manual operario ABB

5/13/2018

Ma nua l Ope ra r io ABB - slide pdf.c om

Manual del operador IRC5 con FlexPendant

IRC5 M2004

http://slide pdf.c om/re a de r/full/ma nua l-ope ra r io-a bb

1/366

5/13/2018



2/366

5/13/2018


Manual del operador IRC5 con FlexPendant M2004 ID de documento: 3HAC 16590-5 Revisión: E


3/366

5/13/2018


La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares. ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo. Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

© Copyright 2006 ABB. Reservados todos los derechos. ABB Automation Technologies AB Robotics SE-721 68 Västerås Suecia


4/366

5/13/2018


Contenido

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Seguridad 13 1.1 Acerca del capítulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3 Terminología de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!. . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.3.1 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3.4 ¿Qué es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.3.5 ¿Qué es un paro de seguridad?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.6 ¿En qué consiste la protección? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.3.7 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4.1 Detención del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.4.3 Extinción de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.4.4 Recuperación de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.5 Cómo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.5.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.3 Manejo del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad . . . . 37 1.5.6 Seguridad durante el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2 Bienvenido al FlexPendant 41 2.1 Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.3 ¿Qué es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.4 ¿Qué es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.5 Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3 Procedimientos iniciales 53 3.1 Acerca del capítulo Procedimientos iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.2.1 Conexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.2.2 Desconexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.2.3 Conexión de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.2.4 Configuración de la conexión de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3.1 Acerca del capítulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.3.3 Utilización Movimientode. .programas . . . . . . . . de . . .RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 65 3.3.4

3


5/366

5/13/2018


Contenido

3.3.5 Utilización de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.6 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.7 Ejecución en producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.9 Actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.10 Instalación de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.3.12 Procedimiento general de resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4 Navegación por el FlexPendant y su uso 79 4.1 Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3 Menú ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.3.1 Menú HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 4.3.5 producción, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.3.8 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.9 Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.11 Menú Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.12 Información del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.14 Cerrar sesión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.5 Menú de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.6 Menú de configuración rápida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.6.1 Menú de configuración rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.7 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4.7.1 Utilización del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.7.4 Filtrado de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 4.7.6 Cómo iniciar y cerrar una sesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5 Movimiento 113 5.1 Introducción al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.2 Concepto de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.2.2 Movimiento coordinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.3 Ajustes básicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.1 Selección de una unidad mecánica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.3.2 Selección del modo de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.3.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.3.4 Selección de la orientación de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.3.5 porcoordenadas eje . . . . . . .de . . la . . base . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 125 123 5.3.6 Movimiento Movimiento eje en las 4


6/366

5/13/2018


Contenido

5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.3.12 Cómo leer la posición exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.3.13 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.3.14 Menú Configuración rápida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

6 Programación y pruebas 143 6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 6.2 Concepto de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 6.3.2 Creación de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6.3.3 Edición de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

6.4.1 Creación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 6.4.3 Edición de los datos de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.4.5 Eliminación de una herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 6.4.6 Configuración de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.5.1 Creación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 6.5.3 datos del objeto de trabajo . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 168 6.5.4 Edición Edición de de los la declaración del objeto de trabajo 169 6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 6.6 Cargas útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

6.6.1 Creación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 6.6.2 Edición de los datos de la carga útil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 6.6.4 Eliminación de una carga útil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 6.7 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 6.7.2 Manejo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 6.7.4 instrucciones. . . . . . . . . . .de. .movimiento . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 186 6.7.5 Manejo Ejemplo:deCómo añadir instrucciones 191 6.8 Programación avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 6.8.5 Cómo mover el robot hasta la posición programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 6.8.6 Alineación de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 6.8.7 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 6.8.8 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 6.8.9 Eliminación de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 6.8.10 programas del disco. duro 6.8.11 Eliminación Activación dedeunidades mecánicas. . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 210 211 5


7/366

5/13/2018


Contenido

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.9.1 Cómo usar la función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.9.2 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 6.9.3 Ejecución de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 6.9.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 6.9.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 6.9.6 Ejecución instrucción por instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 6.9.7 Menú Configuración rápida, Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 6.10 Rutinas de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 6.10.3 Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 6.10.4 Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

7 Ejecución en producción

237

7.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 7.1.2 Detención de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 7.1.3 Utilización de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 7.1.4 Devolución del robot a la trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 7.1.5 Utilización de la opción de botón de conexión en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 7.2.2 Acerca del modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 7.2.4 Puesta en marcha en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 7.2.6 Ejecución de programas en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 7.2.7 Ejecución de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 7.2.8 Cambio del modo manual al modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 7.2.9 Cambio del modo automático al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 7.2.10 Cambio al modo manual a máxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

259


8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 8.1.3 Visualización de un grupo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 8.1.4 Creación de categorías de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 8.2 Señales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

8.2.1 Señales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9 Manejo del registro de eventos

267


9.1.1 Acceso al registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 9.1.2 Eliminación de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

10 Sistemas 271 10.1 ¿Qué es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

10.2.1 ¿Qué es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

6


8/366

5/13/2018


Contenido

10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

10.3.1 Descripción general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 10.3.2 Utilización de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 10.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 10.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 10.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 10.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 10.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 10.3.9 Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

10.4.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 10.4.3 Restauración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 10.4.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 10.5 Identificación de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.5.1 Creación de un archivo de diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 10.6 Configuración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

10.6.1 Configuración de parámetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

11 Calibración

301

11.1 Procedimientos básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

11.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 11.1.2 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 11.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 11.1.4 Edición del offset de calibración de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 11.1.5 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

315

12.1 Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.1.1 Cómo establecer rutas predeterminadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.1.2 Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318 12.1.3 Cómo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 12.1.4 Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.1.5 Cómo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.1.6 Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

12.2 Ajustes básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 12.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 325 12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 12.2.4 Configuración de las señales de E/S más comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 12.2.5 Selección de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 12.2.6 Edición de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.2.7 Edición de la configuración de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 12.2.8 Calibración de la pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

13 Descripciones de términos y conceptos

337

13.1 Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 13.2 ¿Qué es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 7


9/366

5/13/2018


Contenido

13.3 ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 13.4 ¿Qué es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340 13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 13.6 ¿Qué es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342 13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 13.10 ¿Qué es una matriz de datos?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Index

357

8


10/366

5/13/2018


Descripción general

Descripción general Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant. Utilización Este manual debe utilizarse durante el manejo.

¿A quién va destinado este manual? Este manual está dirigido a: • Operadores • Técnicos de productos • Técnicos de servicio • Programadores de robots Cómo leer el manual del operador El Manual del operador está estructurado en los capítulos siguientes. Capítulo Título Contenido 1 2 3 4 5 6

7 8 9 10 11 12 13

Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad. Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador. Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones detalladas para las tareas más habituales Navegación por el Descripciones de la interfaz de usuario del FlexPendant y su uso FlexPendant y los procedimientos básicos. Movimiento Procedimientos para desplazamiento. Programación y pruebas Procedimientos para programación y pruebas, con descripciones de algunos conceptos de programación. Ejecución en producción Procedimientos para ejecución en producción. Manejo de entradas y Procedimientos para el manejo de E/S. salidas, E/S Manejo del registro de Procedimientos para el registro de eventos. eventos Sistemas

Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, restauración y configuración de sistemas. Calibración Procedimientos de calibración del sistema de robot. Cambio de ajustes del Procedimientos para cambiar los ajustes del FlexFlexPendant Pendant. Descripciones de términos Descripciones de términos y conceptos utilizados y conceptos en robótica.

Continúa en la página siguiente

3HAC 16590-5 Revisión: E


9

11/366

5/13/2018


Descripción general Continuación

Requisitos previos El lector deberá:

• Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online. • Contar con formación específica en el uso de robots. Referencias ID de documento

Referencia Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online

3HAC021313-005 3HAC021564-005

Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Sistema de Información de Servicio Manual del operador - Resolución de problemas Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID Manual de referencia técnica - Kernel de RAPID Application manual - Additional axes and stand alone controller Application manual - Engineering tools Application manual - Motion coordination and supervision Application manual - Motion functions and events Manual de aplicaciones - MultiMove

3HAC18236-5 3HAC025709-005 3HAC020738-005 3HAC17076-5 3HAC16580-5 3HAC16581-5 3HAC16585-5 3HAC021395-001 3HAC020434-001 3HAC18154-1 3HAC18152-1 3HAC021272-005

Revisiones Revisión

Descripción

A B

Primera edición. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04. Publicado con RobotWare 5.05. Publicado con RobotWare 5.06. Organización de capítulos reestructurados con la orientación a tareas.

C D E

Publicado con RobotWare 5.07. Publicado con RobotWare 5.07.01. Publicado con RobotWare 5.07.02.

10



12/366

5/13/2018


Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004 Consideraciones generales La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de productos Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos

• Información de seguridad • Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las conexiones eléctricas y la carga del software del sistema) • Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicación de sus intervalos) • Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, con indicación de las piezas de repuesto necesarias) • Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio) Manual del producto, información de referencia • Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) • Lista de repuestos • Láminas o vistas ampliadas • Diagramas de circuitos El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto. Manuales de referencia técnica Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información de referencia pertinente sobre: • Descripción general de RAPID : Una descripción general del lenguaje de programación RAPID. • Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID : Descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. • Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.




11

13/366

5/13/2018


Documentación del producto, M2004 Continuación

Manuales de aplicaciones Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: • La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil) • Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros de sistema, CD con software para PC) • Cómo se usa la aplicación • Ejemplos de uso de la aplicación Manuales del operador Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes:

• • • •

Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online IRC5 con FlexPendant RobotStudio Online Trouble shooting - IRC5 (Resolución de problemas - IRC5) para el controlador y el robot

12



14/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.1. Acerca del capítulo Seguridad

1 Seguridad 1.1. Acerca del capítulo Seguridad Introducción a la seguridad Este capítulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots. No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema de robot.



13

15/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5 Normas de seguridad y salud El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes: Estándar Descripción EN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN 954-1 EN 775 EN 60204 EN 61000-6-4 (opción) EN 61000-6-2

Seguridad de maquinaria, terminología básica Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad Robots industriales con manipulación, seguridad Equipos eléctricos de máquinas industriales Compatibilidad electromagnética, emisión genérica Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica

Estándar

Descripción

IEC 204-1 IEC 529

Equipos eléctricos de máquinas industriales Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Estándar

Descripción

ISO 10218

Robots industriales con manipulación, seguridad

ISO 9787

Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos

Estándar

Descripción

ANSI/RIA 15.06/1999

Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados Norma de seguridad para robots y equipo robotizado

ANSI/UL 1740-1998 (opción) CAN/CSA Z 434-03 (opción)

14


Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad


16/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

1.3 Terminología de seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales Consideraciones generales En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección, compuesta de: • Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. • Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no eliminan el peligro. • Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la actividad correspondiente. Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Símbolo

Designación

Significado

PELIGRO

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

danger

AVISO

warning

DESCARGA ELÉCTRICA

El símbolo de electrocución o descarga eléctrica indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

Electrical shock




15

17/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales Continuación

Símbolo

Designación

Significado

CUIDADO

caution

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas. DESCARGA ELEC- El símbolo de descarga electrostática indica los TROSTÁTICA peligros de descarga electrostática que podrían causar daños graves al producto.

Electrostatic discharge (ESD)

NOTA

Los símbolos de atención le alertan de hechos y situaciones importantes.

RECOMENDACIÓN

Los símbolos de recomendación hacen referencia a instrucciones específicas, lugares en los que encontrará más información o la forma de realizar una operación determinada de una forma más sencilla.

Note

Tip

16



18/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

1.3.2. PELIGRO 1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! Descripción El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación.

Eliminación en el controlador con un solo armario Acción

Información/figura

1. Apague el interruptor principal del armario del controlador.

xx0600002782

A: Interruptor principal

Eliminación en el controlador con doble armario Acción

Información/figura

1. Apague el interruptor principal del módulo de control.

xx0600002783

A: Interruptor principal, módulo de control 2. Apague el interruptor principal del módulo K: Interruptor principal, módulo de acciode accionamiento. namiento (consulte la figura anterior)



17

19/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! Descripción Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.

Eliminación

Acción 1. Antes de intentar hacer funcionar el manipulador, asegúrese de que todos los equipos de paro de emergencia estén instalados y conectados correctamente. 2. Si está disponible, utilice la función holdto-run en todos los casos posibles. La función hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automático. 3. Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador.

18


Nota Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoeléctricas, etc. La forma de utilizar la función hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la sección Cómo usar la función hold-to-run en la página 212 .


20/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales!

1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales! Descripción Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de manipulador de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención están desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo. Por ejemplo, la caída del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo.

Eliminación

Acción 1. Si sospecha que los frenos de retención no funcionan, sujete el sistema de brazos del manipulador por otros medios antes de trabajar en él. 2. ¡Si inhabilita intencionadamente los frenos de retención mediante la conexión de una fuente de tensión externa, debe poner el máximo cuidado! NUNCA permanezca dentro del área de trabajo del manipulador al desactivar los

Información/figura Encontrará especificaciones de pesos y otros parámetros en el Manual de producto de cada modelo de manipulador. La forma de conectar correctamente una fuente de tensión externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.

frenos a nosujeto ser que sistemadederetención, brazos esté porelotros medios!



19

21/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Descripción Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación Acción

Nota

1. Utilice una muñequera antiestática.

Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente. 2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a contra descargas electrostáticas. través de una resistencia limitadora de intensidad. 3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra.

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática El botón de conexión para la muñequera está situado en la esquina superior derecha, como se muestra en la figura siguiente.

xx0500002171

A

20


Botón de conexión para la muñequera antiestática


22/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia? Definición de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del robot excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperación para poder volver al funcionamiento normal. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: • Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexión de la alimentación de sus motores. • Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentación se desconecta. Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mínimo el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Clasificación de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...

...está clasificado como...

No controlado Controlado

Categoría 0 (cero) Categoría 1

Dispositivos de paro de emergencia Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el módulo de control en el caso de un controlador con doble armario). Su robot también puede contar con otros elementos de paro de emergencia. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.



21

23/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad? Definición de paro de seguridad Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los motores del robot. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación de los motores. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: • Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexión de la alimentación de sus motores. • Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentación se desconecta. Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mínimo el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Clasificación de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...

...está clasificado como...

No controlado Controlado

Categoría 0 (cero) Categoría 1

22



24/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.6. ¿En qué consiste la protección?

1.3.6. ¿En qué consiste la protección? Definición Se conoce como "protección" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseño. Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma controlada si se activa un mecanismo de protección determinado, como por ejemplo una barrera fotoeléctrica.

Espacio protegido El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de protección. Por ejemplo, una célula de robot está protegida por la puerta de la célula y su dispositivo de interbloqueo.

Dispositivos de interbloqueo Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se acciona, detiene el robot. La puerta de la célula del robot cuenta con un interbloqueo que detiene el robot al abrir la puerta. La única forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta. Mecanismos de protección Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de protección conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la cadena se rompe y el funcionamiento de la máquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de protección del resto de la cadena.



23

25/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run Dispositivo de habilitación El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura. El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot. Función hold-to-run La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de accionar la función hold-to-run se detalla en la sección Cómo usar la función hold-to-run en la página 212 .

24



26/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.1. Detención del sistema

1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia 1.4.1. Detención del sistema Descripción general Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes:

• Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del robot mientras el robot está funcionando. • Si el robot provoca lesiones a personas o daños a los equipos mecánicos. El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant

xx0300000449

A

Pulsador de paro de emergencia

El pulsador de paro de emergencia del controlador

xx0600002782

B

Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario




25

27/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.1. Detención del sistema Continuación

xx0600002783

B

Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario

Otros dispositivos de paro de emergencia Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran.

26



28/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot

1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot Descripción general Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentación. Siempre y cuando el interruptor de alimentación del controlador esté encendido, la alimentación está disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de emergencia.

Alimentación con una batería En caso de una caída de alimentación en el centro de producción o la célula, es posible alimentar el sistema de frenos con ayuda una batería. La forma de conectar la batería es distinta en cada modelo de robot. Encontrará más detalles en el Manual de producto que recibió junto con el robot. Botones de liberación de frenos Los botones de liberación de frenos están situados en lugares diferentes según el tipo de robot. Encontrará más detalles en el Manual del producto. Averigüe siempre dónde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que trabaja. Precauciones Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:

• ¿En qué dirección se moverá el brazo? • ¿De qué forma afectará el movimiento a objetos que han quedado enredados? Un daño menor puede convertirse fácilmente en una avería grave si no se tienen en cuenta las consecuencias. ¡PELIGRO! La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente necesario. Liberación de los frenos Acción 1. En caso necesario, utilice una grúa, una horquilla elevadora o un elemento similar para sujetar los brazos del robot. 2. Asegúrese de que el robot tenga alimentación. 3. Una vez más, compruebe que los daños sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos. 4. Presione el botón de liberación de frenos adecuado para liberar el freno correspondiente.



27

29/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.3. Extinción de incendios

1.4.3. Extinción de incendios Precauciones En caso de incendio, asegúrese siempre de que tanto usted como sus compañeros estén a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extinción. Si hay alguna persona lesionada, asegúrese de que reciba atención como máxima prioridad.

Elección del tipo de extintor Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.

28



30/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

1.4.4. Recuperación de paros de emergencia Descripción general La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en producción sin antes eliminar la situación peligrosa.

Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una función de bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del dispositivo. En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero también hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo. Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan también con algún tipo de función de bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Recuperación de paros de emergencia Acción 1. Asegúrese de que ya no exista la situación peligrosa que ha dado lugar al estado de paro de emergencia. 2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia. 3. Presione el botón Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia.




29

31/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.4. Recuperación de paros de emergencia Continuación

El botón Motores ON El botón Motores ON está situado en el controlador:

xx0600002782

C

30


Botón Motores ON


32/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

1.4.5. Regreso a la trayectoria programada Descripción general La detención de los movimientos del robot mediante la desactivación de la alimentación de sus motores suele dar lugar a que el robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse después de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviación permitida se configura a través de los parámetros del sistema. La distancia puede ser distinta en función del modo de funcionamiento. Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene la opción de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que continúe en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuación, la ejecución del programa continúa automáticamente a la velocidad programada. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo Path Return Region .



31

33/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.1. Descripción general

1.5 Cómo trabajar de una forma segura 1.5.1. Descripción general Acerca del robot Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada más prolongada en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado sin avisar previamente. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido.

Acerca de esta sección En esta sección se recomiendan las reglas de comportamiento básicas que debe seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las situaciones concretas que pueden darse.

32



34/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.2. Para su propia seguridad

1.5.2. Para su propia seguridad Principios generales Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma segura:

• Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del espacio protegido. • Llévese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma que tenga siempre el control del robot. • Tenga cuidado con cualquier elemento que esté girando o en movimiento, como útiles de fresado o sierras. Asegúrese de detenerlos antes de acercarse al robot. • Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del sistema Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante elevadasdesi robot. se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.

• Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por éstas. Si la pinza se abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daños a los equipos. La pinza puede tener una fuerza considerable y también puede causar lesiones si no se maneja de una forma segura. • Tenga cuidado con los sistemas hidráulicos y neumáticos y los componentes eléctricos con tensión. Incluso tras desconectar la alimentación, la energía residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa. FlexPendant desconectado Mantenga siempre alejado de cualquier célula de robot o controlador cualquier FlexPendant que esté desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar detener el robot en una situación peligrosa. ¡CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que está conectado al controlador. Conexiones personalizadas al FlexPendant En ningún caso la conexión del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado para tal fin y su conector estándar debe suponer la inutilización del pulsador de paro de emergencia. Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado. Paneles de acceso del controlador Los paneles de acceso sólo deben ser abiertos por personal de servicio técnico que tenga la formación adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningún uso para otras personas. ¡PELIGRO! Peligro de descarga eléctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El robot y otros equipos de la célula también se alimentan con tensiones elevadas.



33

35/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.3. Manejo del FlexPendant

1.5.3. Manejo del FlexPendant Instrucciones generales El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el uso. El FlexPendant sólo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en este manual, el producto no dará lugar normalmente a lesiones ni daños en la maquinaria o los equipos. Manejo y limpieza

• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías. • Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece con su cable. • Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un paño suave y una cantidad reducida de agua o un agente limpiador suave.

Manejo de la pantalla táctil • No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En su lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA. • Nunca limpie la pantalla táctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza del FlexPendant que aparecen arriba. Cableado y fuente de alimentación • Apague la alimentación antes de abrir el área de entrada de cables del FlexPendant. De lo contrario, podría provocar la destrucción de sus componentes o la aparición de señales no definidas. • Asegúrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite al suelo. • Tenga cuidado para no pinzar el cable ni dañarlo con ningún objeto. • No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podría dañar su protección exterior. ¡CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que está conectado al controlador.


34



36/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.3. Manejo del FlexPendant Continuación

Eliminación de residuos ¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrónico! ¡Si sustituye componentes, elimínelos correctamente! Mal uso previsible del dispositivo de habilitación El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitación en la posición de habilitación. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitación debe ser impedido. Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar a que el sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generará un mensaje de error.



35

37/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.4. Herramientas de seguridad

1.5.4. Herramientas de seguridad Mecanismos de protección Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de protección, como interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros. El elemento más común es el interbloqueo de la puerta de la célula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la puerta. El controlador cuenta con tres mecanismos de protección separados, el paro protegido general (GS), el paro protegido automático (AS) y el paro protegido superior (SS). Los elementos de protección ...están... conectados... Al mecanismo GS

Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.

Al mecanismo AS

Activados automático.sólo si el sistema se encuentra en el modo Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.

Al mecanismo SS

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos de protección y cómo funcionan.

Supervisión de seguridad Los mecanismos de paro de emergencia y protección están supervisados, de forma que el controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede resuelto. Funciones incorporadas de paro de seguridad El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto. Si el fallo es... ...entonces... Sencillo y fácil de resolver Poco importante y con solución Grave, por ejemplo la rotura de un

Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP). Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro de seguridad. Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de

elemento físico

emergencia. Es necesario reiniciar reanudar el funcionamiento normal.el controlador para

Limitación del área de trabajo del robot Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones de software o una combinación de ambos. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

36



38/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad ¿Qué es el modo manual? El modo manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. Existen dos modos manuales: • El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual" • El modo manual a máxima velocidad (no disponible en todos los mercados) En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del robot. ¿Qué es el modo manual a máxima velocidad? En el modo manual a máxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su máxima velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas. Velocidad de funcionamiento En el modo manual a velocidad reducida, el robot sólo puede funcionar (moverse) a la velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que trabaje dentro del espacio protegido. En el modo manual a máxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El modo manual a máxima velocidad sólo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido y sólo por parte de personal con formación específica que sea bien consciente de los riesgos que implica. Mecanismos de protección omitidos Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante el funcionamiento con el modo manual. El dispositivo de habilitación En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitación del FlexPendant. De esta forma, el robot sólo puede moverse siempre y cuando el dispositivo esté presionado. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad. El dispositivo de habilitación se ha diseñado de forma que sea necesario presionar su pulsador sólo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posición en la que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, el robot está inmovilizado.




37

39/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad Continuación

Función hold-to-run La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el modo manual. Recuerde que el movimiento no requiere la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento.

38



40/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.6. Seguridad durante el modo automático

1.5.6. Seguridad durante el modo automático ¿Qué es el modo automático? En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervención humana. Mecanismos de protección activos Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automático (AS) y los del paro protegido superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo automático. Cómo responder a cualquier complicación durante el proceso Las complicaciones durante un proceso no sólo pueden afectar a una célula de robot determinada, determinada. sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una célula Debe poner la máxima atención durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de acontecimientos podría dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el funcionamiento de una célula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la línea de producción, no sólo del robot que funcione incorrectamente.

Ejemplos de complicaciones durante el proceso Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de producción debido a un fallo mecánico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la producción en el resto de la línea de producción. Por supuesto, esto significa que el personal que esté preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones. Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la producción también implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.



39

41/366

5/13/2018


1 Seguridad 1.5.6. Seguridad durante el modo automático

40



42/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.1. Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant

2 Bienvenido al FlexPendant 2.1. Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant Descripción general El capítulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripción general del FlexPendant, el controlador IRC5 y RobotStudioOnline. Un sistema de robot IRC5 básico suele componerse de un controlador, el FlexPendant, RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecánicas de otros tipos. También pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos. En este manual se describe un sistema IRC5 básico sin opciones. Sin embargo, en distintos puntos, este manual ofrece una descripción general de cómo se usan o aplican las opciones. La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.



41

43/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

2.2. ¿Qué es un FlexPendant? Descripción del FlexPendant El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programación) es un dispositivo que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicación, etc. El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de software. El FlexPendant se conecta al controlador a través de un cable con conector integrado. RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino únicamente a través deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica en el Manual del operador - RobotStudio Online. Componentes principales A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.

en0300000586

A B C D E

Conector Pantalla táctil Pulsador de paro de emergencia Dispositivo de habilitación Joystick


42



44/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.2. ¿Qué es un FlexPendant? Continuación

Botones de hardware El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son programables y otros cuatro está preprogramados.

en0300000587

A-D E F G

Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la sección Edición de teclas programables en la página 330 . Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa. Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia atrás. Botón AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia delante.

H

Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.




43

45/366

5/13/2018



Elementos de la pantalla táctil En la figura se muestran los elementos táctiles de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588

A B C D E F

Menú ABB Ventana de operador Barra de estado Botón Cerrar Barra de tareas Menú de configuración rápida

Menú ABB El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:

• HotEdit • • • • • • • • • •

FlexPendant Explorer Entradas y salidas Movimiento Ventana Producción Datos de programa Editor de programas Copia de seguridad y restauración Calibración Panel de control Etc. Continúa en la página siguiente

44



46/366

5/13/2018



Se describe en la sección Menú ABB en la página 81 .

Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la sección Ventana de operador en la página 100 .

Barra de estado La barra de estado muestra información sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la sección Barra de estado en la página 101 .

Botón Cerrar Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareas La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas.

Menú de configuraciónElrápida menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida en la página 102 . Sostenido con la mano izquierda o la derecha En el momento de la entrega, el FlexPendant está configurado para sostenerlo con la mano izquierda. Es posible cambiarlo fácilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al modo contrario cuando se necesite.

en0400000913



45

47/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.3. ¿Qué es un controlador IRC5?

2.3. ¿Qué es un controlador IRC5? Controlador IRC5 El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. El controlador IRC5 estándarse compone de un solo armario. Opcionalmente, también puede dividirse en dos módulos, el módulo de control y el módulo de accionamiento. En este caso, se trata de un controlador de doble armario. El módulo de control contiene todos los elementos electrónicos de control, como el ordenador de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash. El módulo de accionamiento contiene todos los elementos electrónicos de alimentación que proporcionan la alimentación a los motores del robot. Un módulo de accionamiento IRC5 puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, además de dos o más ejes en función del modelo de robot. Al ejecutar más de un robot con un mismo controlador (opción MultiMove), es necesario añadir un módulo de accionamiento más por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un único módulo de control.

xx0500002046

A B C

Módulo de control, controlador de doble armario Módulo de accionamiento, controlador de doble armario Controlador de un solo armario

Información relacionada Manual del producto - IRC5 Manual de aplicaciones - MultiMove

46



48/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.4. ¿Qué es RobotStudioOnline?

2.4. ¿Qué es RobotStudioOnline? Descripción general RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline está optimizado para la programación basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lógicos y una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestión del sistema de robot. RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a través de una red Ethernet o a un solo controlador a través de la conexión de puerto de servicio del controlador.

Funcionalidad de RobotStudioOnline La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de robot. Desde él se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar. RobotStudioOnline contiene:

• El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas. • Un editor de configuraciones, para editar los parámetros de sistema del sistema que se está ejecutando. • Un editor de programas para programación en línea. • Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot. • • • • •



Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas. Una herramienta de administración para el sistema de autorización de usuarios. Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores. Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador. Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el sistema.

47

49/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online

2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online Descripción general Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio Online. El FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el funcionamiento normal, mientras que RobotStudio Online está optimizado para la configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador Para... Utilice... Poner en marcha el controlador. El interruptor de alimentación del panel delantero del controlador. Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de Apagar el controlador.

alimentación del panel delantero del controlador. El interruptor de alimentación del panel delantero del controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación Avanzado.

Ejecución y control de programas de robot Para... Mover el robot. Iniciar o detener un programa de robot. Iniciar y detener tareas en segundo plano

Utilice... El FlexPendant. El FlexPendant o RobotStudio Online RobotStudio Online

Comunicación con el controlador Para... Confirmar eventos. Ver y guardar los registros de eventos del controlador. Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor. Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el controlador. Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red.

Utilice... El FlexPendant. RobotStudio Online o el FlexPendant. RobotStudio Online o el FlexPendant.

El FlexPendant.

RobotStudio Online o el FlexPendant.


48



50/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online Continuación

Programación de robots Para...

Utilice...

Crear de o editar programas de robot una forma flexible. Este método resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lógicos, señales de E/S o instrucciones de acción.

Online para crear del programa yRobotStudio la mayor parte del código fuentela yestructura el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa. Durante la programación, RobotStudioOnline proporciona las ventajas siguientes: • Un editor de texto optimizado para el código de RAPID, con creación automática de texto e información emergente sobre instrucciones y parámetros. • Comprobación de programas con identificación de errores. • Acceso directo a la edición de la configuración y las

E/S. Crear o editar un programa de El FlexPendant. robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las ayuda disponible. Este ventajas siguientes: método resulta adecuado con • Listas de selección de instrucciones los programas compuestos • Comprobación y depuración de programas mientras principalmente de instrucse escribe ciones de movimiento. • Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programación Añadir o editar posiciones de El FlexPendant. robot. Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.

Configuración de parámetros de sistema del robot Para... Editar los parámetros de sistema del sistema que se está ejecutando. Guardar los parámetros de sistema del robot en archivos de configuración. Cargar parámetros de sistema desde archivos de configuración en el sistema en uso. Cargar datos de calibración.

Utilice... RobotStudio Online o el FlexPendant RobotStudio Online o el FlexPendant RobotStudio Online o el FlexPendant RobotStudio Online o el FlexPendant

Creación, modificación e instalación de sistemas Para... Crear o modificar un sistema.

