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INGENIERIA ELECTROMECÁNICA ROBÓTICA INDUSTRIAL
PRACTICA N° 5 CHACÓN QUISTAN BYRON EDUARDO Fecha: 17/11/2015 Tema:
PROGRAMACIÓN DEL MOVIMIENTO PTP (POINT TO POINT Objet!"# •
•
A$a%&a' %a# (a'a(te')#t(a# *e% m"!me$t" +T+ Ge$e'a' m"!me$t"# *e% '"b"t ("$ ("ma$*" +T+,
Mate'a%e# - E."# • • •
G)a# a'a %a '"'ama($ '"'ama($ *e% '"b"t, Na!ea*"' 3C+ *e% R"b"t I$*#t'a% 3R14 - 3R5, B'a&" '"bt(" 3U3A 3R4
MARCO TEORICO CONOCIMIENTOS CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En el robot KUKA pueden pueden programarse los siguientes tipos de movimientos:
2
M"!me$t" +"$t t" +"$t +T+6
M"!me$t" ('(%a' CIRC6
M"!me$t" %$ea% LIN6
M"!me$t" S+LINE
Ilustración 1.Tipos de Movimiento
Los movimientos LIN !I"! # $%LINE tambi&n se encuentran agrupados ba'o la denominación movimientos de trayectoria o movimientos !% ()!ontinuous %at*)+.
2. PROGRAMACIÓN DE MOVIMIENTOS PTP Caractersticas! •
El robot despla,a el T!% al punto de destino a lo largo de la tra#ectoria m-s r-pida.
•
La tra#ectoria m-s r-pida no es en regla general la tra#ectoria m-s corta # por ello no es una recta.
•
ado /ue los e'es del robot se mueven de 0orma rotacional tra#ectorias curvas pueden ser e'ecutadas de 0orma m-s r-pida /ue las rectas.
•
No puede predecirse la tra#ectoria Eacta. La programación de un movimiento
•
%T% comprende:
•
2uardar las coordenadas del punto de destino.
3 •
eclarar distintos par-metros: velocidad coordenadas de base # *erramienta etc.
La memori,ación de las coordenadas del punto se denomina "A#rendi$a%e" . El punto de arran/ue de un movimiento siempre es el punto de destino del movimiento anterior.
SYNCHRO PTP E% eje *'e(t'& e# e% eje .e $t" *e *e#t$",
$e(e#ta e% tem" m# %a'" a'a a%(a$&a' e%
Tamb8$ #e ("$#*e'a %a $*(a($ *e %a !e%"(*a* e$ e% 9"'m%a'" e$ %)$ea,
Ilustración 3.$#nc*ro4%T%
Pe!"#$ %e &a!cha &' e$e)a De 9"'ma e#t$*a' #e t%&a e% e'9% *e ma'(a m# e%e!a*"; e# *e('< %"# m"me$t"# e'mt*"# #"$ e=%"ta*"# #em'e *e 9"'ma tma e$ (a*a $t" *e %a t'a-e(t"'a, E$ e#te (a#" %a !e%"(*a* e# a*ata*a *e m"*" ta% .e $" #e 'eba#e$ %"# m"me$t"#,
I%#t'a($ >, +e'9% *e ma'(a m# e%e!a*" ("$ +T+ 1, ?a#e *e a(e%e'a($ 2, ?a#e C"$#ta$te >, Re*(($ *e !e%"(*a* "' 'eba#e *e m"me$t"#
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@, ?a#e ("$#ta$te 5, ?a#e *e 9'e$a*",
FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS PTP
