MAKALAH TENTANG ROBOT TERBANG
DI SUSUN OLEH : Bimo Ichmu AM ( 22114187 ) Du!"h#$i%& A'h##*i I+ ( 2,114,81 ) Ich!#$ Ku-$i# M+ ( 2.114/72 ) Ri%#0 #0i""#h ( 2114.,, ) S#-io T3o Uomo ( 2A114/8/ )
KELAS : 4KB/1
AKULTAS ILMU KOM5UTER DAN TEKNOLOGI INORMASI SISTEM KOM5UTER UNI6ERSITAS UNI6ERSITAS GUNADARMA
I+
5ENDAHULUAN Robotika adalah teknologi yang sekarang sedang berkembang dengan pesat, banyak Negara berlomba-lomba menggunakan teknologi robotika untuk otomisasi di segala bidang kehidupan. Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari kosakata “Robota” yang berarti “kerja epat”. Istilah ini munul pada tahun !"#$ oleh seorang pengarang sandiwara bernama Karel Cape. Kata Robotis juga berasal dari no%el &iksi sains “runaround” yang ditulis oleh Isaa 'simo% pada tahun !"(#. )edangkan pengertian robot seara tepat adalah system atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja*akti%itas manusia. +eknologi
komputer,
terutama
robotika
di
masa
sekarang
sudah
menjadi
bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektromekan ik atau biomekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otono mimaupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatanhealth, pertahanan de&ense, pertanian agriulture, penelitian researh, pemainangame, dan lainlain. alam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik pabrik. /isalnya dalam industri automoti&, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. 'lasan utama penggunaan robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu syarat minimum operasi terpenuhi dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan e&isiensi yang tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi. 'da beberapa tipe robot, yang seara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok yakni robot manipulator dan robot mobil mobile robot. Robot manipulator diirikan dengan memiliki lengan arm robot, dan banyak digunakan untuk robot industri. )edangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan ground robot, robot air 0nderwater Robot, dan robot terbang aerial robot.
II+
TEORI DASAR /enurut kamus besar bahasa Indonesia K11I, kata “terbang” dapat diartikan bergerak atau melayang diudara dengan tenaga sayap atau dengan tenaga mesin. )edangkan menurut 23&ord itionary, kata “robot adalah A machine capable of carrying out a complex series of action automatically, especially one programmed by computer. engan mengau pada penjelasan tersebut, robot terbang dapat diartikan dengan suatu alat yang dapat bergerak atau melayang diudara menggunakan suatu sistem otomatisasi yang telah diprogram sebelumnya. alam konteks teknologi, robot terbang biasa disebut dengan drone. rone biasanya lebih dikenal dengan istilah unmanned aerial vehicles (UAV) atau unmanned aircraft system UAS. )istem penerbangannya biasanya dikontrol menggunakan remote atau dapat terbang seara autonomous dengan meman&aatkan sistem yang tertanam didalamnya. Cara robot dapat terbang menggunakan berbagai metode seperti menggunakan kepakan
sayap,
dengan
menggunakan
baling-baling,
menggunakan
tenaga
pembakaran kimia atau meman&aatkan panas bumi untuk melayang, meman&aatkan gaya sentri&ugal dan lain sebagainya. Kegunaan dari robot terbang dikehidupan sehari hari utamanya adalah sebagai alat untuk pengintaian, multimedia %iewer, membantu penyerbukan dan lain-lain. Robotrobot yang akan kami jelaskan di bab selanjutnya antara lain seperti dapat terbang menggunakan baling-baling atau dengan menggunakan kepakan sayap. a Robot 1aling-1aling 4ada dasarnya prinsip kerja robot yang menggunakan baling-baling dapat terbang dengan bantuan rotor yang menggerakan baling-baling pada robot. ua rotor berputar searah jarum jam, dua lagi berputar berlawanan dengan jarum jam. Karena kombinasi ini lah sistem mampu mengendalikan gaya angkat robot, melalui kondisi torsi yang seimbang. engan kombinasi ini rotor menghasilkan gaya kinetik untuk mengangkat robot keatas.
b Robot dengan )ayap
Robot dengan sayap merupakan pengembangan dari robot terbang, metode terbang dengan menggunakan sayap dinilai lebih hemat energi dan aman dari polusi suara, metode penerbangan dengan menggunakan sayap meman&aatkan dengan penuh konsep aerodinamis dan meman&aatkan wind&low dan earth-rust heat &low untuk terbang, konsep seperti ini memungkinkan robot tipe ini untuk dapat terbang dengan hemat energi. )elain dengan meman&aatkan alam seperti ontoh awal tadi, robot jenis ini juga dapat dibuat mengikuti ontoh burung atau serangga terbang, khususnya dilihat dari bagaimana mereka mengepakkan sayap mereka.
