ELECTRO BRAZO
KATHERINE YOJANA RODRIGUEZ MEDINA BRAYAN ARLEY PENAGOS MESA
COLEGIO REINO DE HOLANDA BOGOTA D.C 2014
ELECTRO BRAZO
KATHERINE YOJANA RODRIGUEZ MEDINA BRAYAN ARLEY PENAGOS MESA
Trabajo de grado para optar el título de bachiller con énfasis en la especialidad de técnicas de desarrollo grafico de proyectos
Sandra patricia Gaitán Mila Lic. Diseño grafico
COLEGIO REINO DE HOLANDA BOGOTA D.C 2014
Nota de aceptación
_________________ _________________ _________________
_________________ Presidente del Jurado
_________________ Jurado
_________________ Jurado
Bogotá D.C 07/04/2014
AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan sus agradecimientos a: __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ ____________________________.
__________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ ___________________.
CONTENIDO
AGRADECIMIENTOS ..............................................................................................4 CONTENIDO ...........................................................................................................5 LISTA DE TABLAS ..................................................................................................7 TABLA DE IMÁGENES............................................................................................8 GLOSARIO ..............................................................................................................9 INTRODUCCION ...................................................................................................10 JUSTIFICACION ....................................................................................................11 DEFINICION DEL PROBLEMA .............................................................................13 OBJETIVO GENERAL ...........................................................................................14 OBJETIVOS ESPECIFICOS .................................................................................. 15 1.EL BRAZO ELECTROMECANICO .....................................................................16 1.1.HISTORIA DE LA ROBOTICA .........................................................................16 1.2.GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT .......................................................17 1.3.TIPOS DE BRAZOS MECANICOS ..................................................................18 1.4.APLICACIÓN ...................................................................................................19 2.OBJETO DE ESTUDIO.......................................................................................19 2.1 UTILIDAD O FUNCION....................................................................................20 2.2 DESCRIPCION ANATOMICA ..........................................................................20 2.3 MATERIALES ..................................................................................................21 2.4 DESCRIPCION FUNCIONAL ..........................................................................21 2.5 DESCRPCION TECNICA ................................................................................22 3.PROPUESTA DE TRABAJO: BRAZO ELECTROMECANICO ...........................22 3.1 DESCRIPCION FUNCIONAL ..........................................................................22 3.2 DISEÑO DEFINITIVO ......................................................................................23 3.3 POBLACION .................................................................................................... 23 3.4 DESCRIPCION ANATOMICA ..........................................................................23 3.4.1 Forma y medidas. .........................................................................................24 3.4.2 Características. .............................................................................................25 3.5 DESCRIPCION DEL PROCESO DE FUNCIONAMIENTO ..............................25
3.6 DESCRIPCION TECNICA ...............................................................................25 3.6.1Materiales ......................................................................................................25 3.7DESCRIPCIÓN DEL PROCESO DE ELABORACIÓN .....................................32
LISTA DE TABLAS Tabla 1. Partes....................................................................................................... 21 Tabla 2. Partes diseño definitivo. ...........................................................................24
TABLA DE IMÁGENES Ilustración 1. Grados de libertad. ...........................................................................17 Ilustración 2. Brazo robótico. .................................................................................19 Ilustración 3. Brazo robótico- partes. .....................................................................20 Ilustración 4. Diseño previo. ...................................................................................22 Ilustración 5. Diseño definitivo. ..............................................................................23 Ilustración 6. Diseño definitivo – Partes. ................................................................23 Ilustración 7. Madera MDF. ....................................................................................26 Ilustración 8. Motor DC. .........................................................................................27 Ilustración 9. Cable de cinta. ..................................................................................27 Ilustración 10. Batería de 9 V. ................................................................................28 Ilustración 11. Tornillo autoroscante. .....................................................................28 Ilustración 12. Interruptor de codillo. Ilustración 13. Interruptor de corredera. ..............................................................................................................29 Ilustración 14. Resistencia. ....................................................................................30 Ilustración 15. Bombillos LED. ...............................................................................30 Ilustración 16. Circuito impreso. .............................................................................31 Ilustración 17. Broche para pila..............................................................................31 Ilustración 18. Lijas para madera. ..........................................................................32 Ilustración 19. Paso 1. ...........................................................................................32 Ilustración 20. Paso 1. ...........................................................................................33 Ilustración 21. Paso2. ............................................................................................33 Ilustración 22. Paso 2. ...........................................................................................34 Ilustración 23. Paso 2. ...........................................................................................34 Ilustración 24. Paso 3. ...........................................................................................35 Ilustración 25. Paso 3. ...........................................................................................35 Ilustración 26. Paso 4. ...........................................................................................36 Ilustración 27. Paso 5. ...........................................................................................36 Ilustración 28. Paso 5. ...........................................................................................37 Ilustración 29. Paso 6. ...........................................................................................37 Ilustración 30. Paso 6. ...........................................................................................38
GLOSARIO
Electromecánica: La electromecánica es la combinación de las ciencias del electromagnetismo de la ingeniería eléctrica y la ciencia de la mecánica. La Ingeniería electromecánica es la disciplina académica que la aborda.