I$*+!ac#,- ./ F0!&*$a!#0 I- $#-e 1a!a &0)#&#e-+0 PTP
N0&2!e e- "0!&*$a!#0 I-$#-e/ E$ %"# 9"'m%a'"# I-$#-e e*e$ $*(a'#e $"mb'e# a'a je"# *e *at"#, A e%%" %e e'te$e(e$; $"mb'e# *e $t"#< $"mb'e a'a je"# *e *at"# *e m"!me$t"#< et(, L"# $"mb'e# te$e$ %a# #e$te# 'e#t'(("$e#:
Ve-+a-a %e 01c#0-e F!a&e
5
I%#t'a($ 5, e$ta$a *e "("$e# ?'ame# T""%/Ba#e6 S%" #e !#a%&a e#ta !e$ta$a (a$*" e% (am" a(t!" e$ e% 9"'m%a'" I-$#-e e# e% -0&2!e 1a!a e$ 1*-+0 %e %e+#-0 (P./ +a'a 'ea%&a' m"*9(a("$e#< #e *ebe %#a' %a te(%a *e #e%e(($ *e !e$ta$a a&% a 'a a(t!a' e#ta !e$ta$a
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E#ta !e$ta$a *e "("$e# e# %%ama*a *e#*e %"#
#e$te# 9"'m%a'"# I-$#-e: +T+< LIN< S+L< SLIN< SCIRC,
I%#t'a($ 4, e$ta$a *e O("$e# ?'ame#
6
Ve-+a-a %e 01c#0-e Pa!'&e+!0 %e &0)#&#e-+0 (&0)#&#e-+0 PTP E#ta !e$ta$a *e "("$e# e# %%ama*a *e#*e e% 9"'m%a'" I$%$e +T+
I%#t'a($ 7, e$ta$a *e "("$e# +a'met'"# *e m"!me$t" m"!me$t" +T+6
STATUS 3 TURN Stat# - T'$ #'!e$ a'a *ete'm$a' $a "#($ *e eje $)!"(a *e#*e !a'a# "#("$e# *e eje "#b%e# a'a "#($ *8$t(a *e% TC+,
7
I%#t'a($ , +"#("$e# *e eje *!e'#a#< ("$*("$a*a# "' !a%"'e# *e Stat# T'$ La $*a* *e ("$t'"% *e% '"b"t ("$#*e'a %"# !a%"'e# *e St at# - T'$ '"'ama*"# #%" e$ (a#" *e m"!me$t" +T+, Se $"'a$ a'a m"!me$t" C+, +"' e%%"< %a 'me'a $#t'(($ *e m"!me$t" e$ $ '"'ama 3RL *ebe #e' $a $#t'(($ +T+ ("m%eta *e t" +OS " E4+OS a'a *e9$' $a "#($ *e #a%*a $)!"(a " be$ $a $#t'(($ +T+ ("m%eta *e t" AIS " E4AIS6 DE?DAT MAIN+ROGRAM 6 DECL +OS +OINT1 F00< 0< H 00< A 0< B 0 < C 0< S 4< T 27 DECL ?DAT ?+OINT1J J ENDDAT
DESPLA4AMIENTO COI U- %e1$aa&#e-+0 COI e# e% m"!me$t" at"mt(" ("$ !e%"(*a* 'e*(*a *e %a "#($ a(ta% a %a t'a-e(t"'a '"'ama*a,
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S$9(a .e %a $*a* *e ("$t'"% !e'9(a %a ("$(*e$(a *e %a "#($ $"m$a% e$ e% '"'ama ("$ %a "#($ 'ea% a(ta% *e% '"b"t, •
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•
S %a "#($ $"m$a% - %a "#($ 'ea% ("$(e'*a$< e% '"b"t $" eje(ta' $$$ m"!me$t", Aa'e(e #%" e% me$#aje COI a%(a$&a*a,
•
U$ *e#%a&ame$t" COI e# e9e(ta*" "' e% ##tema:
•
De#8# *e $a #e%e(($ *e a#"# #e 'ea%&a e% *e#%a&ame$t" a% $t" #e%e(("$a*" "' e% #a'",
•
De#8# *e #e%e(("$a' $ $e!" '"'ama #e eje(ta $ m"!me$t" a% 'me' $t" e$ e% '"'ama,
•
De#8# *e m"*9(a' $a "#($, A.) $" e# ab#"%tame$te $e(e#a'" .e e% '"b"t 'ea%(e $ m"!me$t" *a*" .e e% TC+ t"*a!)a #e e$(e$t'a e$ %a ma-"')a *e %"# (a#"# e$ %a "#($ m"*9(a*a,