III+ ONTOH ROBOT A+ ROBOBEES +erinspirasi dari &isiologi lebah, peneliti dari 5yss institute o& bio-inspired engineering telah mengembangkan Robo1ees, sistem buatan manusia yang dapat mengerjakan berbagai tugas dalam agrikultur atau pengelolaan benana alam. Robo1ee memiliki ukuran setengah dari klip kertas dan memiliki berat kurang dari !*!$ gram. Robo1ees dapat terbang dengan menggunakan otot buatan yang dibuat menggunakan material yang berkontraksi saat dialiri oleh listrik.
0ntuk mengkonstruksi Robo1ees, peneliti di institute 5yss te6ah mengembangkan metode manu&aktur ino%ati& yang disebut dengan 4op-up /7/). Robo1ees dapat mengepakkan sayapnya seara autonomous, sehingga trajetory-nya dapat dikontrol dan diukur menggunakan loop tertutup atuator displaement sensor 8#9. Kepakan sayap dari Robo1ees adalah peman&aatan dari 4ie:oatuator pada engsel khusus disetiap sayap dari robot ini 8!9.
ITUR ITUR 5ADA ROBOBEES
-
5o9U MEMS
4op-0p /7/) 4op-0p /iroeletromehanial )ystem adalah suatu sistem yang terinspirasi dari buku pop-up. /7/) adalah tekonologi mikroskopis, terutama dengan
bagian-bagian yang bergerak. /7/) terbuat dari komponen yang berukuran antara !!$$ mikrometer.
)alah satu metode yang digunakan untuk membuat /7/) adalah dengan metode lamination, prosesnya dimulai dengan memproduksi layer utama yang menjadi dudukan bagi layer-layer sesudahnya. )etiap layer dipasang bridge atau konektor menggunakan nanoeletrial system yang memungkinkan sistem ini dapat bergerak atau melakukan tugasnya sesuai dengan yang sudah diprogram. /aterial /7/) pada Robo1ees ; !. Carbon
. 'dhesi%e 1ond 4erekat antar material. ?. @empeng kuningan /ekanisme interloking
4. Piezoactuator
3. Titanium 2. Plasc 5. Adhesive 1.Carbon fbre
6. unin!an
/etode pembuatan layer /7/) ; a. @aser-utting Komponen-komponen dan soket yang kemudian akan digunakan untuk memasukkan sendi b. )taking 4enumpukan layer-layer menjadi satu dengan menggunakan tekanan dan panas
. Combining /enyatukan material-material di layer d. 'ssembling /emasukkan komponen-komponen seperti sendi pada soket yang sudah tersedia dia layer-layer tertentu +ahapan unasting dan ekstraksi layer ;
1.
"abricaon Terdiri dari #roses $aminaon dan %icromachinin!& dimana sea# la'er di#oton! dan dira(it sesuai den!an (etentuan& micro machinin! men!!una(an
2.
laser (ete#atan n!!i untu( men!u#as la'er)la'er. Assembl' %eru#a(an #roses #en'usunan (om#onen) (om#onen 'an! sudah di uncast& #roses *oldin! memun!(in(an (om#onen untu( dili#at sehin!!a
3.
terbentu( dudu(an 3 dimensi. +elease ,etelah (om#onen)(om#onen dira(it& selan-utn'a a(an dile#as dari la'er utama a!ar terbentu( (eran!(a #enuh dari model 'an! sudah ditentu(an
5i3o#cu#o4ie:o merupakan material khusus yang terbuat dari keramik yang dapat berkontraksi
-
-
atau beralaksasi ketika terkena arus listrik sehingga dapat menghasilkan suatu gerakan atau daya.
4ie:oatuator menggunakan konsep ini untuk melakukan gerakan spontan dengan &rekuensi dan ketepatan tinggi. 4ie:o atuator juga dapat memberikan usaha yang tinggi dibanding dengan ukurannya yang keil, hal ini membuat pie:oatuator menjadi aktuator yang sesuai untuk meniru kepakan dari sayap lebah.
