Programiranje Robota

STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

TOMISLAV ŠARIĆ ŠARIĆ

PROGRAMIRANJE ROBOTA EDUKACIJSKI ROBOTSKI SUSTAV SCORBOT-4u

(PODLOGE ZA PREDAVANJA I VJEŽBE IZ PROGRAMIRANJA CNC STROJEVA I ROBOTA)

PREDGOVOR U okviru kolegija Ra čunalom integrirana proizvodnja po starom nastavnom planu i programu te kolegija Programiranje CNC strojeva i robota, izu čava se područ je iz osnova robotike i  programiranja industrijskih robota. Uvođenjem robotskog sustava u Laboratorij za ra čunalom integriranu proizvodnju i održavanje, Katedre za održavanje i ra čunalnu potporu proizvodnje, stvoreni su preduvjeti za izvo đenje vježbi iz podru č ja robotike. Želja da se studentima daju pisani materijali za rad sa instaliranim robotskim sustavom otvorili su proces na pisanju skripte za ovo podru č je. Kako su materijali studentima potrebiti za savladavanje predmetnog gradiva, odlu čio sam se iste dati na uvid studentima, iako nisu lektorirani i u osnovi predstavljaju radne materijale predmetnog nastavnika za nastavu i vježbe.

SADRŽAJ 1.

2.

OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-4U 1.1 ZNAČAJKE ROBOTA SCORBOT ER-4U 1.1.1 Manipulativni – radni prostor 1.1.2 Aktuatori – istosmjerni servo motori 1.1.3 Senzori – enkoder 1.1.4 Mikroprekidači 1.2 PRIJENOS GIBANJA 1.3 PRIHVATNICA OBILJEŽJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT –ER 4u 2.1 PREGLED IZBORNIKA – SCORBASE Window 2.1.1 FILE Menu 2.1.2 EDIT Menu 2.1.3 RUN Menu 2.1.4 OPTION Menu 2.1.5 VIEW Menu 2.1.6 WINDOW Menu 2.1.7 HELP Menu 2.2 DEFINIRANJE POLOŽAJA 2.2.1 Kartezijev i zajednički koordinatni sustav

4 5 6 6 7 7 8 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 17 18

1 OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-4U SCORBOT ER-4u je robotski sustav razvijen i konstruiran za edukacijski proces a kao ekvivalent industrijski robotski sustava. Ovaj robot ima pet stupnjeva slobode gibanja i može se programirati na sličan način kao i ostali industrijski roboti. Može se koristiti kao samostalan sustav i

kao dio kompletno automatiziranog automatiziranog sustava, zajedno s razli čitim

mehatroničkim komponentama. Brzina i ponovljivost ovog robota čine ga pogodnim za samostalan rad i za integriranje u automatizirane radne ćelije, na primjer za robotizirano zavarivanje, posluživanje CNC alatnih strojeva, kao i drugih tehnoloških operacija unutar edukacijskih fleksibilnih proizvodnih sustava.

1.1 ZNAČAJKE ROBOTA SCORBOT ER-4U Mehani čka struktura Broj osi - stupnjeva slobode gibanja SSG Kretanje osi Os 1: Rotacija tijela robota Os 2: Rotacija ruke-ramena r uke-ramena robota, Os 3: Rotacija lakta robota, Os 4: Rotacija zgloba napada prihvatnice, Os 5: Rotacija zgloba okretanja prihvatnice. Maksimalni radni radijus Prihvatnica

Maksimalni otvor prihvatnice Početni inicijalni položaj

Vertikalna 5 SSG + servo prihvatnica 310 o +130 o / -35 o ± 130 o ± 130 o  Neograničeno (meh.); ± 570 o (električki) 610 mm Istosmjerna servo prihvatnica s optičkim enkoderom, prihvatnica definirana s  paralelnim kretanjem prstiju; Mjerenje veličine objekta koristeći senzore na  prihvatnici i programsku podršku. podršku. 75 mm (bez gumenih obloga) 65 mm (sa gumenim oblogama) Određeni položaji za svaku os, postavljenu

1.1.1 Manipulativni – radni prostor Povezane duljine članaka i stupnjevi rotacije odre đuju manipulativni – radni prostor robota.  Na slikama 1 i 2, prikazane su dimenzije i protezanje granica manipulativnog prostora. Tijelo robota je učvršćeno na željenu radnu površinu. Robot može biti montiran i na pokretnu konzolu ili nosač što će rezultirati proširenim radnim opsegom u odnosu na dane slike.

1.1.3 Senzori - enkoder

Enkoder je senzor položaja (Slika 4). Svaka  promjena položaja ili zakretanja svake osi mjereni se elekto-optičkim enkoderom koji  je pričvršćen za vratilo elektro-motora koji  pokreće os. Kada se robotske osi kre ću, enkoder generira seriju visokih i niskih električnih signala. Broj ovih signala proporcionalan je količini (zakretu ili pređenom putu) gibanja. Sekvence ovih signala direktno su uslovljene gibanjem. Kontroler čita ove signale i određuje veličinu i smjer kretanja osi.

Slika 4. Konstrukcijska izvedba inkrementalnog enkodera

1.2 PRIJENOS GIBANJA

 Nekoliko povezanih povezanih načina prijenosa gibanja je korišteno za prikazanu pri kazanu robotsku strukturu (slika 6): • Zupčasti prijenos za pokretanje tijela i ramene osi robota, • Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena pomiču os lakta, • Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena s stožastim zupčanicima osiguravaju osi napada i okretanja prihvatnice, • Otvaranje i zatvaranje prihvatnice omogućeno je vođenim vijčanim  prijenosom gibanja.

2. OBILJEŽJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT –ER 4u U ovome pregledu daju se sva obilježja (karakteristike) i operacije za sve razine upravljanja sa programskim sustavom SCORBASE. SCORBASE za SCORBOT – ER 4u  je robotski upravljački programski paket koji omogućuje programiranje robota i njegovo upravljanje (slika 8). Ovaj upravlja čki programski sustav ima sljede će karakteristike: • Komunikacija sa robotskim kontrolerom, koriste ći USB port, • Upravljanje i «real-time» displej status za svih pet robotskih osi (SSG), prihvatnicu i dvije periferne osi, • Potpuno podržava (upravlja) te osigurava «real-time» displej status za svih 8 digitalnih ulaza, 8 digitalnih izlaza te 2 analogna izlaza i 4 analogna ulaza, • Definiranje položaja na displeju u trenucima ru čne promjene položaja u zajedni čkom koordinatnom sustavu, • Kartezijeve koordinate (X,Y,Z, «napad», okretanje) su tako đer raspoložive, • Gibanje robota definiramo kao zajedničko (Joint), linearno (Linear) ili kružni (Circular) sa 10 aktivnih razina brzine, • Dozvoljeno je postavljanje 1000 položaja i 1000 linija l inija programa, • Programiranje uvažava implementaciju uvjetnog prekidanja programa uvjetovanog raspoznavanjem ulaznih digitalnih stanja, • Varijable za programiranje su definirane u tri odvojene grupe (razine) prema stupnju složenosti učenja. Ovaj pristup omogućava početnicima početak rada s robotom na niskoj razini i napredno programiranje koje se postupno uvodi kroz savladavanje i