Utilice... RobotStudio Online junto con RobotWare y una clave de RobotWare válida. Instalar un sistema en un controla- RobotStudio Online dor. Instalar un sistema en un El FlexPendant. controlador desde una memoria USB.




49

51/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online Continuación

Calibración Para...

Utilice...

Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant. etc. Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.

Información relacionada En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas relacionadas con: Para obtener más detalles, Referencia del docUso recomendado... consulte el manual... umento FlexPendant

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

RobotStudio Online

Manual del operador - RobotStudio 3HAC18236-5 Online

50


3HAC16590-5


52/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.6. Botones y puertos del controlador

2.6. Botones y puertos del controlador Botones y puertos del controlador con un solo armario

xx0600002782

A B C D E

Interruptor principal Paro de emergencia Motores ON Selector de modo LEDs de la cadena de seguridad (opción)

F G H J K L

Puerto USB (opción) Puerto de servicio para PC (opción) Contador de tiempo de funcionamiento (opción) Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opción) Botón de conexión en caliente (opción) Conector para FlexPendant




51

53/366

5/13/2018


2 Bienvenido al FlexPendant 2.6. Botones y puertos del controlador Continuación

Botones y puertos del controlador de doble armario

xx0600002783

A B C D

Interruptor principal, módulo de control Paro de emergencia Motores ON Selector de modo

E F G H J K

LEDs de la cadena de seguridad (opción) Puerto USB (opción) Puerto de servicio para PC (opción) Botón de conexión en caliente (opción) Conector para FlexPendant Interruptor principal, módulo de accionamiento

Información relacionada Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Resolución de problemas

52



54/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales

3 Procedimientos iniciales 3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales Descripción general El capítulo Procedimientos iniciales describe cómo conectar el FlexPendant al controlador, además de las conexiones de red. También describe varias situaciones de trabajo y un resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.



53

55/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.1. Conexión de un FlexPendant

3.2 Conexiones 3.2.1. Conexión de un FlexPendant Ubicación del conector para FlexPendant El conector para el FlexPendant está situado en la ubicación mostrada a continuación.

xx0600002782

L

Conector para FlexPendant (A22.X1)

En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte delantera del módulo de control.


54



56/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.1. Conexión de un FlexPendant Continuación

Conexión de un FlexPendant Acción 1. Busque el conector de toma del FlexPendant en el controlador.

Información El controlador debe encontrarse en el modo manual. Si su sistema tiene la opción de botón de conexión en caliente, también puede desconectarlo en el modo automático. Consulte la sección Utilización de la opción de botón de conexión en caliente en la página 244 .

2. Inserte el conector del cable del FlexPendant. 3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del conector, girándolo en el sentido de las agujas del reloj.



55

57/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.2. Desconexión de un FlexPendant

3.2.2. Desconexión de un FlexPendant Desconexión de un FlexPendant Este procedimiento detalla cómo desconectar un FlexPendant. Acción 1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibración, cambios de programa). 2. Cierre el sistema. Si el sistema no está cerrado en el momento de desconectar el FlexPendant, se dispara el estado de paro de emergencia. 3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj. 4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.

56



58/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio

3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio ¡NOTA! El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automáticamente direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local. Póngase en contacto con su administrador de red si necesita más información.

¡CUIDADO! Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no cumple los requisitos de la clase de protección IP54. Puertos DSQC623

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0400001299

A B

Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del módulo de control a través de un cable) Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de fábrica)

Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación: Conexión de/a: Más detalles en la sección: Conexión del armario sencillo o el módulo Siga los pasos que se detallan en la sección de control a la red local del centro de Instalación . producción. Conexión de un PC al puerto de servicio del ¡Siga los pasos detallados a continuación! armario sencillo o el módulo de control.




57

59/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio Continuación

Puertos DSQC639 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0600002889

A

Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del módulo de control a través de un cable) Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la planta)

B

Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación.

Conexión de/a:

Más detalles en la sección:

Conexión del armario sencillo o el módulo de Siga los pasos que se detallan en la control a la red local del centro de producción. sección Instalación . Conexión de un PC al puerto de servicio del Siga los pasos detallados a continuación. armario sencillo o el módulo de control.

Conexión de un PC al puerto de servicio Acción

Figura

1. Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que esté utilizando. El PC debe tener activada la opción "Obtener una dirección IP automáticamente" o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information (Información del PC de servicio) en Boot Application. 2. Utilice el cable de arranque Ethernet El cable se entrega como parte de la caja cruzado de categoría 5 con conectores del producto RobotWare. RJ45.


58



60/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio Continuación

Acción

Figura

3. Conecte el cable de red al puerto de red de su PC.

xx0400000844

• A: Puerto de red La situación del puerto de red puede variar en función del modelo de PC. 4. Conecte el cable de arranque al puerto de servicio del controlador.

xx0600002891

•



A: Puerto de servicio

59

61/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.4. Configuración de la conexión de red

3.2.4. Configuración de la conexión de red ¿En qué casos necesita configurar la conexión de red? Debe configurar la conexión de red del controlador la primera vez que conecte el controlador a una red o siempre que cambie el sistema de asignación de direcciones de la red. Preparativos Si desea obtener la dirección IP automáticamente, asegúrese de que tiene en funcionamiento un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo contrario, no tendrá acceso al controlador a través de la red del controlador. Sin embargo, sí tiene acceso al controlador a través de una conexión de PC de servicio.

Ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red) La figura siguiente muestra la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red).

en0400000902

Configuración de la conexión de red Independientemente de cómo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son comunes: Acción

Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X- Start) en la página 284 .

2. En Boot Application, toque Settings. Aparece la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red). 3. Si decide no utilizar ninguna dirección IP, toque Use no IP address (No utilizar ninguna dirección IP). De lo contrario, realice los pasos siguientes.

En algunos casos, puede resultar útil desconectar el controlador de la red sin desconectar el cable de red. Al no disponer de una dirección IP, no se permite el acceso al controlador desde otros equipos de la misma red.


60



62/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.2.4. Configuración de la conexión de red Continuación

Acción 4. Si decide obtener automáticamente una dirección IP, toque Obtain an IP address automatically (Obtener una dirección IP automáticamente). De lo contrario, realice los pasos siguientes. 5. Si decide utilizar una dirección IP fija, toque Use the following IP address (Utilizar la siguiente dirección IP). Introduzca la dirección IP, la máscara de subred y la pasarela predeterminada. 6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo valor. 7. En Boot Application, toque Restart Controller (Reiniciar controlador) para

Información

¡ATENCIÓN! Asegúrese de utilizar una dirección válida para evitar conflictos en la red. Los conflictos pueden hacer que otros controladores dejen de funcionar.

reiniciar el controlador y utilizar la nueva configuración.



61

63/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.1. Acerca del capítulo Ejemplos de acciones

3.3 Ejemplos de acciones 3.3.1. Acerca del capítulo Ejemplos de acciones Descripción general Este capítulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones habituales que realizará un usuario normal. También contiene muchas referencias a información detallada acerca de estos mismos temas. La información breve que se ofrece se ha diseñado para que los usuarios expertos puedan utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser más adecuadas para nuevos usuarios y para tareas de formación.

Información relacionada Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en los procedimientos. La información acerca de:

• Un botón determinado se describe en el capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso en la página 79 . • Un botón determinado del FlexPendant se describe en ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42. • Los botones específicos para tareas realizadas mediante los controles del armario del controlador se describen en el capítulo ¿Qué es un controlador IRC5? en la página 46 . • La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los capítulos dedicados a las tareas, por ejemplo Programación y pruebas en la página 143 o Ejecución en producción en la página 237 . La información relacionada también se encuentra en otros manuales: • Manual del operador - RobotStudio Online • Manual del producto - IRC5 • Manual del operador - Resolución de problemas

62



64/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.2. Puesta en marcha del sistema

3.3.2. Puesta en marcha del sistema Requisitos previos antes de la puesta en marcha Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si el interruptor de alimentación está apagado. En toda esta información se supone que el software del sistema de trabajo ya está instalado en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en marcha tras la entrega. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento. Puesta en marcha del sistema En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema por primera vez. Para la puesta en marcha de cada día, el único paso necesario normalmente es el paso 4. Acción

Información

1. Instale el equipo de robot.

La instalación mecánica y las conexiones eléctricas entre el manipulador y el controlador se describen en el Manual del producto del robot y del controlador, respectivamente. 2. Asegúrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se de seguridad del sistema estén detalla en el Manual del producto del robot. conectados correctamente a la célula del robot o que tengan instaladas las conexiones de puente (si es necesario). 3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones trolador. principales se detallan en la sección ¿Qué es un Flex- Pendant? en la página 42

La forma de conectar el FlexPendant al controlador se detalla en la sección Conexión de un FlexPendant en la página 54

4. Encienda la alimentación. 5. Si el controlador o el manipulador han sido sustituidos por otros de repuesto, asegúrese de que los

Utilice el interruptor principal del controlador. Normalmente, sólo es necesario actualizar los cuentarrevoluciones, una operación que debe realizarse como se detalla en la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303 .

valores de calibración, los cuentarrevoluciones y los números de serie sean actualizados correctamente.

En caso necesario, transfiera los datos de calibración desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada en Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309 en el caso de los sistemas que no tienen la opción Absolute Accuracy. En caso necesario, introduzca los datos de calibración de la forma detallada en Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305 en el caso de los sistemas que tienen la opción Absolute Accuracy. 6. Este paso sólo es necesario si Encontrará información detallada en la sección prevé conectar el sistema de Reinicio y selección de otro sistema (arranque X- robot a una red. Start) en la página 284 . Realice un arranque X-Start . Se inicia Boot Application. Continúa en la página siguiente



63

65/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.2. Puesta en marcha del sistema Continuación

Acción 7. Este paso sólo es necesario si prevé conectar el sistema de robot a una red. Utilice Boot Application para: • Configurar la dirección IP del armario del controlador • Configurar las conexiones de red • Seleccionar el sistema • Reiniciar el sistema El sistema se reinicia. 8. Instale RobotStudioOnline en un PC.

9.

10. 11. 12.

Información La forma de usar Boot Application se detalla en la sección Utilización de Boot Application en la página 279 . En este momento, está disponible un solo sistema.

Siga los pasos detallados en el Manual del operador - RobotStudio Online .

RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que se ejecutará en el controlador, pero en este momento (antes de la primera puesta en marcha) ya hay un sistema instalado por el fabricante. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de la sección Conexión de un (a través del puerto de servicio) PC al puerto de servicio en la página 57 . o a la red (si se utiliza). Consulte también la sección Configuración de la conexión de red en la página 60 . Online Inicie RobotStudio en el Siga los pasos detallados en el Manual del operador - PC. RobotStudio Online . Reiniciar el controlador. El sistema de robot está ahora listo para entrar en funcionamiento.

64



66/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.3. Movimiento

3.3.3. Movimiento Movimiento Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot. El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en la página 113. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción

Información

1. Es posible mover el robot con las condiciones siguientes: • Si el sistema ha sido puesto en marcha de la forma descrita en este manual. • Si no se está ejecutando ninguna operación programada. • Si el sistema se encuentra en el modo manual. • Si el dispositivo de habilitación está presionado y el sistema se encuentra en el estado Motores On. 2. Es posible mover muchas de las unidades mecánicas que estén conectadas al controlador.

El modo manual se describe en la sección Acerca del modo manual en la página 249 . La puesta en marcha en el modo manual se describe en la sección Puesta en

3. El robot puede moverse de varias formas, dentro de sistemas de coordenadas diferentes. Determine en primer lugar en qué dirección desea hacer el movimiento.

La diferencia entre los distintos tipos de movimiento se detalla en la sección Intro- ducción al movimiento en la página 113 . La forma de mover un robot eje por eje se detalla en la sección Movimiento eje por eje en la página 123 . Es posible mover el robot en: • Movimiento en las coordenadas de

marcha en el modo manual en la página 252 .

La forma de pasar al modo manual se detalla en la sección Cambio del modo automático al modo manual en la página 257 .

La forma de determinar qué unidad mecánica debe mover se detalla en la sección Selección de una unidad mecánica en la página 117 .

la base en la página 125

• • • 4. Tras seleccionar una unidad mecánica, es posible mover sus ejes de distintas formas. Estas formas pueden seleccionarse con ayuda del menú de configuración rápida. 5. Defina el área de trabajo del robot o de los robots, así como de cualquier otro elemento de equipo que se esté utilizando en la célula del robot.

Movimiento en las coordenadas de la herramienta en la página 129 Movimiento en las coordenadas mundo en la página 126 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la página 128

El área de trabajo del robot se define mediante parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 o el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema .




65

67/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.3. Movimiento Continuación

Acción 6. Mueva el manipulador con ayuda del joystick del FlexPendant.

Información El FlexPendant y sus distintos elementos y secciones se describen en la sección ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42 . El joystick y la forma de correlacionar sus direcciones se detallan en la sección Selección del modo de movimiento en la página 119 .

7. En algunos casos, es posible mover más de un manipulador a la vez. Para ello se requiere la instalación de la opción MultiMove.

66


La forma de evitar que el manipulador se mueva en determinadas direcciones durante el movimiento se detalla en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la página 131. Es posible que haya restricciones en las posibilidades de movimiento. Consulte la sección Restricciones en el movimiento en la página 115 . La forma de mover varios manipuladores se detalla en la sección Movimiento coordinado en la página 116 .


68/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.4. Utilización de programas de RAPID

3.3.4. Utilización de programas de RAPID Utilización del programa de RAPID Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y depurar cualquier programa de RAPID. Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el procedimiento. El concepto de programa de RAPID se describe en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144. Acción 1. Empiece por la creación de un programa de RAPID.

Información La forma de crear un programa de RAPID se detalla en la sección Manejo de programas en la página 175 .

2. Edite su programa. 3.

4.

5.

6.

Siga los Manejo pasos que se detallan enen la la sección de instrucciones página 186 . Para simplificar la programación y no El concepto de módulo se describe en la perder la visión general del programa, es sección Estructura de una aplicación de posible que desee dividir el programa en RAPID en la página 144 . más de un módulo. La forma de visualizar, añadir o eliminar un módulo se detalla en la sección Manejo de módulos en la página 178 . Para simplificar aún más la programación, El concepto de rutina se describe en la es posible que desee dividir el módulo en sección Estructura de una aplicación de más de una rutina. RAPID en la página 144 . La forma de añadir o eliminar una rutina en la sección Manejo de rutinas en la página 182 . Durante la programación, es posible que Lea también las secciones siguientes: desee trabajar con: • Creación de una herramienta en la • Herramientas página 152 . • Objetos de trabajo • Creación de un objeto de trabajo en la página 164 . • Cargas útiles • Creación de una carga útil en la página 171. Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID . ejecución del programa, es posible que

desee crear un gestor de errores. 7. Después de completar el programa de RAPID en sí, deberá probarlo antes de ponerlo en producción. 8. Después de probar el funcionamiento de su programa de RAPID, es posible que necesite modificarlo. Es posible que desee modificar o ajustar las posiciones programadas, las posiciones del TCP o las trayectorias.

Siga los pasos que se detallan en la sección Pruebas en la página 212 . La forma de modificar posiciones mientras el programa está en funcionamiento se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81. La forma de modificar posiciones en el modo manual se describe en la sección Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 .




67

69/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.4. Utilización de programas de RAPID Continuación

Acción

Información

9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminación de programas de la necesarios. memoria en la página 208 . Consulte también Eliminación de programas del disco duro en la página 210 .

Ejecución del programa Este procedimiento especifica cómo usar un programa de RAPID creado anteriormente. Acción 1. Cargue un programa creado anteriormente. 2. Al iniciar la ejecución del programa, tiene la opción de ejecutar el programa una sola vez o ejecutarlo de forma continuada. 3. Una vez cargado el programa, puede iniciar la ejecución del programa.

Información Encontrará una descripción en la sección Inicio de programas en la página 238 . Encontrará una descripción en la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217 .

Encontrará una descripción en la sección Inicio de programas en la página 238 y en Utilización de programas multitarea en la página 241.

4. Una vez completada la ejecución del programa, es posible detenerlo.

68


Siga los pasos que se detallan en la sección Detención de programas en la página 240 .


70/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.5. Utilización de entradas y salidas

3.3.5. Utilización de entradas y salidas Utilización de entradas y salidas Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer entradas y configurar unidades de E/S. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento. Acción

Información

1. Es posible que desee crear una nueva La señales de E/S se crean utilizando E/S. parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 .

2. Antes de utilizar cualquier entrada o salida, es necesario configurar el

La configuración del sistema se realiza durante la creación del sistema. La forma de

sistema para permitir las funciones de E/S. 3. Puede establecer un valor para una salida digital .

hacerlo se detalla en el Manual del operador - RobotStudio Online . Siga los pasos que se detallan en la sección

4. Puede establecer un valor para una salida analógica .

Siga los pasos que se detallan en la sección

5. Puede ver el estado de una entrada digital determinada.


6. Puede ver el estado de una entrada


analógica determinada.

7. Señales de seguridad.

Simulación y cambio de valores de señales en la página 261. Simulación y cambio de valores de señales en la página 261. Simulación y cambio de valores de señales en la página 261. Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

Encontrará una explicación detallada de las señales en Señales de E/S de seguridad en la página 264

8. Cómo editar una E/S.

Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.



69

71/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.6. Copia de seguridad y restauración

3.3.6. Copia de seguridad y restauración Copia de seguridad y restauración El contenido de una copia de seguridad típica se especifica en la sección ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? en la página 291 La forma de realizar una copia de seguridad se detalla en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 293 . El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauración. La forma de realizar una restauración se detalla en la sección Restauración del sistema en la página 294. La información acerca de este proceso se describe en Descripción general del reinicio en la página 277 . Recuerde que es posible que exista más información de la que se indicaba anteriormente.

70



72/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.7. Ejecución en producción

3.3.7. Ejecución en producción Ejecución en producción En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarán útiles a la hora de ejecutar el sistema en el modo automático (modo de producción). Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento. Acción

Información

1. Ponga en marcha el sistema de la forma detallada en Puesta en marcha del sistema en la página 63 . 2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza- La forma de iniciar una sesión se describe ción de usuarios, el usuario debe iniciar en la sección Cómo iniciar y cerrar una una sesión en el sistema antes de iniciar el sesión en la página 110 . funcionamiento. 3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se describe en Manejo de programas en la página 175 . 4. Antes de poner en marcha el sistema, La forma de seleccionar un modo se seleccione el modo de puesta en marcha describe en la sección Cambio del modo en el controlador. manual al modo automático en la página 255 . 5. Ponga en marcha el sistema con el botón Los botones físicos del FlexPendant se Iniciar del FlexPendant. describen en ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42 . 6. El sistema de controlador se comunica con Los conceptos básicos se describen en la el operador a través de mensajes mostrados en la pantalla del FlexPendant. Los mensajes pueden ser mensajes de evento o instrucciones de RAPID, por ejemplo TPWrite. Los mensajes de evento describen los eventos que se producen dentro del sistema y se guardan en un registro de eventos. 7. En el modo Manual, la función Modificar posición permite al operador hacer ajustes en las posiciones de robot de un programa de RAPID. La función HotEdit permite al operador hacer ajustes en las posiciones programadas, tanto en el modo automático como en el modo manual. 8. En un proceso de producción, es posible que desee detener el robot.

sección Acceso al registro de eventos en la página 268 . Las instrucciones de RAPID TPReadFK y TPWrite se describen en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos .

La forma de modificar la posición se describe en las secciones Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 y Menú HotEdit en la página 81

La forma de detener la producción se describe en la sección Detención de programas en la página 240

9. La ventana de producción permite supervisar el proceso en curso.

La ventana de producción se describe en la sección producción, ventana en la página 87

10. Al finalizar la operación, el usuario debe cerrar la sesión.

La forma de iniciar una sesión se describe en la sección Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110



71

73/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online

3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online Acerca del acceso de escritura en el controlador El controlador sólo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se está ejecutando en el modo manual, la petición es aceptada o rechazada en el FlexPendant. Concesión del acceso a RobotStudioOnline En este procedimiento se describe cómo conceder el acceso a RobotStudioOnline. Acción 1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso. Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso. Si desea denegar el acceso, toque Rechazar. 2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.

72



74/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.9. Actualización

3.3.9. Actualización Actualización En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar correctamente el sistema. El término "actualización" significa la sustitución de elementos de hardware, como la sustitución de una placa de circuito con una nueva versión, así como la carga de software de versiones posteriores. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Tipo de actualización

Información

A la hora de sustituir placas de circuito, por ejemplobuses, placas de E/S, etc. con nuevas versiones, el sistema regraba automáticamente la memoria flash de la unidad.

Las operaciones que se realizan durante la regrabación se detallan en la sección Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant en la página 289 .

xx0100000003

Durante la regrabación de la memoria flash, es posible que el sistema se reinicie varias veces y resulta vital no apagar el sistema ni interrumpir de ninguna otra forma el proceso automático. Al hacer un actualización de tipo mecánico en el robot o el control, se suelen entregar instrucciones de montaje como parte del kit. Si no recibe estas instrucciones, puede encontrar información útil en la sección Reparación del Manual del producto del equipo correspondiente. A la hora de actualizar el software de sistema, es necesario modificar el sistema para reflejar los nuevos elementos. Es posible que se requiera una nueva clave de licencia.



La forma de modificar un sistema anterior se detalla en la sección Cómo modificar un sistema del Manual del operador - RobotStudio Online . La forma de crear un nuevo sistema se detalla en la sección Creación de un nuevo sistema del Manual del operador - RobotStudio Online .

73

75/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.10. Instalación de opciones de software

3.3.10. Instalación de opciones de software Instalación de opciones de software Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de software genérica o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.

74



76/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.11. Apagado

3.3.11. Apagado Apagado En este procedimiento se describe cómo apagar el sistema y desconectar la alimentación.

Acción

Información

1. Detenga todos los programas que se estén ejecutando. 2. Apague el sistema con el interruptor de encendido/apagado del controlador o, en el FlexPendant, toque Menú ABB Reiniciar - Avanzado - Apagar. 3. Si desea proteger el FlexPendant, puede La forma de desconectar el FlexPendant desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, del controlador se detalla en la sección una vez cerrado el sistema.



Desconexión página 56 . de un FlexPendant en la

75

77/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas Tipos de fallos Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categorías: • Fallos detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se describen en la sección Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual Manual del operador - Resolución de problemas.

• Fallos NO detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se describen en la sección Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual del operador - Resolución de problemas. Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant El sistema de control cuenta con un software de diagnóstico incorporado que facilita la resolución de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error detectado por los diagnósticos se muestra en lenguaje común con un código en el FlexPendant. Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro común que alberga los últimos 150 mensajes. Este registro está disponible a través de la barra de estado del FlexPendant. Para facilitar la resolución de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios básicos. Se especifican en Trouble shooting principles (Principios de resolución de problemas) en el manual Manual del operador - Resolución de problemas. Acción

1. Lea el mensaje de error mostrado en el FlexPendant y siga las instrucciones indicadas.

Información

La forma de interpretar estos mensajes se detalla en la sección Overview, event log messages (Descripción general de los mensajes del registro de eventos) en el manual Manual del operador - Resolución de problemas .

2. ¿Ha sido suficiente la información ofrecida por el FlexPendant para resolver el problema? Si es así, reanude el funcionamiento. De lo contrario, realice los pasos siguientes. 3. Si es pertinente, compruebe los indicadores LED de las unidades.

4. Si resulta pertinente, compruebe los cables con ayuda del diagrama de circuitos.

Cada unidad se describe detalladamente en la sección Unit LEDs (Indicadores LED de las unidades) del manual Manual del operador - Resolución de problemas , que incluye una descripción de los indicadores LED correspondientes. Todos los números de documentos pertinentes se especifican en la sección Document references, IRC5 (Documentos de referencia del IRC5) del manual Manual del operador - Resolución de problemas .


76



78/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas Continuación

Acción 5. En caso necesario, sustituya, ajuste o solucione de la forma detallada en las instrucciones de reparación.

Información Todos los números de documentos pertinentes se especifican en la sección Documentos de referencia del IRC5 del Manual del operador - Resolución de problemas .

Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnóstico y se manejan de otras formas. La forma en la que se observan los síntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo. Encontrará más instrucciones en la sección Other types of faults (Otros tipos de fallos) del Manual del operador - Resolución de problemas . Para resolver los fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos 3 y 4 del procedimiento de la sección Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant en la página 76 .



77

79/366

5/13/2018


3 Procedimientos iniciales 3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

78



80/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso

4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso Descripción general Este capítulo describe los elementos de la pantalla táctil del FlexPendant, por ejemplo los menús. Cada menú se describe de forma resumida, con referencias a más información sobre cómo usar las funciones. Recuerde que este manual sólo trata los menús del sistema RobotWare básico, sin opciones. Todas las opciones están descritas en los manuales de aplicaciones.



79

81/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant

4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant Personalización El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en las secciones siguientes: Cómo: Descripción en la sección: Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Selección de otro idioma en la página 329 . diálogos Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la página 324 . Girar el FlexPendant para sostenerlo con la Cambio entre sostenerlo con la mano mano izquierda o derecha izquierda y con la mano derecha en la página 325

configurar las vistas para iniciar programas

Cómo cambiar de vista con los cambios de

Recalibrar la pantalla táctil

modo de funcionamiento en la página 318 . Calibración de la pantalla táctil en la página 335 .

Configurar las teclas programables

Edición de teclas programables en la página 330 .

Configurar la lista de señales de E/S más habituales cambiar la imagen de fondo

Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328 .

Cambiar la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora en la página 327 .

80


Cómo cambiar la imagen de fondo en la página 319 .


82/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.1. Menú HotEdit

4.3 Menú ABB 4.3.1. Menú HotEdit HotEdit HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación. HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las limitaciones siguientes). Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorización de usuarios, SAU.

Figura del menú HotEdit

en0500001542

Funciones disponibles en HotEdit Selecciones de objetivos

Objetivos seleccionados

Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de árbol. Para seleccionar posiciones y añadirlas a la sección, toque la flecha. Recuerde que si se usa una posición en más de una rutina, ésta aparecerá en todos los lugares donde se utiliza y cualquier cambio hecho en el offset se aplicará por igual a todos estos lugares. Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual. Toque el cubo de la basura a la derecha del nombre de una posición para eliminarla de la selección.




81

83/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.1. Menú HotEdit Continuación

Archivo

Línea de base Ajustar objetivos APLICAR

Puede usar el menú Archivo para guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su edición. El menú Línea de base se usa para aplicar o rechazar cambios en el sistema original (de base). Toque Ajustar objetivos para mostrar iconos para la edición de los valores de offset (coordenadas y orientación). Toque APLICAR para aplicar los cambios hechos en el menú Ajustar objetivos. ¡Recuerde que con esto no cambian los valores originales de las posiciones!

Información relacionada Encontrará más información acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus limitaciones, así como del concepto de línea de base, en la sección Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198 . Encontrará una descripción general acerca de cómo modificar las posiciones en la sección Modificación y ajuste de posiciones en la página 195 . Las posiciones también pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posición. Consulte la sección Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 . Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema , sección Tema Controller - Tipo ModPos Settings.

82



84/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.2. FlexPendant Explorer

4.3.2. FlexPendant Explorer Acerca de FlexPendant Explorer FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows, que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar archivos o carpetas, o cambiar su nombre. Figura de FlexPendant Explorer En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.

en0400001130

Partes de FlexPendant Explorer En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior. Descripción

Función

A B C D

Vista sencilla Vista detallada Ruta Menú

E

Nueva carpeta

F F

Subir un nivel Actualizar

Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos. Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos. Muestra la ruta del directorio. Toque para mostrar el menú con sus funciones para manejo de archivos. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual. Toque para pasar a la carpeta superior. Toque para actualizar los archivos y carpetas.



83

85/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.3. Entradas y salidas, E/S

4.3.3. Entradas y salidas, E/S Entradas y salidas Las entradas y salidas, E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 .

El menú Entradas y salidas Esta figura muestra detalladamente el menú Entradas y salidas.

en04000000770

Qué es una señal Una señal de E/S es una representación lógica de software de una señal de E/S situada en una unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador. Al especificar una señal, se crea una representación lógica de la señal de E/S real. La configuración de la señal define los parámetros de sistema específicos de la señal que se usarán para controlar el comportamiento de la misma.

84



86/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.4. Movimiento

4.3.4. Movimiento Descripción general Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones más utilizadas están también disponibles en el menú de configuración rápida.

Menú Movimiento En la figura se muestran las funciones disponibles en el menú Movimiento:

en0400000654

Propiedad/botón

Función

Unidad mecánica

Seleccionar la unidad mecánica activa. Se describe en la sección Selección de una unidad mecánica en la página 117 . Exactitud absoluta: Apagado es la opción predeterminada. Si el robot cuenta con la opción Absolute Accuracy , se muestra Exactitud absoluta: Encendido.

Exactitud absoluta

Modo de movimiento Sistema de coordenadas Herramienta Objeto de trabajo

Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la sección Selección del modo de movimiento en la página 119 . Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la sección Movimiento en las coordenadas de la base en la página 125 . Seleccionar la herramienta. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121 . Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Carga útil

Seleccionar la carga útil. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121 .




85

87/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.4. Movimiento Continuación

Propiedad/botón

Función

Bloqueo de joystick

Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la página 131. Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la sección Movimiento incremental para posicionamientos exactos en la página 133 . Posición Muestra la posición de cada eje respecto del sistema de coordenadas seleccionado. Formato de posición Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la sección Cómo leer la posición exacta en la página 135 . Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en función del valor de Modo de movimiento. Consulte la sección Selección del modo de movimiento en la página 119 . Alinear... Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas. Consulte la sección Alineación de herramientas en la página 203 . Ir a... Mover el robot a una posición o un objetivo seleccionados. Consulte la sección Cómo mover el robot hasta la posición programada en la página 202 . Activar... Activar la unidad mecánica. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 211.

86



88/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.5. producción, ventana

4.3.5. producción, ventana Descripción general La ventana de producción se utiliza para el código del programa mientras éste se está ejecutando.

Figura de la ventana de producción En esta sección se ilustra la ventana de producción.

en0400000955

Partes y funciones de la ventana de producción En esta sección se describen las partes y funciones de la ventana de producción. Utilice...

para...