B+ ESTO SMARTBIRD
)mart1ird adalah otonom ornithopter yang diiptakan oleh $ gram dan lebar sayap !,"? meter. 4ada bulan 'pril #$!! )mart1ird diresmikan di Bano%er brushless yang berjalan pada #= watt 'ngkat dan propulsi 4enerbangan terjadi dengan ara yang sangat mirip dengan burung asli. erakan %ertikal sayap disediakan oleh motor listrik di tubuh burung. Ini terhubung ke dua roda yang menempel pada batang di sayap dengan ara yang mirip dengan lokomoti& uap. i dalam sayap ada motor ser%o torsi yang menyesuaikan sudut sayap serangan untuk memberikan gerak maju. Kontrol arah dilakukan dengan menggerakkan ekor dan kepala. + UADO5TER
Duadopter terdiri dari empat baling E baling yang dapat memudahkan Fuadopter untuk bermanu%er diudara dengan keepatan tinggi, hal ini merupakan salah satu kelebihan yang paling menolok dari Fuadopter. +erpadat ( gerakan dasar pada Fuadopter yakni akselerasi throttle, gerakan sudut roll, gerakan sudut pith, dan
gerakan sudut yaw8>9. Duadopter juga dilengkapi dengan beberapa sensor guna menunjang kemampuannya, diantaranya adalah sensor lobal 4ositioning )ystem 4) yang digunakan untuk berna%igasi dan menentukan titik lokasi dari Fuadopter itu sendiri, sensor Inertial /easurement 0nit I/0 yang ber&ungsi untuk menghitung perepatan serta orientasi arah pergerakan, sensor ultra soni yang ber&ungsi untuk mendeteksi keberadaan benda. engan kemampuan manu%er yang tinggi, ranangan yang sederhana dan kelengkapan sensor yang digunakan, membuat banyak peneliti
menjadikan
Fuadopter sebagai komponen utama dalam penelitiannya. Duadopter juga digunakan dalam pendeteksian dan pelaakan objek dengan menggunakan sensor kamera dan pembentukan &ormasi untuk mengekplorasi ruangan pada suatu bangunan. 1+ KEMAM5UAN UADO5TER
Duadopter memiliki beberapa kelebihan yang menjadikannya ook untuk melakukan pekerjaan tertentu. 1entuknya yang beragam dari besar ataupun keil yang keil membuat Fuadopter ukup leluasa untuk bergerak di tempat-tempat yang sulit dijangkau oleh manusia. Duadopter juga dapat terbang seara %ertikal, yang berarti ia tidak memerlukan landasan pau untuk dapat terbang. )elain itu Fuadopter juga dapat bergerak ke delapan arah mata angin tanpa perlu memutar badannya terlebih dahulu. 2+ KELEBIHAN UADO5TER
Kelebihan dari Fuadopter adalah baling-baling yang ukup keil, sehingga lebih aman untuk digunakan pada pekerjaan yang melibatkan interaksi dengan objek yang dekat. Duadopter memiliki desain yang ukup sederhana, sehingg akan memudahkan kita dalam pembuatan, pemeliharaan, dan perbaikan. )elain itu Fuadopter juga memiliki kemampuan mengangkat muatan dengan ukup baik karena memiliki ( motorsehingga dapat digunakan untuk membawa kamera untuk mengambil gambar dari udara dan benda E benda lain yang dibutuhkan sesuai dengan pekerjaannya. ,+ KEKURANGAN UADO5TER
i sisi lain Fuadopter juga memiliki kekurangan, terutama pada sumber energi yang hanya dapat terbang dalam jangka waktu pendek. Bal ini terjadi karena Fuadopter menggunakan kapasitas baterai yang terbatas, kapasitas bawaan, keepatan terbang, dan jarak tempuh Fuadopter akan mempengaruhi sumber energinya.
4+ KOM5ONEN UADO5TER
)eara prinsip dibagi dalam # bagian utama, yaitu perangkat keras hardware Fuadopter dan perangkat
lunak
so&tware
Fuadopter.
