COSIMIR Cell Oriented SIMulation of Industrial Robots
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
¿Qué es un Robot Industrial? Según la ISO (International Standards Organization) un robot industrial es: “Un manipulador multifuncional reprogramable con varios g rados de libertad, capaz de
manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias programadas para realizar tareas diversas”
Conceptos
Aplicaciones de los Robots Industriales Manipulación Empaquetado Paletizado Ensamblado y desensamblado Atención de maquinas Procesado Soldadura Al arco Por puntos Aplicación de sprays Mecanizado Corte Aplicaciones de los Robots Industriales Manipulación Soldadura
Inspección Pintura Sellantes y adhesivos Pulido y desbarbado Otros Manipulación 44% Soldadura 35% Inspección 15% Pintura 2% Sellantes y adhesivos 1% Pulido y desbarbado 2% Otros 1% Aplicaciones: Soldadura por puntos Aplicaciones: Soldadura al arco Aplicaciones: Aplicación de pasta
Aplicaciones: Manipulación Aplicaciones: Paletizado Aplicaciones: Pintura Aplicaciones: Corte por láser Aplicaciones: Carga y descarga de maquinas Configuraciones de los ejes principales Robot cartesiano (pick and place) Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre si. Esta configuración da lugar a robots de alta precisión, con precisión, velocidad y capacidad de carga constante en todo su alcance, amplia zona de trabajo y simplificación del sistema de control. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión y en los casos en que la zona de trabajo sea básicamente un plano.
Configuraciones de los ejes principales
Robot cilíndrico Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace que este robot presente unas mejores maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. Encuentra su aplicación en instalaciones sin obstáculos, en las que las máquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente. Configuraciones de los ejes principales Robot esférico o polar Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal. Mejor accesibilidad y capacidad de carga que los robots cartesiano y cilíndrico. Inconvenientes de este tipo de robots: -Dificultad de controlar un simple movimiento de traslación -Pérdida de precisión producida al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido
Configuraciones de los ejes principales Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambien paralelo a ambos de desplazamiento vertical. Este tipo de configuración produce robots muy rápidos y de alta precisión. Generalmente encuentra aplicación en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para inserción o toma de piezas.
Configuraciones de los ejes principales Robot angular o antropomórfico Está formado por tres ejes rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a éste y paralelos entre sí. Los robots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstáculos, son robots muy rápidos que permiten trayectorias muy complejas. En 1998 en España, de los cerca de 2000 robots que habia instalados, más de 1500 eran de configuración angular.
Elementos de un robot Grados de libertad A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una articulación se le denomina Grado de Libertad. Para poder posicionar y orientar un objeto en el espacio, es necesario disponer de seis grados de libertad: 3 para posicionar (x,y,z) y 3 para orientar (rotación sobre x,y,z). En un Robot Industrial de 6 ejes, los ejes 1, 2, 3 se encargan del posicionamiento y los ejes 4, 5 y 6 de la orientación.
Ejes adicionales En los casos en los que es necesario ampliar el campo de trabajo del robot (al mismo tiempo que sus GDL) se añaden en la base del mismo eje denominados externos o adicionales, generalmente de movimiento lineal.
Arquitectura de control del robot Armario de control del robot Robot Control de la célula - PLC E/S PLC Bus de campo Herramienta Fueras de zona
Alarmas de herramienta, emer… Esperando tarea Accesos a zona Codigo de tarea Inicio tarea E/S Robot Garra Pinza de soldadura Antorcha Pistola de inyección Abrir y cerrar garra, pinza Activar, desactivar vacio… Sensores de la garra o de la pinza
Sistemas de coordenadas WORLD Son las coordenadas del robot (x, y,z) referidas a un sistema cuyo origen se encuentra en la base del robot.
Sistemas de coordenadas JOINT En este sistema de coordenadas cada punto en el espacio es referido mediante la variación de ángulo de cada uno de los ejes del robot con respecto a la posición de calibración del robot (todos los ejes a 0).
TCP (Tool Center Point) Siempre que se utiliza un robot industrial, este va acompañado de una herramienta en su muñeca que bien puede ser una garra o una pinza en el caso de manipulación o bien puede ser una pinza de soldadura o incluso una antorcha en el caso de soldadura al arco. El TCP va a ser un sistema de coordenadas cuyo origen va a estar situado en un punto específico de la herramienta, de tal forma que nos ayude en la programación y reprogramación del robot. Es importante que este punto sea fijo en la herramienta. En el caso de una pinza de manipulación este suele ir colocado en el medio de los dos dedos, nunca en uno de ellos porque no son fijos sino que se abren y se cierran.
