Universidad Nacional Mayor De San Marcos FUNDADA EN 1551
(UNIVERSIDAD DEL PERÚ, DECANA DE AMÉRICA)
E.A.P
:
CURSO
ING. ELÉCTRICA :
SISTEMAS DE CONTROL II
PRO PR OFE FESO SOR R :
ING. JAIME ANGELES MENACHO
TEMA
:
LABORATORIO N° 4
ALUMNO
:
QUIONES RE!NA, IVAN IVAN PRESCILIO
COD. DE MATR"CULA:
S'*+ -* /01/2 $
#$#%&#%4
P3'0 #
Compensador proporcional PI Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para austar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador. Cuando no se tiene conocimiento del proceso, !istóricamente se !a considerado "ue el controlador PID es el controlador más adecuado. #ustando estas tres varia$les en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control dise%ado para los re"uerimientos del proceso en espec&fico. La respuesta del controlador puede descri$irse en t'rminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador so$repasa el punto de auste, y el grado de oscilación del sistema. (ótese "ue el uso del PID para control no garanti)a control óptimo del sistema o la esta$ilidad del mismo. #lgunas aplicaciones pueden solo re"uerir de uno o dos modos de los "ue provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tam$i'n PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya "ue la acción derivativa es muy sensi$le al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar "ue se alcance al valor deseado de$ido a la acción de control.
APLICACI5N: F60'70 02'81: 1080
(
s s+6
) ( s +18 )
D'1+ -* *96*+:
S'*+ -* /01/2 $
P3'0 $
D'*1 *2 /+;*0-/1 PI < /=*0*1 60 +1*0 -* F* MF->4? M/-*2/ M*+3'/
•
F60'70 -* 10@*1*0': 1080
(
s s+6
) ( s + 18 )
Para cálculos del compensador
/ > $.%&4% > .44$? ' > &.&%?&
El compensador será:
F60'70 -* 10@*1*0': &.$% &.&%4%
Sistema compensado
F60'70 -* 10@*1*0' ?.# #&$. 4 $4 #& $ G+ > .?& P+ > 4%.## > #&.&4% ; > $.%#
Sistema G realimentado
F60'70 -* T10@*1*0':
#&& $4 $ #& #&&
Sistema Gnuevo realimentado
F60'/0 -* T10@*1*0':
?.# #&$. 4 $4 #& $ ?.# #&$.
PROGRAMA EN MATLAB: S'*+ -* /01/2 $
P3'0
clc s=tf('s') G=1080/(s*(s+6)*(s+18)) bode(G) margin(G) %VAL!"# A&AL"# " " ,AG-.A#"-=bode(G)2 ,AGdb=30*log10(,AG)2 Gm-.m-4cg-4c5=margin(G)2 Gmdb=30*log10(Gm) %ALLA ,."#A! . ,7d=92 o=9:92 fi=;180+,7d+o %
o ?=12 4os Gcm-.cm-4ccg-4cc5=margin(Gn) %G!A7A# " "#&A "#&AL" figre(3) GL=feedbac(G-1) GLn=feedbac(Gn-1) ste5(GL)
S'*+ -* /01/2 $
P3'0 4
D'1+ -* B/-* M1*0 -* F*
S'*+ -* /01/2 $
P3'0 ?
G1 F60'/0 S*; M2= '+;2*+*0-/ *0 *2 '*+ -* /+;*0-/1 ;1/;/1'/02 PI
S'*+ -* /01/2 $
P3'0
. CONCLUSIONES: •
•
Una acción de control derivativo no tiene efecto notorio en sistemas como este, de$ido a "ue es insensi$le a se%ales de error constantes o "ue var&an con lentitud. El sistema se !a vuelto más lento, de$ido a "ue *+o compensado se fia mas a la i)"uierda. Un proceso manual, depende de la velocidad y la !a$ilidad "ue cada individuo posea. Uno automático, depende de la rapide) de la computadora y los dispositivos electrónicos con una de respuesta y precisión superior a la de los !umanos