Cargar programa... Cargar un nuevo programa. Mover PP a Main Depurar



Mover el puntero de programa a la rutina main. • Modificar posición • Mostrar puntero de movimiento • Mostrar puntero de programa • Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se describe en Editor de programas en la página 90 . La depuración sólo está disponible en el modo manual.

87

89/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.6. Datos de programa

4.3.6. Datos de programa Descripción general La vista Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de tipos de datos e instancias. Puede abrir más de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.

Figura de la vista Datos de programa En esta sección se ilustra la vista Datos de programa.

en0400000659

Cambiar ámbito Cambia el ámbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la sección Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos en la página 146 .

Mostrar datos

Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.

Ver

Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados.


88



90/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.6. Datos de programa Continuación

Figura de una instancia de tipo de dato En esta sección se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.

en0500001571

Filtrar

Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la página 107 .

Nuevo

Crea una de nueva del tipoen deladato seleccionado. Consulte Creación una instancia nueva instancia página 147 .

Actualizar Editar

Actualiza la lista de instancias. Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edición de instancias de dato en la página 149 . Vuelve al menú Datos de programa.

Ver tipos de datos



89

91/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.7. Editor de programas

4.3.7. Editor de programas Descripción general El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir más de una ventana del Editor de programas, algo que puede resultar útil por ejemplo cuando se trabaja con programas multitarea. El botón Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre de la tarea.

Figura del Editor de programas En esta sección se ilustra la vista Editor de programas.

en0400001143

Tareas y programas Módulos

Menú para operaciones con programas. Consulte Manejo de programas en la página 175 . Enumera todos los módulos. Consulte Manejo de módulos en la página 178 .

Rutinas Añadir instrucción Editar Depurar

Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la página 182 . Abre el menú de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en la página 186 . Abre el menú Edición. Consulte Manejo de instrucciones en la página 186 . Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio, etc. Consulte Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 . Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 . Consulte Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa en la página 207 .

Modificar posición Cómo ocultar las declaraciones

90



92/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.8. Copia de seguridad y restauración

4.3.8. Copia de seguridad y restauración Acerca de las copias de seguridad El menú Copia de seguridad y restauración se usa para realizar copias de seguridad y restaurar el sistema. Consulte la sección Copia de seguridad y restauración de sistemas en la página 291. Figura de copia de seguridad y restauración Éste es el menú Copia de seguridad y restauración.

xx0300000440

Copia de seguridad de sistema actual Restaurar sistema



Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 293 . Consulte Restauración del sistema en la página 294 .

91

93/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.9. Calibración

4.3.9. Calibración Acerca de la calibración El menú Calibración se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema de robot. La calibración puede realizarse con las opciones Calibración con Pendulum o Calibración con Levelmeter (método alternativo) . Consulte el manual correspondiente, Manual del operador - Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibración con Levelmeter . Figura del menú Calibración Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas y su estado de calibración aparece en la columna Estado.

en0400001146


92



94/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.9. Calibración Continuación

Opciones del menú Calibración Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar una unidad mecánica.

en0400000771

Cuentarrevoluciones Parámetros de calibración

Memoria de tarjeta de medida serie Base de coordenadas de la base



Consulte la.sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303 Consulte las secciones Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305 , Edición del offset de calibración de los motores en la página 306 y Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant en la página 307 . Consulte la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309 . Consulte la sección Calibración de 4 puntos XZ en la página 312 .

93

95/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.10. Panel de control

4.3.10. Panel de control Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el FlexPendant.

en0400000914

Apariencia Configuración Fecha y hora Diagnóstico

I/O Idioma Tecl.prog. Supervisión Sistema

Pantalla táctil

Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte Ajuste del brillo y el contraste en la página 324 . Configuración de parámetros del sistema. Consulte Configuración de parámetros del sistema en la página 297 . Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de la fecha y la hora en la página 327 . Crea un archivo de diagnóstico que resulta útil a la hora de resolver problemas. Consulte Creación de un archivo de diagnóstico en la página 296 . Valores para configurar la lista Señales de E/S más comunes. Consulte Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328 . Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Selección de otro idioma en la página 329 . Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte Edición de teclas programables en la página 330 . Valores para supervisión y ejecución de movimientos. Consulte Edición de la configuración de supervisión en la página 332 . Configuración de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el sistema de autorización de usuarios (SAU). Consulte Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la página 318 . Valores de recalibración para la pantalla táctil. Consulte Calibración de la pantalla táctil en la página 335 .

94



96/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.11. Menú Registro de eventos

4.3.11. Menú Registro de eventos Registro de eventos La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de eventos.

xx0300000447

Acciones

Descripciones

Puede abrir el registro.

La forma de hacerlo se detalla en la sección Acceso al registro de eventos en la página 268 .

Puede visualizar un mensaje determinado. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo y/o ampliarlo y reducirlo. Puede eliminar el contenido del registro. Puede guardar el contenido del registro.

La forma de hacerlo se detalla en la sección Visualización de mensajes . La forma de hacerlo se detalla en la sección Desplazamiento y zoom en el FlexPendant en la página 106 .

La forma dede hacerlo se detalla en la sección Eliminación entradas del registro en la página 269 . La forma de hacerlo se detalla en la sección Guardado de entradas del registro en la página 270 .

Puede cerrar el registro.

La forma de hacerlo se detalla en la sección Acceso al registro de eventos en la página 268 .




95

97/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.11. Menú Registro de eventos Continuación

Un mensaje de registro de eventos Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolución del problema.

en0300000454

A B C D E

F G

H

Número de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su número. Título del evento. Indica brevemente qué ha ocurrido. Registro de hora del evento. Especifica exactamente cuándo se ha producido el evento. Descripción. Una breve descripción del evento. Se ha diseñado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento. Consecuencias. Una breve descripción de las consecuencias sobre el sistema, por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia, que ha tenido el evento determinado. Se ha diseñado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento. Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de probabilidad. Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas, basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de "Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo. Botón Confirmar u OK.

Información relacionada acerca de los registros Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se describen en el Manual del operador - Resolución de problemas.

96



98/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.12. Información del sistema

4.3.12. Información del sistema Información del sistema La información del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa que son válidos para el controlador y el sistema instalado. Figura de la vista Información del sistema

en0400000968

Propiedades de controlador Conexiones de red Sistemas instalados Propiedades de sistema

Nombre del controlador.

Módulo de control Opciones Módulo de accionamiento Módulo de accionamiento x Opciones

Nombre y clave del módulo de control. Todas las opciones de RobotWare e idiomas instalados. Enumera todos los módulos de accionamiento. Nombre y clave del módulo de accionamiento x.

Opciones adicionales



Opciones para el puerto de servicio y la red local. Información acerca de los sistemas instalados. Información acerca del sistema cargado.

Opciones para el módulo de accionamiento x, con el tipo de robot, etc. Todas las opciones instaladas adicionales.

97

99/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.13. Reinicio

4.3.13. Reinicio Reiniciar Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento. Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema.

en0500001557

Información relacionada Descripción general del reinicio en la página 277 .

98



100/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.14. Cerrar sesión

4.3.14. Cerrar sesión El menú Cerrar sesión En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este menú en Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110. La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB.

en0400000947



99

101/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.4.1. Ventana de operador

4.4 La ventana de operador 4.4.1. Ventana de operador Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje requiere una acción, se mostrará una ventana separada para la tarea correspondiente. Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.

en0400000975

Borrar No mostrar registros

Borra todos los mensajes. Oculta todos los mensajes.

Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar útil ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecerá y recibirá el foco con cada mensaje.

100



102/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.5.1. Barra de estado

4.5 Menú de barra de estado 4.5.1. Barra de estado Figura de la barra de estado La barra de estado muestra información acerca del estado actual, por ejemplo el modo de funcionamiento, el sistema y la unidad mecánica activa.

en0300000490

Parte

Nombre

A B C D E F

Ventana de operador Modo de funcionamiento Nombre del sistema (y nombre del controlador) Estado del controlador Estado del programa Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.



101

103/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.6.1. Menú de configuración rápida

4.6 Menú de configuración rápida 4.6.1. Menú de configuración rápida Consideraciones generales El menú de configuración rápida ofrece una forma más rápida de cambiar, entre otras cosas, las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento. Cada opción del menú utiliza un símbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opción seleccionada actualmente. Toque el botón Configuración rápida para ver los valores de las propiedades disponibles. Figura del menú Configuración rápida En esta sección se describe los botones del menú Configuración rápida.

en0300000471

A

Unidad mecánica. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 137

B

Incremento. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Incremento en la página 142

C

Modo de ejecución. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217

D

Modo de ejecución paso a paso. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Paso a paso en la página 219

E

Velocidad. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Velocidad en la página 224

102



104/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

4.7 Procedimientos básicos 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla Utilización del teclado en pantalla El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo para introducir nombres de archivo o valores de parámetros. El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de inserción, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los números y los caracteres especiales para introducir sus textos o valores. Figura del teclado en pantalla En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.

en0300000491

Utilización de caracteres internacionales Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de usuarios y contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón Int'l del teclado en pantalla. Cómo cambiar el punto de las inserción Toque teclas de flecha para cambiar el punto de inserción, por ejemplo al corregir errores de escritura.

Si necesita mover...

...toque...

Hacia atrás

xx0300000492

Hacia delante xx0300000493




103

105/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla Continuación

Cómo borrar 1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se encuentren a la izquierda del punto de inserción. xx0300000494

104



106/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.2. Mensajes del FlexPendant

4.7.2. Mensajes del FlexPendant Descripción general de los mensajes El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes de error, mensajes de programa o peticiones de acción por parte del usuario. Algunos requieren acciones mientras que otros sólo son informativos. Mensajes del registro de eventos Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado del sistema, eventos o errores. La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la sección Manejo del registro de eventos en la página 267 . Todos los mensajes se describen también en el Manual del operador - Resolución de problemas. Mensajes del sistema Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudioOnline. Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudio Online, el usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede decidir en cualquier momento la derogación del acceso de escritura. La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online. Mensajes de programa Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la sección Ventana de operador en la página 100. La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia técnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID .



105

107/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant Descripción general No todo el contenido de una pantalla estará visible de una sola vez. Para ver todo el contenido, puede:

• Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha) • Ampliar o reducir (sólo disponible en el Editor de programas)

en0400000685

A B C D E

Ampliar (texto ampliado) Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una página ) Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una línea ) Desplazarse hacia la izquierda Desplazarse hacia al derecha

F G H

Reducir (texto reducido) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página ) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea )

106



108/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.4. Filtrado de datos

4.7.4. Filtrado de datos Filtrado de datos Muchos de los menús de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta útil, por ejemplo, cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal número que no es posible verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con un carácter determinado, puede reducir el número de opciones. En filtrar señales de E/S, existen más opciones que con muchos otros tipos de datos. Por ejemplo, la función de filtrado puede mostrarse automáticamente si el número de señales mostrado sobrepasa un número determinado. Consulte también Creación de categorías de E/ S en la página 263 .

Figura de filtrado La función de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo tocando Restablecer ).

en0500001539

Filtrar Filtro activo

Abre o cierra la función de filtrado. Muestra el filtro actual. También se muestra en la parte superior de la lista de elementos. 123 / ABC / Nombre En función del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de / Categoría / Con- filtrar los datos, por ejemplo numéricamente, alfabéticamente o por figuración categoría. Restablecer Elimina la cadena de filtro. Filtrar Aplica el filtro.




107

109/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.4. Filtrado de datos Continuación

Figura de visualización automática de filtro El filtro de señales de E/S puede configurarse para que indique automáticamente si el número de datos supera un número predefinido.

en0600002643

1. 2.

Acción Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de diálogo de filtro. Toque el nuevo número y toque Terminado.

108



110/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.5. Aplicaciones de proceso

4.7.5. Aplicaciones de proceso Aplicaciones de proceso Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant. Inicio de una aplicación de proceso Este procedimiento describe cómo iniciar una aplicación de proceso. Acción 1. Toque el botón ABB para mostrar el menú ABB. Las aplicaciones de proceso se enumeran en el menú. 2. Toque el nombre de la aplicación de proceso que desee iniciar.

Cambio de una aplicación de proceso iniciada a otra Las aplicaciones iniciadas muestran un botón de acceso directo en la barra de tareas, al igual que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicación iniciada o vista.

en0400000768

Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son: A B C D



Vista de FlexPendant Explorer Vista del Editor de programas RobotWare Arc, una aplicación de proceso Vista del panel de control

109

111/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión Procedimiento de cierre de sesión En este procedimiento se detalla cómo cerrar la sesión del sistema. Acción 1. Toque Cerrar sesión en el menú ABB. 2. Toque Sí cuando se le pregunte si desea cerrar la sesión.

Procedimiento de inicio de sesión Este procedimiento detalla cómo iniciar una sesión en el controlador a través del sistema de autorización de usuarios, SAU. El SAU puede limitar las funciones que están disponibles para los usuarios. Después de cerrar la sesión, aparece automáticamente la ventana Iniciar sesión.

en0400000947

Acción

Información

1. Toque el menú Usuario para seleccionar Si el usuario que ha elegido tiene una el usuario. contraseña, debe usar el teclado en Si toca Usuario predeterminado, no se pantalla para introducirla. requiere ninguna contraseña y la sesión se inicia automáticamente. 2. Toque ABC... para mostrar el teclado en pantalla. Después de introducir la contraseña, toque OK. 3. Toque Iniciar sesión.


110



112/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión Continuación

Manejo de usuarios y niveles de autorización Para saber más sobre la forma de añadir usuarios o definir la autorización, consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. La forma de editar qué vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados usuarios se describe en Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la página 318 .



111

113/366

5/13/2018


4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

112



114/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento

5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento ¿En qué consiste el movimiento? El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant. ¿En qué situaciones es posible usar el movimiento? El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qué vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento durante la ejecución del programa. Acerca de los modos de movimiento y los robots El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la que se mueve el robot. En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado. El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil predecir cómo se moverá el punto central de la herramienta. Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo. Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado. Acerca de los sistemas de coordenadas El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La realización de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con precisión. La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta de qué sistema de coordenadas debe utilizarse. Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick menor que con otro sistema.




113

115/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento Continuación

Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstáculos o las dimensiones físicas de un objeto de trabajo o una herramienta también resultan útiles a la hora de hacer una valoración adecuada. Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección ¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 343.

114



116/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.2.1. Restricciones en el movimiento

5.2 Concepto de movimiento 5.2.1. Restricciones en el movimiento Movimiento de ejes adicionales Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual - Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y controlador independiente). Movimiento de unidades mecánicas no calibradas Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su área de trabajo no se comprueba. Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el área Posición de la ventana Movimiento. ¡CUIDADO! Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecánicos para evitar riesgos para las personas o los equipos.

Movimiento de ejes del robot en el modo independiente No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener más detalles.

Movimiento durante el uso de zonas mundo Si tiene instalada la opción World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener más detalles. Movimiento con cargas de eje no definidas Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado con el robot. Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por elementos de software determinados (modelos dinámicos) sólo pueden ser definidos por programación.



115

117/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.2.2. Movimiento coordinado

5.2.2. Movimiento coordinado Coordinación Un robot que está coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.

Movimiento coordinado Si se mueve la unidad mecánica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que esté coordinado con el objeto de trabajo se moverá también, con el fin de mantener su posición relativa respecto del objeto de trabajo. Configuración de la coordinación Acción 1. Seleccione el robot que desee coordinar con otra unidad mecánica. 2. Cambie el valor de Sistema de coordenadas a Objeto de trabajo. 3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de trabajo movido por la otra unidad mecánica. 4. Seleccione la unidad mecánica que mueve el objeto de trabajo.

Información Consulte Selección de una unidad mecánica en la página 117 . Consulte Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la página 128 . Consulte Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121 . Cualquier movimiento realizado mientras esté seleccionada esta unidad mecánica también afectará al robot que está coordinado con ella.

Coordinación de robots La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos, requiere la opción MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove .

116



118/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.1. Selección de una unidad mecánica

5.3 Ajustes básicos para el movimiento 5.3.1. Selección de una unidad mecánica Ejemplos de uso Su sistema de robot puede constar de más de un robot individual. También puede disponer de otras unidades mecánicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales montados sobre el robot y que también es posible mover. Si su sistema sólo dispone de un robot sin ningún eje adicional, no necesita seleccionar la unidad mecánica.

Identificación de las unidades mecánicas Cada unidad mecánica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecánicas. El nombre de la unidad se define en la configuración del sistema. Cada unidad cuenta con un símbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la sección Barra de estado en la página 101. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber qué unidades mecánicas están disponibles en su sistema de robot.

Selección de una unidad mecánica En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecánica para moverla. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Unidad mecánica.

en0400000653

Aparece una lista con las unidades mecánicas disponibles. 3. Toque la unidad mecánica que desea mover y toque OK. La unidad mecánica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad mecánica, incluso si cierra la ventana Movimiento. Continúa en la página siguiente



117

119/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.1. Selección de una unidad mecánica Continuación

¡SUGERENCIA! Utilice el menú Configuración rápida para cambiar más rápido de una unidad mecánica a otra. Cómo se aplican las propiedades del movimiento Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la unidad mecánica que tenga seleccionada en ese momento. Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de la unidad mecánica correspondiente. Información relacionada Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función Activar del menú Movimiento. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 211.

118



120/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.2. Selección del modo de movimiento

5.3.2. Selección del modo de movimiento Descripción general El área Direcciones del joystick muestra cómo los ejes del joystick se corresponden con los ejes del sistema de coordenadas seleccionado.

¡CUIDADO! Las propiedades del área Direcciones no tienen como fin mostrar la dirección en la que se moverá la unidad mecánica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad mecánica. Selección del modo de movimiento En este procedimiento se describe cómo seleccionar un modo de movimiento. Acción

Información

1. Toque ABB y a continuación Movimiento. 2. Toque Modo movto.. 3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del joystick se muestra en el área Direcciones del joystick tras la selección.

Direcciones del joystick El significado de las direcciones de joystick depende de qué modo de movimiento se haya seleccionado. Están disponibles los siguientes: Modo de movimiento

Figura del joystick

Lineal

Descripción El modo Lineal se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 122 .

en0400001131

Ejes de 1 a 3

El modo de movimiento de ejes de

(Predeterminado de los robots)

1 a 3 se describe en la sección Movimiento eje por eje en la página 123 .

en0300000536




119

121/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.2. Selección del modo de movimiento Continuación

Modo de movimiento

Figura del joystick

Ejes de 4 a 6

Descripción El modo de movimiento de ejes de 4 a 6 se describe en la sección Movimiento eje por eje en la página 123 .

en0300000537

Reorientar

El modo Reorientar se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 122 .

en0400001131

120



122/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

5.3.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil Descripción general Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga útil adecuados. Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las posiciones de destino. Si no lo hace, lo más probable es que dé lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en producción.

Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil Acción 1. En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga tas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.útil para mostrar listas de herramien3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil que desee, seguido de OK.



121

123/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.4. Selección de la orientación de la herramienta

5.3.4. Selección de la orientación de la herramienta Ejemplos de uso Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensación deben estar orientadas con un ángulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados. También es necesario establecer el ángulo para la perforación, el fresado o el aserrado. En la mayoría de los casos, la orientación de la herramienta es definida cuando el punto central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posición determinada, por ejemplo el punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Después de definir la orientación de la herramienta, puede continuar moviéndose en un movimiento lineal para completar la trayectoria y la operación prevista.

Definición de la orientación de la herramienta La orientación de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.

Selección de la orientación de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Reorientar, seguido de OK. 3. Si no la ha seleccionado aún, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento especificado en Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica. Mueva el joystick. La orientación de la herramienta cambiará.

¡SUGERENCIA! Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

122



124/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.5. Movimiento eje por eje

5.3.5. Movimiento eje por eje Ejemplos de uso Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite: • Alejar la unidad mecánica de posiciones peligrosas.

• Alejar un robot de singularidades. • Posicionar los ejes de un robot para la calibración. Selección de qué ejes mover Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripción de Figura de ejes y direcciones de joystick en la página 123 . 3. Toque OK para completar la operación. 4. Presione el dispositivo de habilitación y mueva los ejes.

Figura de ejes y direcciones de joystick Los seis ejes normales de un manipulador genérico pueden ser movidos manualmente mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuación. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para determinar la orientación física de los ejes adicionales. La figura muestra los patrones de movimiento de los ejes del manipulador.

xx0300000520




123

125/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.5. Movimiento eje por eje Continuación

Si desea mover...

toque...

para las direcciones de joystick...

Ejes 1, 2 ó 3

en0300000534

en0300000536

Ejes 4, 5 ó 6

en0300000535

en0300000537

¡CUIDADO! La orientación de cualquier herramienta que tenga montada afectará a este procedimiento. Si la orientación resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Selección de la orientación de la herramienta en la página 122 cuando termine.

124



126/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base Definición de coordenadas de la base

xx0300000495

Movimiento en las coordenadas de la base Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Base, seguido de OK. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador. 5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.




125

127/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo Ejemplos de uso Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El sistema de coordenadas de la base del robot invertido estaría invertido también. Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, será muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas mundo compartido.

Definición de coordenadas mundo

en0300000496

A B C

Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base

Movimiento en las coordenadas mundo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Continúa en la página siguiente

126



128/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo Continuación

Acción 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Mundo, seguido de OK. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador. 5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.




127

129/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo Ejemplos de uso Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo. Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja.

Definición de coordenadas del objeto de trabajo

en0300000498

A B C D

Sistema de coordenadas del usuario Base de coordenadas mundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita hacerlo si ya había seleccionado previamente el movimiento lineal. 3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo. 4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Objeto de trabajo, seguido de OK. 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador. 6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.


128



130/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta Ejemplos de uso Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.

Definición de coordenadas de la herramienta El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés “Tool Center Point Frame”, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés “Tool Center Point”, punto central de la herramienta). Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.

en0300000497

Movimiento en las coordenadas de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121 . No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o el objeto de trabajo. 4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Herramienta, seguido de OK. Continúa en la página siguiente



129

131/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta Continuación

Acción 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica. 6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

¡SUGERENCIA! Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento. Movimiento con una herramienta fija Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el desplazamiento en las coordenadas de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posición y la orientación de la herramienta fija y está fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de coordenadas de la herramienta.

130



132/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas Descripción general Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno o varios ejes. Por ejemplo, esto puede resultar útil al hacer ajustes detallados en las posiciones o al programar operaciones que sólo deben realizarse en la dirección de un eje concreto del sistema de coordenadas. Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado actualmente.

¿Qué ejes están bloqueados? Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana. Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.

Bloqueo del joystick en direcciones concretas Esta sección describe cómo bloquear el joystick en direcciones concretas. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick.

en0300000488




131

133/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas Continuación

Acción 3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear. Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o viceversa. 4. Toque OK para realizar el bloqueo.

Desbloqueo de todos los ejes Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick. 3. Toque Ninguno y a continuación toque OK.

132



134/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos Movimiento incremental Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeños, lo que permite un posicionamiento muy exacto. Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga accionado el joystick. El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve continuamente al accionar el joystick. Definición del tamaño del movimiento incremental En este procedimiento se detalla cómo especificar el tamaño del movimiento incremental.

Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Incremento.

en0400000971

3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripción de la sección Tamaños del movimiento incremental en la página 134 . 4. Toque OK.




133

135/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos Continuación

Tamaños del movimiento incremental Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir sus propios tamaños de movimiento incremental. Incremento

Distancia

Angular

Pequeño Mediano Grande Usuario

0,05 mm 1 mm 5 mm

0.005° 0.02° 0.2°

134



136/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.12. Cómo leer la posición exacta

5.3.12. Cómo leer la posición exacta Cómo se muestran las posiciones del robot Las posiciones siempre se muestran como: • El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la herramienta. • La rotación angular del punto central de la herramienta, expresado en ángulos Euler o como cuaternio. Cómo se muestran las posiciones de los ejes adicionales Al mover un eje adicional, sólo se muestra la posición del eje. Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milímetros como la distancia respecto de la posición de calibración. Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo respecto de la posición de calibración. Ninguna posición mostrada No se muestra ninguna posición si la unidad mecánica no está calibrada. En su lugar, aparece el texto "Unidad no calibrada". Cómo leer la posición exacta Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta. Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. La posición se muestra en las propiedades del área Posición del lado derecho de la ventana. Consulte la figura de la sección Movimiento en la página 85 .




135

137/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.12. Cómo leer la posición exacta Continuación

Figura del formato de posición La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualización del formato de posición.

en0400000991

Opciones disponibles como formato de posición Las opciones siguientes están disponibles para la posición mostrada en la Figura del formato de posición en la página 136 : • Mundo • Base • Objeto de trabajo Están disponibles las opciones siguientes en Formato de orientación: • Cuaternio • Ángulos Euler Están disponibles las selecciones siguientes en Formato de ángulo de posición: • Ángulos Están disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ángulo de presentación:

• Grados • Radianes

136



138/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Botón Unidad mecánica Acción 1. En el menú Configuración rápida, toque Unidad mecánica y toque una unidad mecánica para seleccionarla.

en0300000539

Aparecen los botones siguientes: • A: Botón de menú de unidad mecánica • •

B: Unidad mecánica, resaltando la unidad seleccionada C: Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente) • D: Configuración de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente) • E: Configuración de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actualmente) • F: Configuración de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente) • G: Mostrar detalles • H: Desactivar coordinación (para obtener más información acerca de este botón, consulte Desactivación de la coordinación en la página 141). Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.




137

139/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Continuación

Acción 2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuración disponible para una unidad mecánica. Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la unidad mecánica en cuestión:

en0500002354

Aparecen los botones siguientes: • A: Configuración de redefinición de velocidad de movimiento (100% seleccionada actualmente) • B: Configuración de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente) • C: Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente) Si cualquiera de los valores no está disponible, aparece tachado. 3. La configuración de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden cambiarse tocando el botón correspondiente. Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opción para volver a la pantalla básica. 4. También es posible hacer cambios en la configuración de la herramienta, objetos de trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a continuación:


138



140/366

5/13/2018



Acción 5. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo de movimiento, toque el botón de configuración de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuración, toque el botón Cerrar.

en0300000540

Aparecen los botones siguientes: • A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3 • B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6 • C: Modo de movimiento lineal • D: Modo de movimiento de reorientación • E: Cerrar la configuración de modo de movimiento 6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botón de configuración de herramientas. Si no desea cambiar la configuración, toque el botón Cerrar.

en0400000988

Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opción que desee usar. Continúa en la página siguiente



139

141/366

5/13/2018



Acción 7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botón de configuración de objetos de trabajo.

en0400000989

Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la opción que desee usar. 8. Si desea ver o cambiar cualquier función de sistema de coordenadas, toque el botón de configuración de sistemas de coordenadas.

en0300000541

Aparecen los botones siguientes: • Sistema de coordenadas mundo • Sistema de coordenadas de la base • Sistema de coordenadas de la herramienta • Sistema de coordenadas del objeto de trabajo


140



142/366

5/13/2018



Desactivación de la coordinación El botón de desactivación de la coordinación se ha previsto para circunstancias en las que el usuario necesita cambiar rápidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la coordinación, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad mecánica coordinada, el botón desaparece. Para volver a activar el botón, el usuario debe volver a activar la coordinación manualmente. Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove .



141

143/366

5/13/2018


5 Movimiento 5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento

5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento Incremento Todas las funciones incluidas en este botón están también disponibles a través del menú Movimiento.

Acción 1. Si desea ver o cambiar alguna función de incremento, toque el botón de incremento.

en0300000542

Toque para seleccionar un tamaño de incremento: • Ninguno para ningún incremento • Incrementos de movimiento pequeños • Incrementos de movimiento medianos • Incrementos de movimiento grandes • Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.

142



144/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.1. Antes de empezar a programar

6 Programación y pruebas 6.1. Antes de empezar a programar Herramientas de programación Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programación. Para la programación básica, puede resultar más sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras que el FlexPendant resulta más adecuado para la modificación de programas, por ejemplo sus posiciones y trayectorias. La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador RobotStudio Online . Definición de herramientas, cargas útiles y objetos de trabajo Defina las herramientas, las cargas útiles y los objetos de trabajo antes de empezar a programar. Siempre puede volver atrás y definir más objetos en otro momento, pero debe definir sus objetos básicos con antelación. Definición de sistemas de coordenadas Asegúrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados correctamente durante la instalación de su sistema de robot. Asegúrese también de que los ejes adicionales estén configurados. Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes de empezar a programar. A medida que añada más objetos más adelante, también necesitará definir los sistemas de coordenadas correspondientes. ¡SUGERENCIA! ¿Necesita saber más sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID y el Manual de referencia técnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID .



143

145/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

6.2 Concepto de programación 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID Ilustración de una aplicación de RAPID

en0300000576

Partes Parte

Función

Tarea

Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador. Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opción Multitasking, puede tener más de una tarea.

Parámetro de propiedad de tarea

Programa

Para saber más sobre el trabajo multitarea, consulte el documento Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniería). Los parámetros de propiedades de tarea permiten establecer determinadas propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las propiedades establecidas para la tarea. Los parámetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID . Cada programa suele contener módulos de programa con código de RAPID para distintos fines. Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como ejecutable. Continúa en la página siguiente

144



146/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID Continuación

Parte

Función

Módulo de programa

Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada. El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo representa a una acción concreta del robot o una operación similar. Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la memoria del controlador. Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario. Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del tipo de dato). Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID .

Datos

Rutina

Rutina de entrada

Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe hacer el sistema de robot en realidad. Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las instrucciones. Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main", , definida como punto de inicio de la ejecución del programa.

Note

Instrucción

Módulo de sistema



Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID . El nombre predeterminado de la rutina principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parámetros del sistema, en el tipo Task . Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema . Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento determinado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital determinada". Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la realización de una función determinada. El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo representa a una acción concreta del robot o una operación similar. Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando "Eliminar programa". Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del robot o los creadores de la línea de producción.

145

147/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

6.3 Tipos de datos 6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos Descripción general Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la selección de un ámbito específico.

Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. 2. Toque Cambiar ámbito. Aparece la pantalla siguiente:

en0400000661

3. Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones: • Sólo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un sistema concreto. • Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta. • Módulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un módulo concreto. • Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta. 4. Toque OK para confirmar la opción seleccionada. 5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.

146



148/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.2. Creación de una nueva instancia

6.3.2. Creación de una nueva instancia Creación de una nueva instancia En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles. 2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos. Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado. 3. Toque Nuevo.

en0400000663

4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato. 5. Toque el menú Ámbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione: • Global • Local • Tarea 6. Toque el menú Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado para la instancia de dato. Seleccione: • Persistente si la instancia de dato es persistente. • Variable si la instancia de dato es variable. • Constante si la instancia de dato es constante. 7. Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo. 8. Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina.




