLC’s família 5 e SLC são de 1mseg. Deste modo, podemos dizer que utilizando estas cartas, o PLC passaria a ser capaz de ler sinais com freqüências de até 500 Hz. O segundo ponto a ser observado é o valor da varredura do programa. Imagine um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa que a atualização das entradas, incluindo nosso sensor, é feita a cada 50 mseg. Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a este não será visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que este sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqüência inferior a 10 Hz (período > 50 mseg x 2 - freqüência < 1/100mseg - freqüência < 1000/100). Repare que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com freqüências bem mais altas, o tempo de varredura do programa é o limitador. Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupção de Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupção para 10mseg, podemos dizer que o arquivo de programa, onde teremos a contagem dos pulsos do sensor, será varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma,



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Rockwell Conplementar repetindo o cálculo exposto no parágrafo anterior, poderíamos dizer que o PLC passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqüência até 50 Hz. Entretanto, neste nosso exemplo, usar somente o procedimento de interrupção por tempo não será suficiente, visto que, apesar do programa ser varrido a cada 10 mseg, as entradas só são atualizadas a cada varredura, ou seja, a cada 50 mseg.



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As instruções de entrada e saída imediatas As instruções de entrada e saída imediatas, quando são validadas, interrompem a varredura do programa para atender ao pedido de atualização feito pelas instruções. As instruções de atualização prioritária das entradas interrompem a varredura do programa e atualizam as informações do grupo de entradas da tabela imagem especificado na instrução, com os valores que estejam disponíveis o mais recentemente neste grupo de E/S, colocando estes dados à disposição das instruções do programa. Sem essa instrução, esta atualização só seria feita após o fim da varredura completa do programa. A instrução de atualização prioritária das saídas interrompe a varredura do programa e atualiza fisicamente as saídas de um grupo de E/S com as decisões tomadas pela lógica do programa, ou seja, com os dados da tabela imagem do grupo especificado. Sem essa instrução, esta atualização só seria feita após o fim da varredura completa do programa. Atualização Imediata de Entradas

Atualização Imediata de Saídas

Em “Slot” será indicada a palavra a ser atualizada. Por exemplo, “I:3.1”. Se o índice após o número do slot for ignorado, indicará automaticamente a palavra “0” (na figura acima, I:5 indica I:5.0) Em “Mask”, indicar em Hexadecimal os bits da tabela de dados que serão atualizados ao executar a instrução. Em “Length” será indicado o total de palavras por slot a atualizar.



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Rockwell Conplementar No nosso exemplo, para possibilitar a contagem de um pulso rápido de uma determinada entrada, colocaremos uma linha incondicional com uma instrução “IIN” no início do programa de interrupção por tempo que fará a contagem dos pulsos desta entrada. Desta forma, a cada 10 mseg o programa principal será interrompido e, imediatamente após, a entrada a ser “contada” será atualizada com a informação de estado atual do sensor. Na seqüência, esta informação será utilizada na linha seguinte a instrução IIN, por uma instrução “XIC” que validará uma instrução “CTU”.



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A tarefa de interrupção temporizada programável na família de controlador ControlLogix Na família de controladores ControlLogix trabalhamos com tarefas de interrupção seu funcionamento é igual aos arquivos de interrupção (STI) das famílias de controladores PLC 5 e SLC 500 já vistos anteriormente por isso que neste tópico só será mostrado como adicionar e configurar uma tarefa de interrupção.

Configuração de uma Tarefa Periódica Uma Tarefa periódica executa automaticamente com base no intervalo préconfigurado. Após a execução da tarefa, ela não é executada novamente até que o intervalo configurado seja transcorrido. Para criar Tarefas Periódicas siga os passos a seguir: Clique com o botão direito do mouse na pasta Tasks, e selecione New Task



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1 2 3 4 5 6 7 8

Name:Designe um nome para sua Tarefa.

Description: Insira uma descrição sobre o que esta Tarefa executa.

Type:Selecione o tipo de Tarefa a ser criado, no nosso caso Periodic (Periódica)

Period: Insira uma taxa de tempo a partir do qual a Tarefa periódica será executada. Quanto menor for esta taxa, mais vezes esta tarefa será executada em um espaço de tempo. Você pode configurar uma taxa Period maior para Tarefas que controlam processos mais lentos quanto à sua necessidade de freqüência de execução. Com isso, o controlador fica com mais tempo para executar Tarefas que tenham uma necessidade de execução mais freqüente, otimizando o processamento de programa.

Priority: Embora o projeto possa conter múltiplas Tarefas, o controlador executa somente uma Tarefa por vez.Se uma Tarefa Periódica for disparada enquanto outra estiver em execução, a prioridade de cada Tarefa dirá ao controlador o que fazer.

Quanto menor o número inserido, maior será o nível de prioridade. A Tarefa de menor prioridade será 15 e a de maior prioridade será 1.

Watchdog: Cada Tarefa contém um temporizador "Watchdog" que especifica o tempo máximo que a Tarefa permanece em execução. Se a



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Rockwell Conplementar duração da Tarefa ultrapassar este tempo, a CPU dispara uma falha majoritária.