Slika 8. Izgred otvorenog programskog prozora

Pripomena: Ako je SCORBASE pokrenut u On-line modu (slika 9) odnosno robotski kontroler je detektiran pojavljuje se na monitoru poruka sljede ćeg sadržaja:

Slika 9. Definiranje moda rada Ako odaberete gumb OK, tada ste potvrdili status rada u modu: Control On  ili odabirom

Slika 10. Prikaz glavnih programskih redaka ( eng. the main bars ) Title bar Menu Bar Tool Bar Status Bar

- sadržava uobičajene Windows kontrole za definiranje veli čine prozora i zatvaranje aplikacije, - sadržava izbornike sa SCORBASE komandama, - sadržava ikonice sa često korištenim SCORBASE naredbama, - prikazan na dnu SCORBASE prozora, omogućuje informativni pregled definirajući mod operacija, tekuću aktivnost, itd. Kada se pokaziva čem miša  pokazali na programsku programsku iconu, njen opis je postavljen u Status Bar linju.

2.1.1 FILE Menu (Datoteka izbornik) SCORBASE projekt sadržava nekoliko datoteka i to programsku datoteku (SBP datoteku), korisnički definirane položaje prihvatnice (PNT datoteku) i podatke vezane za projekt (WS

Open Project Ctrl+O

Otvara već definirani i spremljeni projekt.

Save Project Ctrl+S

Spašava (memorira) tekući aktivni projekt.

Save Project As…

Spašava (memorira) tekući aktivni projekt s novim imenom projekta. Zatvara tekući otvoreni projekt. Tiska (printa) program. (Programski prozor mora biti aktivan.) Tiska (printa) memorirane položaje. (Programski prozor mora biti aktivan.) RoboCell opcija naredbe ! RoboCell opcija naredbe ! RoboCell opcija naredbe ! Otvara prozor s pogledom na datoteke koje sadržavaju program ili položaje. Izlaz iz SCORBASE-a.

Close Projekt Print Program Print Positions Print Preview 3D Image Import 3D Model Edit 3D Model View File Exit 2.1.2 EDIT Menu

« Edit izbornik » sadržava uobi čajene MS Windows funkcije koje Vam omogućavaju editiranje programskih datoteka.

Find Next Command/Remark (*…) Ctrl+R

Go to Line

Edit Line

Ponavlja posljednju operaciju traženja za sljedeći slučaj. Ubacuje/briše zvjezdicu na po četku linije naredbe u SCORBASE programu. Ova akcija je  prekidač između linije izvršne naredbe i linije u kojoj se daje «komentar, napomena » i opet izvršne naredbe u programu. Otvara dijalog box koji nam kaže ukupni broj linija u programu te t e istovremeno možemo unijeti željenu liniju programa na koju želimo «skočiti, pozicionirati se» Editira odabranu liniju programa. Korisna za duge programe.

2.1.3 RUN Menu

« Run izbornik » sadržava SCORBASE naredbe za  podešavanje  podešavanje početnog – inicijalnog položaja robota i

Run single Cycle F7

Izvršava program od odabrane (osvijetljene)  programske linije do kraja kraja programa.

Run Continuously F8

Izvršava program od odabrane (osvjetljene)  programske linije. Kada Kada je posljednja  programska linije izvršena, izvršena, program počinje  ponovno izvođenje od prve linije. Šalje robota i periferne jedinice u njihov početni (inicijalni) položaj. Šalje robota u početni položaj. Šalje periferne jedinice u njihov početni položaj. Zaustavlja program poslije izvršenja teku će  programske linije. Trenutno (bezuvjetno) zaustavlja izvršenje  programa i gibanje svih svih osi.

Go Home – All axes Go Home – Robot Go Home - Peripheral Pause F10 Stop F9

ini zaustavljanja izvršenja programa. U  Pause and Stop su programske na č ini  stvarnim opasno-hitnim stanjima, koristite STOP tipku na robotskom kontroleru ili ABORT tipku na privjesku za u č enje. enje.

2.1.4 OPTION Menu

«Option izbornik » omogućava definiranje Vaših prioriteta za

Peripheral Setup Reload last project at startup Level 1 Level 2 Pro

SCORBASE Vam omogućava definiranje  periferne (vanjske) opreme, opreme, koja se povezuje povezuje i operacionalizira kontroler-om kao osi 7 i 8. Kod otvaranja prošlog projekta provjerava spašavanje i postavlja ga pi podizanju SCORBASE Na monitoru se pokazuje lista naredbi i opcija za uvodnu razinu. Naredbe koje se odnose na više razine su nevidljive. Na monitoru se pokazuje lista naredbi i opcija za naprednu razinu. Naredbe koje se odnose na višu razinu su nevidljive. Na monitoru su prikazane sve naredbe i opcije.

2.1.5 VIEW Menu

«View izbornik» Vam kroz opcije i prekida če omogućava prikaz

Teach Position

Robot Movements Charts Dialog Bars

dijalog box-a omogućeno je upravljanje više gibanja robota, prihvatnice i perifernih osi. Aktiviranjem ovoga prekidača biti će prikazan «Teach Position» dijalog box. Putem ovoga dijalog box-a omogućeno je «pamćenje», učenje i brisanje položaja. On također omogućuje korisniku slanje robotu i perifernim jedinicama  prethodno definirani položaj. položaj. Otvara dijalog box koji prikazuje robotske osi. Klikanjem (aktiviranjem) na odabranu os, ona će biti pokrenuta u odabranom smjeru. Otvara prozor s dijagramima. Aktiviranjem prekidača na displeju mogu se  prikazati sedam sljedećih dialog bar-ova, i to: • Joints – Displej prikazuje kutove zakreta  pojedinih od pet elemenata elemenata robota, • XYZ – Displej prikazuje centar  prihvatnice s položajem položajem i orjentaciom. Ishodište koordinatnog sustava je centar robotske osnove na koju je pri čvršćen, • Digitalni izlazi – Displej prikazuje stanje digitalnih izlaza 1 – 8 ( tamno zeleni – isključen; svjetlo zeleni – uklju čen). • Digitalni ulazi - Displej prikazuje stanje digitalnih izlaza 1 – 8 ( tamno zeleni –

IKONA

NAREDBA Kombinacija tipki Simulation & Teach Teach & Edit Run Screen Project Screen

2.1.7 HELP Menu

OPIS - ZNAČENJE NAREDBE Naredba vezana za RoboCell Koristi se za otvaranje sljedećih prozora: «Teach position», « Manual movement », », « Program» i «Workspace» Dijalog box-sovi i izbornici na displeju korišteni za izvršenje programa. Na monitoru se prikazuju prozori programa i  položaja.