147

149/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.2. Creación de una nueva instancia Continuación

Acción 9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el menú Dimensiones y cambie el número de dimensiones en la matriz, de 1 a 3. • 1 • 2 • 3 • Ninguno A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz. Las matrices se describen en la sección ¿Qué es una matriz de datos? en la página 356 10. Toque OK.

148



150/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.3. Edición de instancias de dato

6.3.3. Edición de instancias de dato Descripción general En esta sección se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, además de eliminar, modificar la declaración, copiar o definir una instancia. En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones o Cargas útiles en la página 171 . Herramientas en la página 152 , Objetos de trabajo en la página 164

Visualización de instancias de dato En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. 2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos. 3. Toque el dato que desee editar y toque Edición.

en0400000671

4. En función de qué desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes: • Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato. • Toque Cambiar declaración para cambiar la declaración de la instancia de dato. • Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato. • Toque Copiar para copiar la instancia de dato. • Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (sólo disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas). Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.




149

151/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.3. Edición de instancias de dato Continuación

Edición de valores de instancia de dato En esta sección se describe cómo editar el valor de una instancia de dato. Acción

Información

1. Toque Cambiar valor para abrir la instancia. 2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar los valores depende del lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por ejemplo textos, números, valores predefinidos, etc. 3. Seleccione o introduzca un nuevo valor. 4. Toque OK.

Eliminación de instancias de dato En esta sección se detalla cómo eliminar instancias de dato. Acción 1. Toque Eliminar en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados de la sección Visualización de instancias de dato en la página 149 . Aparece una ventana de diálogo. 2. Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato.


150



152/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.3.3. Edición de instancias de dato Continuación

Modificación de declaraciones de instancias de dato En esta sección se detalla cómo modificar la declaración de las instancias de dato. Acción 1. Toque Cambiar declaración en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 149 .

en0400000672

2. Seleccione qué valores de instancia de dato desea modificar: • Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre. • Ámbito • Tipo de almacenamiento • Módulo • Rutina

Copiado de instancias de dato En esta sección se detalla cómo copiar instancias de dato. Acción 1. Toque Copiar en el menú de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 149 . Se crea una copia de la instancia de dato. La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.

Definición de instancias de dato La forma de definir la base de coordenadas de la herramienta o la del objeto de trabajo se describe en las secciones Definición de la base de coordenadas de la herramienta en la página 155 o Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 165 .



151

153/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.1. Creación de una herramienta

6.4 Herramientas 6.4.1. Creación de una herramienta ¿Qué ocurre al crear una herramienta? Se crea una variable del tipo tooldata. El nombre de la variable es el nombre de la herramienta. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . La nueva herramienta tiene valores predeterminados para el peso, entre otros, que deben definirse para poder usar la herramienta. Creación de una herramienta El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el centro de la brida de montaje del robot y tiene la orientación de ésta. Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta.

A en0400000779

A

Punto central de la herramienta, TCP, para tool0

Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.


152



154/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.1. Creación de una herramienta Continuación

Acción 3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.

en0300000544

Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente. 4. Toque OK.

Valores de declaración de herramientas Si desea cambiar...

...entonces...

El nombre de la herramienta Toque el botón ... que aparece junto al nombre.

El ámbito

Seleccione el ámbito que desee en el menú.

Recomendación Las herramientas reciben automáticamente el nombre tool seguido de un número consecutivo, por ejemplo tool10 o tool21. Debe cambiar esta definición a una más descriptiva, como "pistola", "pinza" o "soldador". Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta. Las herramientas deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa.




153

155/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.1. Creación de una herramienta Continuación

Si desea cambiar...

...entonces...

Recomendación

El tipo de almacenamiento

-

Las variables de herramienta deben ser siempre persistentes.

El módulo

Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse esta herramienta.

¡NOTA! La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o mediante la edición manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 230 o Edición de los datos de la herramienta en la página 158.

154



156/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta Preparativos Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientación del punto central de la herramienta, también debe montar elongadores a la herramienta.

Selección de un método de definición de la base de coordenadas de la herramienta En este procedimiento se describe cómo seleccionar un método para la definición de la base de coordenadas de la herramienta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edición. 4. En el menú, toque Definir... Aparece la ventana de diálogo de definición de sistema de coordenadas. 5. Seleccione el método que prefiera en el menú emergente Método. 6. Seleccione el número de puntos de aproximación en el menú emergente Nº de puntos.

Métodos disponibles Todos los métodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta. Estos métodos ofrecen distintas posibilidades de configuración y definición de la orientación.

Si desea...

...seleccione

utilizar la misma orientación que la de la placa de montaje del robot mantener la orientación actual cambiar la orientación en el eje Z cambiar la orientación en los ejes X y Z

TCP de 4 puntos TCP de 4 puntos (orientación sin cambios) TCP y Z de 5 puntos TCP y Z, X de 6 puntos




155

157/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta Continuación

Definición de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta en coordenadas cartesianas.

en0400000906

Acción

Información

1. Mueva el robot hasta una posición Posición A adecuada para el primer punto de aproximación. 2. Toque punto. Modificar posición para definir el 3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de Aléjese del punto mundo fijo para aproximación que desee definir, conseguir los mejores resultados. Si sólo posiciones B, C y D. cambia la orientación de la herramienta, no obtendrá unos resultados tan adecuados.


156



158/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta Continuación

Definición de puntos de elongador En este procedimiento se describe cómo definir los puntos de elongador. Acción 1. Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de coordenadas girado de la herramienta. 2. Toque Modificar posición para definir el punto. 3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo también.



157

159/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

6.4.3. Edición de los datos de la herramienta Datos de la herramienta Ajuste los valores para definir la posición del punto central de la herramienta y las propiedades físicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad. También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 o LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 230. Visualización de los datos de la herramienta En esta sección se describe cómo mostrar los datos de la herramienta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición. Aparece un menú. • Cambiar declaración • Cambiar valor • Eliminar • Definir 4. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es posible cambiar el valor. 5. Continúe cambiando los datos de la forma descrita a continuación.

Medición del punto central de la herramienta La forma más sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por medio del método predefinido descrito en Definición de la base de coordenadas de la herramienta en la página 155 . Si utiliza este método, no tiene que escribir ningún valor para la base de coordenadas, dado que éstos son suministrados por el método. Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algún motivo desea medirlos manualmente, puede introducir los valores en los datos de la herramienta.

en0400000881

X0

Eje X de tool0

Y0

Eje Y de tool0 Continúa en la página siguiente

158



160/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.3. Edición de los datos de la herramienta Continuación

Z0 X1 Y1

Eje Z de tool0 Eje X de la herramienta que desea definir Eje Y de la herramienta que desea definir

Z1

Eje Z de la herramienta que desea definir

Acción 1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0. 2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0. 3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.

Edición de la definición de la herramienta Acción

Instancia

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la tframe.trans.x posición del punto central de la herramienta. tframe.trans.y

Unidad [mm]

tframe.trans.z

2. Si es necesario, introduzca la orientación de la tframe.rot.q1 base de coordenadas de la base. tframe.rot.q2

Ninguno

tframe.rot.q3 tframe.rot.q4

3. Introduzca el peso de la herramienta.

tload.mass

[kg]

4. Si es necesario, introduzca el centro de gravedad de la herramienta.

tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z

[mm]

5. Si es necesario, introduzca la orientación del momento del eje.

tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4

Ninguno

6. Si es necesario, introduzca el momento de inercia de la herramienta.

tload.ix tload.iy tload.iz

[kgm2 ]

7. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar definición.para mantener sin cambios la



159

161/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta

6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta Declaración de herramientas Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los módulos del programa. Visualización de la declaración de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición. Aparece un menú. • Cambiar declaración • Cambiar valor • Eliminar • Definir 4. En el menú, toque Cambiar declaración. Aparece la declaración de la herramienta. 5. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de una herramienta en la página 152 .

¡NOTA! Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta.

160



162/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.5. Eliminación de una herramienta

6.4.5. Eliminación de una herramienta Eliminación de una herramienta En esta sección se describe cómo eliminar una herramienta. Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edición. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. 5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la herramienta o No para conservarla.

¡CUIDADO! Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios oportunos. Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.



161

163/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.6. Configuración de herramientas fijas

6.4.6. Configuración de herramientas fijas Herramientas fijas Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan máquinas de gran tamaño, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar las operaciones que resultarían difíciles o incómodas de hacer con la herramienta situada en el robot. En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.

Cómo hacer que una herramienta sea fija En esta sección se describe cómo hacer que una herramienta sea fija. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición. Aparece un menú. 4. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta. 5. Toque la instanciarobhold. 6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija. 7. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios la herramienta.

Cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot En esta sección se describe cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot. Acción 1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos de trabajo disponibles. 2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición. Aparece un menú. 3. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo. 4. Toque la instanciarobhold. 5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot. 6. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios el objeto de trabajo.


162



164/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.4.6. Configuración de herramientas fijas Continuación

Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de coordenadas. El... Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas de la herramienta

...suele hacer referencia ...pero ahora hace refera... encia a... Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas mundo Placa de montaje del robot

sistema de coordenadas del usuario (sin cambios) Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas mundo

Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos métodos de coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot. En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximación. También es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la orientación. Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de referencia, para reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija. Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija.

en0400000990



163

165/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.1. Creación de un objeto de trabajo

6.5 Objetos de trabajo 6.5.1. Creación de un objeto de trabajo ¿Qué ocurre al crear un objeto de trabajo? Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de trabajo. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . Consulte también ¿Qué es un objeto de trabajo? en la página 342 para obtener más detalles. Creación de un objeto de trabajo El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idéntico al sistema de coordenadas mundo. Para definir la posición y la orientación del sistema de coordenadas del objeto de trabajo, consulte Edición de la declaración del objeto de trabajo en la página 169 .

Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo. Toque OK.

Configuración de la declaración de los objetos de trabajo Si desea cambiar...

...entonces...

Recomendación

El nombre del objeto de trabajo

Toque el botón ... que aparece junto a él.

Los objetos de trabajo reciben automáticamente el nombrewobj seguido de un número consecutivo, por ejemplowobj10, wobj27. Debe cambiar esta definición a una más descriptiva. Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún programa, debe cambiar también todos los

El ámbito



-

El módulo

Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse este objeto de trabajo.

164


lugares los que se use el objeto deentrabajo. Los objetos de trabajo deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa. Las variables de objeto de trabajo deben ser siempre persistentes.


166/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Descripción general Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la base de coordenadas del objeto.

Selección de un método En este procedimiento se describe cómo seleccionar el método. Recuerde que esto sólo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0. Acción 1. 2. 3. 4. 5.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edición. En el menú, toque Definir.... Seleccione un método en el menú Método de usuario o el menú Método de objeto. Consulte Definición de la base de coordenadas del usuario en la página 166 y Definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la página 167 .

en0400000893




165

167/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuación

Definición de la base de coordenadas del usuario En esta sección se detalla cómo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto sólo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0.

en0400000887

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción

Información

1. En el menú Método de usuario, toque 3 puntos. 2. Presione el dispositivo de habilitación y El uso de una distancia considerable entre mueva el robot hasta el primer punto (X1, X1 y X2 resulta preferible y permite X2 o Y1) que desee definir. obtener una definición más exacta. 3. Seleccione el punto en la lista. 4. Toque Modificar posición para definir el punto. 5. Repita los pasos del 2 al 4 con los demás puntos.


166



168/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuación

Definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo.

en0400000899

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción 1. En el menú Método de objeto, toque 3 puntos. 2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripción de Definición de la base de coordenadas del usuario en la página 166 .



167

169/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo

6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo Descripción general Utilice la definición de los datos del objeto de trabajo para establecer la posición y la rotación del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo.

Visualización de los datos del objeto de trabajo Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición. Toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.

Definición de la posición de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario La forma más sencilla de la posición en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario es utilizar el método descrito en Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 165 . Acción

Instancia

Unidad

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la oframe.trans.x posición del sistema de coordenadas del oframe.trans.y objeto de trabajo. oframe.trans.z 2. Si es necesario, introduzca la orientación del sistema de coordenadas.

oframe.rot.q1 oframe.rot.q2 oframe.rot.q3 oframe.rot.q4

[mm]

-

3. Introduzca las coordenadas cartesianas de la uframe.trans.x posición del sistema de coordenadas del uframe.trans.y usuario. uframe.trans.z

[mm]

4. Si es necesario, introduzca la orientación del sistema de coordenadas.

uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4

-

5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la definición.

-

-

168



170/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo

6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo Descripción general Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en los módulos del programa.

Visualización de la declaración del objeto de trabajo Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición. En el menú, toque Cambiar declaración.

5. Aparece la declaración del objeto de trabajo. 6. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de un objeto de trabajo en la página 164 .

¡NOTA! Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.



169

171/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo

6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo Eliminación de un objeto de trabajo Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edición. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. 5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar el objeto de trabajo o No para conservarlo.


170



172/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.6.1. Creación de una carga útil

6.6 Cargas útiles 6.6.1. Creación de una carga útil ¿Qué ocurre al crear una carga útil? Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga útil. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . Cómo añadir una nueva carga útil y definir la declaración de los datos El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la orientación, del sistema de coordenadas mundo. Acción 1 2 3 4

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. Toque Nuevo... para crear una nueva carga útil. Introduzca los datos. Consulte la tabla siguiente. Toque OK.

Valores de declaración de cargas útiles Si desea cambiar...

...entonces...

Recomendación

El nombre de la carga útil

Toque el botón ... que

Las cargas útiles reciben

aparece junto a él.

automáticamente el nombreload seguido de un número consecutivo, por ejemploload10, load31. Debe cambiar esta definición a una más descriptiva. Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil.

El ámbito



-

El módulo

Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse esta carga útil.

Las cargas útiles deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa. Las variables de carga útil deben ser siempre persistentes. -



171

173/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.6.2. Edición de los datos de la carga útil

6.6.2. Edición de los datos de la carga útil Descripción general Ajuste los datos de la carga útil para definir las propiedades físicas de la carga útil, como su peso y su centro de gravedad. También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 o LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 230.

Visualización de la definición de la carga útil Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. 3. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición. 4. Toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la carga útil.

Modificación de los datos de la carga útil En este procedimiento se describe cómo introducir manualmente los datos de una carga útil. También puede hacerse automáticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 . Acción

Instancia

1. Introduzca el peso de la carga útil. load.mass 2. Introduzca el centro de gravedad de la carga útil. load.cog.x

Unidad [kg] [mm]

load.cog.y load.cog.z

3. Introduzca la orientación del momento del eje.

load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q3

4. Introduzca el momento de inercia de la carga útil. ix

[kgm2 ]

iy iz

5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios los datos.

172


-

-


174/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil

6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil Descripción general Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga útil en los módulos del programa.

Visualización de la declaración de la carga útil Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición. En el menú, toque Cambiar declaración.

5. Aparece la declaración de la carga útil. Consulte Creación de una carga útil en la página 171.

¡NOTA! Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil.



173

175/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.6.4. Eliminación de una carga útil

6.6.4. Eliminación de una carga útil Eliminación de una carga útil Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. Toque la carga útil que desee eliminar y toque Edición. Toque Eliminar. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. 5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la carga útil o No para conservarla.


174



176/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.1. Manejo de programas

6.7 Programación 6.7.1. Manejo de programas Descripción general En esta sección se detalla cómo realizar el manejo normal de los programas de robot existentes. Detalla cómo:

• • • • •

Crear un nuevo programa Cargar un programa creado anteriormente Guardar un programa Cambiar el nombre de un programa Eliminar un programa

Cada tarea debe contener un programa, ni más ni menos. La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningún programa disponible se detalla en la sección Creación de un programa nuevo en la página 175.

Acerca de los archivos de programa Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicación. La forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316 . El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene el archivo del programa en sí, del tipo pgf. Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf. Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del programa. Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de programa de nuevo y sobrescribir la versión anterior, o bien cambiar el nombre del programa.

Creación de un programa nuevo En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y a continuación Nuevo programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia. • Toque Guardar para guardar el programa que está cargado. • Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas. • Toque Cancelar para dejar cargado el programa. 4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continuación, toque OK. 5. Como pasos siguientes, añada instrucciones, rutinas o módulos. Continúa en la página siguiente



175

177/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.1. Manejo de programas Continuación

Carga de un programa existente En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia. • Toque Guardar para guardar el programa que está cargado. • Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas. • Toque Cancelar para dejar cargado el programa. 4. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuación, toque OK. El programa se carga y su código se muestra en la pantalla.

en0400000699

Guardado de un programa En esta sección se describe cómo guardar en el disco duro del controlador el programa que está cargado en este momento. Los programas cargados se guardan automáticamente en la memoria de programas, pero el guardado en el disco duro del controlador constituye una precaución adicional. Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como.... Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir un nuevo nombre. A continuación, toque OK. Continúa en la página siguiente

176



178/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.1. Manejo de programas Continuación

Cambio de nombre de un programa cargado En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa. Aparece un teclado en pantalla. 4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continuación, toque OK.



177

179/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.2. Manejo de módulos

6.7.2. Manejo de módulos Descripción general En esta sección se detalla cómo manejar los módulos de programa, es decir: • Crear un nuevo módulo

• • • •

Cargar un módulo creado anteriormente Guardar un módulo Cambiar el nombre de un módulo Eliminar un módulo

Creación de un nuevo módulo En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y Nuevo módulo

en0400000688

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo módulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla. 5. Seleccione qué tipo de módulo desea crear: • Programa • Sistema A continuación, toque OK. Las diferencias existentes entre los tipos de módulos se describen en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144 . La forma de cambiar más adelante entre estos tipos se detalla en la sección Cambio del tipo de módulo en la página 181 . Continúa en la página siguiente

178



180/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.2. Manejo de módulos Continuación

Carga de un módulo creado anteriormente En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo.

en0400000689

Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83 . Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316 . 4. Toque OK para cargar el módulo seleccionado. El módulo se carga.

Guardado de un módulo En esta sección se describe cómo guardar un módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee cargar.




179

181/366

5/13/2018



Acción 3. Toque Archivo y a continuación Guardar módulo como...

en0400000690

4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación, toque OK. 5. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para indicar dónde desea guardar el módulo. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83 . La ubicación predeterminada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra ubicación como predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316 . A continuación, toque OK. El módulo se guarda.

Cambio de nombre de un módulo En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo... Aparece el teclado en pantalla. 4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación, toque OK.


180



182/366

5/13/2018



Cambio del tipo de módulo En esta sección se describe cómo cambiar el tipo de módulo. Acción 1. 2. 3. 4. 5. 6.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Seleccione la tarea tocando su nombre. Toque Módulos y seleccione el módulo que desea cambiar. Toque Archivo y Cambiar declaración... Toque Tipo: y seleccione el tipo de módulo. Toque OK.

Eliminación de un módulo En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo está guardado en el disco, no se borrará del disco. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar. 3. Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo... Aparece una ventana de diálogo. 4. Toque OK para eliminar el módulo sin guardarlo. Si desea guardar primero el módulo, toque Cancelar y guarde primero el módulo. La forma de guardar el módulo se detalla en la sección Guardado de un módulo en la página 179 .



181

183/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.3. Manejo de rutinas

6.7.3. Manejo de rutinas Descripción general En esta sección se detalla cómo manejar las rutinas de programa, es decir: • Crear una nueva rutina

• Crear una copia de una rutina • Cambiar la declaración de una rutina • Eliminar una rutina Creación de una rutina nueva En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición a un módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina. Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predeterminados.

en0400000692

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva rutina. A continuación, toque OK. 5. Seleccione el tipo de rutina: • Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de retorno. • Función: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno. • Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupción.


182



184/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.3. Manejo de rutinas Continuación

Acción 6. ¿Necesita utilizar parámetros? En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la sección Definición de parámetros de una rutina en la página 183 . En caso NEGATIVO, continúe en el paso siguiente. 7. Seleccione el módulo al que desee añadir la rutina. 8. Toque la casilla de verificación Declaración local para seleccionar esta opción si desea que la rutina sea local. Las rutinas locales sólo pueden usarse en el módulo seleccionado. 9. Toque OK.

Definición de parámetros de una rutina En esta sección se describe cómo definir los parámetros de una rutina. Acción 1. En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros. Aparece una lista con los parámetros definidos.

en0400000693




183

185/366

5/13/2018



Acción 2. Si no aparece ningún parámetro, toque Añadir para añadir un nuevo parámetro. • Añadir parámetro opcional añade un parámetro que es opcional. • Añadir parámetro opcional mutuo añade un parámetro que es mutuamente opcional con otro parámetro. Para obtener más información sobre los parámetros de las rutinas, consulte los manuales de referencia de RAPID.

en0400000695

3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque OK. El nuevo parámetro se muestra en la lista.

en0400000696

4. Toque un parámetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tóquelo. Continúa en la página siguiente

184



186/366

5/13/2018



Acción 5. Toque OK para volver a la declaración de la rutina.

Creación de una copia de una rutina En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina. Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque la rutina para resaltarla. Toque Archivo y a continuación Crear copia. Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tenía la rutina original, pero con el sufijo Copiar .

5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A continuación, toque OK. La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la sección Creación de una rutina nueva en la página 182 .

Modificación de la declaración de una rutina En esta sección se describe cómo modificar la declaración de una rutina. Acción 1. 2. 3. 4. 5.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque la rutina para resaltarla. Toque Archivo y a continuación Cambiar declaración Cambie los valores de declaración de la rutina. A continuación, toque OK. Los valores de las declaraciones se describen en la sección Creación de una rutina nueva en la página 182 .

Eliminación de una rutina En esta sección se describe cómo eliminar una rutina de la memoria. Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque la rutina para resaltarla. Toque Archivo y a continuación Eliminar rutina... Aparece una ventana de diálogo. 5. Toque: • Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya hecho en ella. • Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.



185

187/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones

6.7.4. Manejo de instrucciones Instrucciones Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instrucción puede mover el robot, activar una señal de E/S o escribir un mensaje para el operador. Existe un gran número de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento básico que se sigue para añadir las instrucciones es idéntico en todos los casos.

Operaciones de deshacer y rehacer A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres pasos. Esta función está disponible en el menú Edición. Cómo añadir instrucciones En esta sección se describe cómo añadir instrucciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instrucción. 3. Toque Añadir instrucción. Aparece una categoría de instrucciones.

en0400000697

Encontrará un gran número de instrucciones, divididas en varias categorías. La categoría por omisión es Common (Comunes), que contiene las instrucciones más comunes. Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parámetros de sistema del tipo Most Common Instruction (Lista de selección de más comunes) del tema Man-machine Communication (Comunicación hombre-máquina). Los parámetros del sistema se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema . Continúa en la página siguiente

186



188/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones Continuación

Acción 4. Toque Common (Común) para ver una lista con las categorías disponibles. También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones para pasar a la categoría anterior o siguiente. 5. Toque la instrucción que desee añadir. La instrucción se añade al código.

Edición de argumentos de instrucciones En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones. Acción 1. Toque la instrucción que desee editar.

en0400000699




187

189/366

5/13/2018



Acción 2. Toque Editar.

en0400000701

3. Toque Cambiar seleccionado. En función del tipo de instrucción, los argumentos tienen tipos de datos diferentes. Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o continúe en los pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.

en0400000702


188



190/366

5/13/2018



Acción 4. Toque el argumento que desee modificar. Aparecen varias opciones.

en0400000703

5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o toque Insertar expresión.... Para saber más acerca de las expresiones, consulte la sección Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 204 . Edición de expresiones y Para editar unadeinstancia de dato consulte declaraciones instrucciones endeterminada, la página 204 .

¡SUGERENCIA! Al tocar dos veces en una instrucción, se inicia automáticamente la opción Cambiar seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instrucción, se inicia automáticamente el editor de argumentos. Copiado y pegado de instrucciones o argumentos En esta sección se describe cómo pegar instrucciones o argumentos. Acción

1. Toque el argumento o la instrucción que desee copiar, para que quede seleccionado. A continuación, toque Editar. 2. Toque Copiar. 3. Sitúe el cursor en la instrucción sobre la cual desea pegar la instrucción o el argumento o toque el argumento o la instrucción que desee cambiar. A continuación, toque Pegar.




189

191/366

5/13/2018



Cómo cortar una instrucción En esta sección se describe cómo cortar una instrucción. Acción 1. Toque la instrucción que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuación, toque Editar. 2. Toque Cortar.

Cambio del modo de movimiento de una instrucción de movimiento En esta sección se describe cómo cambiar el modo de movimiento de una instrucción de movimiento. Acción 1. Toque la instrucción de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada. A continuación, toque Editar. 2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal. El cambio se realiza.

Marcado de filas de instrucciones como comentarios Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan durante la ejecución del programa. Los comandos para marcar una línea como comentario o quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición del Editor de programas.

190



192/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento

6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento Descripción general En este ejemplo creará un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado. Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa. A

B

C en0400000801

A B C

Primer punto Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s Zona z50 = (50 mm)

Cómo añadir instrucciones de movimiento En esta sección se detalla cómo añadir instrucciones de movimiento. Acción 1. Mueva el robot hasta el primer punto.

Información Recomendación: Utilice únicamente los movimientos de izquierda-derecha/arribaabajo del joystick para describir un cuadrado.

2. En el Editor de programas, toque Añadir instrucción. 3. Toque MoveL para insertar una instrucción MoveL. 4. Repita la operación con las cuatro posiciones siguientes del cuadrado. 5. Para las instrucciones primera y última: Toque z50 en la instrucción, toque Editar y a continuación cambie el valor de Cambiar seleccionado a Fino. Toque OK.

Resultado Su código de programa debe parecerse al siguiente: Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc;



191

193/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

6.8 Programación avanzada 6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina Generación de la imagen especular La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina. La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes: • De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición. • Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de trabajo distinto del especificado en el cuadro de diálogo de generación de imagen especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y Z. La generación de la imagen especular se describe en la sección ¿Qué es la generación de la imagen especular? en la página 350

Generación de la imagen especular de una rutina En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para• definir Toqueel elespejo: menú Módulo para seleccionar el módulo en el que se utiliza la rutina cuya imagen especular desee generar. • Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee generar. • Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva rutina.


192



194/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina Continuación

Acción 4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe en el paso siguiente. Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuación. Para definir el tipo de espejo: • Desactive la casilla de verificación Espejo de base. • Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones. • Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones. • Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z. significa que se generará la imagenavanzadas. especular de los ejes Y y Z. • Y Toque OK para guardar las opciones 5. Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. 6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para cancelar la operación.

Generación de la imagen especular de un módulo o programa En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o un programa. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para definir el espejo: • Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo cuya imagen especular desea generar. • Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo módulo o programa. 4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe en el paso siguiente. Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuación. Para• definir el tipoladecasilla espejo: Desactive de verificación Espejo de base. • Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones. • Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones. • Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z. Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z. • Toque OK para guardar las opciones avanzadas. 5. Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. Continúa en la página siguiente



193

195/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina Continuación

Acción 6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada al módulo o toque No para cancelar la operación.

194



196/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones

6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones Descripción general Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema . Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite introducir valores de offset a través de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el valor de posición original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198 . El menú HotEdit se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81 . Las posiciones también pueden modificarse con la función Modificar posición del Editor de programas, que permite mover el robot hasta la nueva posición paso a paso o con un salto. El valor de posición modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 . Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget sólo pueden ser modificados con el método Modificar posición del Editor de programas, es decir, no con HotEdit.

¡CUIDADO! El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrón de movimientos del robot. Asegúrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como para el personal. ¡NOTA! Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cómo pueden modificarse las posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parámetros del sistema (tema Controller , tipo ModPos Settings) y a qué posiciones pueden modificarse a través del SAU.



195

197/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas

6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas Descripción general A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, puede ejecutar paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a la nueva posición y cambiar el argumento de posición correspondiente de la instrucción. La recomendación es ejecutar paso a paso el programa hasta la posición, pero si conoce bien su programa de robot y conoce la nueva posición, resulta más rápido usar el método con movimiento. ¡Atención! No utilice este método para cambiar valores de orientación. Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo manual.

Modificación de posiciones En este procedimiento se describe cómo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso hasta las posiciones o con movimientos.

Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Detenga el programa si se está ejecutando. 3. ¿Desea ejecutar paso a paso hasta la posición o usar un movimiento? Si prefiere ejecutar paso a paso , ejecute el programa paso a paso hasta la posición que desee cambiar. Asegúrese de que esté seleccionado el argumento

4. 5.

6. 7. 8. 9.

En el modo de ejecución paso a paso, si la instrucción o la llamada al procedimiento tiene más de un argumento de posición,

correcto. continúe conalcanzar el modolos paso a paso hasta Si utiliza el método con movimiento , utilice la vista distintos argumentos. Movimiento para asegurarse de que tenga seleccionados el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta que se utilizan en la instrucción. Mueva el robot hasta la nueva posición. Si utiliza el método con movimiento, toque para seleccionar el argumento de posición que desee cambiar. Toque Modificar posición. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. Toque Modificar para usar la nueva posición, o Cancelar para conservar la original. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de posición que desee cambiar. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.


196



198/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas Continuación

Limitaciones El botón Modificar posición del Editor de programas está desactivado hasta que se selecciona un argumento de posición (que sea posible modificar). El movimiento o cambio máximo de orientación puede estar limitado por los parámetros del sistema (tema Controller , tipo ModPos Settings) en el diseño del sistema. Lea la documentación de su célula o su centro de producción para obtener más detalles. Si los parámetros del sistema están configurados para usar límites absolutos para los cambios de posición, las posiciones originales sólo pueden ser restauradas o cambiadas usando el menú de línea de base de HotEdit. El concepto de línea de base se describe en la sección Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198. Si modifica una posición con nombre, todas las demás instrucciones que utilicen esa posición se verán afectadas.

Información relacionada Para obtener una descripción general de cómo modificar posiciones, consulte Modificación y ajuste de posiciones en la página 195 . HotEdit y la línea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198 . El menú HotEdit también se describe en Menú HotEdit en la página 81 . Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID . Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema .



197

199/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Descripción general HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación. HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las limitaciones siguientes). Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorización de usuarios, SAU. El menú HotEdit se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81 .

