libro sobre mecatroonica control y automatizacionDescripción completa
Descripción completa
Descripción: fghjklñlkjhgfdcvhjkl
mecatronicaDescrição completa
SA NR 5Full description
Full description
Full description
Full description
Descripción: Informe Mecatronica
SOLO PARA MECARONICOS TSUDescripción completa
Introduccion ing. mecatronicaDescripción completa
Descripción completa
Descripción completa
Tehnici de multiplexare
Full description
Descrição: REVISTA - Mecatronica Atual 66
Curs 5 ruc ur
p ce e man pu a or
1
Cinematica manipulatorului serr a con se con nuar nuare e
2
Cinematica manipulatorului serr a con se con nuar nuare e
2
Coordonate adiacente in reperul D-H (recapitulare)
3
Recapitulare
4
Recapitulare
5
Recapitulare
6
Recapitulare
7
Recapitulare
8
Recapitulare
9
Recapitulare
10
Recapitulare
11
Recapitulare
12
Recapitulare
13
Recapitulare
14
Recapitulare
15
Recapitulare
16
Recapitulare
17
Recapitulare
18
Recapitulare
19
Recapitulare
20
Recapitulare
21
Recapitulare
22
Recapitulare
23
capitulare: Cinematica manipulatorului serial dupa conventia Denavit-Hatenberg
Parametri Denavit-Hartenberg (D-H ):
a i - distanţa între axele z i-1 şi zi, care se poate măsura de-a lungul axei x i, în cazul reperelor D-H, este lungimea segmentului i ;
d i - distanţa între axele x i-1 şi xi, care se poate măsura de-a lungul axei z i-1 ce este perpendiculara comun ă pe xi-1 şi pe xi în cazul reperelor D-H, este distan ţ a între segmentele i-1 şi i ;
θ i -
unghiul axei xi faţă de axa xi-1 este unghiul dintre segmentele i-1 şi i ; unghiul axei zi faţă de axa zi-1 este24 unghiul de r ăsucire între segmentele i-1 şi i .
α i -
Recapitulare
25
Recapitulare
Matricea de transformare D-H
26
Exemple de determinare a modelului geometric direct (continuare)
27
Exemplul 2: Robot manipulator serial
28
Configuratii multiple
29
Diferite sisteme de coordonate
30
Robot manipulator serial (cooordonate carteziene)
31
Robot manipulator serial (coordonate cilindrice)
32
Robot manipulator serial (coordonate element efector)
33
Robot manipulator serial
coordonate articulatii
34
Modelul cinematic direct al robotului manipulator serial