Svaki SCORBASE projekt uključuje set predefiniranih položaja i program koji šalje robota iz  jednog položaja u drugi. Prioritet za izvršenje programa su svi definirani položaji korišteni u  programu. SCORBASE nudi nekoliko setova alata za definiranje i memoriranje položaja koji mogu biti korišteni u programu. Sljedeći SCORBASE-ovi alati su korišteni u procesu definiranja položaja: • Manuel Movement dialog box, • Teach Positions (jednostavni ili prošireni), • Robot movement dialog box, • Position data dialog bar, • Position window. Aktivni dialog box-evi ve ćinom korišteni za definiranje položaja su odabrani unutar Window izbornika i to: Teach &Edit. Jedna od sljedeće četri metode mogu biti korištene za definiranje položaja: 1. Apsolutni položaj zajedni čkih koordinata (Moguće razine: 1,2 Pro), 2. Relativni položaji zajedničkih koordinata (Moguće razine: 2 Pro), 3. Apsolutni položaji u kartezijevim koordinatama (Mogu će razine: 2 Pro), 4. Relativni položaji u kartezijevim koordinatama (Moguće razine: 2 Pro). Pripomena: Definiranje položaja perifernih jedinica može biti učinjeno samo u PRO razini. č

Os 2- Rame = (-120 o) Os 3- Lakat = (približno 95  o) Os 4- Napad = (približno 88 o) Os 5- Okretanje = (0 o)

Slika 11. Prikaz robota u zajedni čkim koordinatama

Kartezijev (XYZ) koordinatni sustav Položaj robota u kartezijevim (slika 12) koordinatama (ili XYZ) definiran je sa pet  parametara. Prva tri parametra parametra su: 1. Udaljenost točke centra alata robota (Tool Center Point - TCP) od ishodišta koordinatnog sustava (nalazi se u centru tijela robota), uzduž sve tri osi koje opisuju tro-dimenzionalni prostor (x,y,z); 2. i 3. su kutovi Napada i Okretanja prihvatnice definirani u jedinicama kuta (stupanj).

2.2.2 Apsolutni i relativni položaji SCORBASE nudi dvije metode za odre đivanje položaja robota i perifernih jedinica. One su poznate kao Apsolutni položaj  i Relativni položaj . Obje ove metode su primjenjive u kartezijevim i ulančanim (zajedničkom) koordinatama.

Apsolutni  položaj je definiran koristeći svih pet parametara položaja robota. Ako je korišten ulančani koordinatni sustav, položaj robota odre đen je koristeći tijelo, rame, lakat, kut napada i okretanja. U XYZ koordinatnom sustavu, položaj je odre đen koristeći vrijednosti izražene u milimetrima za X,Y,Z i stupnjevi za kut napada i okretanja. Apsolutni položaj je uobi čajen fiksni položaj u radnom prostoru. Relativni položaj je položaj koji koordinate definiraju iz koordinata referentnog položaja. Ako se koordinate referentnog položaja mijenjaju, relativni položaj se mijenja uzduž a održava se udaljenost. Relativni položaj može biti definiran za obadva koordinatna sustava: ulančani i kartezijev.

2.2.3 Manual Movement Movement Dialog Box Definirani položaj robota (u ulančanim koordinatama) je određen sa manipulacijom robota za zahtjevan položaj i pam ćenjem istog. Manual Movement dialog box (slika 13) omogućuje direktno upravljanje i manipulaciju osima robota i perifernih jedinica. Ovaj dijalog box je po automatizmu otvoren kada je otvoren projekt ili kada je u izborniku Window odabran «Teach& Edit».

Kada je odabran XYZ, klikanjem na gumb (ili stiskanjem klju čnih tipki na tipkovnici) pomiče se TCP. Kretanje u XYZ modu su ponekad kombinacija iz simultanog kretanja u nekoliko osi. Tablica 2. Prikaz upravljanih osi u XYZ modu Tipka 1/Q 2/W 3/E 4/R 5/T IKONA

XYZ gibanje TCP kretanje uzduž X – osi (nazad i naprijed) TCP kretanje uzduž Y – osi (desno i lijevo) TCP kretanje uzduž Z – osi (gore i dolje) Kut napada se mijenja dok TCP položaj ostaje nepromijenjen Prihvatnica se okreće dok TCP položaj ostaje nepromijenjen NAREDBA Kombinacija tipki Open Gripper

OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Close Gripper

Potpuno zatvara privatnicu.

Speed

Odabir brzine ručnog kretanja, 10 najbrže; 1 – sporo; default 5.

Potpuno otvara privatnicu.

2.2.5 Teach Position Dialog Box Skraćeni (slika 15) ili prošireni (slika 16) prikaz „Teach Positions dialog box-a” omogućuje sljedeće: • Učenje položaja (u ulan čanim koordinatama), • Snimanje položaja (u kartezijevim koordinatama), • Slanje snimljenih položaja osima (kada program nije pokrenut).

Slika prikazuje jednostavni dijalog box.

Slika 15. Skraćeni prikaz Teach Position dijalog prozora

Slika prikazuje prošireni dialog box.

Slika 16. Prošireni prikaz Teach Position dijalog prozora Opis X(mm), Y(mm), Z (mm),  Napad (o), Okretanje (o) Get Position Clear Teach Go Circular Via position Simple

Funkcija Polje za prikaz promjene kartezijevih koordinata odabranog  položaja. Prikaz kartezijevih koordinata odabranog položaja. Čisti sve položaje koordinata. Učenje položaja koristi kartezijev koordinatni sustav. Izvršava naredbu Go Cirkular to Position. Ova naredba šalje robot u kružnu putanju putanju do ciljnog položaja položaja preko položaja odabranog u polju «Via position» Odabire prelazne položaje kroz koje se kre će kružno gibanje. Vraća izgled dijalog boksa u jednostavni – kra ći oblik.

Slika 17. Sučelje SCORBASE sa stablom naredbi

2.3.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima

Slika 18. Tri razine naredbi za upravljanje osima Opis

OG Open Gripper

Razina 1,2 & Pro

Funkcija Ova naredba u potpunosti otvara prihvatnicu.

Modifikacije Go to Position naredbe.

Circular

Odaberi: Brzina/Trajanje

 Fast Speed  Duration

Izvršava gibanje kao najbrže mogu će. Izvršava gibanje sporijom brzinom. Unosom brojeva od 1 do 9, ili varijable, u pole Speed. Izvršava gibanje u odre đenoj količini vremena. Unos vremena u desetinkama sekunde ili kao varijable. Raspoloživ samo u  Pro Level-u.

GL 2 & Pro Go Linear to Position #_Speed..