O tempo de Watchdog vai de 1 ms a 2.000.0000 ms (2000 segundos). O valor default é 500ms

O Watchdog timer inicia a contagem quando a Tarefa inicia e pára quando todos os programas dentro da Tarefa forem concluídos.

Se a Tarefa não for concluída antes do Watchdog timer alcançar seu preset, uma falha majoritária ocorrerá na CPU (este tempo inclui também interrupções de outras rotinas)

A falha majoritária Watchdog timeout também pode ocorrer se uma Tarefa for disparada, interrompendo outra que está em execução (Task Overhead). Isso ocorre se uma tarefa de menor prioridade for interrompida por outra Tarefa de maior prioridade, aumentando a duração da Tarefa de menor prioridade.

Disable Automatic Output Processing To Reduce Task Overhead:

No final da Tarefa, após a execução de todos os programas contidos nela, a CPU executa uma operação de overhead (atualização dos dados de saída da Tarefa).

Essa operação não é a mesma realizada pelo processador de I/O que é baseado em uma taxa de tempo chamada de RPI.

Isso incrementa o tempo total da tarefa, e como opção podemos desabilitar essa operação marcando esta caixa, reduzindo o tempo total de execução da Tarefa.

Inhibit Task :A execução de cada tarefa é baseada no disparo configurado (Periódica ou evento), mas você pode inibir o disparo usando o recurso Inhibit Task.Pode ser usado para realizar testes de "debug" em manutenção ou start-up.



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Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em uma “Roda Dentada” e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste sensor, o sinal lido tem uma freqüência de 45Hz . O primeiro ponto a observar é que tipo de módulo de entrada deverá ser utilizado. Todo módulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada entrada. Este filtro tem por função ignorar as instabilidades geradas no instante da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal será considerado como estando em “1” se o valor de tensão permanecer acima de um determinado valor por mais de “x” mseg. Do mesmo modo, o sinal será considerado como estado “0” se o valor de tensão permanecer abaixo de um determinado valor por mais de “x” mseg. Portanto, dizemos que o filtro é de “x” mseg.



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Rockwell Conplementar Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada do ControlLogix é de 1mseg. Isso significa que, para que as variações de um determinado sinal sejam vistas pelo PLC, este sinal deverá permanecer em um mesmo patamar (“0” ou “1”) por mais de 1 mseg. Desta forma, podemos dizer que a leitura deste sinal só será possível se este sinal tiver uma freqüência de até 100 Hz.

Com isso os módulos de entrada digital do controlLogix permitem a leitura de sinais de até 500 Hz, rápidos o suficiente para essa aplicação. O segundo ponto a ser observado é o valor da varredura do programa. Imagine um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa que a leitura das entradas, incluindo nosso sensor, é feita a cada 50 mseg. Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a este não será visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que este sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqüência de até 10 Hz (período > 50 mseg x 2 - freqüência < 1/100mseg - freqüência < 1000/100). Repare que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com freqüências bem mais altas, o tempo de varredura do programa é o limitador. Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupção de Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupção para 10mseg, podemos dizer que a arquivo de programa, onde teremos a contagem dos pulsos do sensor, será varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma, repetindo o cálculo exposto no parágrafo anterior, poderíamos dizer que o PLC passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqüência de até 50 Hz.



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Rockwell Conplementar Vimos em tópicos anteriores que, neste nosso exemplo, usar somente o procedimento de interrupção por tempo não seria suficiente, visto que, apesar do programa ser varrido a cada 10 mseg, as entradas só são atualizadas a cada varredura, ou seja, a cada 50 mseg. O conceito de atualização das entradas a cada varredura não cabe a família de controladores ControlLogix será explicado isso no tópico a seguir.



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O ciclo de varredura dos controladores da família ControlLogix Nas famílias de controladores PLC e SLC 500 o controlador executa o ciclo de varredura que compreende na execução em seqüência da leitura das entradas, executa o programa e por fim aciona as saídas.

Na família de controladores controlLogix esse ciclo de varredura foi reduzido dando aos controladores da família controlLogix a responsabilidade somente de executar o programa e gerenciar o envio de mensagens.

A responsabilidade de ler e escrever nos módulos de E/S foi atribuído ao Backplane através do barramento ControlBus que é baseado na rede controlnet, ou seja, a placa de fundo do backplane age como uma rede de alta velocidade que fornece a capacidade de comunicação entre os módulos e o controlador através da rede controlNet. ELO Consultoria e Automação Ltda


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Rockwell Conplementar A troca de dados com o controlador é feita através do envio e recebimento de pacotes de dados em um determinado intervalo de tempo de requisição pelo barramento ControlBus, que é definido na configuração do módulo E/S.