¡NOTA! Si se ajusta una posición durante el funcionamiento, el nuevo valor se usará directamente. Si el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difícil de predecir en qué momento tendrá lugar un cambio de programa. Es importante saber en qué parte del programa se encuentra el robot antes de cambiar ningún valor mientras el programa se está ejecutando.

Ajuste de posiciones con HotEdit En esta sección se describe cómo ajustar posiciones programadas con HotEdit. Acción 1. En la ventana Selección de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha. 2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientación. Para definir los nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores serán usados directamente por el programa cargado. 3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Línea de base y seleccione la acción adecuada. • Restaurar a originales • Restaurar a originales todo el programa • Almacenar en actual • Almacenar todo el programa en actual

Utilización de selecciones Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para facilitar la búsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cómo guardar y cargar una selección de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su ajuste. Guardado de la selección Carga de la selección Eliminación de objetivos seleccionados

Seleccione las posiciones que desee guardar y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha. Toque Archivo y Guardar selección como. Toque el nombre y la descripción y a continuación toque OK. Toque Archivo y Abrir selección. A continuación, toque el nombre de la selección que desee utilizar y toque OK. Para borrar los objetivos seleccionados, toque Archivo y Nueva selección.


198



200/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuación

Limitaciones Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base no se muestran en la vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra. El ajuste con HotEdit es posible sólo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes sólo pueden ajustarse con Modificar posición en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la línea de base y se verán afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el programa o Almacenar todo el programa en actual. El ajuste con HotEdit sólo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de árbol).

Concepto de línea de base Una línea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los cambios futuros. El concepto de línea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver a los valores de objetivo almacenados en la línea de base más reciente. Cuando se ejecuta un comando Almacenar, la línea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores anteriores dejan de existir en la memoria de programas. Utilice el menú Línea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de offset: Toque: • Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones de objetivo seleccionadas actualmente.

• Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos, también se incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de programas. • Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de objetivo seleccionadas. • Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos, también se incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de programas. Criterios para objetivos de línea de base Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la línea de base:

• • • •

El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget. Debe estar declarado como constante o persistente (no variable).

No debe estar declarado localmente en una rutina. No debe estar declarado en una matriz de objetivos.




199

201/366

5/13/2018



Figura sobre el concepto de línea de base El concepto de línea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido, restaurado y almacenado un punto. Desde la línea de base original, se mueve el punto (B) dos veces. Si cambia de opinión sobre los cambios, seleccione Restaurar a originales (C). Si por el contrario se traslada a otro paso y selecciona a continuación Almacenar en actual (D), la línea de base pasa a E. Supongamos que mueve el punto una vez más. Si selecciona Restaurar a originales, el punto vuelve a la línea de base, o sea, E.

xx0600002620

A B C D E

Línea de base original Mover el punto seleccionado Restaurar a originales Almacenar en actual Nueva línea de base

¡ATENCIÓN! Los valores cambiados se usan directamente en el programa cargado al tocar Aplicar. Sin embargo, los valores de offset cambiados no se almacenan en la línea de base hasta que se usa un comando Almacenar.

Restaurar a originales o Restaurar a originales todo el programa En el ejemplo siguiente se explica la diferencia entre Restaurar a originales y Restaurar a originales todo el programa. La misma idea se aplica a Almacenar en actual y Almacenar todo el programa en actual. Acción 1. 2. 3. 4.

Se añaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las posiciones. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados. Se ajusta p30 a una nueva posición. • Restaurar a originales cambia la posición seleccionada actualmente a su línea de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la línea de base y p10 se sigue •

ajustando. Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas a su línea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la línea de base.

¡NOTA! Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en HotEdit, cualquier modificación de posiciones realizada en el Editor de programas también se restaura y aplica. Para obtener más información sobre ModPos, consulte el Manual de referencia técnica Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo ModPos Settings.


200



202/366

5/13/2018



Utilización del SAU en HotEdit El sistema de autorización de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de HotEdit y sólo permitir al usuario la edición de posiciones preseleccionadas. Las posiciones se cargan tocando Archivo y a continuación Abrir selección. A continuación, es posible ajustar las posiciones seleccionadas de la forma descrita en Edición de posiciones programadas.



201

203/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.5. Cómo mover el robot hasta la posición programada

6.8.5. Cómo mover el robot hasta la posición programada Posiciones Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse automáticamente hasta una posición programada con ayuda de una función del menú Movimiento. El robot se moverá a una velocidad de 250 mm/s.

¡PELIGRO! Al mover el robot automáticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no haya ningún objeto entre la posición actual y la posición programada. Cómo mover el robot hasta la posición programada En este procedimiento se describe cómo mover un robot automáticamente hasta una posición programada. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica correcta y toque Ir a.... 3. Toque una posición programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones programadas, puede usar un filtro para reducir el número de posiciones visibles. Consulte la sección Filtrado de datos en la página 107 .

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga presionado el botón Ir a. Ahora el robot se mueve directamente de la posición actual hasta la posición programada. Asegúrese de que no haya ningún objeto en la trayectoria.

202



204/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.6. Alineación de herramientas

6.8.6. Alineación de herramientas Descripción general Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas. A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje más cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas. ¡Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!

Alineación de unidades mecánicas En este procedimiento se describe cómo alinear herramientas. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté activa la herramienta correcta y toque Alinear....

en0500001548

3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta seleccionada. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga presionado el botón Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta. 5. Toque Cerrar cuando haya terminado.



203

205/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Expresiones Una expresión especifica la evaluación de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las situaciones siguientes:

• Como una condición de una instrucción IF • Como un argumento en una instrucción • Como un argumento en la llamada a una función Encontrará más información en el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID y el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Inserción de expresiones En este procedimiento se describe cómo insertar y editar expresiones en las instrucciones. Acción 1. En el Editor de programas, toque la instrucción que desee editar para seleccionarla y toque Editar. 2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee cambiar. 3. Toque Insertar expresión.

en0400000704

4. Edite la longitud de la expresión, tocando las teclas de la derecha: • Flechas: Retroceder y avanzar en la expresión. • + para añadir una expresión. Toque la nueva expresión para definirla. • + para eliminar una expresión. • () para añadir unos paréntesis alrededor de la expresión resaltada. • (o) para eliminar los paréntesis. Continúa en la página siguiente

204



206/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuación

Acción 5. Toque: • Nuevo para crear una nueva declaración de dato, es decir, añadir una declaración de dato no utilizada anteriormente. Encontrará información detallada en la sección Creación de nuevas declaraciones de datos en la página 205 . • Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrará información detallada en la sección Modificación de un tipo de dato en la página 206 . • ABC muestra el teclado en pantalla. 6. Toque OK para guardar la expresión.

Declaraciones y tipos de datos A la hora de editar una expresión, es posible declarar nuevos datos con el botón Nuevo. Encontrará más información sobre las declaraciones de datos y cómo editarlas en la sección Edición de instancias de dato en la página 149 .

Creación de nuevas declaraciones de datos En esta sección se describe cómo crear una nueva declaración de dato en una expresión de instrucción. Acción 1. En la vista Insertar expresión, toque Nuevo.

en0400000705




205

207/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuación

Acción 2. Toque e introduzca los valores deseados. • Valor inicial para definir el valor inicial. • ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato. • Ámbito • Tipo de almacenamiento • Módulo • Rutina • Dimensiones para definir el tamaño de una matriz si el tipo de dato debe ser una matriz. • Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamaño de la matriz. Consulte ¿Qué es una matriz de datos? en la página 356 3. Después de seleccionar todas las opciones, toque OK. Aparece una ventana de diálogo que permite restablecer el puntero de programa y aplicar todos los cambios: • Toque Sí para continuar. • Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de programa ni aplicar ningún cambio.

Modificación de un tipo de dato En esta sección se describe cómo modificar un tipo de dato. Acción 1. En la vista Insertar expresión, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla siguiente:

en0400000706

2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.

206



208/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.8. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa

6.8.8. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa Declaraciones Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del código del programa.

Cómo ocultar declaraciones En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa. 2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones. Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.



207

209/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.9. Eliminación de programas de la memoria

6.8.9. Eliminación de programas de la memoria Descripción general La eliminación de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de almacenamiento del controlador, sino únicamente de la memoria de programas. Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si está guardado en ella. La forma de guardar su trabajo se detalla en la sección Manejo de programas en la página 175. Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Eliminación de programas de la memoria En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo.

en0400000678


208



210/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.9. Eliminación de programas de la memoria Continuación

Acción 4. Toque Eliminar programa.... ¡AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarán.

en0400000853

5. Toque OK. Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se describe en la sección Manejo de programas en la página 175 .



209

211/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.10. Eliminación de programas del disco duro

6.8.10. Eliminación de programas del disco duro Descripción general Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar programas del disco duro del controlador, el programa que está cargado actualmente en la memoria no se ve afectado. Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Eliminación de programas con FlexPendant Explorer Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83.

210



212/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.8.11. Activación de unidades mecánicas

6.8.11. Activación de unidades mecánicas Descripción general Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas. Sólo las unidades activas se controlan durante la ejecución de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarán. Puede resultar útil al programar o probar un programa. Los robots no pueden ser desactivados. La función Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecánica para el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecánica del menú Movimiento.

Activación de unidades mecánicas Este procedimiento describe cómo activar una unidad mecánica. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica Los robots no pueden ser correcta y toque Activar.... desactivados. Para desactivar una unidad mecánica activa, toque Desactivar.

Información relacionada Selección de una unidad mecánica en la página 117 .

Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en Manual de referencia técnica marcha, en función de la configuración , tema Motiondel . sistema. Consulte el - Parámetros del sistema



211

213/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run

6.9 Pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run Cuándo usar la función hold-to-run La función hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en el modo manual a máxima velocidad, en combinación con el dispositivo de habilitación. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones holdto-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener también botones hold-to-run separados.

Modo de funcionamiento Función Modo manual a velocidad reducida

Modo manual a máxima velocidad

Modo automático

Normalmente, la función hold-to-run no tiene ningún efecto sobre el modo manual a velocidad reducida. Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a velocidad reducida mediante un cambio en un parámetro del sistema. Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitación, se permite la ejecución de un programa. La ejecución puede ser continua o paso a paso. La liberación de la función hold-to-run en este modo detiene inmediatamente el movimiento del manipulador y la ejecución del programa. Al presionar de nuevo, la ejecución se reanuda desde esa posición. La función hold-to-run no se utiliza en el modo automático.

Cómo usar la función hold-to-run En estas instrucciones se detalla cómo usar la función hold-to-run en el modo manual a máxima velocidad. Acción 1. Presione el dispositivo de habilitación del FlexPendant. 2. Seleccione el modo de ejecución presionando y manteniendo presionado: • Iniciar (ejecución continua del programa) • Avanzar(ejecución del programa paso a paso hacia delante) • Retroceder (ejecución del programa paso a paso hacia atrás) 3. Si ha presionadoIniciar, la ejecución del programa continúa mientras se mantenga presionado el botón Iniciar. Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida que se libera y presiona el botón Avanzar/Retroceder. Recuerde que el botón también debe ser presionado y mantenido presionado hasta que se ejecuta la instrucción. ¡Si se libera el botón, la ejecución del programa se detiene inmediatamente!


212



214/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run Continuación

Acción 4. Si se libera el botón hold-to-run, la ejecución del programa se detiene. Si presiona de nuevo el botón hold-to-run tras liberarlo, la ejecución del programa se reanuda a partir de la posición en la que fue liberado. 5. Es posible cambiar el modo de ejecución cuando el botón hold-to-run no está presionado y reanudar la ejecución del programa con el nuevo modo de ejecución. Para ello sólo tiene que activar de nuevo el botón hold-to-run. 6. Si el dispositivo de habilitación es liberado de forma intencionada o por accidente, es necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecución.



213

215/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada En esta sección se detalla cómo ejecutar el programa a partir de una instrucción determinada. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas 2. Toque Depurar.

en0400000868

Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y seleccione PP a cursor. 3.

xx

¡PELIGRO! ¡Asegúrese de que no haya nadie dentro del área de trabajo del robot! Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18


214



216/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada Continuación

Acción 4. Presione el botón Iniciar del conjunto de botones físicos del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura siguiente).

en0300000587



215

217/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.3. Ejecución de una rutina determinada

6.9.3. Ejecución de una rutina determinada Descripción general Para ejecutar una rutina específica debe tener cargado el módulo que contiene la rutina. La forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 .

Ejecución de una rutina determinada En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina determinada en el modo manual. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar y a continuación Mover PP a rutina para situar el puntero de programa al principio de la rutina. 3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant.

216



218/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución Modo de ejecución Mediante la configuración del modo de ejecución, se define si la ejecución del programa debe ejecutarse una sola vez y detenerse a continuación, o bien ejecutarse de forma continuada. En el menú Modo de ejecución, puede seleccionar también qué tareas deben estar activadas o desactivadas si tiene instalada la opción Multitasking. La selección de las tareas también está disponible en el menú de configuración rápida del modo paso a paso. Para obtener más información sobre el modo de ejecución en:

• Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniería) • MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove , sección Interfaz de usuario específica de MultiMove .

Selección del modo de ejecución En esta sección se describe cómo seleccionar un modo de ejecución con el menú Configuración rápida. Acción 1. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo de ejecución, toque el botón Modo de ejecución.

en0300000472

Aparecen los botones siguientes: • Ejecución de un solo ciclo • Ejecución continua El botón Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.




217

219/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución Continuación

Acción 2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.

en0400000992

Aparece lo siguiente: • Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar •

218


tareas. La opción Ocultar tareas oculta la lista de tareas.


220/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso Paso a paso Al definir el modo paso a paso, define cómo debe funcionar la ejecución paso a paso del programa. En el menú Paso a paso, puede seleccionar también qué tareas deben estar activadas o desactivadas si tiene instalada la opción Multitasking. La selección de las tareas también está disponible en el menú de configuración rápida del modo de ejecución.

Selección del modo paso a paso En esta sección se describe cómo seleccionar el modo paso a paso con el menú Configuración rápida. Acción

1. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo paso a paso, toque el botón Paso a paso.

en0300000543

Después de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes: • Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a paso. • Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la siguiente instrucción de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual. No es posible usarlo en la rutina Main. • Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en un paso. • Siguiente instrucción Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instrucción de movimiento. Se detiene antes y después de las instrucciones de movimiento para permitir operaciones como la modificación de posiciones. Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.




219

221/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso Continuación

Acción 2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.

en0400000993

Aparece lo siguiente: • A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar •

tareas. B: La opción Ocultar tareas oculta la lista de tareas.

Información relacionada Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 .

220



222/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Descripción general En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto hacia delante como hacia atrás. La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID para obtener más detalles.

Selección del modo paso a paso En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución paso a paso puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos y movimiento-paso. Acción

1. Seleccione el modo paso a paso a través del menú de configuración rápida.

Información

Encontrará una descripción en Menú Config- uración rápida, Paso a paso en la página 219 .

Ejecución paso a paso En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás. Si desea ejecutar paso a paso...

..presione...

Hacia delante Hacia atrás

Botón Avanzar del FlexPendant Botón Retroceder del FlexPendant

Limitaciones de la ejecución hacia atrás La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones: • El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucción MoveC, la ejecución no se detiene en el punto circular. • No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y TEST. • No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una vez alcanzado el principio de la rutina.

• Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrás (por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.




221

223/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Continuación

Comportamiento durante la ejecución hacia atrás Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero de programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la instrucción de movimiento que está realizando el robot en ese momento. Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero de programa apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de movimiento. Ejemplo de ejecución hacia atrás Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrás a través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de RAPID y la posición actual del robot. MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID .

en0400001204

A

Puntero de programa

B C

Puntero de movimiento Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya se ha alcanzado.

Al...

...entonces...

Avanzar paso a paso hacia delante hasta que el robot se encuentre en p5 Presionar una vez el botón Retroceder

El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta a la siguiente instrucción de movimiento ( MoveL p6).

El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la instrucción anterior ( MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione Retroceder. Continúa en la página siguiente

222



224/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Continuación

Al...

...entonces...

Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300. botón Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC. El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instrucción siguiente (MoveL p5). El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p2. Volver a presionar el El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la botón Retroceder velocidad v100. El objetivo p2 se toma de la instrucción MoveL p2. El tipo de movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman de la instrucción MoveC. El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p1. Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200. botón Retroceder

El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0. Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la botón Avanzar instrucción siguiente ( MoveL p2). Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200. botón Avanzar



223

225/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad

6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad Botón Velocidad Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce la velocidad en el modo automático, el ajuste también se aplica al modo manual si cambia de modo.

Acción 1. Si desea ver o cambiar alguna función de velocidad, toque el botón Velocidad.

en0300000470

Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda): • Velocidad de ejecución real (respecto de la máxima) • Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 1% • Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 1% • Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 5% • Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 5% • Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%) • •

224


Ejecutar a la mitad de velocidad (50%) Ejecutar a la máxima velocidad (100%)


226/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

6.10 Rutinas de servicio 6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio Rutinas de servicio Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El conjunto de rutinas de servicio que está disponible en cada momento depende de la configuración del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más información. Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulación del proceso quizá no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber movido el brazo del robot.

Ejecución de una rutina de servicio En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar.

en0400000868




225

227/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio Continuación

Acción 3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la rutina que desee ejecutar y toque Ir a .

en0400000885

4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant. La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las instrucciones de la pantalla.

Información relacionada Rutina de servicio de desactivación de baterías en la página 227 . LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 230 . Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la página 229 . Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la página 228 .

226



228/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías

6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías Bat_shutdown Es posible desactivar el respaldo con batería de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga de la batería durante el transporte o el almacenamiento. La función se restablece al encender de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perderán y deberán ser actualizados, pero los valores de calibración se conservan.

Información relacionada La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 . La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309 . La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303 .



227

229/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.3. Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

6.10.3. Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum CalPendulum CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibración con Pendulum, el método estándar para la calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo estándar de calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado. El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration Pendulum.

Información relacionada Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 .

La calibración con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del operador - Calibration Pendulum. La información específica de cada robot se describe en el manual de producto del robot.

228



230/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo

6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo ServiceInfo ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Información de Servicio, SIS, una función de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su función es supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se ha programado una actividad de mantenimiento. El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parámetros de sistema del tipo SIS parameters. La forma de trabajar con los parámetros del sistema se describe en la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 . Todos los parámetros del sistema

se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema . Encontrará más detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Información de Servicio .

Funciones supervisadas Están disponibles los contadores siguientes: • Contador de tiempo de calendario • Contador de tiempo de funcionamiento • Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento. El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina ServiceInfo para mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido ningún límite de intervalo de servicio. Información relacionada Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 . Configuración de parámetros del sistema en la página 297 . Manual del operador - Sistema de Información de Servicio.

Los parámetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia técnica Parámetros del sistema, capítulo Movimiento.



229

231/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Descripción general La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos de las cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos manualmente, pero necesitará información que puede resultar difícil de calcular. Si desea ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero de que la herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la herramienta. Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las páginas siguientes. En este capítulo encontrará también información sobre la gestión de errores y sus limitaciones.

LoadIdentify

LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos que pueden ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Además de los datos identificados, también se proporciona una exactitud de medición, que indica con qué grado de éxito se realizó la identificación.

en0500001535

A B C

Carga del brazo superior Carga de la herramienta Carga útil

Los ejela3 carga sólo sedel realizan si se desea identificar la masa. Estoestar significa que paramovimientos identificar la del masa, brazo superior debe ser conocida y debe definida correctamente con anterioridad.

Ángulos de calibración Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto y calcula los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posición de identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3 grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuración.


230



232/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación

El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados.

en0500001537

A B

Configuración 2 Ángulo de configuración

C

Configuración 1 (posición de inicio)

LoadIdentify con cargas montadas en los brazos La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene cargas montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada. Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de soldadura al arco.

en0500001536

A B

Cable 1 Carga 1

C D

Cable 2 Carga 2

Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior esté definida correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La carga del brazo incluye todo lo que esté montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y la carga útil. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga del brazo. A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificación de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga Continúa en la página siguiente



231

233/366

5/13/2018



correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo, también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.

Requisitos previos para las cargas de herramienta Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegúrese de lo siguiente: • La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento. • La herramienta debe estar montada correctamente. • Eje 6 cerca de la horizontal • La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa. • Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo correspondientes. • La velocidad seleccionada debe ser del 100%. • El sistema debe encontrarse en el modo manual. Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0. Requisitos previos para las cargas útiles Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese de lo siguiente: • La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente. • Eje 6 cerca de la horizontal

• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la herramienta). • La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa. • Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP). • Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado (base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto) • Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo correspondientes. • La velocidad seleccionada debe ser del 100%. • El sistema debe encontrarse en el modo manual.


232



234/366

5/13/2018



Ejecución de LoadIdentify Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento. Acción

Información

1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. La forma de iniciar rutinas Presione el dispositivo de habilitación y a continuación el de servicio se describe en la botón Iniciar del FlexPendant. sección Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 .

2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria actual y la pérdida del puntero de programa.

Toque Cancelar y a continuación Cancelar llamada a rutina para cerrar la rutina de servicio sin perder el puntero de programa.

3. Toque Herramienta o Carga útil. 4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga útil correcta está activa en el menú de movimiento y que la carga de la herramienta o la carga útil está montada correctamente.

5.

6.

7.

8.

9.

Si no es correcta, libere el dispositivo de habilitación y seleccione la herramienta o carga útil correcta en el menú de movimiento. Para volver a LoadIdentify, presione el dispositivo de habilitación y presione Iniciar. Toque Reintentar y confirme que la nueva herramienta o carga útil es correcta. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte la información que la herramienta correspondiente esté activa. anterior. A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la herramienta de la carga útil esté activa y calibrada. A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo, Consulte la información confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y anterior. (preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK para confirmarlo. Seleccione el método de identificación. Si selecciona el método en el que se supone que la masa es conocida, recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben tener la masa correcta definida. Toque OK para confirmarlo. Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros y defina el ángulo. El ángulo mínimo es 30 grados en positivo o negativo. Si el robot no se encuentra en una posición correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben la identificación de cargas, se le pedirá que desplace uno estar a más de 10 grados de o varios ejes aproximadamente hasta una posición espe- la posición propuesta. cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo. Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta la posición correcta. Presione Mover para iniciar el movimiento. Continúa en la página siguiente



233

235/366

5/13/2018



Acción

Información

10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de identificación de cargas antes de realizar la identificación de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta y No para continuar con la identificación.

Esto resulta útil para garantizar que el robot no colisione con ningún elemento durante la identificación. Sin embargo, puede requerir mucho más tiempo.

11. La configuración de la identificación de cargas está completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo automático y al estado Motores ON. A continuación, toque Mover para iniciar los movimientos de identificación de cargas. 12. Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al modo manual y presione el dispositivo de habilitación y el botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo. 13. El resultado de la identificación cargas muestra la ahora en el FlexPendant. Toque de Sí si deseaseactualizar herramienta seleccionada o la carga útil con los parámetros identificados o No en caso contrario.

Gestión de errores Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas (antes de que comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el dispositivo de habilitación y presionando a continuación el botón Iniciar. Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas, es necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente presionando Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento de identificación de cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el menú Depurar del Editor de programas.

Limitaciones de LoadIdentify LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por tanto, no es posible identificar cargas de brazo con este procedimiento. Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificación de cargas desde el principio. Esto se hace automáticamente si presiona Iniciar tras la confirmación del error. Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificación de cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará. Esto significa que no se realizará ningún movimiento de recuperación para devolver al robot a la trayectoria. La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el puntero de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecución de programas. Si la exactitud de la medición es inferior al 80%, el resultado de la identificación de cargas puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repetición de la rutina no permite conseguir una mayor exactitud, deciry que quedefinir los pares medidos enlos la identificación sean demasiadoquiere reducidos que es seaposible necesario manualmente datos de la carga y/o de la Continúa en la página siguiente

234



236/366

5/13/2018



carga útil. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o menos de la carga máxima). También puede producirse si la carga tiene unas propiedades de simetría particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje 6. Sin embargo, incluso si lasiendo exactitud de la medición es reducida, algunos de los datos identificados pueden seguir correctos.

Información relacionada También es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones de RAPID. Consulte: • Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edición de los datos de la herramienta en la página 158 y Edición de los datos de la carga útil en la página 172 . El manual de producto del robot puede contener información sobre cómo y dónde montar las cargas. La identificación de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuración de sistema) del manipulador.



235

237/366

5/13/2018


6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

236



238/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

7 Ejecución en producción



237

239/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.1. Inicio de programas

7.1 Procedimientos básicos 7.1.1. Inicio de programas Inicio de programas En este procedimiento se detalla cómo iniciar por primera vez un programa o cómo reanudar la ejecución de un programa que ha sido detenido anteriormente. Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte también Utilización de programas multitarea en la página 241 .

Acción

Información/figura

1. Compruebe que ha hecho todos los preparativos necesarios en el robot y en la célula de robot y que no haya ningún obstáculo dentro del área de trabajo del robot. 2. ¡Asegúrese de que no haya nadie dentro de la célula de robot! 3. Seleccione el modo de funcionamiento en el controlador.

xx0600002782

D: Selector de modo 4. Presione el botón Motores ON del controlador para activar el robot. 5. ¿Tiene cargado un programa? En caso afirmativo, continúe en el paso siguiente. En caso negativo, cargue un programa. 6. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para iniciar el programa. 7. ¿Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria)? En caso afirmativo, devuelva el robot a la trayectoria con un método adecuado. De lo contrario, continúe.

C: Motores ON (consulte la figura anterior) La forma de cargar programas se describe en la sección Manejo de programas en la página 175 . El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 43 . La forma de devolver el trabajo a la trayectoria se describe en la sección Devolución del robot a la trayectoria en la página 243 .


238



240/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.1. Inicio de programas Continuación

Reanudación de la ejecución tras cambios en el programa Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en él. En el modo automático, es posible que aparezca una ventana de diálogo de advertencia para evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias. Si...

...toque...

Está seguro de que los cambios que ha realizado no están en conflicto con Sí la posición actual del robot y de que el programa puede continuar sin lesionar a nadie ni causar daños a otros equipos. No está seguro de las consecuencias que podrían tener sus cambios y No desea investigarlas con más detalle.

Reinicio desde el principio Puede reiniciar los programas desde la ventana Producción o desde el Editor de programas. Este procedimiento describe cómo reiniciar un programa desde la ventana Producción.

Acción 1. 2. 2.

En el menú ABB, toque Ventana Producción. Toque PP a main Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Este procedimiento describe cómo reiniciar un programa desde el Editor de programas.

Acción 1. 2. 3. 4.

En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar. Toque PP a main Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Limitaciones Sólo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opción de multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez. Si el sistema de robot detecta errores en el código del programa durante la ejecución, detendrá el programa y registrará el error en el registro de eventos.



239

241/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.2. Detención de programas

7.1.2. Detención de programas Detención de programas Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte Utilización de programas multitarea en la página 241 . Acción 1. Compruebe que la operación en curso se encuentre en un estado que permita la interrupción. 2. Asegúrese de que resulte seguro detener el programa. 3. Presione el botón Detener del conjunto de botones físicos del FlexPendant. El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 43 .

¡PELIGRO! No utilice el botón Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de emergencia. La detención de un programa con el botón Detener no significa que el robot deje de moverse inmediatamente. Detención de la ejecución si se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso Cuando se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso, la ejecución puede detenerse de la forma siguiente. Modo

Acción

Funcionamiento con hold-to- Liberación del botón Iniciar run

Información La función hold-to-run se describe en la sección ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42 .

Modo paso a paso

240


El robot se detendrá después de ejecutar cada instrucción. Para ejecutar la instrucción siguiente, presione de nuevo el botón Avanzar.

Los botones DETENER y Avanzar se describen en la sección ¿Qué es un Flex- Pendant? en la página 42 . Si presiona el botón DETENER durante la ejecución de una instrucción de movimiento, el robot se detendrá sin completar el movimiento.


242/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.3. Utilización de programas multitarea

7.1.3. Utilización de programas multitarea Descripción general En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutándose en paralelo, por ejemplo en una célula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de ellos con su tarea y su programa propios. Para obtener información general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de programas en la página 175 . La multitarea se describe en el documento Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniería).

¡SUGERENCIA! ¿Necesita saber más sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144 . Tareas configuradas manualmente Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente, todas las tareas están configuradas en el momento de la entrega. La configuración de tareas se realiza mediante la definición de parámetros de sistema de tipo Controlador. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 para más información acerca de la configuración de parámetros del sistema, o bien el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema para obtener más información acerca de los parámetros. La configuración manual de tareas requiere información detallada. Lea la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles. Cómo se ejecutan las tareas Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static y Semistatic se inician automáticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea. Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botón Iniciar del FlexPendant y se detienen al presionar el botón Detener. Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia técnica Parámetros del sistema. Carga, ejecución y detención de programas multitarea En esta sección se describe cómo cargar, ejecutar y detener programas multitarea. Acción 1. Asegúrese de que haya más de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los parámetros del sistema. Consulte la sección Utilización de programas multitarea en la página 241. 2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o la ventana Producción y de la forma descrita en la sección Carga de un programa existente en la página 176 . 3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el menú Configuración rápida para hacerlo. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217 . La deselección de tareas sólo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo automático, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas están seleccionadas para su ejecución. Continúa en la página siguiente



241

243/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.3. Utilización de programas multitarea Continuación

Acción 4. Inicie la ejecución del programa presionando el botón Iniciar. Se inician todas las tareas que estén activas. 5. Detenga la ejecución del programa presionando el botón Detener. Se detienen todas las tareas que estén activas.

Cómo cargar un programa en una tarea En esta sección se describe cómo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea. Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.

Carga un programa desde la ventana Producción Acción 1.

En el menú ABB, toque Ventana Producción.

2. 3.

Toque la tarea en la que desee cargar un programa. Toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripción en FlexPendant Explorer en la página 83 . Aparece la ventana de diálogo de archivo. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.

4.

Carga un programa desde el Editor de programas Acción 1.

En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. 3. 4.

Toque Tareas y programas. Toque la tarea en la que desee cargar un programa. En el menú Archivo, toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripción en FlexPendant Explorer en la página 83 . Aparece la ventana de diálogo de archivo. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

5. 6.