Naredba Go Linear to Position  šalje robotov TCP (Tool Center Point ) iz trenutnog položaja u ciljni  položaj, uzduž linearnog puta (pravocrtna (pravocrtna linija). Linearno kretanje primjenjuje se na robotske osi.

GC Go Circular to Position #_Speed..

Naredba Go Circular to Position šalje robotov TCP (Tool Center Point ) iz trenutnog tr enutnog položaja, kružnim putem u ciljni položaj, preko specifi čni  položaja definiranih u polju Via Position. Kružno kretanje primjenjuje se samo na robot.

2 & Pro

Unesi broj ili varijablu u Jaw polje. Ova naredba aktivira servo upravljanje motora prihvatnice, dok Open Gripper and Close Gripper  naredbe  naredbe ne koriste naredbu za aktiviranje servo upravljanja motora prihvatnice. Toćnost ne može biti garantirana ako je  širina manja od 5 ili veća od 65 mm. Osim ako trebate  Jaw naredbu za specifi čne aplikacije ili rješenja, ina če, preporuč a se korištenje naredbi Open Gripper and Close Gripper.

IL If Limit Switch <#> on jump to

2 & Pro

Naredba IL je uvjetna naredba skoka. U slučajevima programskog izvršenja skoka na liniju koja sadrži specifičnu oznaku, ako je odabran mikroprekidač osi i aktiviran (On).  Naredba otvara slijede slijedeći dijalog boks. Unesi broj osi ili varijablu u polje Limit Switch. Unesi ime oznake u skoku ( Jump to) ns polje.

Unesite broj ili varijablu u polje  Axis. Ova naredba je korisna za izvo đenje cikličkog gibanja periferne opreme kao što je konvejer ili okretnom stolu.

SC Start Conveyor

Pro

Ova naredba pokreće konvejer te upravlja s njegovom brzinom. Gibanje konvejera će se odvijati kontinuirano sve dok ju ne deaktivira naredba Stop Conveyor  (ST). Naredba otvara slijedeći dijalog boks. Unesi broj osi u polje  Axis. Unesi broj ili varijablu u polje Speed. Odaberi smjer gibanja ( Plus ili Minus).  Pripomena:

Kada se koristi upravljanje brzine konvejera koristeći naredbe Start/Stop Conveyor , ne mogu se memorirati položaji koristeći naredbu Set Axis za konvejer u istome  programu.

Slika 19. Pregled naredbi u grupi za kontrolu toka programa Opis Razina WT Wait (10ths of second) 1,2, Pro

Funkcija Ova naredba zaustavlja izvršenje programa za određeno vrijeme. Naredba otvara dijalog boks. Unijeti broj ili varijablu izraženu u desetinkama sekunde u definirano polje.

U polje komentara može se unijeti tekst duljine do 47 karaktera, uključujući i  praznine.

RB Ring Bell

2, Pro

Kod izvođenja ove naredbe producira se kratki zvučni signal (beep).

RT Reset Timer

Pro

SCORBASE koristi timer koji mjeri vrijeme u  jedinicama koje su su jednake desetinki desetinki sekunde. Timer je pokrenut kada je SCORBASE otvoren odnosno pokrenut.  Naredba Reset Time ponovno postavlja vrijednost SCORBASE-ovog timera na 0. Koristeći Timer, vrijednost timera mora biti određena kao varijabla koristeći naredbu Set Variable.

 Naredba otvara dijalog dijalog boks.

SV Set Variable (to Computation)

2, Pro

Ovu naredba omogu ćava određivanje vrijednosti ili izražavanje (rezultata određenog izračunavanja) kao vrijednosti varijable.

U polju  Name, unesite ime varijable. Prvo slovo imena varijable mora biti slovo, kao napr. «robot ». ». U polje Value or  Expression, unesite vrijednost ili izračun. Vrijednost varijable je fiksna (može se unijeti broj u intervalu ±1000000), ili unijeti ime varijable. Vrijednost varijable kao rezultat izračuna unosi se kao string koji sadržava dva argumenta i operator. Argument može biti oboje: integer ili varijabla (kao napr. fun * 2). U polju Value or Expression, klikni na strečlicu desno da vidiš listu operatora. č ki  Aritmeti č  ki operatori:

+ * /

Zbrajanje Množenje Oduzimanje Dijeljenje

% **

Vraća znatno manji vrijednost prvog argumenta podijeljenog sa drugim, Podiže vrijednost prvog argumenta za iznos drugog argumenta.

čki   i (Bulova) operatori   Logi č  k

Variable to Timer otvaramo Timer otvaramo sljedeći dijalog boks.

U polje Name unosite ime varijable(napr. «robot»). Određivanje izvora vrijednosti varijable ostvaruje se izborom jedne od četiri opcije, i to: Computation –  vrijednost  vrijednost varijable jednaka je konstanti, varijabli ili rezultau algebarskih ili Bulovih operacija; Gripper sensor  –  – vrijednost varijable jednaka  je razmaku čeljusti prihvatnice (u mm). Ova naredba je korisna kada je potrebno mjeriti objekt u prihvatnici ili provjeriti status  prihvatnice( otvorena, otvorena, zatvorena ili je na objektu). Timer  –  – vrijednost

varijable jednaka je trenutnoj vrijednosti SCORBASE-ovog timera. SCORBASE timer je pokrenut sa otvaranjem SCORBASE. Za inicijalizaciju SCORBASE-ovog timera u programu koristiti naredbu Reset Timer (RT).

 Analog input – Vrijednost varijable odgovara odgovara vrijednosti vrijednosti analognog

ulaza.

Unesite broj analognog ulaza (1-4). Vrijednost analognog ulaza je integer u područ ju od 0 do 255, odgovara vrijednosti ulaznog napona od 0 do 10 volti na kontroleru.

* If COUNTER>0 jump to START_PETLJA * Go to Position 1 speed 5 * ……… * START_PETLJA * Go to Position 2 speed 5 Ako je vrijednost brojača (Counter) je veća od nule, tada će robot otići na Položaj 1. Ako je vrijednost brojača jednaka ili manja od nule tada će robot ići u položaj 2. Pripomena: Dva znaka jednakosti (= =) koriste se za operaciju jednakosti. Napr: * If COUNTER = = 0 jump to END

SS Set Subroutine

2, Pro

Ova naredba omogućuje kreiranje podprograma. Možete pozvati u jednom programu do 64  podprograma. Odabirom Odabirom naredbe Set Subroutine otvaramo sljedeći dijalog boks. U polje Name, unesite ime ili broj za  podprogram.  Pripomena: Podprogram kreirajte samo na

kraju glavnog programa.

naredbom.

Ova naredba otvara sljede ći dijalog

 boks. U polje  Label  unesi  unesi ime. Pripomena:  Ne uključivati u ime praznine, koristiti «underscore».  Nemojte koristiti istu oznaku oznaku (label ) više od jednom.