*RPI é uma propriedade da rede ControlNet

Para todo módulo de E/S existe um tempo de intervalo de requisição de pacote de dados (RPI) ele define de quanto em quanto tempo o controlador irá requisitar as informações do módulo, ou seja, o estado das entradas. Com isso atualização de entrada e saída é feita de forma assíncrona a execução do programa com mostra a figura abaixo: Controlador

Backplane

Isso quer dizer que não podemos garantir o estado de uma entrada em diversas linhas ao logo de toda a execução do programa na família de controladores ControlLogix como é garantido nos controladores das famílias PLC 5 e SLC 500. Para garantir o estado da entrada em todo o programa é preciso adicionar a lógica na primeira rotina do programa uma cópia dos endereços dos módulos de entrada para tags internos, utilizando os tags internos em toda lógica do programa e no caso das saídas utilizar tags internos para representar os acionamentos na lógica do programa e adicionar uma cópia destes tags internos aos endereços dos módulos de saída na ultima rotina do programa. ELO Consultoria e Automação Ltda


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As instruções de entrada e saída imediatas A instrução de saída imediata, quando é validada envia imediatamente o valor para o módulo de saída independente do valor de RPI.

Finalizando as configurações para aplicação de contagem de um pulso rápido Por tanto para controladores de a família ControlLogix executarem a aplicação de contagem de pulso rápido de um sensor instalado em uma “Roda Dentada” que gera um sinal com uma freqüência de 45Hz basta configurar uma tarefa de interrupção a 10ms, e configurar o RPI do módulo que o sensor está instalado para 1ms que irá garantir a contagem dos pulsos.



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O arquivo de resolução de defeitos O sub-programa de resolução de defeito é uma resposta programada a uma falha grave. Permite determinar como o sistema responderá ao processador quando este detecta um erro de seu sistema.

Resposta a uma falha grave Quando essa sub-rotina é habilitada (palavra de “Status” S:29 ≠ 0) e o processador detectar uma falha grave, a varredura do programa é interrompida imediatamente e o arquivo de resolução de defeito é executado. Segundo o tipo de erro, o processador: Retorna ao arquivo de programa em curso se ele é recuperável. Pára se o defeito não é recuperável. Nos PLC’s Família 5, os defeitos recuperáveis são indicados pelos bits de falha grave 00 a 07 da palavra 11 do arquivo de “Status” do processador. Neste caso, é possível programar o arquivo de resolução para “zerar” os bits de defeito S:11 e retomar a operação do programa no ponto onde este foi interrompido. Apagando o bit de defeito o processador passará da varredura do arquivo de resolução de defeitos ao arquivo de programas até que a falha grave seja corrigida. Os defeitos não recuperáveis são indicados pelos bits de falha grave 08 a 15 da palavra S:11. Quando o processador detecta um destes defeitos, executa o sub-programa de resolução de defeitos e pára a operação. O processador pára ainda a execução do sub-programa de resolução de defeitos se detecta uma instrução com erro neste sub-programa.

Validação de um sub-programa de resolução de defeito O sub-programa de resolução de defeitos é validado pela colocação de um número do arquivo do sub-programa de resolução de defeitos na palavra 29 do arquivo de Status do processador (S:29).



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Rockwell Conplementar O sub-programa de resolução de defeitos pode ser validado ou invalidado e ainda pode ser modificado para um arquivo diferente se a aplicação exigir, colocando zero ou um outro número de arquivo na palavra S:29. Um zero colocado nesta palavra invalida o sub-programa de resolução de defeitos. O processador salta a este arquivo quando detecta uma falha grave ou em uma repartida após uma falta de energia se o bit 1 da palavra S:26 estiver a 1.

Recomendação de Programação Recomenda-se programar um contador no sub-programa de resolução de defeitos a fim de contar o número de vezes que o sub-programa de resolução de defeitos foi validado. Após um número pré-selecionado, a lógica deverá abandonar a colocação à zero da palavra 11 e deixar o processador entrar em erro (passagem do modo execução para o modo programação). Proteção à colocação de tensão após falta de energia Após uma falta de energia é possível executar o arquivo de resolução de defeitos antes de iniciar a varredura normal do programa, de modo a decidir se o processador deve retomar a varredura do programa diretamente ou se entra em erro e exige uma intervenção do operador. Para efetuar este procedimento será necessário agir sobre o bit 1 da palavra de status S:26. Colocando este bit a “1” no arquivo de status, o processador irá executar, após a retomada de energia, primeiramente, o arquivo de resolução de defeitos, para após, retornar a execução normal do programa. Colocando este bit a “0”, nenhuma proteção será efetuada (colocação sob tensão normal). O processador irá varrer diretamente o programa normal.

Arquivo de resolução de defeito na família ControlLogix Na família de controladores ControlLogix a rotina de resolução de defeito funciona da mesma forma que os arquivos de resolução de defeito das famílias



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Rockwell Conplementar PLC 5 e SLC 500 vista nos tópicos anteriores por isso nos prenderemos em mostra como fazer com que uma rotina comum se torne uma rotina de resolução de defeito. A seleção de uma rotina de resolução de defeito é feita nas propriedades da pasta programa onde está localizada a rotina que se deseja transformar em rotina de resolução de defeito.