Sistemas de coordenadas TOOL Es el sistema de coordenadas asociado al TCP. Cuando movemos al robot en este sistema lo hacemos conforme al sistema que hemos definido previamente en la obtención del TCP.
Tipos de movimientos en un robot Movimiento con Interpolación El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y aceleración que a lo largo del tiempo se han de alcanzar para ajustarse al movimiento especificado. Pese a su complejidad es la forma más rápida para el robot. Tipos de movimientos en un robot Movimiento Lineal El Robot describe una línea recta entre los puntos origen y destino. Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en movimientos críticos cuando el robot se encuentra cerca de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza, soldar un punto, aplicar adhesivo…)
Tipos de movimientos en un robot Movimiento Circular El Robot describe una circunferencia o un arco de circunferencia. Es un tipo de movimiento con un uso muy limitado.
Especificaciones comerciales de un Robot Industrial Estos parámetros definen características mecánicas del brazo robot, las cuales ofrecen al futuro usuario una idea de la exactitud con la cual el robot se posiciona sobre un punto en el espacio. Factores como la longitud de las articulaciones del brazo, la carga manipulada, la configuración del robot…influyen en el posicionamiento del extremo del brazo.
Los conceptos de RESOLUCIÓN, PRECISIÓN y REPETIBILIDAD se definen para el extremo de la muñeca del robot y para la configuración del robot más desfavorable (que generalmente equivale al brazo totalmente extendido)
Resolución, precisión y repetibilidad A Punto programado por coordenadas B Punto que alcanzaría un robot con precisión absoluta AB Resolución Precisión Repetibilidad Puntos alcanzados realmente
Resolución, precisión y repetibilidad Resolución
La resolución se define como el incremento mínimo de movimiento en que se puede dividir el volumen de trabajo del robot, o también como el incremento mínimo de movimiento que puede generar la unidad de control. Su valor depende de dos factores: la propia resolución del sistema de control y las inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas. En el caso de un hipotético robot formado por un único eje lineal de un metro de rango de desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacena las posiciones con una capacidad de 12 bits (podría contar hasta 4096 incrementos de movimiento), se tendría que la resolución sería de: 1m / 4096 incrementos = 0.244 mm de resolución
Resolución, precisión y repetibilidad Precisión La precisión es la distancia entre el punto programado (definido por sus coordenadas espaciales) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados por el robot al repetir el movimiento a ese punto destino. El origen de este error está en las deformaciones térmicas y dinámicas del brazo, en la simplificación del modelo de control cinemático y dinámico con el cual trabaja el controlador y en pérdidas de exactitud en los cálculos al truncar los valores numéricos.
Resolución, precisión y repetibilidad Repetibilidad
La repetibilidad se entiende como el grado de exactitud en la repetición de movimientos cuando el robot intenta acceder a un punto previamente enseñado. Se define como el radio de la esfera que incluye los puntos alcanzados por el robot, tras varios movimientos para alcanzar el mismo punto destino. Este error de posicionamiento es debido principalmente a problemas en el sistema mecánico de transmisión, como rozamientos, histéresis, holguras en las transmisiones,etc… El valor nominal de este error en los robot industriales comerciales varía entre +- 0.01mm y +-2 mm.
Campo de trabajo El campo de trabajo es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de su muñeca. Está limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones mínimas y máximas. El campo de trabajo de un robot influye en el grado de accesibilidad de éste a las diferentes máquinas o elementos de la instalación, por lo que cuando se desea robotizar una instalación es necesario estudiar, la distribución de elementos en el entorno del robot.
Capacidad de carga Se trata del máximo peso, en kilogramos, que puede transportar o manejar el robot garantizando sus prestaciones y considerando la configuración más desfavorable. La capacidad de carga delimita el peso total, es decir, la pieza que se manipula más la propia herramienta de manipulación.
La capacidad de carga está condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de accionamiento del robot. Los valores más frecuentes de capacidad de carga varían entre 5 y 120 kg.