PS Print to Screen & Log

2, Pro

Ova naredba upućuje SCORBASE da štampa  podatke koji sadržavaju stringove, poruke ili vrijednosti varijabli u log datoteku ili u prozor  poruka ili oboje. Ova naredba otvara sljede ći dijalog boks. Unesi tekst i praznine do 47 karaktera. Štampanje vrijednosti varijabli, ime varijable stavite u jednostruke navodnike.  Napr: VarX=′X′ će štampati kao VarX=50 (naravno kada je vrijednost od X jednaka 50) …..

 podprogram ako je stanje testiranog digitalnog ulaza usklađeno sa odabranim statusom (On ili Off). Ova naredba otvara sljede ći dijalog boks. U polje Input Number , unesi broj digitalnog ulaza (1-8) ili varijable. Odaberi jedan od dva: On ili Off za stanja ulaza.  Jump ili Call Odaberi jedan od dva: Jump Subroutine; tada kompletiramo aktivno polje. U polju Jump unesite ime oznake. U polju Call Subroutine, unesi ime  podprograma ili ime varijable.

OI On Input Interrupt# On/Off

Pro Ova naredba naredba na osnovu postavljenog stanje na na ulaznu omogućuje prekid odnosno poziv  podprograma koji će se izvršavati sve dok je stanje ulaza zadovoljeno. Ova naredba otvara sljedeći dijalog boks. U polje Input Number  unesite  unesite broj digitalnog ulaza, varijable ili riječ ANY. Odaberite stanje ulaza: On/Off. U polju Call Subroutine unesite ime  podprograma koji će biti izvršen u slu čaju

EI Enable Interrupt #

Pro Ova naredba omogu ćuje ulazni prekid te ga  postavlja u stanje aktivan. Ova naredba otvara sljedeći dijalog boks. Kada je interrupt (prekid) aktivan, to je stanje čekanja za status prekida U polje Input Number  unesi  unesi broj ulaza, varijable ili riječ ALL. Odabirom Disable modificiramo ovu naredbu.

On Turn On Output #

1,2, Pro

Ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje On . Ova naredba otvara sljede ći dijalog boks.

U polje Output Number  odaberi  odaberi broj ili vrstu imena varijable.

Input #

ulaza u vrijednost varijable. Ova naredba otvara sljedeći dijalog boks. U polje  Name unesite ime varijable. Number  broj U polje Analog Input Number   broj ulaza (14) ili varijablu. Vrijednost varijable će biti integer u područ ju od 0 – 255 što odgovara ulaznoj voltaži od 010 Volti.

3. LITETRATURA Priručnici proizvođača …

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu ZAVOD ZA INDUSTRIJSKO INŽENJERSTVO

INDUSTRIJSKI ROBOTI

Prof.dr.sc. Tomislav ŠARIĆ, dipl. inž.

Nastanak robota - Uvod 







Ideja i izvedba mehaničkih automata od antičkog doba, srednjeg srednjeg vijeka vijeka (Leonardo (Leonardo da Vinci) Vinci) do suvremen suvremenog og doba doba !! 20 st. st. – naziv naziv robo robott – češki književnik K.Čapek apek 19 1920 20 u svo svojo jojj drami R.U.R. R.U.R. (Rossum (Rossumovi ovi univerzalni univerzalni roboti) roboti) Izraz etimološki vezan za slavenske jezike: robota –rad, robotnik   – kmet I. Asimov Asimov (amerikanac, (amerikanac, pisac pisac SF), SF), 1939 g, prihvatio prihvatio ovaj izraz izraz te ga popularizi popularizirao rao u svojim svojim pripovjesti pripovjestima ma o robotima robotima te definira definira i tri zakona robotike: 1. Robot ne smije ozlijediti ljudsko lj udsko biće, niti zbog svoje neaktivnosti dopustiti da ljudsko biće bude ozljeđeno. 2. Robot mora slušati naredbe koje mu daju ljudska bića, osim u slučaju kada bi te naredbe kršile prvi zakon. 3. Robot mora štititi svoju egzistenciju, osim ako bi to kršilo prvi i drugi zakon.

Nastanak robota 











Uvod

Nastanak suvremenih robota SAD, 1950 a razlog raz log nastanka su: - pronal pronalaza azakk teleop teleopera erator tora a (za vrijeme II sv. rata, manipulacija nuklearnih sirovina) - razv razvoj oj nume numeri rički upravljanih strojeva. 1954. Amerikanac G. Devol patentirao je uređaj koji se može smatrati pretečom današnjeg industrijskog robota. 1958.g. 1958.g. u suradnji suradnji s J. Engelbe Engelbergero rgerom m izradio izradio je i prvog robota, robota, što su bili ujedno i začetci prve i dugo godina vodeće tvornice robota u svije vijetu tu – Unima nimati tion on Inc. Inc. Industrijsku robot se temelji na poznatim spoznajama no ipak možemo reći da je suma poznatih znanja stvorila novu kvalitetu! Industrijski roboti rješavaju osnovnu proturječnost suvremene proizvodnje u kojoj su osnovni obradni procesi i strojevi automatizirani a za rukovanje i pokretanje nema dobrih rješenja.  Analiza utrošenog vremena na CNC strojevima: 1,5 % glavno glavno vrijeme, 3,5 % pomoćno vrijeme te 95 % vremena je transport i čeekanje kan kanje !!!

Nastanak robota 



definicija

Uočava se antropomorfnost robota: od tijela, ruke, lakta, šake (prihv (prihvatn atnice ice)) – prstij prstiju u !! Definicija (Robot Institute of America) :  “Robot je mnogofunkcionalni manipulator s mogućnosću reprogramiranja, a predviđen  je da prenosi materijale, materijale, dijelove, alatke ili posebne naprave kroz različite programirane pokrete u svrhu ispunjavanja razli čitih zadataka.”  zadataka.”  Industrijski edukacijski robot SCOR SCORBO BOT T ER 4u

Konfiguracije robota Pravokutna

TTT - Struktura

TTT - Struktura

Sferna Cilindrična

RRT - Struktura

-

RTT - Struktura

Konfiguracije robota Rotacijska SCARA

RRR- Struktura

RRRR - Struktura

Funkcionalna blok-shema industrijskog robota

SUSTAV ZA MJ. POLOŽAJA Povratne sile

Stanja gibanja

i momenti

prigona

RAČUNALO

Upravljački signali

PRIGON

Prigonske sile i momenti

SENZORI

SUSTAV ZA RASPOZNAVANJE

KINEM. SUSTAV + PRIHVATNICA PRIHVATNICA

Gibanje prihvatnice

OKOLINA

Generacije robota – 



   