Selecione a aba “Configuration” e selecione a rotina que será utilizada como resolução de defeitos.

Com isso a rotina de resolução de defeitos está definida



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Resposta a uma falha grave Na família de controladores ControlLogix os bits de status de defeito são do bit 11 a 8 do atributo status do controlador.

Bits 11- 8 do atributo Status 0001

Falha de advertência recuperável

0010 Falha de advertência não recuperável 0100

Falha grave recuperável

1000

Falha grave não recuperável

Essa informação é obtida a através da instrução GSV com o objeto Controlller Device e atributo Status como mostra a figura abaixo.

O atributo status é lido e copiado para o inteiro Status_Defeito.



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Rockwell Conplementar Para limpar um defeito devemos atuar no objeto FAUTLOG que contém as informações de defeito do controlador como mostra a tabela abaixo: Atributo:

Tipo de

Instrução: Descrição:

Dados: MajorEvents

MinorEvents

INT INT

GSV

Quantas falhas graves ocorreram desde a

SSV

última vez que este contador foi resetado.

GSV

Quantas falhas advertência ocorreram

SSV

desde a última vez que este contador foi resetado.

MajorFaultBits

DINT

MinorFaultBits DINT

GSV

Os bits individuais indicam o motivo da

SSV

falha grave atual: Bits:

Significado

1

perda de alimentação

3

E/S

4

execução das instruções

5

rotina de falhas

6

watchodog

6

stack

8

alteração do modo

11

movimento

GSV

Os bits individuais indicam o motivo da

SSV

falha de advertência atual Bits:

Significado:

4

execução da instrução

6

watchdog

9

porta serial

10

bateria

Use a instrução SSV para escrever nos atributos como mostra a figura abaixo:



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A instrução de Mensagem MSG A Instrução MSG transfere dados em pacote entre processadores em uma rede de comunicação.

Família SLC 500

Type / Pear-To-Peer: Defini o tipo de mensagem no caso da família SLC 500 só existe o tipo Ponto-a-Ponto;

Read/Write: Define se mensagem será de leitura/escrita;

Target Device – O dispositivo que será lido/escrito;

500CPU: Mensagem entre Controladores da família SLC 500 nas redes DH+, Ethernet ou Serial;

485 CIF: Mensagem entre controladores da família SLC 500 na rede DH485;

PLC5: Mensagem entre um controlador da família SLC500 e um controlador da família PLC5;

Local/Remote – Utilização ou não de um módulo Gateway;

Local: os controladores se encontram no mesmo nível de rede não sendo utilizado um módulo gateway para fazer a interligação entre redes distintas;

Remote: Os controladores se encontram em redes distintas, é utilizado um módulo Gateway para fazer a interligação destas redes.

Control Block - Um bloco de dados do tipo inteiro que armazena as configurações da instrução

Length – Comprimento do Bloco de dados não é possível alterá-lo.



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Rockwell Conplementar Após definido as primeiras configurações da instrução MSG será visualizado a tela de configurações avançadas da instrução MSG.

Na tela acima existem duas áreas de configuração da instrução MSG:

This Controlller – Onde são definidas as configurações da mensagem referente ao controlador.

Target Device – Onde são definidas as configurações da mensagem do Controlador remoto que se deseja ler ou escrever informações.

No controlador é definido:

Data Table Addres: O endereço do bloco de dados ou palavra.

No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados ou palavra que armazenará as informações lidas do outro controlador;

No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados que armazena as informações que serão enviadas ao outro controlador;

Size in elements: Defini o comprimento do bloco de dados que é utilizado na troca de dados entre os controladores. Quando se deseja escrever ou ler somente uma palavra o Size in element deve ter valor=1; O valor do Size in element deve ser diferente de 0;

Channel: O número da porta de comunicação do controlador.

No controlador Remoto é definido:

Message Timeout – tempo necessário para envio da mensagem;



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Data Table Addres: O endereço do bloco de dados ou palavra.

No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados que armazena as informações que serão lidas pelo controlador;

No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados ou palavra que armazenará as informações escritas pelo controlador;

O Bloco de Controle da instrução MSG: As famílias PLC 5 e SLC 500 compartilham do mesmo modelo de bloco de dados. O bloco de controle contém os parâmetros da instrução que foram configurados, os bits de comando e estado e os códigos de erros relativos a operação da instrução MSG. Os bits de comando e estado (palavra 0, byte superior) controlam e comandam a operação da instrução. Importante: Com exceção do bit TO (bit 08) não modificar nenhum dos b its de comando ou de estado da instrução mensagem quando esta é validada.

