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PRÁCTICA #3: PROGRAMACIÓN DE TRAYECTORIAS ARTICULARES(Pintado de una silla) Adrián Sebastián Moscoso Novillo
[email protected] Edwin Fabricio Llivicura Zhingri
[email protected] Universidad Politécnica Salesiana Carrera de Ingeniería Eléctrica Robótica
—En este este info inform rmee se deta detalla llará rá sobr sobree la práct práctic icaa Resumen—En correspondiente a la progrmción y simulacion del pintado de un silla. Index Terms—KCP,
PTP, softkeys
brazo robot, KUKA, manual, continuo,
I. OBJETI OBJETIVO VOS S Crear un nuevo programa. Establecer puntos aleatorios para que el robot logre pintar el marco de una silla. Manual Continuo • •
II. MARCO MARCO TEÓRICO TEÓRICO II-A.
KCP (KUKA CONTROL PANEL)
En la Figura 1 se puede observar el KCP.
4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18.
Pulsador Pulsador de PARADA PARADA DE EMERGENCIA. EMERGENCIA. Space Mouse. Mouse. Teclas eclas de estado derecha. derecha. Tecla de entrada entrada ENTER. ENTER. Teclas eclas de cursor. cursor. Teclado. eclado. Bloque Bloque numérico. numérico. Softkeys Softkeys.. Tecla de arranque arranque hacia atrás. atrás. Tecla de arranque arranque.. Tecla Tecla de STOP. STOP. Tecla de selección selección de ventana. ventana. Tecla de de ESC. Teclas eclas de estado estado Izquierda. Izquierda. Teclas eclas de menú.
En la Figura 2 se pueden observar la ubicación de las partes anteriores en el KCP.
Figura Figura 1. KCP (vista (vista frontal) frontal)
A continuación se identificará las diferentes partes con las que cuenta el KCP. 1. Selector Selector de modos de servicio. servicio. 2. Accionamientos Accionamientos CONECTADOS. CONECTADOS. 3. Accionamientos Accionamientos DESCONECTADOS. DESCONECTADOS.
Figura Figura 2. Partes Partes del KCP
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En la Figura 3 se observa la parte posterior del KCP con los diferentes partes.
WORLD ROBROOT BASE TOOL
Figura 3. KCP (vista posterior) Figura 6. Sistemas coordenados del brazo robot KUKA
El KCP cuenta con diversas ventanas (Figura 4) como son: 1. Ventana Principal. 2. Ventana de Opciones. 3. Ventana de Mensajes.
En las Figuras 7, 8, 9 y 10 se muestran las diferentes formas que existen para el desplazamiento del brazo robot.
Figura 7. Desplazamiento ejes específicos
Figura 4. Ventanas del KCP
El KCP también cuenta con barras de estados como se explican en la Figura 5.
Figura 8. Desp. Sist. Coord. WORLD
Figura 9. Desp. Sist. Coord. BASE
Figura 10. Desp. Sist. Coord. TOOL II-B.