INTRODUCCION El presente proyecto trata sobre un dispositivo o artefacto electromecánico que se puede definir como un dispositivo que combina partes eléctricas y mecánicas para su funcionamiento, dentro de estas partes podemos encontrar elementos como los motores eléctricos y los dispositivos mecánicos movidos por estos, en nuestro caso este dispositivo es un brazo electromecánico que se mueve gracias a un sistema de motores eléctricos e interruptores. Este tipo de brazos se caracteriza por que sus partes son interconectadas a través de articulaciones que permiten, un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), y cada uno de estos eslabones que tiene un movimiento independiente se conoce como grado de libertad, en este caso se trata de un manipulador con tres grados de libertad. Para analizar esta problemática es necesario mencionar que este tipo de manipuladores se utiliza para realizar labores difíciles o repetitivas para las personas, el problema se da al no tener facilidad en el manejo de sustancias u objetos nocivos para la salud, nosotros queremos darle en parte solución a este problema con nuestro proyecto. Más adelante daremos más información del brazo electromecánico y su funcionamiento para la solución a estos problemas.
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JUSTIFICACION
Realizamos este proyecto con el fin de convertirlo en un objeto de gran utilidad en las situaciones de la vida cotidiana ya que hay objetos que no pueden ser manipulados con facilidad por las manos humanas y el brazo electromecánico es una buena alternativa para poder hacerlo sin correr algún riesgo. El uso de un artefacto de este tipo también puede darse en las empresas para diversos procesos de producción que se realizan en estas, estos brazos servirían de gran ayuda al realizar labores repetitivas en un menor lapso de tiempo y con una mayor precisión.
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DEFINICION DEL PROBLEMA El problema se da cuando necesitamos mover o manipular diversos objetos con las manos humanas ya que dichos objetos podrían ser nocivos para la salud o debido a su tamaño se dificulta su manejo y esto podría ocasionar graves accidentes en el entorno. Convirtiéndose en una necesidad crear un artefacto para dar parte de la solución a dicho problema. ¿Cómo elaborar un artefacto o dispositivo, el cual tenga como utilidad manipular y transportar objetos que no pueden ser manipulados por una persona del común ya que pueden ser riesgosos para la salud como: sustancias corrosivas acidas o calientes?
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OBJETIVO GENERAL
Construir un brazo electromecánico que sea de gran utilidad al manipular objetos, materiales o sustancias que no pueden ser manipulados con las manos por sus grandes riesgos, como lo son, sustancias corrosivas, calientes o acidas, que ponen en peligro la integridad física del que las manipule. La manipulación del brazo debe ser sencilla, para que cualquier persona sin conocimientos previos de su manejo pueda hacer uso de este. Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de fácil acceso y económicos. Construirlo de tal manera que su funcionamiento sea óptimo y bueno. Construir el brazo electromecánico con materiales que se puedan manipular fácilmente en el taller de tecnología.
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OBJETIVOS ESPECIFICOS
Elaborar los planos de mesa y digitales correspondientes. Imprimir las piezas del artefacto. Cortar las piezas Realizar acabado y retoque de las piezas. Realizar ensamble del artefacto Hacer ajuste y puesta a punto del artefacto. Imprimir los planos digitales.
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1. EL BRAZO ELECTROMECANICO Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.
1.1.
