Ejercicio 4. Unidad 6 Explica y detalla la estructura de programación programación de un programa de robot industrial.
Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el siguiente Objetivo:
El Robot partirá de una posición inicial !"ome. #uando reciba la orden $nicio de una botonera% el Robot ejecutara un movimiento al punto !$nicio.
En dic&a posición esperara a recibir cualquiera de las siguientes ordenes: '. (i recibe recibe la orden orden #)(E #)(E ' el robot ejecuta ejecutara ra la trayecto trayectoria ria #)(E'. #)(E'. *. (i recibe recibe la orden orden #)(E #)(E * el robot ejecuta ejecutara ra la trayecto trayectoria ria #)(E*. #)(E*.
)l +inalizar ambos ambos #ases%. Esperara Esperara , segundos segundos y volverá a la posición posición "O-E. $nterpreta el programa con las entradas salidas y el mapa de puntos que se plasma a continuación.
Robótica
ágina ' de *
s o i c i c r e j E
Señales E/S necesarias
s o i c i c r e j E
/i!$nicio #uando pasa a ' indica que el robot puede ejecutarse. /i!#ase' #uando pasa a ' indica que ejecuta #)(E'. /i!#ase* #uando pasa a ' indica que ejecuta #)(E*. /o!"ome (e pondra a ' cuando el Robot este en !"ome. /o!0in#iclo (e pondra a ' cuando se termine el ciclo de trabajo.
Mapa de puntos !"ome osición reposo o "ome. !$nicio osición de $nicio !#ase' osicion del #aso ' !#ase* osicion del #aso *