•
De#8# *e $ *e#%a&ame$t" e$ m"*" *e '"'ama($ #e eje(ta $ *e#%a&ame$t" COI a% $t" #e$te e$ e% '"'ama,
M0)#&#e-+0 %e a!!a-7*e e- *- 1!08!a&a %e !020+ Da*" .e #"%" a'a m"!me$t"# +T+ #e e!a%a Stat# - T'$< e% 'me' m"!me$t" e$ $ '"'ama *ebe #e' $ m"!me$t" +T+, A% ("me$&" *e $ '"'ama e% '"b"t $e(e#ta *"# a#e(t"# a% m#m" tem": 1, La "#($ e$ e% e#a(" < < H< A< B< C 2, La $e.!"(a($ *e e#ta "#($ 'e#e(t" a %a "#($ *e9$*a "' #tat# - T'$, +"'.e e% '"b"t e*e *e#%a&a'#e a#ta a "(" "#("$e# *e eje *9e'e$te# a'a (a*a "#($, E$ (a#" *e m"!me$t" +T+ #e (a%(%a$ - a%(a$&a$ %a# *9e'e$(a# a$%a'e# *e %"# eje# $*!*a%e#, De e#ta ma$e'a e% '"b"t e*e *e#%a&a'#e a %a "#($ '"'ama*a ("$ %a "#($ *e eje *ete'm$a*a< - #e e*e a'a$t&a' $a eje(($ ("''e(ta *e %"# m"!me$t"# (a'te#a$"# #e$te#,
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PROCEDIMIENTO PRÁCTICO C0-%#c#0-e 1!e)#a La# #e$te# ("$*("$e# #"$ $e(e#a'a# a'a e9e(ta' e#te eje'((" ("$ 8=t": C"$"(me$t"# te'("# *e% ma$ej" *e% $a!ea*"', C"$"(me$t"# te'("# *e% m"!me$t" +T+
P!0ce%#&#e-+0 De2$07*e 3 c0-"#!&e $a 1a!a%a %e e&e!8e-c#a 56T7N E %A"AA E EME"2EN!IA
5/9 P!08!a&ac#,- %e &0)#&#e-+0 c0- PTP
Pe$#8!0; Debe$ 'e#eta'#e $("$*("$a%me$te %a# 'e#('("$e# *e #e'*a* *e %a $#t'(($
C0-%#c#0-e 1!e)#a:
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Se a a(ta%&a*" e% $me'" *e Ba#e - e''ame$ta a t%&a' Se a #e%e(("$a*" $ '"'ama e$ m"*" +'"'ama*"' E=e't"
P!0ce%#&#e-+0 M"!e' e% TC+ e''ame$ta6 a %a "#($ %a (a% #e '"'ama' ("m" $t" *e *e#t$",
I%#t'a($ F, +$t" *e *e#t$" C"%"(a' e% ('#"' e$ %a %)$ea %e+!' *e %a (a% #e $#e'ta' %a $#t'(($ *e m"!me$t",
I%#t'a($ 10, +$t" *e *e#t$" '"'ama*"
11
Se%e(("$a' %a #e(e$(a *e me$ I-+!*cc#0- < M0)#&#e-+0 < PTP
I%#t'a($ 11, I$'e#" *e% #e$te $t" De(%a'a' %"# a'met'"# e$ e% 9"'m%a'" I-$#-e/ Ga'*a' %a $#t'(($ ("$ e% #"9tPe- I-+!*cc#0- O= Reet' e% a#" a#ta e$e'a' $a #e(e$(a *e m"!me$t"# +T+
I%#t'a($ 12, +'"'ama 9$a% e$e'a*", Ga'*a' %"# (amb"#, Camba' *e m"*" +'"'ama*"' e=e't" a m"*" +'"'ama*"': C"m'ebe e% '"'ama e$ ("''*a a#" a a#"< e$ e% m"*" *e #e'!(" T1 ("$ !e%"(*a*e# *e '"'ama *!e'#a# +O6 E$ m"*" +'"'ama*"': C"m'ebe e% '"'ama e$ ("''*a a#" a a#"< e$ e% m"*" *e #e'!(" T2 ("$ !e%"(*a*e# *e '"'ama *!e'#a# +O6 C"m'ebe e% '"'ama e$ e% m"*" *e #e'!(" KAt"mt("
C0!!ecc#,- %e *- 1!08!a&a/ C0-%#c#0-e 1!e)#a: Se a #e%e(("$a*" $ '"'ama e$ m"*" +'"'ama*"' E=e't" Se a a(ta%&a*" e% $me'" *e Ba#e - e''ame$ta a t%&a'