EN (bit 15) O bit de validação valida a instrução no momento da transição da linha de falsa para verdadeira e permanece a “1” até o fim da execução, qualquer que seja a condição da linha. Desativa-se quando o bit de executado ou o bit de erro é colocado a “1” e quando a linha torna-se falsa. ST (bit 14) O bit de início ativa-se quando o primeiro pacote é transferido. Desativa -se quando o bit de executado é colocado a “1”. DN (bit 13) O bit de executado é ativado no final da transferência do último pacote. É ELO Consultoria e Automação Ltda


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Rockwell Conplementar desativado na transição de falsa para verdadeira seguinte. ER (bit 12) O bit de erro é ativado se a transferência falha ou se a transferência de dados com o módulo demora muito e o tempo espira -se (bit TO ativado). Desativa-se na transição da linha de falsa para verdadeira seguinte. CO (bit 11) O bit de continuidade, se for colocado a “1”, recoloca o pedido na fila de espera para que a operação seja repetida, quer a linha seja ou não verdadeira. Pode ser controlada pela lógica a relé e/ou inicializado antes da execução do programa. Quando é colocado a “1”, a instrução correspondente toma uma posição permanente na fila de espera. Quando é colocada a “0” a transferência só ocorre se a linha for verdadeira. Importante: Certifique-se que ocorra uma transição de falsa para verdadeira após o bit CO ter sido colocado a “1” pelo programa para que a operação seja executada. EW (bit 10) O bit de validação de espera ativa-se quando o pedido entra na fila de espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecerá a zero até que haja lugar na fila de espera. Desativa-se quando o pacote é transmitido. NR (bit 09) O bit de ausência de resposta ativa-se se a estação destinatária não responde ao primeiro pedido. Desativa-se se a estação responde à tentativa seguinte ou à validação seguinte da instrução. TO (bit 08) O bit de tempo excedido, se for colocado a “1”, retira o pedido da fila de espera e coloca o bit de erro a “1” (bit 12), mesmo que a transferência tenha sido iniciada. Enquanto o bit TO permanecer a “1”, a mensagem não pode ser recolocada na fila de espera. Importante: Controle este bit com um temporizador no programa. Coloque o valor pré-selecionado a um valor apropriado a fim de detectar os retardos excessivos da transferência de mensagens. Bits 00 a 07 Códigos de erro. Os códigos de erro (palavra 0, byte inferior) indicam as fontes de erro quando a instrução detecta um defeito. Os códigos são apresentados com seus significados correspondentes.



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Rockwell Conplementar Códigos Fonte do erro por categoria:

55 129 130 146 211 213 131 132 133 134 135 136 137 139 231 232 233 236 237 240 241 242 243 245 247

Tempo de transferência muito longo na estação local. Comando ilegal proveniente da estação local. O módulo de comunicação não está funcionando. Ausência de resposta (qualquer que seja o tipo de estação). Formatação incorreta do bloco de controle. Endereço da tabela de dados local entrado incorretamente. O processador está desconectado. Está ligado, mas apresenta um defeito (problema físico). Utilizou-se um número de estação incorreto. A função pedida não está disponível. O processador está em modo programação. Seu arquivo de compatibilidade não existe. A “buffer” de memória de mensagem está cheio. O processador durante a transferência torna-se inacessível. O processador converteu o endereço incorretamente. Um endereço incompleto foi entrado. Um endereço incorreto foi configurado. O arquivo endereçado não existe no destinatário. Arquivo de destino pequeno para o nº de palavras pedidas. O processador destinatário não pode colocar em pacotes os dados pedidos. Processador destinatário ocupado. Função pedida não disponível. Pedido redundante. Estouro de dados do histograma pelo terminal destinatário. Tipo de dados pedidos não ajustados aos dados disponíveis.



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ControlLogix

Message Control - Um tag tipo message que armazena as configurações da instrução.

Clicando em

será exibida a tela de configuração da instrução:

Nesta tela é configurada:

Message Type: Define o tipo de mensagem e o tipo de dispositivo que será feito a troca de dados.



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Block Transfer Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo são dispositvos em uma REM I/O;

CIP Data Table Read/Write – Leitura/Escrita quando o dispositivo alvo for um Dispositivo ControlLogix ou um módulo de E/S 1756;

PLC-2 Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador PLC-2;



SLC Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador SLC;

A seguir será mostrado um exemplo da configuração da instrução MSG para troca de dados entre controladores ControlLogix na rede Ethernet.

O tipo de mensagem utilizada para troca de informação de controladores Logix na rede ethernet é CIP Data Table Read/Write.



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Source Element - O endereço da Matriz de dados ou dado que:



Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados

Destination Elemente - endereço da Matriz de dados ou dado que:



Em Communication é definido o caminho percorrido pela mensagem na rede até chegar no elemento alvo (Path).



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A seguir será mostrado um exemplo da configuração da instrução MSG para troca de dados entre um controlador Logix e um controlador SLC 500 na rede DH+.

O tipo de mensagem utilizada para troca de informação de um controlador Logix com um controlador SLC na rede DH+ é SLC Typed Read/Write.

Source Element - O endereço da Matriz de dados ou dado que:




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Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados

Destination Elemente - endereço da Matriz de dados ou dado que:



Em Communication é definido o caminho percorrido pela mensagem na rede até chegar no elemento alvo (Path).