Prva generacija karakteristike

Prva generacija (programirani roboti)-njihova karak. je čisto upravljanje !! Upravljački lanac čine: upravljački uređaj – prig rigon – mehani mehanizam zam ruke ruke – prihva prihvatni tnica ca !! Ovi roboti su bez osjetila i s vrlo ograničenom inteligencijom ! Od atributa inteligencije imaju samo memoriju (pamćenje)! Zahtijevaju visoko organiziranu okolinu ! Zadovoljavajuće rješavaju probleme jednostavnog rukovanja i niskokvalificiranog rada te su stoga najrašireniji (najčešći) u industrijskoj primjeni ! RAČUNALO i SW

Upravljački signali

ROBOT

Karak. Karak. prve generacije - Upravljanje

OKOLINA

Generacije robota – 









Druga generacija karakteristike

Druga Druga generacija generacija (senzitivn (senzitivnii roboti) - karak. je regulac regulacija ija !! Regulacijski lanac čine: upravljački uređaj – prigo igon – meha mehani niza zam m ruke ruke – prih prihva vatn tnica ica - senz senzor orii !! Opremljeni su nizom senzora i sustava za raspoznavanje – informacije iz okoline Od atributa inteligencije imaju memoriju i donošenje  jednostavnih logičkih odluka, tipa: da ili ne !! Zahtijevaju smanjenje organiziranja okoline ! RAČUNALO i SW

Upravljački signali

ROBOT

SENZORI ZA RASPOZNAVANJE Karak. Karak. druge generacije - Regulacija

OKOLINA

Generacije robota – 







Treća generacija karakteristike

Treća generacija generacija (inteligent (inteligentni ni roboti) roboti) - karak. je vođenje multivarijab multivarijabilnog ilnog procesa procesa s više ulaznih ulaznih i izlaznih varijabli varijabli !! Lanac vođenja čine: upravljački uređaj – prig rigon – meh mehaniz anizam am ruke ruke – prih prihva vatn tnic ica a – senz senzor orii – mode modell oko okoliline ne !! Cijeli sustav treba imati svojstava višeg stupnja inteligencije tj. Donošenje odluka u determiniranim uvjetima (analiza), učenje i odlučivanje u nedeterminiranim uvjetima (sinteza). Za umjetn umjetnu u intelige inteligenciju nciju je najbitn najbitnija ija mogućnost učenja (povezuje nova iskustva s postojećim znanjem) !!

RAČUNALO i Software MODEL OKOLINE

ROBOT

SENZORI ZA RASPOZNAVANJE Karak. Karak. treće generacije – generacije – Vo  –  Vo Vođenje robota

OKOLINA

Generacije robota – 







prema odlučivanju

Definiranje generacija robota može se provesti i na druge d ruge načine napr. Tehnološki zadaci se po pravilu rješavaju na tri razine i to: - na strateškoj razini koj razini se postavlja cilj, razrađuje idejno rješenje, - na taktičkoj razini se problemi algoritmiraju i donose odluke, - na operativnoj razini operativnoj razini upravlja se izvođenjem tih algoritama. Kao i čovjek, robot preuzima operativni zadatak upravljanja osnovnim operacijama u visoko organiziranoj okolini (prva generacija), Na taktičkoj razini donose odluke o složenim operacijama, a iz okoline se stalno dobivaju aktualne informacije (druga generacija), Na strateškoj razini određuje se ciljno usmjerene operacije; mora postojati model okoline, prema kojemu se donose odluke u smislu postavljenog cilja (treća generacija).

Obiljež ja pojedinih generacija industrijskih robota - sažetak

Uvođenje robota u proizvodnju 

Kako su roboti dio proizvodnog kompleksa a kao i sa svim skupim uređajima , uvođenje novih tehnologija i robota zahtjeva preispitivanje preispitivanje sljedećih razloga: - ekonomskih (povećanje produktivnosti, povećanje proizvodnje, ušteda energije), - zamjenu opasnoga, teškog, prljavog i monotonog rada, - povećanje kvalitete proizvoda (napr. roboti u zavarivanju), - radnih operacija koje su izvan fizičkih i umnih mogućnosti čovjeka.

Troš Troškovi proizvodnje radno intenzivne i kapitalom intenzivne proizvodnje

Uvođenje robota u proizvodnju 







Robot za odgovarajući posao troši stotinu puta više energije od čovjeka, Ograničene fiziološke mogućnosti čovjeka (brzina reakcije, osjetila, umne mogućnosti kod kompleksnih upravljanja, Za uvođenje robota moraju se ispuniti i odre đeni preduvjeti (prilagodba organizacije, konstrukcije i tehnologije, znanja radnika te radne discipline i odgovornosti Možda više od mnogih riječi govori i karikatura gosp. Raisingera o Robotičkoj revoluciji

Primjene robota



Sa stajališta primjene u industriji roboti se mogu podijeliti u četiri skupine: - roboti za opsluživanje - tehnološki roboti, - montažni roboti te - mjerni roboti. roboti.

Primjena

Ukupni broj

Opsluž Opsluživanje obratka: Alatni strojevi, Injekcijsko preš prešanje, Preš Prešanje i kovanje Ostalo

2302 770 5 3817

Opsluž Opsluživanje alata: Točkasto zavarivanje, zavarivanje, Lučno zavarivanje, zavarivanje, Povr šinska zaš zaštita, Skidanje srha, Ostalo

4055 3790 1542 115 671

Montaž Montaža Istraž Istraživanje, mjerenje, naobrazba

4200 575

Tablica Tablica - Instalirani Instalirani industrijs industrijski ki roboti u Njemačkoj krajem 20 st.

Primjena robota za opsluživanje

Tipična primjena robota u opsluživanju alatnog stroja (na slici).

Robot za opsluživanje umeće, vadi i prenosi obratk obratke e i alate, alate, otkivke otkivke,, odljevke i kokile, limove i sl. Robot za opsluživanje primjenjuje se u: lijevanju (kokilno lijevanje, tla čno lijevanje metala, injekcijsko prešanje polimera i sl.); u odradi deformiranjem (oblikovanje lima, masivno oblikovanje, fino štancanje i sl.); u obradi odvajanjem čestica (tokarenje, glodanje, bušenje i sl.); u toplinskoj obradi (kalenje, temperiranje, cementiranje, žarenje). Koriste se kod rukovanja materijalom u širem značenju, tj. uskladištenju, pakiranje u kontejnere, kutije, vre će, paletizacija, slaganje… U poslovima opsluživanja robot obavlja niskokvalifi ni skokvalificirani cirani rad a upravljanje je

Primjena robota za opsluživanje Robotizirano poslu ž  živanje  ivanje alatnih strojeva

Primjena tehnološki roboti Tipična primjena tehnološkog robota vidi se na prikazu bojanja predmeta (na slici). Tehnološki roboti su opremljeni odgovarajućim alatkama kao što su kliješta za zavarivanje, pištolj za raspšivanje, brusilica i sli čno. Područ je primjene tehnoloških tehnoloških robota su su postupci zavarivanja (elektootporno, elektrolučno); povr šinske zaštite (bojanje, nanošenje podloge, zaštitia od hr đe); brušenje, poliranje, skidanje srha; nano šenje ljepila, nanošenje brtvila. Danas se roboti naj češće koriste za elektrootporno, i to to čkasto zavarivanje u automobilskoj industriji. industriji. Od robota se zahtjeva brzina i to čnost pozicioniranja. pozicioniranja. Prednost robota u odnosu na čovjeka je kvaliteta i ponovljivost. Bitno drugačiji su zahtjevi pri lu čnom zavarivanju i to pretežno MIG-MAG postupci. Tipična je primjena pri zavarivanju segmenata brodskog trupa. Ovo je kvalificirani

Prim Pr imje jena na - te tehn hnol ološ oški ki robo roboti ti_  _ 2 Tehnološki robot s pištoljem za zavarivanje, a manipulator pridržava napravu s limovima koji se zavaruju !!