P!0ce%#&#e-+0
12
C"''ja %a "#($ *e $"# $t"# ("$ %a te(%a *e 9$($ T"(U Ut%(e *#t$ta# !e%"(*a*e# a'a ## $t"# e$ e% e#a(" Se%e(("$e 'eet*a !e(e# e% m#m" $t", B"''a' %"# a#"# *e% m"!me$t" e $#e'ta' $e!"# e$ "t'" %a' e$ e% '"'ama, E9e(te $a #e%e(($ *e a#", C"m'ebe e% '"'ama e$ %"# m"*"# *e #e'!(" T1< T2 - at"mt(",
ANÁLISIS DE RESULTADOS De#8# *e te'm$a' ("$ 8=t" e#te eje'(("< U#te* te$e %a ("mete$(a $e(e#a'a a'a e9e(ta' %a# #e$te# ta'ea#: •
Se %"' #e%e(("$a' - *e#e%e(("$a' '"'ama#,
•
Le" #e '"(e* a a''a$(a'< *ete$e' - 'e#etea' '"'ama# e$ %"# m"*"# *e #e'!(" 'e.e'*"# Te#ta' *e#a''"%%" *e '"'ama6
•
C"''em"# $t"# *e% '"'ama e=#te$te#,
•
B"''am"# a#"# *e m"!me$t" e $#e'tam"# $e!"# m"!me$t"# +T+,
•
Se '"(e* a (amba' m"*" *e *e#a''"%%" *e '"'ama - *e#%a&a' a $t"# '"'ama*"# a#" a a#",
•
E9e(ta' - e$te$*e' %a #e(($ *e a#",
•
E9e(ta' e% *e#%a&ame$t" *e ("$(*e$(a COI6,
P!ee-+e *- !e*&e- %e )e-+a>a 3 %e)e-+a>a %e %e1$aa! e$ !020+ *+#$#a-%0 e$ c0&a-%0 PTP/ E% ("m"'tame$t" *e% '"b"t (a$*" e% ##tema *e m"!me$t" .e a#$am"# e# +T+ $"# 'e#e$ta *!e'#a# !e$taja# - *e#!e$taja#< ta%e# ("m" e% .e (a$*" #e *a e#ta ("$9'a($ %a e''ame$ta $" %%ea a t"(a' e% $t"< e#ta a#a (e'(a *e% m#m" %%e!a$*" $a t'a-e(t"'a a%eat"'a a(a e% #e$te $t" a% (a% #e %" a '"'ama*", !e$taja# ("m" e% .e e$ e#te m"*" e% a#" "' %"# $t"# #e 'ea%&a *e ma$e'a m# '*a,
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CUESTIONARIO ?C*'$ e $a %#"e!e-c#a e-+!e e$ecc#0-a! 3 a2!#! *- 1!08!a&a@ La *9e'e$(a e# .e a% #e%e(("$a' $ '"'ama #e *ebe te$e' e$ ("$#*e'a($ (e't"# a'met'"# -a .e e# $ t" *e '"'ama($ +T+ me$t'a# .e (a$*" $ '" 'ama -a e#t e#e(9(a*" %a# ta'ea# a 'ea%&a' e# $ '"'ama $*ee$*e$te *"$*e #"%" te$em"# .e ("''e'%",
?C*'$e +#10 %e %ea!!0$$0 %e 1!08!a&a e#+e- 3 10!7* 0-ecea!#0@ M"!me$t" +T+,Q E% '"b"t *e#%a&a e% TC+ a% $t" *e *e#t$" a %" %a'" *e %a t'a-e(t"'a m# '*a, La t'a-e(t"'a m# '*a $" e#< e$ 'e%a e$e'a%< %a t'a-e(t"'a m# ("'ta - "' e%%" $" e# $a 'e(ta, Da*" .e %"# eje# *e% '"b"t #e me!e$ *e 9"'ma '"ta("$a%< t'a-e(t"'a# ('!a# e*e$ #e' eje(ta*a# *e 9"'ma m# '*a .e %a# 'e(ta#, N" e*e 'e*e('#e %a t'a-e(t"'a e=a(ta,
M"!me$t" LIN: E% '"b"t ("$*(e e% TC+ ("$ $a !e%"(*a* *e9$*a a% $t" *e *e#t$" a %" %a'" *e %a t'a-e(t"'a m# ("'ta, E% t'a-e(t" m# ("'t" e# #em'e $a 'e(ta,