DH_RIO – Nome do módulo; Communication Method – Selecione DH+; Channel - Selecione o canal que o controlador alvo está conectado; Destination Link - No caso de rede local usar 0; Source Link - No caso de rede local usar 0; Destination Node - Nó do controlador alvo; Tag tipo Message Control Contém os parâmetros da instrução que foram configurados, os bits de comando e estado e os códigos de erros relativos a operação da instrução MSG. Os bits de comando e estado: .EW – O bit de espera habilitado está energizado quando o controlador detecta que um pedido de mensagem entrou na fila. O controlador reseta o bit .EW quando o bit .ST estiver energizado.



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Rockwell Conplementar .ER – O bit de erro é energizado quando o controlador detecta uma falha na transferência. O bit .ER é resetado na próxima vez que a entrada da condição da linha passar de falsa para verdadeira. .DN – O bit executada é energizada quando o último pacote de mensagens for transferido com sucesso. O bit .DN é resetado na próxima vez que a entrada da condição da linha passar de falsa para verdadeira. .ST – O bit de partida é energizado quando o controlador começar a executar a instrução MSG. O bit .ST é resetado quando o bit .DN ou o bit .ER for energizada. .EN – O bit habilitado é energizado quando a entrada da condição da linha se tornar verdadeira e permanecer energizada até que o bit .DN ou .ER for energizado e a entrada da condição da linha se torna falsa. Se a entrada da condição da linha se tornar falsa, mas os bits .DN e .ER forem desenergizado, o bit .EN permanecerá energizado. .TO – Se você energizar o bit .TO manualmente, o controlador interrompe o processamento da mensagem e energiza o bit .ER.



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Rockwell Conplementar Códigos de erro da instrução MSG Código de erro (CIP) (hex): 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D 000E 000F 0010 0011 0012 0013 0014 0015 001A 001B 001C 001D 001E 001F 0022 0025 0026 0027 0028 0029

Descrição Falha de Conexão (Consulte os códigos de erro estendidos) Recurso insuficiente Valor Inválido Erro de sintaxe IOI (Consulte os códigos de erro estendidos) Destino desconhecido, classe não suportado, instância indefinida (Consulte os códigos de erro estendidos) Espaço insuficiente no pacote Perda de conexão Serviço não suportado Erro no segmento de dados ou valor de atributo inválido Erro na lista de atributo Estado já existente Conflito no modelo do objeto Objeto já existente Atributo não configurável Permissão Negada Conflito com o estado do dispositivo A resposta não será adequada Fragmento Primitivo Dados de comando insuficiente Atributo não suportado Excesso de dados Pedido de ponte muito grande Resposta de ponte muito grande Falta de lista de atributos Lista de atributos inválidos Erro no serviço incorporado Falha relacionada a conexão (Consulte os códigos de erro estendidos) Resposta recebida inválida Erro de segmento principal Erro de IOI inválido Atributo inesperado na lista Erro na DeviceNet – Identificação de Membro inválido Erro na DeviceNet – membro não configurável



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Rockwell Conplementar Código de erro (CIP) estendido (hex): 0100 0103 0106 0107 0108 0109 0110 0111 0114 0115 0116 0118 011A 0203 0204 0205 0206 0301 0302 0303 0305 0311 0312 0315 0317 Código de erro estendido (001F) 0203 Código de erro estendido (0004 e 0005) 0000 Código de erro estendido (0004 e 0005) 0001

Descrição Conexão em uso Transporte não suportado Conflito de Dispositivo de Armazenamento de configuração Conexão não encontrada Tipo de conexão inválida Tamanho de conexão Inválido Módulo não configurado EPR não suportado Módulo errado Dispositivo errado Revisão errada Formato de configuração inválido Aplicação fora das conexões Período de espera da conexão Período de espera de mensagem não conectada Erro de parâmetro enviado não conectado Mensagem muito grande Sem espaço de memória de buffer Largura de faixa não disponível Não há disponibilidade de screnners Correspondência de assinatura Porta não disponível Endereço de rede não disponível Tipo de segmento inválido Conexão não agrupada Período de espera da conexão Status estendido fora da memória Status estendido fora dos exemplos



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Rockwell Conplementar Código de erro (PLC e SLC) (hex): 0010 0020 0030 0040 0050 0060 0070 0080 0090 00B0 00F0

Descrição Comando ilegal ou formato de controlador local Módulo de comunicação não esta funcionando Nó remoto está faltando, desconectado ou desligado Controlador conectado, mas com falha (Hardware) Número de estação errado Função requisitada não esta disponível Controlador está no modo programa Arquivo de compatibilidade de controlador não existe Nó remoto não consegue comandar buffer Controlador está descarregando, portanto não pode ser acessado Erro de PCCC (consulte os códigos de erro estendidos)



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Rockwell Conplementar Código de erro (PLC e SLC) estendido de 00F0 (hex): 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D 000E 000F 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0018 0019 001A 001B 001C 001D