Radni uvjeti su nehumani (položaj tijela, odbljesci, plinovi), a zahtjeva se visoka točnost. Robot za zavarivanje ima pištolj a potreba je isti opremiti senzorima – elektromehaničkim kontaktnim Senzorima –za slije đenje linije vara. U program mora biti uklju čeno upravljanje ne samo putanjom, ve ć i brzinom pištolja, strujom i naponom zavarivanja te pomicanja zavarene žice žice uz osiguranje osiguranje “njihanja” “njihanja” pištolja da bi se ostvarila ostvarila dobra popuna žljeba materijalom. Kod poslova površinske zaštite osobito je poželjna robotizacija i to prije svega u auto industriji i bijele tehnike jer su uvjeti ekstremno nezdravi. Bojenje zahtjeva kontrolu puta i brzine te kuta nanošenja. Tehnološki roboti u principu zamjenjuju kvalificiranog radnika, a upravljanje je

Primje Pri mjena na - teh tehnol nološ oški ki rob roboti oti Toč kasto kasto zavarivanje automobilskog tijela

Primje Pri mjena na - teh tehnol nološ oški ki rob roboti oti Robot sa privatnicom za provjeru zavarenih spojeva

Primjena Montažni roboti Primjer Primjer umetan umetanja ja zatik zatika a u rupu rupu na ploči (na slici). Montaža je najizazovnije podru č je primjene robota: potrebna je brzina rada, različitost pokreta, točnost, ponovljivost, sofisticirane hvataljke . Područ je primjene je automobilska industrija industrija (pogonski (pogonski agregati) i elektro elektro industrija (EM, elektromeh. sklopovi, štampane plo če). Robotizacija montaže obavlja se po dva koncepta: montažni centar  –  – vrlo sofisticirani robot (ve ći broj SSG, dodatni ure đaji pri izmjeni prihvatnica i alata, složeno upravljanje) obavlja svu montažu čvrsto poredanih dijelova. I drugi pristup montažna traka, pri čemu nekoliko jednostavnih robota (modularno gra đenih,  jednostavno upravljanih) upravljanih) montira montažne montažne grupe koje se pomiču po traci. U montaži nisu primarni uvjeti rada ve ć uštede u troškovima radne snage. Upravljanje putanjom robota u montaži može biti to čka-točka ili kontinuirano. Kada se montaža montaža robotizira robotizira potrebito je u fazi projekta projekta i razrade konstrukcije voditi računa o mogućnosti sklapanja za uspješnu primjenu robota. Primjena studija

Primjena Mjernih robota

Portalna izvedba trokoordinatnog mjernog uređaja (na slici). Radni stol, u pravilu granitni (male toplinske dilatacije i otporan na koroziju). Pokretni konstrukcijski dijelovi su šuplji zbog optimalnog odnosa krutosti prema masi. Pokretni dijelovi su smješteni na zra čne ležaje. Mjerni roboti umjesto hvataljke imaju mjernu glavu s vlastitim koordinatnim sustavom s dvije ili tri osi rotacije. Dodir s obratkom ostvaruje se ticalima sa safirnom kuglicom; kuglicom; senzor sile reagira i na sile manje od 0,01 0,01 N te okida signal. signal. Računalo dobiva mjerne podatke i vrednuje ih pomoću programskih modula (napr. modul za izra čunavanje oblika, modula za izra čunavanje odstupanja dimenzija i oblika, modula za transformaciju koordinata dijela i dr.). Mjerni roboti reduciraju vrijeme kontrole i za više od 90 %. Ovo omogu ćuje integraciju kontrole kvalitete u fleksibilni obradni sustav.

Programiranje robota Korisnik u radu s robotom se naj češće susreće s programiranjem a ne s njegovom kinematikom, dinamikom ili upravljanjem. Na korisni čkoj razini ovo je svakako najosnovnija aktivnost. Programiranje robota je veza izme đu opisa zadatka što ga robot treba obaviti i njegovog upravlja čkog sustava. Osim mogu ćnosti programiranja rada robota, robotski jezik mora imati mogu ćnost sinkronizacije rada robota s okolnom tehnološkom opremom. Kao i među programskim jezicima op će namjene, tako i me đu robotskim  jezicima postoji postoji pravo šarenilo. šarenilo. Ne postoji “najbolji” “najbolji” robotski jezik, jezik, taj epitet ima relativno značenje, ovisno o vremenu, primjeni i uvjetima. Robotski jezici su se uglavnom razvijali na vode ćim tehničkim sveučilištima i institutima, te u tehnološki vode ćim kompanijama razvijenog svijeta. Iz ovoga proizlaze razli čiti koncepti robotskih jezika, naj češće u ovisnosti o naglasku na primjeni (napr. Montaža, mjerenje, zavarivanje, edukacija i sl.)

Programiranje robota  – pregled robotskih jezika_1 Navode se neki koji su imali ili još imaju odre đeno značenje:

AL

- jezik koji se zbog svoje svoje složenosti složenosti uglavnom uglavnom koristi u istraživa čke svrhe. svrhe. Razv Razvije ijen n na Stanf Stanford ord Univer Universit sity y i omogu omogućuje primjenu umjetne inteligencije. Omogu ćuje vodenje vodenje robota robota po položaju i brzini, brzini, interpola interpolaciju ciju putanje, mjerenje sile, izmjenu alata i primjenu vizijskog sustava.

AML

- razvij razvijen en je u IBMIBM-u, u, omogu omogućuje strukturno programiranje, interpolaciju putanje, mjerenje sile, komunikaciju s okolnom opremom i sl.

- razvijen razvijen na na MIT za upravl upravljane janejj alatnim alatnim stroje strojevima vima s više više osi. osi. APT AUTOPASS – jezik orijentiran orijentiran zadatku, razvijen razvijen u IBM. Ima mogu mogu ćnost paralelne obrade podataka na više procesora, mogu ćnost priključenja složenih senzorskih sustava i istovremenog rada s više robota. sredinom 70-tih na Edinburg Edinburg University. Jedan Jedan od prvih FREDDY – razvijen sredinom robotskih jezika koji ima mogu ćnost korištenja pokretne kamere.