Duadopter
bergerak
menggunakan ( buah baling-baling yang dipasang sedemikian rupa dengan keepatan putaran baling-baling yang dikendalikan oleh perangkat lunak so&ware Fuadopter sebagai pengatur arah gerakan Fuadopter. 4ada komponen perangkat keras hardware Fuadopter, terdiri dari sistem mekanik dan elektronik. 4ada sistem elektronik, Fuadopter terdiri dari beberapa komponen yaitu ;
)ensor
/otor dri%er
/iroontroller.
/otor baling-baling
Komponen-komponen tersebut diletakan di bagian tengah Fuadopter dengan empat baling-baling di sekitarnya. )truktur rangka pada Fuadopter menggunakan bahan yang ringan dan juga kuat guna mengurangi konsumsi daya serta membuat Fuadopter menjadi lebih ringan. )etiap baling-baling terhubung ke motor melalui redution gear roda gigi yang mengurangi keepatan putaran masukan pada keluarannya. )umbu rotasi setiap baling-balingnya selalu tetap dan paralel. Bal ini menunjukkan bahwa struktur ini ukup kaku, dimana hanya keepatan baling-baling yang bisa di%ariasikan. Keepatan baling-baling ini berperan penting terhadap pergerakan dari Fuadopter.
.+ ITUR DAN SENSOR 5ADA UADO5TER
4ergerakan sebuah Fuadopter bergantung kepada in&ormasi-in&ormasi mengenai lingkungannya
yang diperoleh
melalui
sensor.
0ntuk
mengetahui
keadaan
lingkungannya tersebut, Fuadopter dapat menggunakan banyak sensor sesuai keperluan. +erdapat beberapa sensor yang dimiliki hampir setiap Fuadopter. )ensorsensor tersebut diperlukan untuk mendukung pergerakan mendasar dari Fuadopter, diantaranya ; 1+ G"o*#" 5oiio$i$; S%3m (G5S)
4) adalah sistem na%igasi dengan menggunakan satelit. )ensor ini bekerja dengan menerima data yang berisi waktu dan posisi satelit ketika data dikirimkan, melalui sinyal yang dipanarkan oleh satelit 4). engan menerima data dari tiga satelit dengan posisi yang berbeda, data na%igasi dapat dihitung seara realtime. ata na%igasi dapat berupa posisi, arah, dan keepatan pergerakan yang sedang terjadi. 2+ I$3-i#" M3#u-3m3$ U$i (IMU)
I/0 merupakan sensor yang ber&ungsi untuk menghitung perepatan serta orientasi arah pergerakan dari kendaraan udara dengan menggunakan kombinasi dari sensor aelerometer dan gyrosope. engan adanya I/0, kendaraan udara
bisa menghitung dan
mengetahui pergerakan yang
dilakukannya, sehingga dapat membantu kendaraan tersebut untuk mengetahui posisi serta lintasan yang dilaluinya tanpa menggunakan 4) misalkan ketika tidak mendapatkan sinyal 4). )eara umum I/0 bekerja dengan menggunakan tiga sensor aelerometer yang digunakan untuk menghitung perepatan di sumbu 3, y, dan :. Nantinya, aelerometer akan dipadukan dengan gyrosope untuk menentukan arah mana yang sedang diambil oleh Fuadopter ketika melakukan perepatan tersebut. engan menatat dan menggabungkan semua perhitungan tersebut, akan didapatkan posisi baru dari Fuadopter yang bergerak, serta jalur pergerakan yang diambilnya. ,+ U"-#o$ic R#$;3 S3$o-
)ensor ini digunakan untuk mendeteksi benda yang ada di sekitar Fuadopter. )elain itu sensor ini juga dapat digunakan untuk mengetahui ketinggian terbang yang dilakukan, dengan ara mendeteksi benda yang berada di bawahnya. Bal ini berguna untuk menjaga ketinggian terbang, misalnya ketika berada di dalam ruangan tertutup. 4+ K#m3-#
4ada Fuadopter, kamera tidak hanya digunakan sebagai alat untuk mengambil gambar saja, tapi juga dapat digunakan sebagai sensor, misalkan untuk mendeteksi dan mengenali objek tertentu. Bal ini dilakukan dengan bantuan teknik*algoritma tertentu, misalkan image proessing. <+ 5RINSI5 KER=A UADO5TER