Descrição Controlador converteu incorretamente o enredereço Endereço incompleto Endereço incorreto Formato ilegal do endereço – símbolo não encontrado Formato ilegal do endereço – símbolo tem o valor 0 ou maior do que o número máximo de caracteres suportado pelo dispositivo Arquivo de endereço não existe no controlado alvo Arquivo de destino é muito pequeno para o número de palavras solicitado Não consegue completar o pedido, situação alterada durante a operação com vários pacotes Dados ou arquivo muito grande memória não disponível Controlador alvo não consegue colocar as informações requisitadas em pacote Erro de privilégio; Acesso negado Função requisitada não está disponível Pedido redundante Comando não pode ser executado Overflow do histograma Sem acesso Tipo de dados requisitados não corresponde aos dados disponíveis Parâmetros de comando incorretos Referência de endereço existe para uma área apagada Falha na execução do comando por motivo desconhecido overflow no CLP-3 Erro na conversão de dados Scanner não está disponível para comunicação com um adaptador gaveta 1771 Reposta do módulo 1771 não foi válida Etiqueta duplicada Controlador que armazena a configuração do programa ativo - o arquivo está sendo usado Controlador que armazena a configuração do programa ativo – alguém está descarregando dados ou fazendo edição online Arquivo do disco está protegido contra gravação ou não pode ser acessado ( somente offline) O Arquivo do disco está sendo usado por outro aplicativo Atualização não realizada (somente offline)



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Compartilhamento de Dados de Tag com Outros Controladores (Tags Produzidos e Consumidos) Os controladores Logix5000 suportam o recurso de produzir (transmitir) e consumir (receber) tags compartilhados com o sistema. Para que os dois controladores compartilhem tags produzidos ou consumidos, ambos os controladores devem estar conectados à mesma rede de controle (como a rede ControlNet ou a Ethernet/IP). Você não pode fazer a interface de tags produzidos e consumidos nas duas redes. Os controladores Logix5000 podem produzir e consumir tags nestas redes (desde que eles suportem comunicações nestas redes). •

backplane do ControlLogix

•

uma rede ControlNet

•

uma rede EtherNet/IP

Criando um tag Produtor



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Crie um tag novo do tipo produtor e defina o numero de consumidores

Criando um tag tipo Consumidor



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Rockwell Conplementar Crie um novo tag tipo consumidor selecione o controlador que está o tag produtor e o nome do tag produtor.



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Cartas especiais de interface Módulo 1747- SN O módulo Scanner é um Mestre da rede REM I/O. Com ele é possível utilizar a rede REM I/O na família de controladores SLC interligando Rack Remotos. O módulo SN é inserindo em um slot de um rack SLC contendo um controlador, a partir do modelo 5/02. O módulo SN gera na memória imagem de E/S do controlador 32 palavras de entrada e 32 palavras de saída, 4 Racks Lógicos, permitindo assim a utilização deste espaço de memória para a troca de dados entre o controlador SLC e os Rack’s Remotos. São permitidas as seguintes configurações de dispositivos e utilização de memória: Quantidade de Dispositivos 4 8 16

Configuração de Rack Lógico Rack Full ½ Rack ¼ Rack

Quantidade de palavras da memória E/S utilizada por cada dispositivo 8 palavras de entrada / 8 palavras de saída 4 palavras de entrada / 4 palavras de saída 2 palavras de entrada / 2 palavras de saída

* É possível ligar Racks remotos com diferentes configurações de Rack lógicos desde que não ultrapasse o limite máximo de 32 palavras de E/S.

O controlador SLC enxerga o módulo SN e os rack remotos interligados ao módulo como palavras de E/S, onde o endereçamento dessas palavras varia conforme o posicionamento do módulo no rack SLC.



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Rockwell Conplementar Abaixo é visualizada a tabela imagem E/S do controlador para um módulo 1747-SN localizado no slot 1 de um rack A7:

A seguir é mostrado como fica a tabela imagem E/S do controlador SLC para uma determinada configuração da rede REM I/O.



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Hardware

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Led de Status Adesivo frontal Conector rede REM I/O Abertura para abraçadeira de cabo Trava de segurança Adesivo lateral Minisseletora configuração velocidade de rede



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A minisseletora SW1

A instalação elétrica



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Configuração do módulo 1747-SN no RsLogix 500 É preciso indicar ao módulo 1747-SN, o mestre da rede, quais os dispositivos escravos existentes na rede e suas configurações, isso é feito no arquivo G Data. Siga os passos a seguir para acessar o arquivo G Data.

Clique na opção “IO configration” selecione o módulo 1747-SN e clique em “Adv Config”.

Clique em edit G data e abrirá a tela de configuração dos dispositivos escravos,a seguir é mostrada a configuração do módulo para uma determinada configuração da rede REM I/O.