Visualización de programas multitarea En la ventana Producción, hay una pestaña para cada tarea. Para cambiar entre la visualización de las distintas tareas, toque las pestañas. Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea.

242



244/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria

7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria Sobre las trayectorias y las zonas de retorno Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están en la trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones deseada. Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posición. En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria . Sin embargo, si el robot es detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria. Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa. Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot. ¡SUGERENCIA! La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema. Se describe en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema .

Regreso a la trayectoria Acción 1. Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que las cargas útiles u objetos de trabajo estén situados correctamente. 2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automático y presione el botón Motores ON del controlador para activar los motores del robot. 3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en que se detuvo. Ocurrirá una de las dos cosas siguientes: • El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda. • Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria). 4. Si se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la acción adecuada.

Selección de acción Si...

...toque...

Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa. Desea volver a la siguiente posición de objetivo y continuar con el programa. No desea continuar con el programa.

Sí No



Cancelar

243

245/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente

7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente Opción de botón de conexión en caliente La opción de botón de conexión en caliente permite: • Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automático y con ello hacer funcionar el sistema sin ningún FlexPendant conectado. • Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la ejecución de la aplicación en el sistema. ¡AVISO! La presión del botón de conexión en caliente desactiva el botón de paro de emergencia del FlexPendant. Presione únicamente el botón de conexión en caliente durante la conexión o la desconexión del FlexPendant. ¡AVISO! ¡El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador IRC5! Conexión y desconexión del FlexPendant con el botón de conexión en caliente El procedimiento siguiente describe cómo conectar o desconectar el FlexPendant en un sistema en el modo automático con la opción de botón de conexión en caliente. ¡NOTA! No cambie al modo manual (ni al modo manual a máxima velocidad) mientras el sistema está en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo automático. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.

Acción

Nota

1. Asegúrese de que el sistema se encuentre en el modo automático. 2. Presione y mantenga presionado el botón Un indicador luminoso que se encuentra en de conexión en caliente. el interior del botón indica en qué momento se ha accionado el botón.


244



246/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente Continuación

Acción

Nota

3. Mantenga presionado el botón de conexión en caliente y, al mismo tiempo, sustituya el enchufe de puente con el enchufe del FlexPendant.

xx0600002784

A: Botón de conexión en caliente B: Conector para FlexPendant

xx0600002796

4. Libere el botón de conexión en caliente.

Enchufe de puente Asegúrese de que el botón no quede atascado en la posición accionada, dado que el hacerlo desactiva el botón de paro de emergencia del FlexPendant.

¡NOTA! Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar. ¡NOTA! Si el botón de conexión en caliente es liberado sin que esté conectado ni el enchufe de puente ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de emergencia se abren. Limitaciones en los mensajes del FlexPendant Al utilizar la opción de botón de conexión en caliente, existen las limitaciones siguientes en los mensajes del FlexPendant:

Mensajes de operador Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a través del FlexPendant (por ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Si la aplicación se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecución del programa se pone en espera. En este caso, tras la conexión del FlexPendant, debe detener e iniciar la ejecución del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran automáticamente con sólo conectar el FlexPendant. Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estén utilizando la opción de botón de conexión en caliente. Mensajes del registro de eventos Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de eventos del periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que éstos se almacenan en el controlador. 3HAC 16590-5 Revisión: E


245

247/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.1. Modo de funcionamiento actual

7.2 Modos de funcionamiento 7.2.1. Modo de funcionamiento actual Descripción general Compruebe la posición del selector de modo del controlador o la barra de estado del FlexPendant. Los cambios de modo de funcionamiento también se registran en el registro de eventos.

Selector de modo El selector de modo debe estar en la posición mostrada en la figura siguiente:

xx0300000466

A B C D E

Selector de modo de dos posiciones Selector de modo de tres posiciones Modo automático Modo manual a velocidad reducida Modo manual a máxima velocidad

Acción

Información

1. Para cambiar del modo manual al modo automático

Encontrará información detallada en

2. Para cambiar del modo automático al modo manual

Encontrará información detallada en

Cambio del modo manual al modo automático en la página 255 . Cambio del modo automático al modo manual en la página 257 .


246



248/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.1. Modo de funcionamiento actual Continuación

Visualización del modo actual en el FlexPendant En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A continuación aparece un ejemplo de la barra de estado:

en0300000490

A B C D E F



Ventana de operador Modo de funcionamiento Sistema activo Estado del controlador Estado del programa Unidades mecánicas, con la activa resaltada

247

249/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.2. Acerca del modo automático

7.2.2. Acerca del modo automático ¿Qué es el modo automático? En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervención humana. Los sistemas de robot en producción suelen funcionar en el modo automático. De esta forma, es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las señales de E/S del controlador. Es posible utilizar una señal de entrada para iniciar y detener un programa de RAPID y otra para activar los motores del robot. Durante el modo automático también están activados distintos mecanismos de protección adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad. Tareas que suelen realizarse en el modo automático En el modo automático se hace normalmente lo siguiente: • Iniciar y detener procesos.

• Cargar, iniciar y detener programas de RAPID. • Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia. • Hacer copias de seguridad del sistema. • Restaurar copias de seguridad. • Ajustar trayectorias. • Limpiar herramientas. • Preparar o sustituir objetos de trabajo. • Realizar otras tareas orientadas a procesos. Un sistema bien diseñado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso que se está ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de protección, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio protegido, el proceso se reanuda. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles sobre las tareas orientadas a procesos. ¡CUIDADO! Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones, como el inicio o la detención de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean anuladas. El ajuste de la trayectoria también puede verse afectado. En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas. Limitaciones del modo automático El movimiento con el joystick no es posible en el modo automático. También pueden existir otras tareas concretas que deberían realizarse en el modo manual para asegurarse de que mantiene el control del robot y de sus movimientos. Consulte de su centro de producción concretaslanodocumentación deben ser realizadas en el modo manual. o su sistema para saber qué tareas 248



250/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.3. Acerca del modo manual

7.2.3. Acerca del modo manual ¿Qué es el modo manual? En el modo manual, el robot sólo puede moverse a una velocidad reducida y segura y sólo mediante el control manual. Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación. El modo manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal, denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a máxima velocidad. ¿Qué es el modo manual a máxima velocidad? En el modo manual a máxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada, pero sólo bajo control manual. Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación y el botón hold-to-run. El modo manual a máxima velocidad se utiliza más frecuentemente durante la comprobación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. Recuerde que el modo manual a máxima velocidad no está disponible en todos los sistemas de robot.

Tareas que suelen realizarse en el modo manual En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:

• Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia. • Corregir el valor de las señales de E/S tras situaciones de error. • Crear y editar programas de RAPID. • Ajustar las posiciones programadas. Seguridad durante el modo manual Durante el modo manual, algunos mecanismos de protección están desactivados porque es frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de él. El manejo de un robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad reducida, normalmente de 250 mm/s.



249

251/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático ¡PELIGRO! Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentación.

¿En qué situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automático? Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automático para reanudar o iniciar automáticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los sistemas de robot que no hayan sido puestos aún en producción o para cualquier otra tarea que necesite realizar y que requiera el modo manual. El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en función de la personalización y de los programas creados específicamente para usted. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles sobre cómo poner en marcha su sistema de robot en concreto.

Puesta en marcha en el modo automático Acción

Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funcionamiento automático.

en0400000794

2. Encienda la alimentación principal. Para ello, sitúe el interruptor en la posición de encendido.

en0400000793

3. ¿Se puso en marcha el sistema sin errores? En caso positivo, ha completado el procedimiento. De lo contrario, anule la operación.

4. Después la puesta enenmarcha, el sistema se segura, encuentrade normalmente un estado de espera con los motores apagados y en espera de más acciones.

Excepciones En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles sobre cómo está configurado su sistema.


250



252/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático Continuación

Reanudación manual del programa Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no está configurado para el reinicio remoto. Acción

Figura

1. En el controlador, presione el botón Motores ON para activar los motores del robot.

en0400000795

2. En el FlexPendant, presione el botón Iniciar para iniciar el programa. 3. ¿Se inició el programa sin errores? En caso positivo, ha completado el procedimiento. En caso contrario, consulte la documentación de centro de producción o su célula para indicaciones para rastrear el fallo.

La gestión de errores se detalla en el Manual del

operador - Resolución de problemas .

Limitaciones Es posible que la reanudación o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo, puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quizá un trabajo de soldadura o aplicación de adhesivo no deba continuar. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más indicaciones.



251

253/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual

7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual ¿En qué situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual? Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningún proceso o ningún programa que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son posibles en el modo automático, como la edición de programas y los movimientos. Puesta en marcha en el modo manual Acción

Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición del modo manual.

en0400000807

2. Encienda la alimentación principal. Para ello, sitúe el interruptor en la posición de encendido.

en0400000793

3. ¿Se puso en marcha el sistema sin errores? La gestión de errores se detalla en el Manual del En caso positivo, ha completado el procedimiento. En caso contrario, consulte la documentación de centro operador - Resolución de problemas . de producción o su célula para indicaciones para rastrear el fallo. 4. Después de la puesta en marcha, el sistema se encuentra en un estado de espera segura, en espera de más acciones.

¿Qué debo hacer a continuación? Si desea...

...lea...

Crear programas de RAPID Mover el robot

Manejo de programas en la página 175 . Introducción al movimiento en la página 113 .

de herramienta, objeto de trabajo y Trabajar herramientas, objetos de trabajo Selección o cargas con útiles, o bien sustituirlos carga útil en la página 121 .

252



254/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático

7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático Ejecución de programas en el modo automático En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo automático. Acción 1. Cambie el robot al modo automático.

Información La forma de hacerlo se detalla en la sección Cambio del modo manual al modo automático en la página 255

2.

xx

Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18

3. Seleccione el programa que desea ejecutar.

La forma de cargar un programa se detalla en la sección Carga de un programa existente en la página 176 .

4. Seleccione en qué modo desea iniciar el programa y realice el inicio. 5. Presione el botón Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se muestran en la sección ¿Qué es un Flex- Pendant? en la página 42



253

255/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual

7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual Ejecución de programas en el modo manual En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo manual. Acción 1. Cambie el robot al modo manual.

Información La forma de pasar al modo manual se describe en la sección Cambio del modo automático al modo manual en la página 257 .

2.

¡PELIGRO! Antes de poner en marcha robot, tenga en cuenta la información deelseguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18

3. Seleccione el programa que desea ejecutar. 4. Seleccione en qué modo de ejecución o paso a paso desea iniciar el programa. 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y presione a continuación el botón Iniciar del FlexPendant.

254


La forma de abrir un programa se detalla en la sección Carga de un programa existente en la página 176 . La forma de seleccionar el modo de inicio se detalla en la sección Cómo usar la función hold-to-run en la página 212 . Todos los botones del FlexPendant se muestran en la sección ¿Qué es un Flex- Pendant? en la página 42


256/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático ¿En qué situaciones debe ponerse el sistema en el modo automático? Ponga el sistema en el modo automático si tiene una aplicación de proceso o un programa de RAPID que está preparado para su ejecución en producción. ¡PELIGRO! Al ponerlo en el modo automático, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de funcionamiento. Cambio del modo manual al modo automático Acción

Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funcionamiento automático. Se indica el cambio de modo.

xx0300000467

2. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo. Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de diálogo se cierra automáticamente. 3. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores? La forma de iniciar programas se describe en Inicio de En caso positivo, reanude o inicie la aplicación de programas en la página 238 . proceso o el programa de RAPID. Si no es así, detenga el sistema y resuelva el problema.

¡NOTA! Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma.

¿Cuándo puedo empezar a usar el sistema de robot? Mientras esté visible la ventana de diálogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningún programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.




255

257/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático Continuación

Excepciones En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles sobre cómo está configurado su sistema.

256



258/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual

7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual Cambio del modo automático al modo manual Acción

Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funcionamiento manual.

xx0300000468

2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en el errores? Manual del operador - Resolución de En caso positivo, ha completado este pro- problemas . cedimiento. Si no es así, intente encontrar el error.

¡NOTA! Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma.



257

259/366

5/13/2018


7 Ejecución en producción 7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad

7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad ¿En qué situaciones debe usar el modo manual a máxima velocidad? Utilice el modo manual a máxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la máxima velocidad. El modo manual a máxima velocidad permite ejecutar el programa a la máxima velocidad sin perder el acceso a todas las funciones de depuración disponibles en el Editor de programas. ¡PELIGRO! La comprobación a la máxima velocidad es peligrosa. Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa. Cambio al modo manual a máxima velocidad Acción

Información

1. Sitúe el selector de modo en la posición de modo manual a máxima velocidad. 2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en el errores? Manual del operador - Resolución de En caso positivo, ha completado este pro- problemas . cedimiento. Si no es así, intente encontrar el error.

Alerta de FlexPendant Al cambiar de modo, aparece una ventana de diálogo en el FlexPendant para alertarle del cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo. Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra automáticamente y no se producirá ningún cambio de modo.

258



260/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad

8 Manejo de entradas y salidas, E/S



259

261/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.1. Entradas y salidas, E/S

8.1 Procedimientos básicos 8.1.1. Entradas y salidas, E/S Descripción general Las propiedades de las señales de E/S se utilizan para visualizar las señales de entrada y salida y sus valores. La señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 .

Visualización de señales En esta sección se detalla cómo visualizar una lista con todas las señales. Acción 1. En el menú ABB, toque Entradas y salidas. Aparece la lista Señales de E/S más comunes. 2. Toque Ver y a continuación Todas las señales para cambiar la selección de las señales en la lista.

en0400000770

Información relacionada Simulación y cambio de valores de señales en la página 261 . Filtrado de datos en la página 107 . Creación de categorías de E/S en la página 263. Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328 . Configuración de parámetros del sistema en la página 297 .

260



262/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales

8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales Simulación y cambio de valores de señales Una señal puede ser convertida en una señal simulada y su valor puede ser cambiado. Para obtener más información acerca de cómo cambiar las propiedades de la señal, consulte la sección Panel de control, Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328. Acción 1. En el menú ABB, toque E/S. Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328 . 2. Toque una señal. 3. Toque Simular para convertir la señal en una señal simulada. Toque Eliminar simulación para eliminar la simulación de la señal. 4. Toque 123... para cambiar el valor de una señal. Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.



261

263/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.3. Visualización de un grupo de señales

8.1.3. Visualización de un grupo de señales Visualización de un grupo de señales En esta sección se detalla cómo visualizar grupos de señales. Acción 1. En el menú ABB, toque E/S. Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328 . 2. En el menú Ver, toque Grupos. 3. Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También puede tocar dos veces el nombre del grupo de señales. Aparecen las propiedades del grupo de señales.

262



264/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.4. Creación de categorías de E/S

8.1.4. Creación de categorías de E/S Categorías de E/S Las categorías de E/S pueden resultar útiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de señales. Usted puede crear sus propias categorías. Cada señal puede pertenecer a una única categoría.

Creación de categorías de E/S En esta sección se describe cómo crear categorías de E/S. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración. 2. Seleccione el tema I/O y, a continuación, el tipo Signal. 3. La categoría puede definirse en los momentos siguientes: • Al crear una nueva señal, toque Añadir para crear la señal. • Al editar una señal, toque para seleccionar una señal y a continuación toque Editar Utilice el parámetro Categoría para crear la categoría para la señal. 4. Toque OK para guardar la señal. Tras asignar una categoría a una señal, es necesario reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.

Información relacionada Las categorías se usan para el filtrado. Consulte la sección Filtrado de datos en la página 107 . Las señales forman parte de la configuración y se editan con los parámetros del sistema. Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema .



263

265/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad

8.2 Señales de seguridad 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Consideraciones generales En la forma básica y estándar del controlador, algunas señales de E/S están dedicadas a funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuación, junto con una breve descripción de cada una. Todas las señales pueden verse en el menú E/S del FlexPendant. Señales de E/S de seguridad La lista siguiente contiene las señales de E/S de seguridad utilizadas por el sistema estándar. Nombre señal de la

Descripción

Estado de bit de valor

De - A

ES1

Paro de emergencia de la cadena 1 Paro de emergencia de la cadena 2 Paro de emergencia suave Dispositivos de habilitación 1 y 2 de la cadena 1 Dispositivos de habilitación 2 y 2 de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Sobrecarga, salida digital de usuario Pulsador Motores ON

1 = Cadena cerrada

De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal

ES2 SOFTESI EN1

EN2

AUTO1

AUTO2

MAN1

MANFS1

MAN2

MANFS2

USERDOOVLD MONPB

1 = Cadena cerrada 1 = Paro suave habilitado 1 = Habilitado

1 = Habilitado

De la placa de panel al ordenador principal

1 = Seleccionado automático


1 = Seleccionado automático


1 = Seleccionado manual


1 = Seleccionado manual a máxima velocidad 1 = Seleccionado manual


1 = Seleccionado manual a máxima velocidad 1 = Error, 0 = Correcto 1 = Pulsador presionado



De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal


264



266/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Continuación

Nombre de la señal AS1 AS2 SOFTASI GS1 GS2 SOFTGSI SS1 SS2 SOFTSSI CH1

CH2

ENABLE1 ENABLE2_1

Descripción

Estado de valor de bit

Paro automático de la 1 = Cadena cerrada cadena 1 Paro automático de la 1 = Cadena cerrada cadena 2 Paro automático suave 1 = Paro suave habilitado Paro general de la 1 = Cadena cerrada cadena 1 Paro general de la 1 = Cadena cerrada cadena 2 Paro general suave 1 = Paro suave habilitado

De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal

Paro superior de la cadena 1 Paro superior de la cadena 2 Paro superior suave

De la placaprincipal de panel al ordenador De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal

1 = Cadena cerrada 1 = Cadena cerrada

1 = Paro suave habilitado Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada de la cadena de funcionamiento 1 cerrados Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada de la cadena de funcionamiento 2 cerrados Habilitación desde el ordenador principal (lectura inversa) Habilitación desde el ordenador de ejes 1


1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2 1 = Error, 0 = Correcto 1 = Error, 0 = Correcto


Habilitación desde el ordenador de ejes 2

ENABLE2_3


ENABLE2_4


PANEL24OVLD

Sobrecarga del panel de 24 V Sobrecarga de los módulos de accionamiento Lectura inversa de la 1 = Cadena 1 cerrada cadena 1 tras los interruptores de límite Lectura inversa de la 1 = Cadena 2 cerrada cadena 2 tras los interruptores de límite

DRV1LIM1

DRV1LIM2


1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 1 1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2 1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2 1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2

ENABLE2_2

DRVOVLD

De - A

De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal

De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal




265

267/366

5/13/2018


8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Continuación

Nombre de la señal

Descripción

DRV1K1

Lectura inversa del contactor K1 de la cadena 1 DRV1K2 Lectura inversa del contactor K2 de la cadena 2 DRV1EXTCONT Contactores externos cerrados DRV1PANCH1 Tensión de accionamiento de la bobina 1 del contactor DRV1PANCH2 Tensión de accionamiento de la bobina 2 del contactor DRV1SPEED Lectura inversa del modo de funcionamiento seleccionado DRV1TEST1 Se ha detectado un dip en la cadena de funcionamiento 1 DRV1TEST2 Se ha detectado un dip en la cadena de funcionamiento 2 SOFTESO Paro de emergencia suave SOFTASO Paro automático suave SOFTGSO SOFTSSO MOTLMP TESTEN1 DRV1CHAIN1 DRV1CHAIN2 DRV1BRAKE

266


Estado de valor de bit

De - A

1 = K1 cerrado

Del ordenador de ejes al ordenador principal

1 = K2 cerrado


1 = Contactores Del ordenador de ejes al cerrados ordenador principal 1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal 1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal 0 = Modo manual a velocidad reducida


Activado/ desactivado


Activado/ desactivado


Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Paro general suave Del ordenador principal a la placa de panel Paro superior suave Del ordenador principal a la placa de panel Piloto luminoso Del ordenador principal a Motores ON la placa de panel Prueba de habilitación 1 = Prueba de inicio Del ordenador principal a 1 la placa de panel Señal al circuito de 1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal interbloqueo Señal al circuito de interbloqueo Señal a la bobina de liberación de frenos

1 = Establecer paro de emergencia suave 1 = Establecer paro automático suave 1 = Establecer paro general suave 1 = Establecer paro superior suave 1 = Piloto encendido

al ordenador de ejes 1 1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal al ordenador de ejes 1 1 = Liberar freno Del ordenador principal al ordenador de ejes 1


268/366

5/13/2018


9 Manejo del registro de eventos 8.2.1. Señales de E/S de seguridad

9 Manejo del registro de eventos



267

269/366

5/13/2018


9 Manejo del registro de eventos 9.1.1. Acceso al registro de eventos

9.1 Procedimientos básicos 9.1.1. Acceso al registro de eventos Registro de eventos Abra el registro de eventos para:

• Ver todas las entradas actuales. • Estudiar entradas concretas en detalle. • Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas. El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudio Online. Apertura y cierre del registro de eventos En esta sección se detalla cómo abrir el registro de eventos. Acción 1. Toque la barra de estado. Aparece la ventana de estado. 2. Toque Registro de eventos. Aparece el registro de eventos. 3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo. 4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento. 5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

Información relacionada Manual del operador - RobotStudio Online

268



270/366

5/13/2018


9 Manejo del registro de eventos 9.1.2. Eliminación de entradas del registro

9.1.2. Eliminación de entradas del registro ¿En qué casos es necesario eliminar entradas del registro? Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con frecuencia, la eliminación de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no están relacionadas con el problema que está intentando resolver. Eliminación de todas las entradas del registro Acción 1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir el registro de eventos. 2. En el menú Ver, toque Common (Comunes). 3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar todos los registros. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. 4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

Eliminación de entradas de registro de una categoría determinada Acción 1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir el registro de eventos. 2. En el menú Ver, toque la categoría que desee. 3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. 4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.



269

271/366

5/13/2018


9 Manejo del registro de eventos 9.1.3. Guardado de entradas del registro

9.1.3. Guardado de entradas del registro ¿En qué casos es necesario guardar entradas del registro? Debe guardar las entradas del registro si: • Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su visualización posterior. • Desea enviar las entradas del registro a la asistencia técnica para solucionar un problema. • Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro. ¡NOTA! El registro puede albergar hasta 20 entradas por categoría y hasta 150 entradas en la lista conjunta. Cuando el búfer se llena, las entradas más antiguas se sobrescriben y se pierden. No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.

Guardado de todas las entradas del registro En esta sección se detalla cómo guardar todas las entradas del registro. Acción 1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos. 2. Toque Guardar todos los registros como. Aparece la ventana de diálogo de archivo. 3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala. 4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo. 5. Toque Guardar.

270



272/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.1. ¿Qué es un sistema?

10 Sistemas 10.1. ¿Qué es un sistema? El sistema Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes específicos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos de configuración y programas de RAPID.

Clave de licencia de RobotWare El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare. Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia suministrada junto con el robot. Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rápida de garantizar que el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuración. Sin embargo, los sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real. Sistema vacío Un nuevo sistema que sólo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones predeterminadas se conoce como un sistema vacío. Al crear configuraciones específicas de un robot o un proceso, al definir señales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya no se considera vacío.

Sistema cargado y sistemas almacenados El sistema cargado es el sistema que se ejecutará en el controlador al ponerlo en marcha. Un controlador sólo puede tener cargado un único sistema, pero es posible tener más sistemas almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs. Es cuando hay un sistema cargado, ya sea en un controlador real o en uno virtual, cuando normalmente se edita su contenido, como por ejemplo, programas de RAPID o configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer cambios con el Creador de sistemas, por ejemplo añadir o eliminar opciones o sustituir archivos de configuración completos.



271

273/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.2.1. ¿Qué es "la memoria"?

10.2 Manejo de la memoria y los archivos 10.2.1. ¿Qué es "la memoria"? Descripción general Al utilizar el término "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:

• La memoria RAM del ordenador principal • Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra unidad) • El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que se usa para el almacenamiento de software. Memoria RAM del ordenador principal La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y está situada en la placa base del ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecución de programas. El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la sección Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la página 273.

Unidad de memoria de almacenamiento del controlador Ésta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de almacenamiento del controlador. En función de la versión de su controlador, puede tratarse de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala RobotWare. En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento a la memoria RAM. Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo image.bin se describe en la sección Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la página 273.

Unidad de red local Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.

272



274/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Consideraciones generales En esta sección se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante el funcionamiento normal. El término "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir, los módulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el funcionamiento normal. El término genérico “memoria” se describe en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 272

Figura de la memoria RAM Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.

en0500001446




273

275/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Continuación

Partes Parte

Función

Memoria RAM Los módulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la ejecución de programas. El tamaño de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamaño no aumentará el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios cambios más en el hardware y software del sistema de robot. image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de alimentación, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el funcionamiento y normalmente no visible para el usuario. Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant . ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas: • Datos de identidad de robots • datos de calibración • Datos de SIS • Datos de temporizadores de servicio El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a continuación al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant . RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta específica del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software de sistema o si éste es sustituido de alguna otra forma. tarjeta de La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad medida serie mecánica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant . Unidad de La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad memoria de de ordenadores. En función de la versión de su controlador, puede tratarse almacede un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños namiento del diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del controlador robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.

Código de RAPID

En el momento de laapuesta en marcha, de almacenamiento la memoria RAM. se transfieren datos de la memoria Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automáticamente en este lugar. Esta sección contiene todo el código ejecutable de RAPID, ya sea escrito por ABB o por el cliente.


274



276/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Continuación

Parte

Función

Datos de con- Estos datos constituyen básicamente el contenido de los archivos de configuración figuración: • proc.cfg • moc.cfg • sio.cfg • mmc.cfg • sys.cfg Cada archivo contiene la configuración realizada al crear y definir el sistema, opciones, etc. Los archivos de configuración no pueden cambiarse tras la creación, pero es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual Manual del operador - Resolución de problemas . Al cambiar el contenido de los archivos de configuración, ABB recomienda encarecidamente usar la herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores. Textos Registros de eventos

Estados internos

Datos de calibración SIS

Temporizador de servicio "My system"



Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online . Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento, en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema. Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos. Esto significa que los registros se guardarán incluso si se produce una caída de alimentación, lo que a su vez simplifica la búsqueda del fallo que causó la caída de alimentación. Éstos son los datos en los que se registra el estado y la posición de todos los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipuladores conectados a un sistema Multimove, etc. Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto permite al sistema volver instantáneamente a su estado anterior si, por algún el sistema detiene, si se produce ación, motivo, si el robot colisionasecon un obstáculo, etc. una caída de alimentÉstos son los datos de calibración de un robot, es decir, todos los datos que describen la posición de calibración de los seis ejes de un robot. Éstos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema de Información de Servicio). Esto significa que los datos del SIS serán mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador. Éstos son los datos de temporizadores de servicio. Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio serán mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador. Éste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalación. El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal". RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aquí, lo que significa que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza el software del sistema durante el funcionamiento.

275

277/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.2.3. Manejo de archivos

10.2.3. Manejo de archivos Manejo y almacenamiento de archivos Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicación determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de FlexPendant Explorer. Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria diferentes, como por ejemplo: • Unidad de memoria de almacenamiento del controlador • Un PC portátil • Un dispositivo USB

• Otras unidades de la red Estas unidades se utilizan de la misma forma y están disponibles desde FlexPendant Explorer o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicación en el FlexPendant. Información sobre las memorias USB El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el capítulo Botones y puertos del controlador en la página 51. Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse automáticamente durante la puesta en marcha del sistema. Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema está en funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar cualquier problema:

• No desconecte una memoria USB inmediatamente después de conectarla. Espere al menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema. • No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea mientras se está realizando alguna operación. • No desconecte las memorias USB mientras se está cerrando el sistema. Espere hasta que el sistema se haya cerrado completamente. Tenga en cuenta también las limitaciones siguientes con las memorias USB. • No existe ninguna garantía de que se admitirán todas las memorias USB.

• Algunas memorias USB cuentan con un selector de protección contra escritura. El sistema no puede detectar si una operación de archivo ha fallado debido al selector de protección contra escritura. Información relacionada Manual del operador - Resolución de problemas ¿Qué es "la memoria"? en la página 272 .

276



278/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.1. Descripción general del reinicio

10.3 Procedimientos de reinicio 10.3.1. Descripción general del reinicio ¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento? Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma durante periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estén en funcionamiento. Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes: • Si ha instalado nuevo hardware. • Si ha cambiado los archivos de configuración del sistema de robot. • Si ha añadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.

• Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL). Tipos de reinicios Existen varios tipos de reinicio disponibles:

Situación:

Tipo de reini- Más detalles en la cio: sección:

Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se guardarán todos los programas y configuraciones.

Arranque W (reinicio en caliente)

Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X el reinicio, se ejecuta la aplicación Boot Appli- (reinicio extra) cation.

Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) en la página 283 . Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284 .

Desea cambiar a otro sistema instalado o Arranque C Reinicio y eliminación instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, (reinicio en frío) del sistema actual eliminar de la memoria el sistema actual. (arranque C-Start) en la página 285 . ¡Aviso! Esta operación no puede deshacerse. Se eliminarán tanto el sistema como el paquete de sistema de RobotWare.

Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start cargados por el usuario. ¡Aviso! Esta operación no puede deshacerse.

Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) en la página 286 .

Desea volver a la configuración predetermiArranque I nada del sistema. (reinicio de ¡Aviso! Esta operación elimina de la memoria instalación)

Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) en la página 287 .

todos los programas y configuraciones definidos por el usuario y reinicia el sistema con la configuración predeterminada de fábrica.

Desea reiniciar el sistema actual con los datos B-Start de sistema del cierre más reciente realizado sin errores.

Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) en la página 288 .

Desea apagar y guardar el sistema actual y apagar el ordenador principal.

Apagado en la página 75 .

Apagar




277

279/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.1. Descripción general del reinicio Continuación

Información relacionada Manual del operador - Resolución de problemas

278



280/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.2. Utilización de Boot Application

10.3.2. Utilización de Boot Application Boot Application Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que no hay ningún RobotWare instalado, pero también puede usarse para otros fines, como cambiar de sistema de inicio. Para este fin también puede usar RobotStudio Online. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.