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M"!me$t" CIRC: E% '"b"t ("$*(e e% TC+ ("$ $a !e%"(*a* *e9$*a a% $t" *e *e#t$" a %" %a'" *e %a t'a-e(t"'a ('(%a', La t'a-e(t"'a ('(%a' .e*a *e9$*a "' e% $t" *e a''a$.e< $ $t" $te'me*" - e% $t" *e *e#t$",
?Q* #8-#"#ca *- %e1$aa&#e-+0 COI (SA=@ U$ *e#%a&ame$t" COI e# e% m"!me$t" at"mt(" ("$ !e%"(*a* 'e*(*a *e %a "#($ a(ta% a %a t'a-e(t"'a '"'ama*a, S$9(a .e %a $*a* *e ("$t'"% !e'9(a %a ("$(*e$(a *e %a "#($ $"m$a% e$ e% '"'ama ("$ %a "#($ 'ea% a(ta% *e% '"b"t, •
S "#($ 'ea% - "#($ $"m$a% $" ("$(e'*a$< e% '"b"t #e *e#%a&a a %a "#($ 'e.e'*a ("$ !e%"(*a* 'e*(*a ("''e#"$*e a !e%"(*a* m=,T16 #"b'e %a t'a-e(t"'a *'e(ta, Ca$*" #e a%(a$&a %a "#($ aa'e(e e% ma$#aje COI a$ca-a%a6 .e #$9(a K("$(*e$(a *e a#" a%(a$&a*a,
•
S %a "#($ $"m$a% - %a "#($ 'ea% ("$(e'*a$< e% '"b"t $" eje(ta' $$$ m"!me$t", Aa'e(e #%" e% me$#aje COI a%(a$&a*a,
?C,&0 e 1*e%e ca&2#a! $a )e$0c#%a% %e$ 1!08!a&a@ Se t%&a %a 9$($ K#"b'e ("$t'"% *e '"'ama< (-a te(%a #e e$(e$t'a e$ %a ba''a *e te(%a# *e e#ta*" *e %a *e'e(a, A(("$a$*" %a te(%a /Q< e% !a%"' ame$ta " *#m$-e,
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7,5 C%e# #"$ %a# (a'a(te')#t(a# *e %"# m"!me$t"# +T+ Ca'a(te')#t(a#: •
E% '"b"t *e#%a&a e% TC+ a% $t" *e *e#t$" a %" %a'" *e %a t'a-e(t"'a m# '*a,
•
La t'a-e(t"'a m# '*a $" e#< e$ 'e%a e$e'a%< %a t'a-e(t"'a m# ("'ta - "' e%%" $" e# $a 'e(ta,
•
Da*" .e %"# eje# *e% '"b"t #e me!e$ *e 9"'ma '"ta("$a%< t'a-e(t"'a# ('!a# e*e$ #e' eje(ta*a# *e 9"'ma m# '*a .e %a# 'e(ta#,
•
N" e*e 'e*e('#e %a t'a-e(t"'a e=a(ta,
La '"'ama($ *e $ m"!me$t" +T+ ("m'e$*e: •
Ga'*a' %a# (""'*e$a*a# *e% $t" *e *e#t$",
•
De(%a'a' *#t$t"# a'met'"#: !e%"(*a*< (""'*e$a*a# *e ba#e e''ame$ta< et(,
Conclu!on" •
E% m"!me$t" e$ %)$ea 'e(ta $"# e'mte $ m"!me$t" e=a(t" *e%
•
'"b"t - #e$*" $a t'a-e(t"'a 'e(ta e!ta$*" "#b%e# a((*e$te#, S #e 'e.e'e me$"# 'e(#$ #e t%&a e% m"!me$t" *e $t" a $t" e'" e#te te$*e a 'e("''e' $a t'a-e(t"'a (a%.e'a - e*e
•
e% b'a&" ("(a' # $" #e 'ea%&a e% ("$t'"%, +a'a ma-"' !e%"(*a* *e '"(e#" #e t%&a e% m8t"*" *e m"!me$t" *e $t" a $t"
R"co#"n$%c!on"
•
A(e'(a' %e$tame$te %a e''ame$ta (a$*" -a e#tem"# e$ e% *e#a''"%%" *e %a '(t(a - e#ta te$a .e t'abaja' (e'(a a %a me#a *e t'abaj" a'a e!ta' (".e#,
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B#2$#08!a"a ESPE& U' $' (12 $" 05 $" 2015)' Repositorio Digital' O*+"n!$o $" ,,'-".o!+o-!o&"."'"$u'"c
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