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1747 – DCM O modulo de conexão direta 1747-DCM permite conectar um controlador da família SLC a um mestre da rede REM I/O através da criação de uma tabela de dados que é vista como palavras de entrada e saída para o controlador SLC e ao mesmo tempo como um rack remoto para um mestre da rede REM I/O. O módulo 1747 – DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade de dados entre controladores de uma forma determinística. Controlador SLC Controlador PLC

1747-DCM

Módulos E/S

Com porta REM I/O

Rede REM I/O

Para entender como funciona o módulo 1747-DCM é preciso ter dois pontos de vista: •

Como o controlador SLC enxerga a tabela de dados gerada pelo módulo 1747-DCM;

•

Como o mestre da rede REM I/O enxerga a tabela de dados gerada pelo módulo DCM;



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Rockwell Conplementar O módulo 1747- DCM para o Controlador SLC O módulo 1747–DCM pode ser instalado qualquer um dos slots de um rack da família SLC que contenha um controlador. A posição que o módulo se encontra determina o endereço de memória da tabela de E/S que ele ocupará.



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Rockwell Conplementar A quantidade de palavras gerada pelo módulo irá variar conforme a sua configuração, isso será visto em tópicos posteriores.

1747- DCM para o Mestre da rede REM I/O A tabela de dados gerada pelo módulo DCM é vista como um rack remoto pelo mestre da rede REM I/O, ou seja, o módulo DCM gera através da tabela de dados um rack remoto virtual. O módulo 1747 – DCM é visto como rack remoto e deve ser configurado como tal, e essa configuração é feita nas minisseletoras encontradas em seu hardware.

A configuração do módulo será vista em tópicos posteriores. Todo rack remoto troca dados com o mestre pela tabela de E/S do mestre, e o módulo 1747 – DCM não foge a este padrão. Veja o exemplo a seguir:



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Mestre

Rack Remoto Configuração: Rack Full Rack 2

Tabela imagem de E/S do Controlador PLC 5 mestre da rede REM I/O

O módulo DCM troca dados com o mestre ocupando as palavras da tabela imagem de E/S do controlador PLC 5 referentes ao rack 2 grupo inicial 0 I:020 a I:027 e O:020 a O:027.



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Rockwell Conplementar O módulo 1747 pode ser configurado como: •

Rack full – 8 palavras de entrada e 8 palavras de saída;

•

¾ Rack – 6 palavras de entrada e 6 palavras de saída

•

½ Rack – 4 palavras de entrada e 4 palavras de saída;

•

¼ Rack – 2 palavras de entrada e 2 palvras de saída;



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Rockwell Conplementar A troca de dados entre o Controlador SLC e o Mestre da rede REM I/O Foi visto anteriormente que o módulo 1747 – DCM troca dados com o controlador SLC e o mestre da rede REM I/O em áreas específica mediante sua posição e configuração, agora veremos como as áreas de memória de dados do controlador SLC e do mestre da rede REM I/O interagem para troca de dados. O módulo 1747-DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade de dados entre processadores de uma forma determinística, ou seja, em um tempo de transmissão de dados constante, se não fosse utilizada um módulo 1747 – DCM só seria possível essa troca de dados interligando entradas e saídas de dois controladores como mostra a figura abaixo.

Controlador 1

Controlador 2

Controlador 1 ► Controlador 2

O estado dos bits da palavra de saída O:010 do módulo OB16 do controlador 1 são lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do módulo IB16 do controlador 2.

Controlador 1 ◄ Controlador 2

O estado dos bits da palavra de saída O:010 do módulo OB16 do controlador 2 são lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do módulo IB16 do controlador 1.



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Rockwell Conplementar A troca de dados entre as tabelas do controlador SLC e do Mestre da rede REM I/O acontece da mesma maneira que a interligação entre entradas e saídas físicas vistas anteriormente, ou seja, o estado das palavras de saída do módulo 1747-DCM reflete no estado das palavras de entrada do mestre da rede REM I/O, o estado das palavras de saídas do Mestre da rede REM I/O onde está configurado o módulo 1747- DCM reflete nas palavras de entrada do módulo 1747-DCM. A interligação entre as tabelas é feita pelo cabo de rede REM I/O como mostra a figura abaixo.

Rack Full Rack 1 Grupo Inicial 0



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Hardware

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Led de Status de falha Led de status de comunicação Adesivo de identificação da minisseletora Adesivo frontal Conector rede REM I/O Abertura para abraçadeira de cabo Adesivo lateral Minisseletora configuração Trava de segurança



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As minisseletoras Configure as minisseletoras de acordo com a necessidade da aplicação.

Nas minisseletora SW1 e SW2 configuram-se:

Endereço do Rack Lógico;

Numero do Grupo lógico inicial do rack lógico;

Tamanho do Rack Lógico;

Rack remoto é ou não o ultimo elemento da rede REM I/O;

Limpar as saídas em caso de falha do módulo;

Velocidade de Comunicação;



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Número Minisseletora SW1 1-6 Rack Lógico

Grupo Inicial



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Tamanho do Rack Lógico

*A primeira palavra do módulo 1747-DCM sempre será de Status Ultimo Rack Remoto da rede REM I/O Ultimo Rack Sim Não Em caso de falha zera ou mantém o ultimo estado dos bits de entrada Zerar em Falha Sim Não

Velocidade de comunicação Cabo 3048m 1524m 762m



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A instalação Elétrica



p.172

Apostila Rockwell Avançado Elo

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