-Elementos terminales o efectores finales. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los periféricos del robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial
debe
diseñarse
específicamente
para
la
aplicación.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas aplicaci ones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca
del
robot
para
realizar
la
operación.
Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así
si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado. Herramientas terminales para robots. Tipo de herramienta
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Pinza soldadura por
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
puntos
soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde Cucharón para colada
Atornillador
Para trabajos de fundición
Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura
Por pulverización de la pintura
Cañón láser
Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión
Para corte de materiales
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.)
En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos diseñar
efectores
válidos
para
cada
aplicación
concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del total de la aplicación.
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y herramientas más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.
Extremo de brazo que labora con herramienta. · El manipulador universal bien conocido - la mano humana · Las clasificaciones útiles son: 1. - Manipuladores 2. 1. - Múltiple / solo 2. - interior / externo 3. - Las herramientas
4. 1. - Dócil 2. - El contacto 3. - El no contacto · El final del brazo se labora con herramienta se compra típicamente separadamente, o es construido por encargo.
-Criterios de selección de manipuladores para robots que laboran con herramientas.
· Los factores Típicos son: 1. El trabajo de la pieza al ser manejada 2. 1. Calcula las dimensiones 2. La masa 3. Procesa la geometría 4. Las tolerancias geométricas 5. Potencial para el daño de la parte 3. Actuadores 4. 1. Mecánico 2. El vacío 3. El imán 4. etc. 5. Fuente del extremo 6. 1. Eléctrico
2. Neumático 3. Hidráulico 4. Mecánico 7. Rango para el grado de fuerza aplicable 8. 1. Masa del objeto 2. Fricción 3. Coeficiente de fricción entre el manipulador y parte 4. Las aceleraciones máximas durante el movimiento 9. Posicionando 10. 1. Longitud del manipulador 2. Exactitud del robot y la repetibilidad 3. Tolerancias 11. Mantenimiento 12. 1. Número de ciclos requirió 2. El uso de componentes de uso separados 3. El plan para el mantenimiento 13. Ambiente 14. 1. La temperatura 2. La humedad 3. La suciedad, los corrosivos, etc., 15. Protección de temperatura 16. 1. Los escudos de calor 2. Los dedos más largos 3. El sistema refrescante separado 4. El calor de los materiales resistentes 17. Los materiales 18. 1. Fuerte, rígido, durable 2. Esfuerzo continuo 3. El costo y facilidad de fabricación 4. El coeficiente de fricción
5. conveniente para el ambiente 19. Otros puntos 20. 1. Dedos intercambiables 2. Diseño de las normas 3. Montar una base plato en el robot 4. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de producto · Es un criterio típico: 1. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga más útil, aumento de las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminución. 2. - Dimensiones mínimas dispuestas por el tamaño de la pieza de trabajo, y despachos de aduanas de área de trabajo. 3. - El rango más ancho de partes de acomodó usando las inserciones, y los movimientos ajustables. 4. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. 5. - La fuerza máxima solicitante; la seguridad y prevenir el daño a los productos. 6. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot. 7. - El mantenimiento debe ser fácil y rápido. 8. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de poder. Mediante estos efectores terminales podemos adaptar nuestro mecanismo a las funciones que deseemos. Por ello, representa una parte importante, a la hora de diseñar un proyecto práctico, conocer los tipos de efectores más importantes y utilizados. ARQHYS. 2012, 12. Efector del robot. Revista ARQHYS.com. Obtenido 03, 2017, de http://www.arqhys.com/articulos/efector-robot.html.