HRL

- razvijen razvijen na na Tokio Tokio University University,, baziran baziran na LISP-u LISP-u i FORTRAN FORTRAN-u. -u. Orijentiran je montaži.

Programiranje robota  – pregled robotskih jezika_2 PAL

- razvij razvijen en na Purd Purdue ue Univer Universit sity, y, India Indiana. na. Omog Omogu ućuje programiranje u kartezijevim koordinatama, upotrebu homogenih transformacija, senzore hvataljke i alata

T3

- razvijen razvijen u Cinci Cincinati nati Milacron Milacron Inc. za njihove njihove robote robote serij serije e R3. R3. Pripad Pripada a klasi klasi  jezika orijentiranih orijentiranih programiranju gibanja, gibanja, a omogućuje CP gibanje. APT razvijen na MIT za upravljanje alatnim strojevima s više osi.

TEACH – razvijen u California California Institute of Tehnology Tehnology i Jet Propulsion Laboratory. Omogućuje primjenu kamera, senzora, komunikaciju s drugim jedinicama i upotrebu više robota istovremeno.

VAL

 – razvijen pokraj 70-tih 70-tih prošlog stolje stolje ća u Unimatio Unimation n Inc., a orijentir orijentiran an je programiranju gibanja. Omogu ćuje programiranje CP-gibanja i homogene transforamcije. Proširen je u VAL II.

prvih robotskij robotskij jezika jezika razvij razvijen en 1970 1970 godine godine na MIT-u. MIT-u. WAVE - jedan od prvih Samo mali broj robotskih jezika imao je komercijalni uspjeh (napr. VAL). Ve ćina je korištena korištena i uglavn uglavnom om “ostala” “ostala” u istraživa istraživačkim laboratorijima.

Programiranje robota  – razine programiranja Robotski jezici koji se danas upotrebljavaju uglavnom se, po razini prilaza problemu, mogu klasificirati na dvije grupe, i to: • robotski robotski jezici jezici orijentirani orijentirani programir programiranju anju gibanja gibanja i • robotske robotske jezike orijentir orijentirane ane programiranj programiranju u zadatka. zadatka. Robotski jezici orijentirani programiranju gibanja koriste se roboti prve i druge generacije. Pristup se temelji na unaprijed definiranoj kinematici putanje i svih ostalih potrebnih parametara za obavljanje zadatka. Programira se gibanje robota a pretpostavlja se da će se izvršenjem gibanja obaviti i zadatak. To znači da ne postoji strateška razina upravlja čkog sustava, ve ć tu ulogu preuzima čovjek. Najveći broj današnjih robota koristi ovu vrstu programiranja. Ovisno o stupnju složenosti, složenosti, programiranje u jezicima orjentiranim gibanju može se podijeliti u tri grupe: • progra programir miranj anje e točka – točka (PTP), • programira programiranje nje primiti primitivnog vnog giban gibanja ja i • strukturno strukturno programira programiranje. nje.

Programiranje robota  – razine programiranja_2 1. Programiranje to čka – točka Ovo programiranje programiranje primjenjivalo primjenjivalo se kod prvih robotskih sustav. Ovo je  jednostavni način programiranja uz mogu ćnost definiranja i podešavanja brzine gibanja izme đu zadanih točaka. Ovaj pristup programiranja pokazao se veoma uspješnim za slu čajeve dobro uređene okoline i ne pre često mijenjanje radnog zadatka.

2. Programiranje primitivnog gibanja Ovo programiranje je tako đer programiranje tipa to ča – t očak ali mnogo fleksibilnije. fleksibilnije. Ono zahtjeva da se putanja i brzina gibanja robota prije izvršenja zadatka definiraju. Zbog toga postoji tzv. Faza u čenja robota. Učenje robota se može podijeliti na: • dire direkt ktno no učenje (shemat (shematski ski prikaz prikaz na na drugom slide slide ) i • indi indire rekt ktno no učenje

Programiranje robota  – razine programiranja_3 DIREKTNO UČENJE ROBOTA

a) preko robota

b) preko nadomjesnog robota

Programiranje robota  – razine programiranja_4 Robotski jezici orijentirani programiranju zadatka Ovi robotski jezici su na znatno višoj razini od jezika orijentiranih gibanju. Potreba za njihovom primjenom je kada okolina nije dovoljno ure đena. Ilustrativno, program za programiranje zadatka imao bi sljede ći smisao: “Uzmi ležaj i stavi ga na vratilo.” Pronalaženje ležaja, prijenos prijenos i navla čenje na osovinu prepušteno je robotskom jeziku, koji mora imati sposobnost samostalne odluke o načinu izvedbe. To zna či da upravljači sustav mora imati stratešku razinu.  Algoritam za planiranje planiranje gibanja i ostalih ostalih operacija može se koristiti koristiti dodatnim izvorom informacija i bazama podataka. Za realizaciju ovako složenih zadataka bilo bi potrebno mnogo informacija o stanju okoline (primjena vizualnih sustava). Najpoznatiji jezik za programiranje zadatka je AUTOPAS, razvijen u IBM-u, a baziran je na PL/I –jeziku.

Robotski sustav -

struktura

Robo Robots tski ki sust sustav av se sast sastoj oji: i: • robo robots tske ke ruke ruke,, • prih prihva vatn tnic ice, e, • upra uprav vljačke jedinice, • priv privje jesk ska a za za učenje, • računala.

Primjer: Zadatak robota da opslužuje štancu, komadima koji dolaze na paleti Gotovi obratci    t  a     l  e   a     P

S  T    R  O   J   - Š    t  a   n  c   a  

Programirano gibanje pri posluž posluživanju štance

Prikaz programa za realizaciju zadatka opsluž opsluživanja štance

ER 4u Zavod za industrijsko inženjerstvo

Modificirani Modificiranii prst na Modificiran  prihvatnici robota robota

Edukacijski robotski sustav

Robotska ruka s prihvatnicom

Robotska ćelija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN Zavod za proizvodno strojarstvo

Robotska ćelija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN: • Industrijski robot MOTOMAN HP6 • Robotski kontroler NX100 sa programskom jedinicom jedinico m jedinicom • Rotacijsko nagibni pozicioner DK pozicioner  DK 22/15 • Robotski zračno hlađeni izvor TPS4000 TPS4000 firme FRONIUS • Robotski gorionik Robacta MTG 4000 • Robotski pogon za žicu VR 15004R/F • Nosač gorionika i naletna sklopka Kolisionbox XL

Robotska ćelija za MIG/MAG zavarivanje MOTOMAN Robotski kontroler NX100 sa programskom jedinicom

Primjeri rada robota Da li ovakav posao treba automatizirati ??

Hvala !!