Finalidad de Boot Application Boot Application está instalada en el controlador a la entrega y sirve para: • Instalar sistemas • Configurar o comprobar los parámetros de la red • Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento • Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuación se describen los botones y funciones disponibles.

en0400000894

Instalación de un sistema Este procedimiento puede llevarle varios minutos. Acción

Información


2. En Boot Application, toque Install System. Los sistemas se crean con ayuda del Creador de sistemas de RobotStudio Aparece una ventana de diálogo que Online. Consulte el Manual del operador - solicita que conecte una memoria USB. RobotStudio Online .




279

281/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.2. Utilización de Boot Application Continuación

Acción

Información

3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la sección Creación de soportes de datos de ordenadores. arranque del Manual del operador - RobotStudio Online . El puerto USB se muestra en la sección Botones y puertos del controlador en la página 51.

4. Toque Continue (Continuar) para continuar. Toque Cancel (Cancelar) para anular la operación. El sistema se lee de la memoria USB y se muestra un cuadro de diálogo que solicita que reinicie el sistema. 5. Toque OK. En este momento puede desconectar la memoria USB. 6. Toque Restart Controller (Reiniciar controlador) y a continuación toque OK. El controlador se reinicia en este momento y se instala el sistema desde la memoria USB. El reinicio puede requerir varios minutos.

Configuración de Boot Application La configuración de Boot Application contiene ajustes de IP y de red. Acción

Información


2. En Boot Application, toque Settings.

en0400000902


280



282/366

5/13/2018



Acción

Información

3. Seleccione las opciones adecuadas. La forma de seleccionar estos valores se detalla en la sección Configuración de la • Use no IP address (No utilizar conexión de red en la página 60 . ninguna dirección IP) • Obtain IP address automatically (Obtener una dirección IP automáticamente) • Use the following settings (Utilizar la siguiente configuración) Utilice el teclado numérico para introducir los valores deseados. 4. Toque Service PC Information (Información del PC de servicio) para mostrar la configuración de red que desea utilizar al conectar un PC de servicio al puerto de servicio del controlador. 5. Toque Misc. (Varios) para ver las versiones de hardware y software del FlexPendant. Toque Advanced (Avanzado) para mostrar la versión del cargador de arranque. 6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla. pantalla táctil y el joystick. 7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar cargador de arranque) para cargar una nueva versión de cargador de arranque.

Selección de un sistema Acción

Información


2. En Boot Application, toque Select System. Aparece una ventana de diálogo que muestra los sistemas instalados disponibles. 3. Toque el sistema que desee seleccionar y a continuación toque Select (Seleccionar). El sistema seleccionado aparece en la ventana Selected System (Sistema seleccionado). 4. Toque Close (Cerrar). Aparece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el controlador para poder usar el sistema seleccionado.




281

283/366

5/13/2018



Reinicio del controlador Acción

Información


2. En Boot Application, toque Restart System. Aparece una ventana de diálogo que especifica el sistema seleccionado. 3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado o toque Cancel (Cancelar) para anular la operación.

Información relacionada Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Resolución de problemas

282



284/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)

10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendrá. Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen. Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estáticas y semiestáticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron detenidos. Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuración introducidos mediante RobotStudioOnline. Reinicio y utilización del sistema actual Esta sección describe cómo reiniciar y usar el sistema actual. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrará información detallada acerca de los inicios avanzados en Descripción general del reinicio en la página 277 .



283

285/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendrá. Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma que pueda reanudar el estado del sistema más adelante. Reinicio y selección de otro sistema Esta sección describe cómo reiniciar y seleccionar otro sistema. Acción

Información

1. Asegúrese de que la alimentación del armario de control esté encendida. 2. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 3. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado. 4. Toque X-Start y a continuación toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 5. Toque X-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia. Después del procedimiento de arranque, se inicia Boot Application. 6. Utilice Boot Application para seleccionar La forma de usar Boot Application se un sistema. detalla en Utilización de Boot Application en la página 279 . 7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot Application. 8. Toque Reiniciar para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado.

284



286/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendrá. Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se eliminarán. Esto significa que será imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudio Online. Reinicio y eliminación del sistema actual Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar el sistema actual. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado. 3. Toque C-Start y a continuación toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio. 4. Toque C-Start para reiniciar el controlador. Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio. 5. Realice uno de los procedimientos siguientes: • Seleccione un sistema que ya esté instalado y reinicie. • Instale otro sistema desde RobotStudioOnline o desde una memoria de USB.

La forma de reiniciar y seleccionar otro sistema se describe en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X- Start) en la página 284 .




285

287/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? Después del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y módulos cargados manualmente. Las tareas estáticas y semiestáticas se inician desde el principio, no desde el estado que tenían al detener el sistema. Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuración establecida. Los parámetros del sistema no se ven afectados. Reinicio y eliminación de programas y módulos Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar los programas y módulos cargados por el usuario. Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado. 3. Toque P-Start y a continuación toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 4. Toque P-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Después del procedimiento de inicio, no hay ningún programa o módulo abierto.

286



288/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perderá los cambios realizados en los parámetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parámetros del sistema y demás configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la entrega. Por ejemplo, este método devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la fábrica. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada Esta sección describe cómo reiniciar y volver a la configuración predeterminada. Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado. 3. Toque I-Start y a continuación toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 4. Toque I-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados en los parámetros del sistema y demás configuraciones.



287

289/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) ¿Qué ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesión anterior fue cerrada sin guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del último apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema. Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesión anterior. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente Esta sección describe cómo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente. Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado. 3. Toque B-Start y a continuación toque OK. 4. Toque B-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre más reciente realizado sin errores.

288



290/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant Descripción general de la regrabación de la memoria flash Después de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien tras la instalación de una versión más reciente de RobotWare, el sistema intenta automáticamente la regrabación de la memoria flash de la unidad para mantener la compatibilidad entre el hardware y el software. La regrabación de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software específico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software como parte de su funcionamiento. Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versión. Recuerde que la realización de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la ejecución de versiones de firmware que no están disponibles! Para evitar poner en peligro el funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas anteriormente, a no ser que no estén disponibles. Las unidades que utilizan actualmente la función de regrabación de flash son las siguientes: • Tarjeta de interfaz de contactores • Unidades de accionamiento • FlexPendant • Dispositivo maestro de Profibus • Ordenador de ejes

• Tarjeta de panel Proceso de regrabación de flash El proceso automático de regrabación, que se describe a continuación, no debe ser interrumpido apagando el sistema mientras se realiza. Evento

Información

1. Al reiniciar el sistema, éste comprueba las versiones del firmware utilizado. Las versiones se contrastan con las versiones del hardware utilizado. 2. Si las versiones del hardware y firmware no coinciden, el sistema se reinicia automáticamente, pasando a un modo de actualización determinado.

Durante el modo de actualización, se intenta transferir el firmware adecuado al hardware, mientras se muestra brevemente un mensaje en el FlexPendant. 3. ¿Se ha encontrado una versión de En cualquier caso, el FlexPendant muestra firmware adecuada? brevemente un mensaje, que queda En caso positivo, se realiza la regrabación. almacenado en el registro de eventos. La regrabación en sí puede requerir de Si no es así, el sistema se detiene. pocos segundos a varios minutos, en función del hardware que deba regrabarse. 4. Después de el realizar la regrabación rectamente, sistema se reinicia. corContinúa en la página siguiente



289

291/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant Continuación

Evento

Información

5. Se realiza una nueva comprobación para detectar posibles diferencias en las versiones del hardware y el firmware. 6. ¿Se han detectado diferencias adicionales? En caso positivo, el proceso se repite hasta que no se encuentre ninguna. Si no es así, el proceso queda completado.

290



292/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? Consideraciones generales Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente, sólo se procesan ciertos datos. En esta sección se especifica cuáles son y se ofrecen las descripciones correspondientes. ¿Qué se guarda? La función de copia de seguridad guarda todos los parámetros del sistema, módulos de sistema y módulos de programa de un contexto. Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una ruta predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316 . Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar. El archivo System.xml también se guarda en el directorio ../backup (el directorio raíz) y contiene la configuración del usuario.

Backinfo Se compone de los archivos backinfo.txt , key.id , program.id y system.guid , template.guid , keystr.txt . La función de restauración utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema. ¡Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para identificar el sistema único del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/ o template.guid se utilizan durante la restauración para comprobar que la copia de seguridad está cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no coinciden, se informa de ello al usuario.

en0400000916

Home Una copia de los archivos del directorio HOME.




291

293/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? Continuación

Rapid Contiene un subdirectorio para cada tarea que esté configurada. Cada tarea tiene un directorio para módulos de programa y otro para módulos de sistema. El primer directorio alberga todos los módulos instalados. Encontrará más información acerca de la carga de módulos y programas en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

SysPar Contiene los archivos de configuración.

¿Qué no se guarda? Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial que los conozca para que pueda guardarlos por separado:

• La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los módulos de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad. • El valor actual de los objetos de tipo PERS de los módulos instalados no se almacenan en la copia de seguridad. Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema Manual del operador - RobotStudio Online

292



294/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.4.2. Copia de seguridad del sistema

10.4.2. Copia de seguridad del sistema ¿En qué situaciones lo necesito? ABB recomienda hacer una copia de seguridad: • Antes de instalar una nueva versión de RobotWare. • Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros, para permitir la recuperación de los valores anteriores. • Después de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos. Copia de seguridad del sistema En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema. Acción 1. Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración. 2. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 293 , se muestra dicha ruta. 3. ¿Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada? Sí es así: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual. Si no es así: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuación, Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia de seguridad cuyo nombretoque se construye a partir de la fecha actual.

xx0300000441



293

295/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.4.3. Restauración del sistema

10.4.3. Restauración del sistema ¿En qué situaciones lo necesito? ABB recomienda hacer una restauración: • Si sospecha que el archivo de programa está dañado. • Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los parámetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores. Durante la restauración, todos los parámetros de sistema se sustituyen y todos los módulos se cargan desde el directorio de la copia de seguridad. El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el arranque en caliente. Restauración del sistema En esta sección se describe cómo restaurar el sistema. Acción 1. En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración. 2. Toque Restaurar sistema.. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la sección Restauración del sistema en la página 294 , se muestra dicha ruta. 3. ¿Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada? Sí es así: Toque Restaurar para realizar la restauración. Se realiza la restauración y el sistema se arranca automáticamente en caliente. Si no es así: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuación, toque Restaurar. Se realiza la restauración y el sistema se arranca automáticamente en caliente.

xx0300000442

294



296/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! Consideraciones generales A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a continuación. Directorio BACKUP El sistema crea automáticamente un directorio local predeterminado para las copias de seguridad, con el nombre BACKUP. ¡Es recomendable utilizar este directorio para guardar sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al directorio HOME en las copias de seguridad posteriores. No cambie en ningún caso el nombre del directorio BACKUP. Además, no cambie en ningún caso el nombre de una copia de seguridad concreta a BACKUP, ya que el hacerlo interferiría con este directorio. Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicación de la red en la que se desee almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316 .

¿En qué situaciones es posible hacer una copia de seguridad? La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecución de un programa. En este caso, existen ciertas limitaciones: • Iniciar programa, cargar programa, cargar módulo, cerrar programa y borrar módulo son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de ejecución. Sin embargo, sí es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y StartLoad.

¿Qué ocurre durante la copia de seguridad? Aparte de lo que resulta obvio (la realización de una copia de seguridad), ocurren algunas cosas más durante el proceso: • Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad. ¿Módulos duplicados? No realizaexistir la operación de guardado el comando deen copia de seguridad. Esto uno implica quese pueden dos versiones de los en mismos módulos la copia de seguridad: de la memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME copiado al directorio Home de la copia de seguridad.

Gran cantidad de datos La existencia de un número excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos innecesarios del directorio Home sin causar ningún problema. Fallos durante la copia de seguridad Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad. 3HAC 16590-5 Revisión: E


295

297/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico

10.5 Identificación de un fallo del sistema 10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico ¿En qué situaciones lo necesito? El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con el personal de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El archivo de diagnóstico contiene la configuración y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener más información, consulte el manual Manual del operador - Resolución de problemas, sección Instrucciones, cómo corregir fallos - Cómo preparar un informe de error . Creación de un archivo de diagnóstico En esta sección se describe cómo crear un archivo de diagnóstico. Acción 1. 2.

En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Diagnóstico. Aparece una pantalla de selección.

en06000002630

3. 4. 5.

Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnóstico. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicación de destino del nombre de archivo. Toque OK para crear un archivo de diagnóstico con el sistema actual o toque Cancelar para volver al panel de control.

296



298/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

10.6 Configuración de sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema Acerca de los parámetros del sistema Los parámetros del sistema definen la configuración del sistema. En el momento de la entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parámetros del sistema se editan con ayuda del FlexPendant o con RobotStudioOnline. Visualización de parámetros del sistema Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del sistema. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Configuración. Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.

en0400001149

3. Toque para seleccionar el tema. • Temas Controller • Communication • I/O • Man-machine Communication • Motion 4. Toque Archivo para guardar, cargar o añadir nuevos parámetros de un archivo. Seleccione una carpeta y guarde o cargue la información. Continúe en la sección Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema en la página 299 .

5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parámetros, continúe en la sección Edición de una instancia en la página 298 . Para añadir instancias, continúe en la sección Cómo añadir una nueva instancia en la página 298 .




297

299/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema Continuación

Edición de una instancia En esta sección se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parámetro de sistema. Acción 1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque para seleccionar una instancia y toque Editar. Aparece la instancia seleccionada.

en0400001151

2. Toque un nombre de parámetro o su valor para editar este último. La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el caso de los valores de cadena o numéricos se muestra el teclado en pantalla, mientras que para los valores predefinidos se muestran menús desplegables. 3. Toque OK.

Cómo añadir una nueva instancia En esta sección se describe la forma de añadir una nueva instancia de un tipo de parámetro de sistema. Acción 1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque Añadir. Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados. 2. Toque el nombre del parámetro o su valor para editar este último. 3. Toque OK.


298



300/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema Continuación

Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema En esta sección se describe cómo guardar las configuraciones de parámetros del sistema. Se recomienda guardar las configuraciones de parámetros antes de hacer cambios de mayor envergadura en el sistema de robot. Los parámetros se guardan automáticamente al realizar copias de seguridad. Acción 1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque: • Guardar como para guardar las configuraciones de parámetros del tema seleccionado. • Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parámetros de todos los temas. 2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parámetros. 3. Toque OK.

Carga de parámetros del sistema En esta sección se describe cómo cargar configuraciones de parámetros del sistema y cómo añadir parámetros desde un archivo. Acción 1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque Cargar parámetros. 2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar: • Eliminar los parámetros existentes antes de cargar • Cargar parámetros si no hay duplicados • Cargar parámetros y reemplazar los duplicados 3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parámetros y a continuación toque OK.

Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema Manual del operador - RobotStudio Online



299

301/366

5/13/2018


10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

300



302/366

5/13/2018


11 Calibración 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

11 Calibración



301

303/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración

11.1 Procedimientos básicos 11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración Comprobación del estado de calibración del robot En esta sección se describe cómo comprobar el estado de calibración del robot. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. 2. En la lista de unidades mecánicas, compruebe el estado de calibración.

¿Qué tipo de calibración se necesita? Si el estado de calibración es...

...entonces...

No calibrado

El robot debe ser calibrado por un técnico de servicio con la cualificación adecuada. Consulte la sección Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305 .

Se requiere una actualización de los cuentar- Debe actualizar los cuentarrevoluciones. revoluciones La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en la sección Actualiza- ción de los cuentarrevoluciones en la página 303 .

Calibrado

No se requiere ninguna calibración.

¡PELIGRO! No intente realizar el procedimiento de calibración fina si no cuenta con la formación ni las herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su vez, podrían causar lesiones y daños materiales.

302



304/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones Descripción general En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del FlexPendant. Encontrará información detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de actualizarlos con posiciones y escalas de calibración en el manual de producto del robot correspondiente. Consulte también los manuales Manual del operador - Calibración con Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener más información sobre la calibración. En el caso de los robots que utilizan la opción Absolute Accuracy, es necesario cargar en primer lugar el archivo de datos de calibración absacc.cfg.

Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración. 2. Toque la unidad mecánica que desee. Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: • Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones. • Toque No para cancelarde la selección actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca Sí , aparece la ventana de eje. Continúa en la página siguiente



303

305/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones Continuación

Acción 4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: • Active la casilla de verificación del lado izquierdo. • Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes. A continuación, toque Actualizar. 5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización no puede deshacerse: • Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones. • Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la marca de verificación de la lista de ejes. 6.

¡CUIDADO! ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización. Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en uno de los manuales de calibración, en función de qué método de calibración debe usar. El manual de producto del robot también contiene más información sobre la calibración.

Información relacionada Manual del operador - Calibration con Levelmeter Manual del operador - Calibration Pendulum

304



306/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant

11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant Descripción general En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración desde el FlexPendant. Los datos de calibración se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria USB o transferidos al controlador a través de FTP.

Carga de datos de calibración En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Parámetros calib.. 2. Toque Cargar calibración de motor.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la carga de los nuevos valores de offset de calibración puede afectar a las posiciones programadas para el robot: • Toque Sí para continuar. • Toque No para cancelar la operación. 3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la opción Absolute Accuracy, los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie.

Información

Si toca Sí , aparece una ventana de selección de archivo.

En este caso, actualice los datos del controlador desde la memoria de la tarjeta de medida serie, de la forma detallada en la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309

4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la opción Absolute Accuracy, los datos de calibración suelen entregarse en un disquete. 5. Seleccione el archivo que contenga los datos de calibración de Absolute Accuracy que desee cargar en el sistema y toque OK. Si selecciona un archivo que contiene datos de calibración no válidos, aparece una ventana de diálogo para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo

En este caso, haga lo siguiente. Absacc.cfg en el caso de los sistemas que cuentan con el

sistema de medición Absolute Accuracy

archivo que contenga los datos de calibración válidos.



305

307/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores

11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores Edición del offset de calibración de los motores Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningún archivo concreto con datos de calibración de los motores y sólo tiene los valores numéricos. Estos valores suelen aparecer en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot. La introducción de los valores de calibración de los motores puede realizarse de una de las tres formas siguientes: • Desde un disco, a través del FlexPendant (como se detalla en la sección Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305 ). • Desde un disco, a través de RobotStudio Online (como se detalla en la sección Carga de datos de calibración del Manual del operador - RobotStudio Online). manualmente losde valores con ayuda delmotores FlexPendant (como se detalla • Introduciendo en la sección Edición ). del offset calibración de los en la página 306

Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Calibración. 2. Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toque Parámetros de calibración. 3. Toque Editar offset de calibración de motor.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: • Toque Sí para continuar. • Toque No para cancelar la operación. Si toca Sí , aparece una vista de selección de archivo. 4. Toque el eje cuyo offset de calibración de motor desea editar. Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto. 5. Utilice el teclado numérico para introducir el valor deseado y toque OK. Después de introducir los nuevos valores de offset, aparece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el sistema para aplicar los nuevos valores. Realice un reinicio en caliente en caso necesario. 6. Después datosde demedida calibracióndel delreinicio, armarioeldecontenido control y de de los la tarjeta serie serán diferentes. Actualice los datos de calibración.

Encontrará detallada eninformación la sección

7. Actualice los cuentarrevoluciones.

Encontrará información detallada en la sección

Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309 .

Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303


306



308/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant Descripción general En esta sección se describe cómo utilizar el FlexPendant al realizar la calibración fina del robot. El método de montar el equipo de calibración en cada eje se detalla en las instrucciones de calibración del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.

Procedimiento de calibración fina El procedimiento siguiente detalla cómo realizar la calibración fina en el FlexPendant. Acción 1.

¡AVISO! ¡No realice la calibración fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para la calibración del eje! Si lo hace, podría dar lugar a una exactitud insuficiente en los movimientos del robot. 2. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración. 3. Toque la unidad mecánica para seleccionarla. Aparece la pantalla siguiente: Toque Parámetros calib..

en0400001127




307

309/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant Continuación

Acción 4. Toque Calibración fina.... Aparece un cuadro de diálogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la calibración en sí. Asegúrese de que ha montado todo el equipo de calibración necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instrucciones de calibración. También aparece un aviso que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: • Toque Sí para continuar. • Toque No para cancelar la operación. 5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificación de la izquierda. 6. Toque Calibrar. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que cambiará la calibración de los ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operación: • Toque Calibrar para continuar. • Toque Cancelar para cancelar la operación. Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso de calibración. El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecánicas disponibles.

308



310/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie Tarjeta de medida serie (SMB) La tarjeta de medida serie (SMB), está dedicada principalmente a obtener datos de resolver de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la velocidad y la posición de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7 ejes. También almacena varios tipos de información pertenecientes a cada robot. Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automáticamente, pero también puede hacerse manualmente. Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando: • Se sustituye el robot. sustituye la tarjeta de medida serie. •• Se Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de almacenamiento). • Se realiza una actualización con nuevos datos de calibración. La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes: • Número de serie de la unidad mecánica • Datos de calibración de ejes • Datos de Absolute Accuracy • Datos de SIS Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjetade demedida medidaserie serie anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta debe ser reemplazada.

Actualización de los datos de la tarjeta de medida serie Si...

...entonces...

El disco flash, la memoria de almacenamiento o el controlador son nuevos o han sido sustituidos por repuestos no utilizados anteriormente. La tarjeta de medida serie es sustituida por una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada anteriormente. El disco flash o el controlador completo es sustituido por uno de repuesto utilizado anteriormente en otro sistema.

Los datos almacenados en la tarjeta de medida serie se copian automáticamente a la memoria del controlador. Los datos almacenados en la memoria del controlador se copian automáticamente a la memoria de la tarjeta de medida serie. Los datos de la memoria del controlador y de la memoria de la tarjeta de medida serie son diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria del controlador con los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie.




309

311/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie Continuación

Si...

...entonces...

La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de una de repuesto utilizada anteriormente en la memoria de la tarjeta de medida serie son otro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los datos de la memoria de la nueva tarjeta de medida serie y a continuación actualizar la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador. Se cargan nuevos datos de calibración a Los datos de la memoria del controlador y de través de RobotStudioOnline o con ayuda del la memoria de la tarjeta de medida serie son FlexPendant y se reinicia el sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador. Compruebe que los nuevos valores de calibración pertenezcan a un manipulador cuyo número de serie sea el definido en el sistema.

Visualización del estado de los datos de la tarjeta de medida serie En esta sección se describe cómo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie y del controlador. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.

Actualización de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie En esta sección se describe cómo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el controlador. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Actualizar. 3. Toque el botón El armario o el manipulador han sido sustituidos. Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para cancelar. 4. Se cargan los datos. Toque Sí para confirmar la operación y reiniciar el sistema de robot.

Resulta esencial que cargue correctamente los datos de calibración. Se actualizan los datos siguientes: • Números de serie de las unidades mecánicas • datos de calibración • Datos de Absolute Accuracy •

Datos de SIS


310



312/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie Continuación

Actualización de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie En esta sección se describe cómo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibración en el controlador a través de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant. Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria. Consulte Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie en la página 311. Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Actualizar. 3. Toque el botón La tarjeta de medida serie ha sido Resulta esencial que cargue sustituida. correctamente los datos de calibración. Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para cancelar. 4. Se actualizan los datos.

Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie En esta sección se describe cómo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas. Están disponibles las funciones siguientes: • Borrar memoria de armario • Borrar memoria de tarjeta de medida serie 3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prevé usarlo más adelante como un repuesto. Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots de la memoria del controlador. 4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de medida serie y prevé usarla más adelante como un repuesto. Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.

Información relacionada Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Sistema de Información de Servicio Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los movimientos)



311

313/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ Calibración de la base de coordenadas de la base En esta sección se describe la calibración 4 puntos XZ de las opciones de calibración de base de coordenadas de la base. Hay otros métodos de calibración que pueden estar disponibles en este menú en función de qué opciones tenga instaladas. Calibración de 4 puntos XZ En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas de la base mediante el método 4 puntos XZ. Este método significa que la base de coordenadas de la base está desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres dimensiones y dos planos.

xx0400000782

A X Y

Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base de coordenadas mundo Eje X en la base de coordenadas de la base Eje Y en la base de coordenadas de la base

Z

Eje Z en la base de coordenadas de la base Continúa en la página siguiente

312



314/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ Continuación

X' Y' Z'

Eje X en la base de coordenadas mundo Eje Y en la base de coordenadas mundo Eje Z en la base de coordenadas mundo

Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Base de coordenadas de la base. 2. Toque 4 puntos XZ.... 3. Toque ... para cambiar el punto de referencia. Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores X, Y y Z. 4. ¿Está disponible un archivo con todos los datos de transformación? Sí es así: Toque el menú Posiciones y a continuación, toque Cargar. A continuación, seleccione el archivo que contiene los valores. Cargue el archivo. Si no es así: Continúe en el paso siguiente. 5. Introduzca mediante los distintos cuadros de Ahora ha especificado la coordenadas el desplazamiento medido anteriormente. cantidad de desplazamiento que se moverá la base de Toque OK cuando haya terminado. coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo. El paso siguiente es especificar la dirección de la nueva baserespecto de coordenadas de la base de la base de coordenadas mundo. 6. Configure una posición de referencia fija dentro del área de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lápiz fijado al banco de trabajo. 7. Toque Punto 1 para resaltar la línea. 8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de referencia fijado anteriormente. 9. Toque Modificar posición. La línea de estado indica Modificado. 10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4 hayan sido modificados. 11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la línea. 12. Mueva manualmente el robot hasta una posición en la El eje X imaginario se que el punto central de la herramienta (TCP) toque una muestra en la figura anterior. extensión imaginaria del eje X. 13. Toque Modificar posición. Repita estos pasos para modificar Elongator Z La línea de estado indica Modificado. (Elongador Z). 14. Para guardar en un archivo los datos de transformación introducidos, toque el menú Posiciones y a continuación, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a continuación, toque OK. Continúa en la página siguiente



313

315/366

5/13/2018


11 Calibración 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ Continuación

Acción

Información

15. Para eliminar todos los datos de transformación introducidos, toque el menú Posiciones y a continuación, Restablecer todo.

314



316/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

12 Cambio de ajustes del FlexPendant



315

317/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas

12.1 Parámetros del sistema 12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas Descripción general Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realización de distintas acciones con el FlexPendant. Se enumeran a continuación:

• • • •

Copia de seguridad y restauración Guardar y almacenar archivos de configuración Guardar y cargar programas de RAPID Guardar y cargar módulos de RAPID

Esta función está disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesión esté autorizado. La autorización de usuarios se gestiona a través de RobotStudio Online. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.

Procedimiento El procedimiento siguiente detalla cómo establecer una ruta predeterminada para las funciones enumeradas anteriormente:

Acción 1. Toque el menú ABB, toque Panel de control y Sistema. 2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos. Aparece una pantalla de selección:

en0500002361

3. Seleccione Tipo de archivo, que puede ser: • Programas de RAPID • Módulos de RAPID • Copia de seguridad/restauración • Archivos de configuración Continúa en la página siguiente

316



318/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas Continuación

Acción 4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicación deseada. 5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar. 6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.



317

319/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.2. Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

12.1.2. Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento Vistas según el cambio del modo de funcionamiento En esta sección se describe cómo configurar el sistema FlexPendant en cuanto a qué vistas deben mostrarse al cambiar de un modo de funcionamiento a otro. Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de producción al cambiar al modo de funcionamiento automático. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema. 2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.

en0400001152

3. Toque el modo de funcionamiento para seleccionar: • Ver en automático • Ver en manual • Ver en manual a máxima velocidad Puede tener definidos los tres modos. 4. Toque Editar para definir los nombres del componente y la instancia que desea crear. El componente puede contener varias instancias. 5. Toque OK.

318



320/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.3. Cómo cambiar la imagen de fondo

12.1.3. Cómo cambiar la imagen de fondo Imágenes de fondo La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del disco duro del controlador, una foto o una ilustración. Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones siguientes:

• 640 por 390 píxeles (ancho por alto) • Formato gif Cambio de la imagen de fondo En este procedimiento se describe cómo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Sistema y a continuación Imagen de fondo.

en0500001547

3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador. 4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original. 5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin cambios.



319

321/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.4. Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU

12.1.4. Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU Descripción general En esta sección se describe cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del sistema de autorización de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o mostrarse pero no está accesible. Todo el resto de la administración del sistema de administración de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.

Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema. 2. Toque Sistema de autorización de usuarios.

en0400001153

3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios. • Ocultar las funciones no accesibles • Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas 4. Toque OK.

320



322/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.5. Cómo definir una vista de prueba adicional

12.1.5. Cómo definir una vista de prueba adicional Descripción general Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecución del programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de producción.

Definición de una vista de prueba adicional El procedimiento siguiente detalla cómo definir una vista de prueba adicional. Acción 1. Toque ABB y a continuación Panel de control y el Sistema. 2. Toque Vista de prueba adicional. Aparece la pantalla siguiente:

en0500002413

3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de prueba. A continuación, toque OK. 4. Toque OK para cerrar la pantalla.



321

323/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones

12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones Descripción general Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programación. El programador tiene la opción de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del FlexPendant.

Reglas de programación de posiciones En las descripciones siguientes se utiliza el término objetivo. Con este nombre se designa el nombre de la posición a la que la unidad mecánica debe desplazarse según el programa. Cada objetivo puede recibir un nombre de acuerdo con varios principios que se describen a continuación. Están disponibles los principios siguientes:

• Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres • Selección de la siguiente posición secuencial ya existente • Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres * Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres Cuando se programa una instrucción Move, se crea automáticamente un nuevo objetivo. Si la última posición usada tenía nombre, es decir que no utilizaba un asterisco "*", la siguiente posición programada se creará y su nombre dependerá del nombre de la posición anterior. Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ p20, creada en este momento, a no ser que ya hubiera sido creada anteriormente. En este caso, se creará en su lugar MoveJ p30 (o el siguiente número disponible). Selección de la siguiente posición secuencial ya existente Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se elige el siguiente objetivo seleccionado de la serie. Dado que esto requiere varios objetivos disponibles entre los que elegir, sólo funciona si dichos objetivos se han creado de antemano. Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ p10 irá seguida de MoveJ p20. La siguiente instrucción utilizará p30, y así en adelante hasta llegar a p50. Dado que no se han definido más objetivos, se usará p50 para los objetivos posteriores.

Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres * Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se utilizará siempre un asterisco "*". Puede ser reemplazado por un objetivo real más adelante. Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *. Procedimiento En esta sección se detalla cómo seleccionar la regla de asignación de nombres de posición.

Acción 1. Toque ABB y a continuación Panel de control y Sistema.


322



324/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones Continuación

Acción 2. Toque Regla de programación de posiciones. Aparece la pantalla siguiente:

en0500002415

3. Seleccione una de las reglas de programación de posiciones descrita anteriormente y toque OK.



323

325/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

12.2 Ajustes básicos 12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste Opciones de apariencia En esta sección se describe el menú Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Ajuste del brillo y el contraste En este procedimiento se describe cómo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Apariencia. 3. Toque el botón Máso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados para volver a los niveles predeterminados. El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar instantáneamente cómo afectarán los nuevos niveles a la visibilidad. 4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.

324



326/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha Sostenido con la mano izquierda o la derecha En el momento de la entrega, el FlexPendant está configurado para sostenerlo con la mano izquierda. Es posible cambiarlo fácilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al modo contrario cuando se necesite.

en0400000913

Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha En esta sección se detalla cómo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano derecha y con la mano izquierda. Acción 1. Toque el menú ABB y Panel de control. 2. Toque Apariencia.




325

327/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha Continuación

Acción 3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant está configurado para manejarlo con la mano derecha).

en0400000915

4. Gire el FlexPendant y pase a utilizar el otro brazo.

Cambio de ajustes para sostener el FlexPendant con la mano derecha Los ajustes siguientes se ven afectados al cambiar el FlexPendant al modo de dispositivo sostenido con la mano derecha. Parámetro Efecto Información Direcciones de movimiento

Las direcciones del joystick Las ilustraciones de las se ajustan automáticamente. direcciones de movimiento del menú de movimiento se ajustan automáticamente al modo izquierdo/derecho en vigor. Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al programables Avanzar y Retroceder no G en la figura Botones de cambian de lugar con las hardware en la página 43 . teclas programables. Dispositivo de habilitación Sin efecto

326



328/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora En este procedimiento se detalla cómo ajustar el reloj del controlador. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Fecha y hora. Se muestran la fecha y la hora actuales. 3. Toque el botón Más o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora. 4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.

¡NOTA! La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estándar ISO, es decir, con el formato de año-mes-día y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.



327

329/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.4. Configuración de las señales de E/S más comunes

12.2.4. Configuración de las señales de E/S más comunes E/S más comunes Señales de E/S más comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las señales de E/S más utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas señales, puede resultar muy útil para poder hacer esta selección. La clasificación de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada, las señales aparecen clasificadas en el orden de creación. La función E/S más comunes también puede configurarse mediante parámetros del sistema del tema Man-machine Communication (Comunicación hombre-máquina). Sin embargo, la clasificación de la lista sólo puede realizarse mediante la función situada dentro del Panel de control. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 .

Configuración de las señales de E/S más comunes En esta sección se describe la forma de configurar la lista E/S más comunes. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque I/O. Aparece una lista con todas las señales de E/S definidas en el sistema, con una casilla de verificación cada una. 3. Toque los nombres de las señales que desee seleccionar para la lista E/S más comunes. Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las señales o ninguna de ellas. Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de señal. 4. Toque Previsualizar para ver la lista de señales seleccionadas y ajustar el orden de clasificación. Toque una señal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la señal en la lista, cambiando de esta forma el orden de clasificación. Toque APLICAR para guardar el orden de clasificación. Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las señales. 5. Toque APLICAR para guardar la configuración.

328



330/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.5. Selección de otro idioma

12.2.5. Selección de otro idioma Idiomas En este procedimiento se detalla cómo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente a otro. El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas a la vez. Después de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, menús y ventanas de diálogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los parámetros de sistema ni las señales de E/S se ven afectadas.

Selección de otro idioma En esta sección se describe cómo cambiar de idioma en el FlexPendant. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Idioma. Aparece una lista con los idiomas instalados. 3. Toque el idioma que desee activar. 4. Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí para continuar y reiniciar el FlexPendant. El idioma actual es reemplazado por el recién seleccionado. Todos los botones, menús y ventanas de diálogo se muestran en el nuevo idioma.



329

331/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.6. Edición de teclas programables

12.2.6. Edición de teclas programables Descripción general Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse para funciones dedicadas y específicas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de hardware en la página 43. Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programación o las pruebas de programas. También pueden usarse para activar menús del FlexPendant.

Edición de teclas programables En esta sección se describe cómo editar las teclas programables. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Tecl.prog..

en0400001154

3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones. 4. Toque el menú Tipo para seleccionar el tipo de acción. • Ninguno • Entrada • Salida • Sistema 5. Si selecciona el tipo Entrada: • Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla. • Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático.


330



332/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.6. Edición de teclas programables Continuación

Acción 6. Si selecciona el tipo Salida: • Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla. • Toque el menú Tecla presionada para indicar cómo debe comportarse la señal al presionar la tecla. • Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático. Funciones al presionar la tecla: • Activar/desactivar: Cambia el valor de la señal de 0 a 1 o viceversa. • Cambiar a 1: Cambia la señal a 1. • Cambiar a 0: Cambia la señal a 0. • Presionar/liberar: Cambia el valor de la señal a 1 mientras la tecla esté presionada (recuerde que las señales invertidas cambiarán a 0). • Pulso: El valor de la señal realiza un impulso. 7. Si selecciona el tipo Sistema: • Toque el menú Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main. • Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático. 8. Edite las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores. 9. Toque OK para guardar la configuración.



331

333/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.7. Edición de la configuración de supervisión

12.2.7. Edición de la configuración de supervisión Descripción general La supervisión de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre mecánico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecánico es un valor que no tiene ninguna unidad de medida concreta y cuyos valores máximo y mínimo son 300 y 0 respectivamente. La supervisión de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada. Descripción de las funciones en la base de RobotWare:

• Supervisión de trayectorias en modo automático. Se utiliza para evitar los daños mecánicos que pueden producirse al colisionar con un obstáculo durante la ejecución del programa con los movimientos del robot activados. • Parámetros de ejecución. Ejecución sin movimientos con el valor Encendido se utiliza para ejecutar un programa sin movimientos en el robot. Los sistemas de RobotWare con la opción Collision Detection cuentan con funciones adicionales:

• Supervisión de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a máxima velocidad. • Supervisión de movimiento. Se utiliza para evitar daños mecánicos al robot durante los movimientos. • Cambio del tipo de supervisión desde un programa de RAPID. Edición de los valores de supervisión y ejecución de movimientos En esta sección se describe cómo editar los valores de supervisión de movimientos y ejecución.

Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación Supervisión.

en0400000970

2. Toque el menú Tarea para seleccionar una tarea para La configuración sólo se aplica a la configuración de movimientos. una tarea. Si tiene más de una tarea, debe configurar separadamente los valores deseados para cada tarea.


332



334/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.7. Edición de la configuración de supervisión Continuación

Acción

Información

3. En los valores de Supervisión de trayectoria, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisión de trayectoria. Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad. Nota: A no ser que tenga la opción Collision TIP! Detection instalada, este cambio sólo afecta al robot Puede ajustar el valor de sensien el modo automático. bilidad de 0 a 300. No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendría debido al arrastre interno. 4. En los valores de Supervisión de movimiento, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisión de movimientos. Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad. Nota: Este cambio sólo afecta al robot si tiene la opción Collision Detection instalada.

5. Dentro de Parámetros de ejecución, Ejecución sin movimiento puede tener el valor Encendido o Apagado.

TIP!

Puede ajustar el valor de sensibilidad de 0 a 300. No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendría debido al arrastre interno. La ejecución sin movimientos se describe en la sección Ejecución sin movimientos que

aparece más abajo.

Ejecución sin movimientos La ejecución sin movimientos es una función que permite la ejecución de un programa de RAPID sin movimientos en el robot. Todas las demás funciones se ejecutan con normalidad, por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las E/S, el cálculo de la velocidad del TCP, etc. Esta función se utiliza principalmente en tareas como la depuración de programas, la evaluación de tiempos de ciclo y, posiblemente, para hacer mediciones, por ejemplo de consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo. La ejecución movimientos se ejecuta desde elMotores FlexPendant. activarse si elsin sistema se encuentra en el estado OFF. Esta función sólo puede Si la ejecución sin movimientos está activada, es posible ejecutarla en:

• Modo manual • Modo manual a máxima velocidad • Modo automático Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.




333

335/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.7. Edición de la configuración de supervisión Continuación

¡AVISO! La ejecución sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha el programa sin comprobar antes el estado de la ejecución sin movimientos. Un inicio incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daños en el robot o en otros equipos.

Información relacionada Para obtener más información acerca de la opción Collision Detection, consulte: Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones Coordinación y supervisión del movimiento)

334



336/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.8. Calibración de la pantalla táctil

12.2.8. Calibración de la pantalla táctil Recalibración En esta sección se describe cómo recalibrar la pantalla táctil. La pantalla táctil está calibrada en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.

en0400000974

Acción

Información

1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Pantalla táctil. 3. Toque Recalibrar. La pantalla quedará vacía durante unos segundos. Se muestra un conjunto de aspas, de una en una. 4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con punta. Caution

No utilice ningún objeto afilado que pueda dañar la superficie de la pantalla. 5. La recalibración ha terminado.



335

337/366

5/13/2018


12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.8. Calibración de la pantalla táctil

336



338/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos

13 Descripciones de términos y conceptos 13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos Descripción general Este capítulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y términos utilizados en este manual. Recuerde que también puede encontrar más información en cualquiera de los capítulos dedicados a las distintas características.



337

339/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.2. ¿Qué es el sistema de robot?

13.2. ¿Qué es el sistema de robot? Descripción El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software específico de una aplicación, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.

338



340/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?

13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores? Manipulador El término manipulador es un término genérico para las unidades mecánicas que se utilizan para mover objetos, herramientas, etc. El término manipulador incluye tanto al robot como al posicionador.

Robot Un robot es una unidad mecánica dotada de un TCP. El término robot no incluye el controlador.

Posicionador Un posicionador es una unidad mecánica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede tener uno o varios tener ningún TCP. ejes, pero normalmente no más de 3 ejes. Los posicionadores no suelen

Figura La figura siguiente representa la relación entre los conceptos de robot, manipulador, posicionador, unidad mecánica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.

en0400000940

Unidad mecánica Una unidad mecánica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.



339

341/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.4. ¿Qué es una herramienta?

13.4. ¿Qué es una herramienta? Herramienta Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de trabajo del robot. Un accesorio (una fijación) no es una herramienta. Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta). Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.

Figura

en0400000803

A B

340


Lado de la herramienta Lado del robot


342/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?

13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta? Figura La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente entre la herramienta y el manipulador.

xx0300000604

Descripción El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de una posición de la brida giratoria del manipulador. El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino programada. Este punto también constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta. El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento. Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.

Punto central de herramienta móvil La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta móvil, es decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador. Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro punto, por ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por puntos o el extremo de una herramienta de perfilado. Punto central de herramienta fijo En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador móvil.



341

343/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo?

13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo? Figura

Z

Y

Z Z

Y

X

Y

X X

en0400000819

Descripción Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas propiedades específicas. Se utiliza principalmente para simplificar la programación durante la edición de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y otros elementos concretos. El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de las superficies del objeto. Puede tener creados más de un objeto de trabajo, de forma que debe decidir cuál debe usarse para el movimiento. Las cargas útiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar y manipular un objeto de la forma más exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso. Debe decidir cuál debe usar para el movimiento.

342



344/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Descripción general Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas. Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos concretos de movimientos o programaciones.

• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra. Consulte El sistema de coordenadas de la base en la página 343 para obtener más información. • El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con frecuencia es el más adecuado para la programación del robot. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 345 para obtener más información. • El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la herramienta que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de coordenadas de la herramienta en la página 347 para obtener más información. • El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa o indirectamente. Resulta útil en los movimientos, los movimientos en general y el manejo de estaciones y células con varios robots o bien robots movidos por ejes externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la página 344 para obtener más información. • El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar equipos que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del usuario en la página 348 para obtener más información. El sistema de coordenadas de la base

xx0300000495




343

345/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación

El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto, resulta útil a la hora de mover un robot de una posición a otra. A la hora de programar un robot, suelen del resultar otros sistemas de coordenadas, como el sistema de coordenadas objetomás de adecuados trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 345 para obtener más información. Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del eje Z.

El sistema de coordenadas mundo

en0300000496

A B C

Sistema la base del robot 1 Sistema de de coordenadas coordenadas de mundo Sistema de coordenadas de la base del robot 2

El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija de la célula o la estación. Por eso resulta útil a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por ejes externos. De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de coordenadas de la base.


344



346/366

5/13/2018



El sistema de coordenadas del objeto de trabajo

xx0600002738

A B C

Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1 Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas). El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza de trabajo en ubicaciones diferentes. Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen un sinfín de ventajas. • Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las trayectorias se actualicen a la vez.

• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus trayectorias.




345

347/366

5/13/2018



El sistema de coordenadas de desplazamiento C A

D B en0400001227

A B C

Posición original Sistema de coordenadas del objeto Nueva posición

D

Sistema de coordenadas de desplazamiento

En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de coordenadas de desplazamiento. Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas, para compensar las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes. El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas del objeto.


346



348/366

5/13/2018



El sistema de coordenadas de la herramienta

xx0300000506

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés “Tool Center Point Frame”, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés “Tool Center Point”, punto central de la herramienta). El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma que el nuevo TCP alcance su objetivo. Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de coordenadas de herramienta, como offsets de tool0. Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.




347

349/366

5/13/2018



El sistema de coordenadas del usuario

D

A

C

B en0300000497

A B C D E

Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del usuario movido Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas del usuario

El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel más en la cadena de sistemas de coordenadas relacionados entre sí, lo cual puede resulta útil a la hora de manejar equipos que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.

348



350/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID?

13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID? Finalidad Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.

Contenido de una aplicación de RAPID Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en conjunto como el lenguaje de programación RAPID. El lenguaje de programación RAPID se basa en el inglés y contiene instrucciones para permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. También contiene instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas. Estructura de una aplicación de RAPID La estructura de una aplicación de RAPID se muestra en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144 . ¿Cómo se almacena una aplicación? La aplicación con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicación. Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicación. Consulte también ¿Qué es "la memoria"? en la página 272 .



349

351/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Descripción La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina. La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:

• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición. • Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de trabajo distinto del especificado en el cuadro de diálogo de generación de imagen especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y Z. En las siguientes descripciones de la generación de imagen especular se describe la generación avanzada.

Plano de espejo La función de generación de imagen especular genera imágenes especulares de todas las posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posición cuya imagen especular se genera quedará en una posición simétrica en el lado contrario del plano, respecto de la posición original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de coordenadas de objeto utilizada para la generación del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.


350



352/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación

xx0600002815

Ym, Xm A B p1 p1_m

Plano de espejo Base de coordenadas mundo Base de coordenadas de objeto de trabajo Punto original Punto reflejado

Rutinas de generación de imagen especular La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes especulares de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En general se generarán las imágenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo de robot se declaran como constantes (lo que debería ser), como persistentes o como variables normales. No se generan imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose, orient, etc. Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización, es decir que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta variable no se refleja. La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado). Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en “_m”). Todos los datos de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un “*”, de las instrucciones de movimiento se reflejan también.




351

353/366

5/13/2018



Valores y argumentos reflejados Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de estos datos. A continuación, se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo robtarget. Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:

• Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante, este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma descrita anteriormente. • Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con un asterisco “*”, este valor se refleja directamente. • Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización, se crea un duplicado que se almacena en el módulo con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en “_m”). El valor de inicialización de este nuevo dato se refleja y a continuación se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa que la lista de datos de módulo se amplía con varios datos de objetivo de robot reflejados. Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se reflejan.

Base de coordenadas de objeto de trabajo Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo. Además, la posición reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo. Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para todas las variables que desee reflejar. Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los datos de objetivo de trabajo y que se usó como parámetro de las instrucciones de movimiento. Si no se ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.


352



354/366

5/13/2018



Orientación de las posiciones reflejadas La orientación de una posición de objetivo de robot se refleja también. Este reflejo de la orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o reflejando los ejes Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja) depende de la herramienta utilizada y cómo esté definido el sistema de coordenadas de la herramienta.

xx0600002816

Generación de imagen especular con los ejes X y Z.

xx0600002817

Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.

Configuraciones de brazo La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de la imagen especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo, se hace manualmente y la posición se corrige con un comando modpos.




353

355/366

5/13/2018



Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de tres posiciones del plano, p1, p2 y p3. Una posición original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.

xx0600002818

A A_m B C

Posición original Posición reflejada Base de coordenadas del objeto wobj3 Plano de espejo

Para realizar esta generación de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele un nombre (por ejemplo espejo). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 165 . Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y ‘espejo’ como datos de entrada.


354



356/366

5/13/2018



Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2. El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que está definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocería del coche. El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocería del coche. Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2. Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos A, B y C, el objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las consecuencias de hacerlo es que el eje Z apuntará hacia abajo.

xx0600002819

R1 R2 G H J K p1 p1_m

Robot 1 Robot 2 Plano de espejo virtual wobj1 = base de coordenadas de espejo wobj1 para el robot 2 Proyección de p1 en el plano XY Posición original Posición reflejada

Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en esta base de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición, por ejemplo p1, se refleja en la nueva posición p1_m. A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición reflejada, p1_m, estará “dada la vuelta” como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo “virtual” situado entre los dos robots. 3HAC 16590-5 Revisión: E


355

357/366

5/13/2018


13 Descripciones de términos y conceptos 13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

13.10. ¿Qué es una matriz de datos? Descripción general Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios. Pueden crearse como tablas que pueden tener una o más dimensiones. Estas tablas pueden rellenarse con datos (por ejemplo valores numéricos o cadenas de caracteres) para usarlos durante la programación o el manejo del sistema de robot. A continuación se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:

en0400001006

Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensión a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido pueden escribirse como Array {a, b, c}. Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29 Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12

356



358/366

5/13/2018


Índice

A ABB, menú 44 Absolute Accuracy almacenamiento de datos 309 acceso de escritura conceder 72 mensaje 105 rechazar 72 ajustar HotEdit 196 objetivos 195, 196 posiciones 195, 196, 198 alimentación principal apagar 17 apagar 75 archivos manejar 276 programas archivos cfg 275 175 archivos de configuración 275 armarios 46 arranque en caliente 283

B barra de estado 44, 101 barra de tareas 44 base de coordenadas de la herramienta definir 155 Boot Application parámetros 280 reiniciar 279 utilizar 279 botón Cerrar 44 botón de avance 43 botón de ejecución 43 botón de ejecución de programas 43 botón de inicio 43 botón de paro 43 botón de paro de emergencia FlexPendant 42 botón de retroceso 43 Botón Motores ON 30 botones controlador 51 botones programables editar 330 B-Start 288

C calibración 4 puntos XZ 312 base de coordenadas de la base 312 calibración f ina 307 cargar datos 305 offset de calibración del motor 306 pantalla táctil 335 calibración, menú 92 calibrar CalPendulum 228 LoadIdentify 230

memoria de tarjeta de medida serie 309 CalPendulum rutina de servicio 228 caracteres internacionales introducir 103 103 caracteres internacionales 103 cargas útiles crear 171 declaraciones 171 editar 172 editar las declaraciones 173 eliminar 174 identificar 230 seleccionar 121 visualizar las definiciones 172 cerrar la sesión 110 conector 42 conector de puente 244 conexión a la red 60 conexión en caliente 244 conexión FlexPendant 54 conexiones de red configurar 60, 280 propiedades 97 configuración de supervisión, editar 332 configuración rápida incremento 142 modo de ejecución 217 modo de velocidad 224 modo a paso 137 219 unidadpaso mecánica configuración rápida, menú 44 contador de tiempo de calendario 229 contador de tiempo de funcionamiento 229 controlador botones 51 controlador de doble armario 46 descripción general 46 propiedades 97 puertos 51 pulsador de paro de emergencia 25 un solo armario 46 coordenadas de la base definición 125 movimiento 125 coordenadas de la herramienta definición 129 movimiento 129 coordenadas del objeto de trabajo definición 128 movimiento 128 coordenadas mundo definición 126 movimiento 126 copia de seguridad directorio 295 importante 295 menú, restaurar

357


359/366

5/13/2018


Índice

menú 91

parámetros de sistema 299 sistema 293 C-Start 285 ctrl.bin, archivo 274 cuentarevoluciones actualizar 303 cuentarrevoluciones desactivación de baterías 227 seleccionar 303

D datos de programa menú 88 datos de temporizadores de servicio 275 declaraciones ocultar 207 desactivación de baterí as rutina de servicio 227 descargas electrostáticas eliminación de daños 20 equipos sensibles 20 punto de conexión de muñequera 20 deshacer instrucciones 186 desplazamiento 106 DHCP, servidor 60 Dirección IP fija 61 dirección IP no utilizar ninguna dirección 60 obtener automáticamente 61 direcciones de joystick figura 123 direcciones del joystick acerca de 119 bloquear 131 directorio de programas 175 dispositivo de habilitación 24, 42 utilizar 37, 212

E E/S

acerca de 84 cambiar valores 261 más comunes 328 menú 84 señales de seguridad 264 simular 261 visualizar grupos 262 E/S más comunes configurar 328 E/S, entradas y salidas 260 eje adicional definición 339 ejecución hacia atrás acerca de 222 limitaciones 221 ejecución paso a paso 221 ejes

figura 123 seleccionar 123 ejes adicionales activar 211 desactivar 58 211 Ethernet explicación, símbolos de seguridad 15 expresiones editar 204

F fecha y hora 327 filtrar acerca de 107 archivos 107 programas 107 tipos de datos 107 firmware regrabar flash 289 FlexPendant botones de hardware 43 cómo sostenerlo 45, 325 componentes principales 42 conectar 54 conectar en funcionamiento 244 conector 51 conector de puente 244 conexión en caliente 244 desconectar 244 descripción general 42 girar 326 pantalla pulsador 44 de paro de emergencia 25 regrabar flash 289 FlexPendant Explorer 83 fondo cambiar 319 frenos de retención 19

G generación de imagen especular plano de espejo 350 qué es 350 rutinas 351

H herramientas

alinear 203 configurar el sistema de coordenadas de la herramienta 163 crear 152 editar datos de la herramienta 158 editar las declaraciones 160 editar las definiciones 159 eliminar 161 fijas 162 hacerlas fijas 162 identificación de cargas 230 seleccionar 121 herramientas de control, descripción general 48 herramientas, descripción general de herramientas de control

358


360/366

5/13/2018


Índice

48 hold-to-run 24, 240 utilizar 38, 212 hold-to-run, botón 42

Memoria USB 276 memoria, ¿qué es? 272 mensajes de error 105 modo automático

HotEdit 81, 196 utilizar 198

acerca cambiardea 248 255 ejecutar programas 253 iniciar en 250 modo de ejecución 217 seleccionar 217 modo de movimiento seleccionar 119 modo de movimiento de reorientación 119 modo de movimiento lineal 119 modo de velocidad 224 seleccionar 224 modo manual acerca de 249 cambiar a 257 ejecutar programas 254 iniciar en 252 modo manual a máxima velocidad acerca de 249 cambiar a 258 modo paso a paso 219 seleccionar 219 ModPos 196 Absolute Limit ModPos 195, 200 módulo de accionamiento opciones 97 propiedades 97

I idiomas instalados 97 idiomas, cambiar 329 image.bin, archivo 274 incompatibilidad hardware /software 289 iniciar sesión 110 instancia de dato 88 instancia de datos 147 instancias parámetros del sistema 297 tipos de datos 147 instrucciones cambiar el modo de movimiento 190 copiar argumentos 189 copiar y pegar 189 cortar 190 deshacer, rehacer 186 editar argumentos 187 ejecución hacia atrás 221 ejecutar desde una específica 214 expresiones 204 manejo de 186 marcar 190 205 tipos decomo datoscomentario y declaraciones interruptor principal armario del controlador 17 controlador 51 módulo de accionamiento 17, 52 módulo de control 17, 52 I-Start 287

J joystick 42 bloquear direcciones 131

L línea concepto de base 199

criterios para objetivos 199 LoadIdentify rutina de servicio 230

M Main, rutina 145 manipuladores definición 339 ManLoadIdentify rutina de servicio 235 memoria 272, 273 memoria de programas 208 memoria RAM 273 memoria RAM, figura 273

módulo de control 97 propiedades módulo de programa 145 módulo de sistema 145 módulo principal 145 módulos cambiar el nombre 180 cargar 179 crear 178 eliminar 181 guardar 179 manejo de 178 posición espejo 193 movimiento acerca de 113 coordenadas de la base 125 coordenadas de la herramienta 129 coordenadas del objeto de trabajo 128 coordenadas mundo 126 coordinado 116 descripción general 65 ejes adicionales 115 ejes en el modo independiente 115 herramienta estacionaria 129 restricciones 115 unidades mecánicas no calibradas 115 zonas mundo 115 movimiento incremental ajuste de tamaño 133

359


361/366

5/13/2018


Índice

ajustes de tamaño 134, 142 configuración rápida 142 definición 133 movimiento, menú 85

posicionadores definición 339 posiciones ajustar 81, 196, 198

N

exactas formato 135 136 modificar 195, 196 mover a 202 reglas de asignación de nombres 322 posiciones ajustar 195 posiciones HotEdit 196 programas acerca de los archivos 175 cambiar el nombre 177 cargar 176 crear 175 detener 240 ejecución paso a paso 221 eliminar 208, 210 guardar 176 iniciar 238 manejo de 175 multitarea 241 posición espejo 193 programas multitarea acerca de 241 cargar, ejecutar y detener 241 visualizar 242 propiedades conexiones de red 97 controlador 97

números de serie almacenamiento de datos 309

O objetivos ajustar 81, 195, 196, 198 modificar 195, 196 mover a 202 reglas de asignación de nombres 322 objetos de trabajo crear 164 declaraciones 164 definir el sistema de coordenadas 165 editar datos de objetos de trabajo 168 editar las declaraciones 169 eliminar 170 seleccionar 121 opciones botón de conexión en caliente 51, 244 calibración con Levelmeter 92 Calibration Pendulum 92 contador de tiempo de funcionamiento 51 controlador de doble armario 46 instalación del software 74 instaladas 97 LEDs de la cadena MultiMove 46, 116de seguridad 51 puerto de servicio 51 puerto USB 51 RobotWare instalado 97 SIS 275 toma de servicio 51 opciones de software instalar 74 orientación de la herramienta seleccionar 122 orientación de la herramienta, definición 122

P pantalla táctil 335 44 calibrar pantalla táctil imagen de fondo 319 parámetros de vista configurar 318 parámetros del sistema configurar 297 guardar 299 instancias 297 paro de emergencia 21 paro de seguridad 22 paros de emergencia recuperar 29 PC, conectar 57 personalizar 80 posición espejo 192

módulo módulo de de accionamiento control 97 97 sistema 97 sistemas 97 P-Start 286 puerto de servicio 51, 57 puerto USB 51 puertos controlador 51 puesta en marcha 63 pulsador de paro de emergencia controlador 25 FlexPendant 25 puntero de movimiento, MP 222 puntero de programa, PP 222 punto central de la herramienta acerca de 152 medir 158 TCP 152 punto de inserción, cambiar 103

R RAM, memoria 272, 274 RAPID 67 RAPID, aplicación 144 RAPID, estructura 144 registro de eventos mensa menú je 95 96

360


362/366

5/13/2018


Índice

regrabar flash firmware 289 FlexPendant 289 ordenador de ejes 289

contadores 229 rutina de servicio 229 sistema cargado 271

profibus tarjeta de 289 interfaz de contactores 289 tarjeta de panel 289 unidad de accionamiento 289 rehacer instrucciones 186 reiniciar arranque en caliente 283 B-Start 288 controlador 282 C-Start 285 descripción general 277 I-Start 287 menú 98 P-Start 286 sistema 282 X-Start 284 resolución de problemas 76 restaurar sistema 294 robots activar 211 definición 339 desactivar 211 sistema de robot 338 RobotWare opciones instaladas 97

copia de seguridad descripción general 293 271 eliminar actual 285 iniciar y seleccionar 284 inicio sin software 279 instalar 279 propiedades 97 recuperar la configuración predeterminada 287 reiniciar 282 restaurar 294 volver a almacenado 288 sistema, actualizar 73 sistema, iniciar y seleccionar 281 sistemas propiedades 97 SMB 309 sostener con la mano derecha 325 sostener con la mano izquierda 325

Rutina 145entrada 145 rutina de rutinas cambiar declaraciones 185 copiar 185 crear 182 definir parámetros 183 ejecutar rutinas de servicio 225 ejecutar una específica 216 eliminar 185 manejo de 182 posición espejo 192 rutinas de servicio bat_shutdown 227 CalPendulum 228 ejecutar 225 LoadIdentify 230 ManLoadIdentify 235 ServiceInfo 229

tarjeta 103 SMB 309 tecladode enmedida pantallaserie, teclas programables editar 330 tipos de datos cambiar el tipo 206 crear nuevos 147 editar 149 menú 88 visualizar 146 trayectoria devolver a 243

T tareas 144 cargar programa a 242 configurar 241 iniciar y detener 241 normales, estáticas, semiestáticas 241 tarjeta de medida serie 274 desactivación de baterías 227

U

configurar vistas 320 seguridad, símbolos 15 señales de E/S de seguridad 264 símbolos, seguridad 15 SIS 275

unidad de disco duro 272 unidad de disco flash 272 unidad de programación 42 unidad de red local 272 unidad mecánica configuración rápida 137 seleccionar 117, 137 unidades mecánicas activar 211 definición 339 desactivar 211 unidades mecánicas, activar 218, 220 USB 276

almacenamiento de datosde 309 SIS, Sistema de Información Servicio

V

S SAU

ventana de operador 44

361


363/366

5/13/2018


Índice

ventana del operador 100 visualizar mensajes en programas 100

X X-Start 284

Z

zona de retorno a la trayectoria 243 zoom 106

362


364/366

5/13/2018



365/366

5/13/2018


s e , E v e r , 5 0 9 5 6 1 C A H 3


366/366

manual operario ABB

Recommend Documents