Duadopter memiliki dua pasang baling-baling dimana pasangan tersebut bergerak berlawanan arah dengan pasangan lainnya. 1aling-baling bagian depan dan belakang
Fuadopter bergerak berlawanan arah jarum jam, sedangkan balingbaling bagian kiri dan kanan bergerak searah jarum jam. Kon&igurasi arah berlawanan dari baling-baling ini dapat menggantikan kebutuhan untuk memiliki baling-baling di ekor sebagaimana yang dimiliki helikopter standar, yang digunakan untuk mengatur arah pergerakan. Duadopter memiliki ketentuan tersendiri terhadap %ariasi keepatan perputaran setiap baling-balingnya untuk dapat melakukan pergerakan tertentu. alam melakukan terbang melayang di udara, yang dikenal dengan sebutan ho%er, Fuadopter perlu menggerakkan keempat baling-balingnya dengan keepatan yang sama. )etiap pasangan baling-baling memiliki arah gaya dorong yang memiliki &ungsi berbeda, satu pasang sebagai pendorong pusher dan satu pasang sebagai penarik puller. engan adanya pergerakan yang menghasilkan gaya dorong serta gaya tarik yang melawan gaya gra%itasi tersebut, Fuadopter dapat terbang melayang di udara dengan stabil. )elain gerakan melayang, Fuadopter juga memiliki aturan tersendiri untuk gerakangerakan lainnya. 1eberapa pergerakan pada Fuadopter adalah ; G3-#>#$ $#i> u-u$+
0ntuk bergerak terbang ke atas dan ke bawah, Fuadopter perlu menaikkan atau menurunkan keepatan putar setiap baling-baling dengan jumlah yang sama. /enaikkan keepatan akan mengakibatkan Fuadopter terbang ke atas, dan menurunkan keepatan akan mengakibatkan Fuadopter terbang ke bawah. G3-#>#$ *3-u#- #0# um*u 0##- (m3$;;u"u$;)+
0ntuk melakukan gerakan tersebut, perlu dilakukan perubahan keepatan perputaran baling-baling pada salah satu pasangan baling-baling. 0ntuk berputar pada sumbu 3 roll perubahan keepatan dilakukan pada pasangan baling-baling kiri dan kanan, sedangkan untuk berputar pada sumbu y pith perubahan keepatan dilakukan pada pasangan baling-baling depan dan belakang. 4erubahannya adalah salah satu anggota pasangan baling-baling dikurangi keepatannya dan anggota pasangan baling-baling lainnya dinaikkan dengan selisih keepatan yang sama, sedangkan baling-baling lainnya dibiarkan dengan keepatan tetap. engan pengaturan seperti ini, Fuadopter akan bergerak memutar dari arah pasangan baling-baling yang berkeepatan lebih rendah, ke arah pasangan baling-baling yang berkeepatan lebih tinggi. G3-#>#$ >3 #mi$; >#$#$ 0#$ >i-i #0# um*u (%#!)+
erakan ini dilakukan dengan menurunkan keepatan satu pasang baling-baling, atas bawah atau kiri-kanan, dan menaikkan keepatan satu pasangan baling-baling lainnya.
Nantinya, Fuadopter akan bergerak berputar ke arah perputaran pasangan baling baling yang lebih lambat keepatannya dibandingkan pasangan yang lainnya. engan sensor yang dimiliki Fuadopter tersebut, maka semua in&ormasi dari setiap sensor
tersebut
diolah
oleh
so&tware
dan
digunakan
sebagai
pemandu
pergerakan Fuadopter. D+ LE?E DUTED
0kuran diagonal baling-baling dikeualikan; !!$ mm
1erat baterai dan baling-baling disertakan; #=> g
5aktu penerbangan maks; H menit
Keepatan maksimal; !> kph
+ipe motor; 1rushless motor
Remote ontroller; /embutuhkan transmitter multi-&ungsi ?-hannel penuh dengan teknologi taranis atau spektrum #,( gh: dsm# * dsm3.