HISTORIA DE LA ROBOTICA
EI gran dinamismo que los avances en robótica y disciplinas afines tienen en nuestros días origina que el concepto de robot deba ser revisado y ampliado con frecuencia. La relectura de los primeros textos literarios de ciencia ficción que tratan el tema de la robótica, presentan casas robotizadas, automóviles robots o robots dotados de una alta capacidad de interacción con los humanos. Todos ellos han dejado de ser hoy en día quimeras de la ciencia-ficción para ser realidades tecnológicas que entran dentro de la disciplina de la robótica. Es, por ello, complicado acotar lo que debe ser entendido por un robot y, consecuentemente, definir este término con la suficiente generalidad como para cubrir el amplio campo de dispositivos que como tal son, hoy en día, reconocidos. En este sentido, puede resultar valido el revisar las definiciones, no estrictamente técnicas, contenidas en enciclopedias, antes de dar una definición de robot. Enciclopedia Británica: “Maquina operada automáticamente que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene por qué tener apariencia humana o desarrollar sus actividades a la manara de los humanos.” Diccionario MerrianWebster: “Máquina que se asemeja a los humanos y desarrolla
como ellos tareas complejas como andar o hablar. Un dispositivo que desarrolla de manera automática tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva. Un mecanismo guiado por control automático.” Diccionario de la Real Academia Española: “Maquina o ingenio electrónico
programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones reservadas sólo a las personas.”
En el estado tecnológico actual de la robótica, incluso estas definiciones generalistas resultan insuficientes para abarcar el conjunto de sistemas que son entendidos hoy en día por robot.
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Por este motivo en la actualidad es frecuente añadir un adjetivo al término robot, que permita acotar con mayor detalle sus características o campos de aplicación. A modo de ejemplo se podrían citar los robots manipuladores, robots humanoides, robots domésticos, robots aéreos y submarinos, robots caminantes, tele robots ,etc. Pero no siempre ha existido esta gran variedad de sistemas robóticos. Hasta finales de años ochenta, y dejando de lado la ciencia ficción, los únicos robots reales, fuera del entorno de laboratorio, eran aquellos dedicados a la manufactura de productos en talleres y líneas de fabricación. Estos robots, instalados en la industria manufacturera, están hoy en día firmemente asentados, con una tecnología bien desarrollada y un amplio mercado de fabricantes. EI trabajo que este tipo de robot realiza es básicamente el de manipular piezas o herramientas en entono industrial, por lo que se le denomina robot manipulador industrial. Sobre él ha sido posible establecer una precisa definición y clasificación según diferentes criterios, como se verá más adelante. Sobre el resto de la tipología de robots existentes hoy en día, no se dan aun las condiciones para establecer estas definiciones y clasificaciones de manera estable, si bien de manera tentativa, pueden encontrarse algunas propuestas.
1.2.
GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT
Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al movimiento de un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.
Ilustración 1. Grados de libertad.
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Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema.
1.3.
TIPOS DE BRAZOS MECANICOS Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulación de máquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos. Robot cilíndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulación de máquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulación en máquinas de fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilíndricas. Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulación en máquinas herramientas, soldadura por punto, fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar de coordenadas. Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulación de máquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para proporcionar elasticidad en un plano. Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias. Robot paralelo: U no de los usos es la plataforma móvil que manipula las cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones prismáticas o rotatorias concurrentes. Robot Antropomórfico: Similar a la mano robótica de LukeSkywalker que se le coloca al final de TheEmpire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.
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1.4.
APLICACIÓN
Los brazos eléctricos dependiendo su tamaño tienden a estar en la construcción de objetos pesados o de químicos riesgosos ya que estos tienen mayor capacidad fuerza, equilibrio, precisión, entre otras mejoras que superan al hombre por estas razones las grandes industrias utilizan estos brazos para tener mayor eficacia y terminación en sus productos , por otro lado los laboratorios químicos utilizan este objeto para manipular ingredientes tóxicos o ácidos perjudícales para la salud de los humanos y así disminuir riesgos.
2. OBJETO DE ESTUDIO
Ilustración 2. Brazo robótico.
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2.1 UTILIDAD O FUNCION Este dispositivo se utiliza en su mayoría para realizar acciones repetitivas, se puede utilizar, por ejemplo, en empresas que fabrican automóviles, para tareas específicas como: soldar, pintar, ajustar, taladrar, etc; o en cualquier otra empresa que necesite este tipo de acciones.
2.2 DESCRIPCION ANATOMICA
Ilustración 3. Brazo robótico- partes.
20
No
Descripción
Cantidad
1
Antebrazo
2
2
Brazo
2
3
Cuerpo
2
4
Tarjeta de control
1
5
Base
1
6
Motores
5
7
Barras de la pinza
2
8
Dedos
2
9
Tornillos
50
10
Separadores
12
11
Cables
1
12
Topes
6 Tabla 1. Partes.
2.3 MATERIALES Cada una de las piezas de este brazo está elaborada con: Acrílico amarillo y negro. Cables. Tornillos. Motores. Topes. Una tarjeta madre.