Figura 5. Barra de estados (KCP)
Para mover el robot se dispone de distintos sistemas de coordenadas como son:
Kka sim Pro
KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea. Este producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de manera virtual el control, el análisis de ciclos y
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la generación de programas para el robot. KUKA.OfficeLite es otro software para crear y optimizar programas para robots en cualquier PC. Es casi idéntico al software estándar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA y de la sintaxis KRL, el manejo y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los del robot, Los programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación KUKA.OfficeLite al robot por medio de una red o de un disquete. En este programa es posible Utilizar los filtros incorporados para introducir datos CAD de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD predefinidas en el programa. También es posible el uso de los de los amplios catálogos electrónicos que suministra la marca, o también se pueden descargar los modelos de Internet, La mayoría de componentes del catálogo electrónico son variables en cuanto a su dimensionado. Con lo que es posible por ejemplo cargar una valla de protección y adaptar la altura y anchura de ésta a las necesidades. Este modelo modular evita que los componentes tengan que ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de tiempo. on la simulación podemos de nuestros programas verificaremos que lo todos los parámetros que le hemos introducido son correctos y están dentro del campo de trabajo del robot, también existen funciones que se explicarán con detalle La primera pantalla que aparece es en la que vamos a desarrollar todo el trabajo y simula un entorno en 3D es el interfaz usuario:
anterior a la cual se insertará la instrucción de movimiento. Luego se va a seleccionar la secuencia de menú Instrucciones>Movimiento>PTP (Punto a Punto)nuestro primer punto en la silla donde el robot iniciará el pintado, luego en l línea de programación 6 colocamos otro punto en la cual está de una manera lineal, entonces el robot realizara un movimiento lineal desde el punto anterior hasta el código 6, de esta manera seguimos con la programación, en puntos especifico de la silla tendremos hacer puntos de programación en forma de punto a punto como indica la figura 16 tanto en las líneas de código 9,12,13,16, en cambio en las siguientes líneas es de un forma lineal ya q la silla presentara esas características y el robot tendrá que realizar esa trayectorias, las de forma lineal se encuentran en la línea de código 8,10,11,14,15,17,18, estas líneas de programación seguirán una un trayectoria en la cual pintara la silla y después de realizar esto se procede a declarar los parámetros en el Formulario Inline y finalmente se guarda la instrucción utilizando el softkey Instrucción OK. El mismo procedimiento se lo realizó para los otros puntos. En la Figura 12 se puede observar la programación realizada.
Figura 12. Programación
Para que nuestro programa pueda ser ejecutado tenemos que verificar si el interpretador Submit este ejecutándose.
Figura 11. Pantalla de inicio
III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA En primer lugar creamos una carpeta que se llama Práctica3, luego se creó un archivo dentro de esta carpeta con el nombre de los integrantes del grupo para nuestro caso moscoso_llivicura. Después para no tener ningún inconveniente con la práctica se cambia a la ventana de mensajes y confirmamos todos los mensajes. Al momento de crear el nuevo archivo en la programación ya sale por default las líneas de programación 1,2,4,19 y 20 que se pueden observar en la Figura 12. Luego procedemos a programar entre las líneas de programación 4 y 18 de la siguiente manera: Movemos el TCP a la posición a la que se programará el punto del destino, este movimiento lo realizamos para las diferentes posiciones del efector final usando diferentes maneras de desplazamiento (ejes específicos, world, base, tool). Después se procedió a colocar el cursor en una línea
Figura 13. Brazo Robot KUKA
En el movimiento del brazo se realizó de forma manual y de forma automática, en la forma manual es necesario que el selector de modos de servicio se encuentre en la posición para la forma manual y se necesita presionar el pulsador de hombre muerto hasta la mitad y también tener presionado la tecla de arranque, de este modo se logra mover el brazo robot de forma manual,en cambio para forma continua, en cambio, movemos el selector de modos de servicio a la posición para la
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forma continua y presionamos el pulsante de accionamientos conectados, después se presiona una sola vez la tecla de arranque y el robot comienzara a moverse y depues de terminar la secuencia el robot volvera a PTP HOME
V. CONCLUSIONES La práctica se cumplió en un 80 % , por algunos errores que tuvimos en algunas trayectorias, ya que en algunas partes no se realizaba la trayectoria en forma recta si no en diagonal es un pequeño error de nuestro programa, pero en si los demás objetivos de la práctica se cumplieron satisfactoriamente . R EFERENCIAS [1] manual_KUKA [2] practica_KUKA
Figura 14. progrmación del kuka
IV. SIMULACION En la figura 15 podemos observar las simulación en el programa Sim pro en la cual hará el mismo objetivo que la practica realizada, pintar con el brazo robot el marco de la silla.
Figura 15. simulación del pintado de la silla
En la figura 16 podemos observar todos los puntos de la programación ya sea te punto a punto o lineal de esta menara nuestro brazo podrá seguir la trayectoria de la silla y pintarla de tal manera.
Figura 16. puntos de trayectoria de la silla