Velocidad y aceleración La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la velocidad de cada una de sus articulaciones o bien la velocidad media de la herramienta colocada en su muñeca, más util para el usuario, pero más díficil de controlar. La velocidad máxima del robot no es una constante y está inversamente relacionada con la carga que transporta, así como con la precisión del posicionamiento. Como ejemplo, los valores típicos de la velocidad máxima de cada eje en un robot de configuración angular pueden ser de 135º/seg para los ejes de posicionamiento (1,2 y 3), 320º/seg para los ejes 4 y 5; y 400º/seg para el eje 6. La aceleración es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en estos donde el arranque y la parada son muy significativos. El objetivo en el movimiento de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rápidamente la velocidad programada.
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Conceptos La programación del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la aplicación (moverse a puntos predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de señales del control…) Es en la facilidad de reprogramación donde radica la ventaja de la utilización de robots como dispositivos de fabricación flexibles No ha existido una estandarización en el lenguaje de programación de los robots y cada fabricante de robot ha desarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos, potenciando las funcionalidades de su sistema
Historia -Corresponde al nivel de descripción de las gamas de montaje actuales -Alto nivel interactivo estructurado -Nivel objeto -Compilador alto nivel AML (1979) FUNKY MAPLE AUTOPASS IBM -Desarrollado por ICAM y realizado en FORTRAN MCL Cincinnatti Milacron -Robot PUMA de Unimation -Se partió de AL, pero utilizando BASIC -Nivel actuador -Transformador de coordenadas
VAL I (1979) VAL II (1983) Unimation Montaje -Intérprete escrito en APT -Nivel objeto RAPT (1978) Sistemas de Toulouse Manipulación de piezas mecánicas Sistemas de desarrollo de programas Pointy Robots Unimation -Basado en PASCAL -Nivel actuador -Transformador de coordenadas -Sintaxis compleja: MOVE TO,MOVE VIA… AL (Assembly Language) (1974) Universidad de Stanford Manipulación de piezas mecánicas Montaje de bomba de agua Ensamblaje -Nivel actuador -Compilador asociado al robot -Sintaxis simple: MOVE, SEARCH, CENTER WAVE (1973) Universidad de Stanford Aplicaciones Origen y características Lenguaje Fabricante
Historia
-Basado en el estándar IRL descrito en la norma din 66312, lo que aporta transportabilidad KRL KUKA -Basado en PASCAL -Soporta la multitarea -Estructura de datos asociados modificable KAREL FANUC -Lenguaje textual de alto nivel altamente estructurado -Estructura modular del programa -Uso de estructuras predefinidas para especificar la configuración del robot y las características de la herramienta RAPID (1994) ABB -Lenguaje textual de alto nivel -Ejecución de varios programas al mismo tiempo (multitarea) -Proceso asíncrono o ejecución de rutinas de reacción ante determinados eventos V+(1989) ADEPT -Desarrollado en colaboración con la Universidad de Montpellier LRP ACMA Aplicaciones Origen y características Lenguaje Fabricante
Programación por guiado Programación por guiado El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot Guiado activo El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlándolo desde una consola de programación también llamada en el argot teach pendant.
Se pueden programar no sólo los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que también se pueden generar funciones auxiliares, como selección de velocidades, señalización del objeto de los sensores, borrado y modificación de puntos de las trayectorias LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Programación por guiado Guiado pasivo Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados. Suelen utilizarse para programación de trayectorias continuas; el controlador almacena los puntos realizando un muestreo de los puntos por los que pasa el brazo con una frecuencia determinada.
Programación por guiado Ventajas Poco espacio de memoria para almacenar la información Fáciles de aprender Se definen los puntos en el espacio fácilmente, por lo que el programa se obtiene rápidamente Inconvenientes El robot no puede usarse para producción mientras está siendo programado, lo que trae implicaciones económicas negativas importantes A medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de programación no es suficiente.
Programación textual Programación textual Con este método de programación, las acciones a realizar por el brazo se especifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel. Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculan matemáticamente. Una instrucción típica de movimiento a un punto utilizando programación textual podría ser: Vel = 1000; Acc=500; Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)
Programación textual La forma habitual de programar un robot es utilizar una combinación de ambos métodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lógica y la secuencia del programa (Pr ogramación OFF-LINE), mientras que la localización de los puntos específicos en el espacio de trabajo se hace utilizando la programación por guiado (Programación ON-LINE). Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa, pero sin introducir los valores de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado se lleva el brazo del robot a ese punto y se memorizan sus coordenadas, asignándoles una variable de posición, nombrada como punto. Vel = 1000; Acc=500; Move punto1;
Modos de operación Modo supervisión Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el método del guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas, transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas…
Modo ejecución Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuración. Según el modelo de robot, pueden existir varias formas de ejecución: de prueba, a velocidad muy baja o paso a paso; simulada, cuando se simulan estados de señales de entrada todavía sin conectar; hacia atrás, sólo válida para instrucciones de movimiento, y normal (de modo continuo) Modo edición Permite al usuario escribir nuevos programas o editar los ya existentes
Modos de operación Algunos fabricantes agrupan los modos de operación descritos anteriormente en dos tipos: manual y automático, como es el caso de lenguajes de los robots ABB y KUKA. En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han descrito como modo edición, ejecución y supervisión. Permite trabajar a nivel usuario o programador experto. Para el nivel usuario no se necesitan conocimientos de la sintaxis de programación, ya que se confeccionan los programas guiados por menú. La ejecución del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurándose que la velocidad va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuario cambia del modo automático al manual, automáticamente la velocidad disminuye un porcentaje determinado respecto a la programada como medida de seguridad.