2.4 DESCRIPCION FUNCIONAL Brazo robot de 5 ejes que añade el movimiento de rotación de la muñeca. Esta versión XX utiliza un micro servo en la pinza para proporcionar la apertura de la misma, consiguiendo movimientos más precisos y naturales. 21
2.5 DESCRPCION TECNICA Se puede elaborar con diversos materiales que sean livianos y de un delgado grosor para que su movimiento sea fácil y natural, con servomotores y motores DC y manipulado o controlado mediante una tarjeta madre.
3. PROPUESTA DE TRABAJO: BRAZO ELECTROMECANICO
Ilustración 4. Diseño previo.
3.1 DESCRIPCION FUNCIONAL Las partes de este brazo son interconectadas atravez de poleas que permiten un movimiento rotacional y lineal los cuales permiten la manipulación de objetos pequeños. Tanto las poleas como las partes del brazo funcionan mediante unos motores dc.
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3.2 DISEÑO DEFINITIVO
Ilustración 5. Diseño definitivo.
3.3 POBLACION El manejo de este artefacto o dispositivo electromecánico se da para personas mayores de 9 años ya que su función es ayudar o facilitar el manejo de sustancias u objetos que no son manejables por las manos humanas. Puede ser utilizado en cualquier entorno y para cualquier actividad dentro de sus funciones y su limpieza y mantenimiento no presenta mayor complejidad.
3.4 DESCRIPCION ANATOMICA
Ilustración 6. Diseño definitivo – Partes.
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N°
DESCRIPCION
CANTIDAD
1
Polea 1
2
2
Antebrazo
2
3
Separadores 1
2
4
Mordaza
2
5
Barras de la pinza
2
6
Dedos
2
7
Separador 2
1
8
Ejes
3
9
Brazo
2
10
Hombro
2
11
Polea 2
3
12
Apoyo motor de la base
1
13
Separador base
3
14
Polea 3
1
15
Base
1
16
Soporte motores de elevación
4
17
Separadores hombro
3
18
Polea 4
1 Tabla 2. Partes diseño definitivo.
3.4.1 Forma y medidas. La forma y las medidas del artefacto o dispositivo electromecánico a construir tienen unas características particulares en cada una de sus partes para que el
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funcionamiento de dicho artefacto sea óptimo y al momento de usarlo sea de un fácil manejo.
3.4.2 Características.
Los tres grados de libertad que ofrece el electro brazo nos permite realizar diversos tipos de acciones y movimientos. Está construido con un material adecuado para sus funciones el cual lo convertirá en un dispositivo fácil de usar y transportar Su apariencia es agradable lo cual le da confianza al usuario a la hora de adquirirlo o usarlo. Funciona con una batería de 9 V lo cual permite su uso en cualquier lugar y para diversas acciones. Cuenta con una tarjeta de control que le permite encender e invertir el giro de cada uno de los motores que mueven los eslabones y la pinza.
3.5 DESCRIPCION DEL PROCESO DE FUNCIONAMIENTO El electro brazo es un artefacto que tiene tres grados de libertad y una pinza que nos permite agarrar objetos con distintas características. Posee cuatro motores de corriente directa, que por medio de un sistema de rueda de fricción y mecanismos de poleas y tornos transmiten el movimiento a los eslabones y la pinza. También cuenta con una tarjeta de control que le permiten encender e invertir el giro de cada uno de los motores que mueven los eslabones y la pinza.
3.6 DESCRIPCION TECNICA 3.6.1 Materiales
Madera MDF
MDF significa madera de "fibra vulcanizada de densidad media ” Es una madera compuesta de pedazos de fibra de madera aglomerados con pegamento, resina, presión y calor. La madera MDF es usada para hacer muchas unidades de almacenamiento así como pisos. La madera MDF tiene una superficie suave. Las personas pueden pintar armarios o depósitos de MDF con pinturas al aceite o con base de agua. El tamaño común 25
de la madera MDF 0.25 a 1.125 cm a 3,2 cm), 48 a cm a 155 cm) de pulgadas (185 a
tiene un grosor de pulgadas (0,625 61 pulgadas (122 ancho y 73 a 121 310 cm) de largo.
Ilustración 7. Madera MDF.