Kamera; Kamera penerbangan terintegrasi penuh
1aterai; $$mah atau (>$mah =s li-po baterai penerbangan
/ode; 4emula, mode intermediate dan aro
E+ BLADE TORRENT 11/ 56 5LATORM
1ladeJ +orrent <4L adalah drone ideal untuk balap menengah dan kompetiti&. <4L !!$mm yang hebat dan serbaguna ini dapat diterbangkan di dalam maupun luar ruangan. 4enjaga baling-baling membuatnya aman untuk terbang, sementara motor sikat torsi tinggi memberikan kemampuan untuk menangani alam bebas di luar. 1ingkai serat karbon #mm memberikan daya tahan dan dengan L+M !>$m5 menyediakan %ideo bersih dan kuat di lingkungan mana pun. Kamera ?$$+L@ dengan bidang pandang !#$ derajat memungkinkan pilot melihat dengan jelas di dalam ruangan maupun luar ruangan S3i&i>#i 53->i-##$ @#>u 53$3-*#$;#$: ,94mi$ B#3-#i: 4./mAh ,S Lio ##u 8//mAh 2S Lio (!#i*) K#$oi B#h#$ Tu*uh: 5"#i> S#"u-#$: < Ti$;># 53$%3"3#i#$: Bi$09N9"% B#ic B3-# T3-*#$;: 12/; Ti$;;i: 4/mm 5#$#$;: 1//mm B#h#$ B"#03 U#m#: 5"#i> B#h#$ Bi$;>#i U#m#: K#-*o$ Ti3 Moo- U#m#: B-uh"3
Roo- Roo- U#m# 5#$#$;: 2 R#0io: #$) T3"3m3-i: ?# Ti3: Mu"i9RooL3*#-: 1//mm
I6+
TEKNOLOGI MASA DE5AN 4engembangan robot terbang ukup pesat, bahkan beberapa dari konsep robot terbang berupa transportasi tanpa awak sudah mulai dikembangkan. )alah satunya yang dikembangan oleh 'gen +ransportasi ubai. 4emerintah ubai sudah mulai mengembangkan drone Fuadopter berukuran besar dan dapat digunakan untuk transportasi manusia. ari hasil uji oba yang dilakukan oleh pemerintah dubai, drone tersebut dapat mengangkut penumpang dengan berat kurang lebih ##$ pound atau !$$ kg dengan sebuah tas keil dengan keepatan menapai ?# mph8=9. rone tersebut menggunakan kamera dan gps untuk na%igasi, dan dikendalikan dari suatu ruangan kontrol. )ementara itu penggeraknya menggunakan ( propeller ganda dengan baling-baling.
)ementara itu, perusahaan lain yaitu 4assangerrone juga mengembangkan drone sejenis yang dapat menampung dua orang, dengan ? propeller sebagai penggerak. ilengkapi dengan adaptive flight control, Fiber ptic sebagai komunikasi internal , Field riented !otor "ontrol, serta hannel komunikasi yang terenkripsi8(9. rone ini dapat digerakkan manual atau remote melalui komunikasi ( @+7.
)elain dua perusahaan tersebut, masih banyak lagi startup dan perusahaan lain yang mulai mengembangkan konsep untuk robot terbang, terutama untuk transportasi. 1ahkan perusahaan pengembang alat militer 'merika )erikat, 'R4', sudah mengembangkan drone glider yang dapat digunakan untuk mengintai.
D#&#- 5u#># 8!9 'le3is @ussier esbiens, u&eng Chen, Robert O. 5ood ; “' wing harateri:ation method &or Papping-wing roboti insets”
8#9 4akpong Chirarattananon, Ke%in /a, and Robert O 5ood ; “'dapti%e Control &or +akeo&&, Bo%ering, and @anding o& a Roboti *a-drone-arrying-human passengers-prepares-to-take-&light-in-dubai*QutmtermS.H=&H&"b&!$>b 8(9 ; https;**leantehnia.om*#$!H*!$*$#*%tol-personal-drone-arrying-people-one-time* T http;**www.passengerdrone.om 8>9 osa Rosario, )istem Na%igasi Ruangan Duadopter engan /enggunakan )ensor 0ltrasonik
https;**wyss.har%ard.edu*roboti-insets-make-&irst-ontrolled-&light* https;**miro.seas.har%ard.edu*researh.html https;**www.amerianpie:o.om*pie:o-theory*atuators.html http;**miro.seas.har%ard.edu*popup.html http;**:onaelektro.net*Fuadopter* http;**:onaelektro.net*unnamed-aerial-%ehile-ua%* http;**tehno.khedis&ile.om*#$!>*$H*#?*detail-penting-gps-untuk-drone* http;**:onaelektro.net*komponen-dan-prinsip-kerja-Fuadopter*