Estructura de un programa de robot
MELFA – BASIC IV MELFA-BASIC es un lenguaje de programación de robots textual basado en el lenguaje BASIC. Permite el control de los movimientos del robot con sus velocidades, ace leraciones…así como gestionar comunicaciones externas con otros órganos de mando en la célula (PLC) y crear programas con sentencias condicionales de control de programa, bifurcaciones, llamadas a subrutinas…
MB IV / Instrucciones básicas Movimiento lineal 10 MVS P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posición actual hasta el punto definido en la lista de posiciones como P1 Movimiento interpolado 20 MOV P2; el robot interpola puntos en la trayectoria hasta el punto P2 Aproximaciones en paso por puntos 40 CNT 1; el robot crea una esfera de radio 1 mm alrededor de cada punto y con ello hace más rápido sus movimientos
MB IV / Instrucciones básicas Velocidad en movimientos lineales y circulares 10 SPD 100; establece una velocidad para este tipo de movimientos de 100 mm/seg
Velocidad en movimientos interpolados 10 JOVRD 50; establece una velocidad del 50% para los movimientos con interpolación de puntos 40 OVRD 100; el robot va a ir al 100% de su velocidad nominal en todos sus movimientos Velocidad global
MB IV / Instrucciones básicas Aceleración 10 ACCEL 50,100; establece una aceleración del 50% y una deceleración del 100% en todos los movimientos del robot Apertura y cierre de la garra 10 HCLOSE 1; cierra la garra 1 20 DLY 5; temporiza 5 segundos 30 HOPEN 1; abre la garra 1
MB IV / Instrucciones avanzadas Instrucciones de control de programa FOR-NEXT;para un número predefinido de repeticiones WHILE-WEND;número de ciclos desconocido GOTO; saltos de programa IF-THEN-ELSE; bifurcación condicional SELECT-CASE; bifurcación múltiple CALLP; llamada a subrutina
GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de una línea de programa
SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS
Conceptos Las técnicas de simulación y programación off-line permiten la creación de lay-outs virtuales y la depuración de los programas de los robots fuera de la línea de producción. Entre las ventajas que aporta están: - Reducción del tiempo improductivo del robot - Optimización de los tiempos de ciclo - Reducción de errores debidos a
CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION
Diferencias de la simulación Información Planos 2D Modelos 3D Tiempo de ciclo Estimado Obtenido
Accesos, colisiones Experiencia Gráficamente Rediseño Díficil "Intuitivo" Programación In situ Simultánea Información Planos 2D Modelos 3D Tiempo de ciclo Estimado Obtenido Accesos, colisiones Experiencia Gráficamente Rediseño Díficil "Intuitivo" Programación In situ Simultánea
Proceso completo de simulación Modelado geométrico Librerías de Herramientas Librerías de robots Sistemas CAD Definición de trayectorias Simulación Optimización de colisiones y tiempo
SOFTWARE
COSIMIR
Versiones Tres posibilidades: SOFTWARE COSIMIR COSIMIR Professional COSIMIR Educational COSIMIR Industrial
COSIMIR Professional Es un sistema de simulación de procesos robotizados en 3D para sistemas operativos Windows95/98/NT/2000. Reúne tres herramientas bajo un mismo interface de usuario: -Modelado en 3D -Simulación en 3D -Programación del robot Todo ello utilizando el estándar Open-GL.