Motor DC El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente directa, motor CC o motor DC) es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción del campo magnético.
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Ilustración 8. Motor DC.
Cables de cinta
Un cable de cinta (también conocido como cable plano de múltiples hilos) es un cable con muchos hilos conductores que corre paralela a la otra en el mismo plano plana. Como resultado, el cable es ancho y plano. Su nombre proviene de su parecido con un pedazo de cinta.
Ilustración 9. Cable de cinta.
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Baterías de 9 V
Las baterías son aparatos electroquímicos que convierten la energía química en energía eléctrica. Están compuestas por un conjunto de células electrolíticas utilizadas para suministrar una provisión de corriente eléctrica continua o directa. Hay células primarias y células secundarias. Las células primarias ordinariamente llamadas pilas producen electricidad en un proceso químico irreversible, y es necesario eliminarlas y sustituirlas cuando se agotan. Las células secundarias o acumuladoras actúan de acuerdo con un principio reversible, y es posible recargarlas conectándolas con otra fuente adecuada de corriente eléctrica.
Ilustración 10. Batería de 9 V.
Tornillo autoroscante
Tornillo de fuste roscado que se emplea para unir láminas de metal u otros materiales, que no necesita de tuerca para su fijación. También llamado tornillo de chapa.
Ilustración 11. Tornillo autoroscante.
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Interruptores de codillo y de corredera
Un interruptor eléctrico es en su acepción más básica un dispositivo que permite desviar o interrumpir el curso de una corriente eléctrica. En el mundo moderno sus tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga o enciende una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia automático de múltiples capas, controlado por computadora.
Ilustración 12. Interruptor de codillo.
Ilustración 13. Interruptor de corredera.
Resistencias
Resistencia eléctrica es toda oposición que encuentra la corriente a su paso por un circuito eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de circulación de las cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga, resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica.
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Ilustración 14. Resistencia.
Bombillos LED
Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y en iluminación. Los primeros ledes emitían luz roja de baja intensidad, pero los dispositivos actuales emiten luz de alto brillo en el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta.
Ilustración 15. Bombillos LED.
Circuito impreso.
En electrónica, un circuito impreso, tarjeta de circuito impreso o PCB (del inglés printed circuit board), es una superficie constituida por caminos o pistas de material conductor laminadas sobre una base no conductora. El circuito impreso se utiliza para conectar eléctricamente - a través de los caminos conductores, y sostener mecánicamente - por medio de la base, un conjunto de componentes 30
electrónicos. Los caminos son generalmente de cobre mientras que la base se fabrica de resinas de fibra de vidrio reforzada (la más conocida es la FR4), cerámica, plástico, teflón o polímeros como la baquelita.
Ilustración 16. Circuito impreso.
Broche para pila
Broche para pilas de 9V con terminales de 12cms. Ideal para proyectos robóticos y electrónicos.
Ilustración 17. Broche para pila.
Lijas para madera.
Se usa para quitar pequeños fragmentos de material de las superficies para dejar sus caras lisas, como en el caso del detallado de maderas, a modo de preparación para pintar o barnizar. También se emplea para pulir hasta eliminar ciertas capas
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de material o en algunos casos para obtener una textura áspera, como en los preparativos para encolado.
Ilustración 18. Lijas para madera.
3.7 DESCRIPCIÓN DEL PROCESO DE ELABORACIÓN 1. Medición y marcación de las piezas sobre la madera
Ilustración 19.
Paso 1.
32
Ilustración
20. Paso 1.
2. Corte piezas
de las
Para el corte de las piezas hicimos uso de las siguientes maquinas: sierra caladora, sierra de disco, taladro de árbol.
Ilustración 21. Paso2.
33
Ilustración 22. Paso 2.
Ilustración
23. Paso 2.
3. Perforación del material La perforación del material fue necesaria para poder ensamblar las piezas con mayor facilidad.
34
Ilustración 24. Paso 3.
Ilustración 25. Paso 3.
4. Desbastar y afinar las piezas Para este paso hicimos uso de la lijadora de mano para un mejor y rápido acabado.
35
Ilustración
26. Paso 4.
5. Unión de las piezas Para la unión de las piezas utilizamos un pegamento especial para madera.
Ilustración 27. Paso 5.
36
Ilustración 28. Paso 5.
6. Pintar Para la pintura y el acabado utilizamos vinilo de color negro que ayudo a tapas poros de la madera y a darle un mejor acabado.
Ilustración 29. Paso 6.
37