COSIMIR Professional / Modelado Es posible crear nuevas células de trabajo con robots. Se incluyen amplias librerías que simplifican la construcción de las células. Librería con una amplia selección de diferentes sistemas de robots industriales (ABB, Adept, Fanuc, KUKA, Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli) Librería con diversos tipos de pinzas Librería con numerosos componentes para automatización: módulos MPS, sensores, cintas transportadoras, maquinas CNC…
Posibilidad de crear nuevas librerías importando ficheros de sistemas CAD en formatos DXF, STL o IGES
COSIMIR Professional / Simulación Todas las secuencias de movimiento y funciones de manipulación pueden simularse en las células modeladas y así poder evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo Representación en 3D y en tiempo real de todos los movimientos con reconocimiento de colisión Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuir con el ratón Simulación de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC Interface DDE para comunicación con otras aplicaciones PC o sistemas de control externo
COSIMIR Professional / Programación COSIMIR Professional permite la programación de robots en varios lenguajes de programación Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales (IRL.DIN 66312) Lenguaje de programación Mitsubishi Movemaster Command y Melfa Basic IV RAPID (Robots ABB) KRL (Robots KUKA) V+ (Adept y Staubli)
COSIMIR Educacional COSIMIR Educacional combina la potencia de la versión profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en el tema de la robótica Dispone de una amplia librería de células de trabajo predefinidas que incluye el espectro completo de aplicaciones industriales: manipulación, montaje, pintura… Tiene sólo dos limitaciones respecto de la versión profesional: Sólo puede alterarse la distribución de componentes en la célula. No es posible crear nuevas células No se puede descargar el programa a unidades reales de control
Modelo Pick&Place Objetivos didácticos -Controlar el robot y la pinza con el panel simulado - Editar una lista de posiciones -Crear un programa en el lenguaje MELFA-BASIC IV -Verificar el programa creado mediante la simulación del mismo en tiempo real
Modelo de Paletizado Objetivos didácticos - Paletizar con un robot. Instrucciones específicas de programación. - Comunicación entre el robot y el alimentador de piezas - Programación avanzada con lazos
Modelo de Laboratorio -Cambio de herramienta del robot -Comunicaciones entre el robot y las diferentes herramientas mediante entradas/salidas digitales Objetivos didácticos
Otros modelos
COSIMIR Industrial COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR Profesional para la programación offline de robots MITSUBISHI. Contiene las mismas funciones básicas que la versión profesional(simulación en 3D, modelado en 3D, programación de robots) con las siguientes diferencias: No hay simulación de sensores No hay simulación de sistemas multi-robot y no hay la función de PLC
Configuración del PC
Opciones de modelado
Opciones de simulación
Opciones de programación de los robots
Otras opciones
Interface de usuario
Tipos de ventana: Workcell Window Es la ventana de la célula simulada. Conviene tener abiertas siempre dos ventanas de la célula desde diferentes puntos de vista, sobre todo a la hora de programar las posiciones del robot.
Tipos de ventana: World y Joint Coordinates
Nos informan en cada momento de la posición del robot en coordenadas WORLD o JOINT.
Tipos de ventana: Teach In Es la ventana con la que movemos el robot de forma simulada. Lo podemos mover en JOINT (eje a eje), XYZ (modo WORLD) o en TOOL (con el TCP como base).
Tipos de ventana: Inputs / Outputs Muestran los valores de las entradas y salidas digitales del robot. Los valores actuales son mostrados junto al nombre, los valores 0 se muestran en rojo y los valores 1 en verde. Si el valor de la entrada ha sido forzado se muestra <1>.
Tipos de ventana: Position List En esta ventana tenemos las coordenadas de todas las posiciones que hemos almacenado para definir la trayectoria del robot.
Tipos de ventana: Robot Program En esta ventana muestra el programa en un lenguaje de alto nivel (MELFA-BASIC, KRL…) por el cual se rige el robot a controlar.
Modelado de células La pantalla denominada MODEL LIBRARIES contiene las librerías de robots, pinzas, mecanismos, sensores…p ara el modelado de la célula robotizada
Robots
Jerarquia del módelo La jerarquia del modelo en COSIMIR posee los siguientes tipos de elementos: La unidad superior en la estructura del elemento es el objeto. Ejemplo: un robot es un objeto Las secciones son asignadas a objetos. Ejemplo: un grado de libertad de un robot es una sección Las “hulls” son asignadas a secciones y son relevantes para la representación gráfica Un objeto necesita de un “gripper point” par a que pueda coger otro objeto. Se le asigna a las
secciones El objeto que va a ser cogido necesita de un “grip point”
Model Explorer La pantalla denominada MODEL EXPLORER es con la que accedemos a todos los elementos que componen la celula
