Sistem Kendali Level Air

SISTEM KENDALI DIGITAL PADA PADA KENDALI LEVEL L EVEL AIR DENGAN METODA: ZIEGLER NICHOLS TIPE-1, ZIEGLER NICHOLS TYPE-2, COHEN COON MENGGUNAKAN MATLAB MATLAB DAN ARDUINO

Laporan ini disusun untuk untuk memenuhi salah satu mata kuliah Sistem Kendali Digital di Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Bandung

Oleh : Dessy Erdinsyah Putri 1111!"1

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2015

Trusted by over 1 million members

Try Scribd FREE for 30 days to access over 125 million titles without ads or interruptions! Start Free Trial Cancel Anytime.













ABSTRACT

Dessy Erdinsyah Putri : Water Level Control System. Final Report: Prog Progra ram m Stud Study y D3 Elec Electr tron onic ics s Engi Engine neer erin ing. g. and andun ung g Stat State e Polytechnic. !"#$ Water level control system is one e%ample o& designing a digital control system 'S(D)* a plant used to use digital+,ased control. -n the la, P-D iegler+/ichols iegler+/ichols method o& type #* iegler+/ichols o& type !* Cohen Coon used as a simulator 0atla, so&t1are and inter&ace &or easier and simpler to o,tain and vie1 the results o& the contro controll o& practi practicum cum.. -n additio addition n to using using 0atla, 0atla, so&t1a so&t1are re also also uses uses 2rdui 2rduino no no module module that that serves serves as a contro controller ller to control systems used. With help o& 2rduino no as a controller in the control o& 1ater level in order to &acilitate the manual tuning can can set set as need needed ed.. Resu Result lts s us usin ing g the the 2rdu 2rduin ino o no no is more more practical and easier. easier. 2nd a 1ater level control control system can ,e said to ,e a 1ater control dam simulator. (ey1ords: control system* 1ater level* arduino* manual+tuning* matla,















#BST$#K Dessy Erdinsyah Putri : Sistem Kendali Le%el #ir& Laporan Laporan #khir : Program Studi D Teknik Teknik Elektronika& Politeknik Negeri Bandung& '!1( Sistem Sistem kendal kendalii le%el le%el air adalah adalah salah salah satu )ontoh )ontoh peran)a peran)anga ngan n se*uah se*uah sistem sistem kendal kendalii digital digital +SKD,+SKD,- se*uah se*uah plant plant yang yang diguna digunakan kan menggu menggunak nakan an kendali kendali *er*asis digital& Pada praktikum .etode P/D 0ieglerNi)hols type 11- 0iegler Ni)hols type 22- 2ohen 2ohen 2oon 2oon diguna digunakan kan software .atla* software .atla* se*agai simulator dan interface agar interface agar le*ih mudah dan sederhana untuk mendapatkan dan melihat hasil dari kendali yang dipraktikumkan& dipraktikumkan& Selain menggunakan menggunakan software software .atla* 3uga menggunakan modul #rduino 4no yang *er5ungsi se*agai kontroler pada sistem kendali yang digunakan& Dengan *antuan dari #rduino 4no se*agai kontroler pada kendali le%el air mempermudah dalam manual tuning agar dapat menset sesuai ke*utuhan& 6asil menggunakan #rduino 4no terse*ut le*ih praktis dan mudah& Dan sistem kendali le%el air ini dapat dikatakan se*agai simulator kendali air *endungan& Kata kun)i : sistem kendali- le%el air- arduino- manual-tuning - matla*















DATAR ISI ABSTACT

ii

ABSTRAK

iii i%

DATAR ISI DATAR TABEL

i%

DATAR DATAR GAMBAR

%ii

BAB I PENDAHULUAN

1

1&1 Latar *elakang *elakang 1&' $umusan $umusan masalah 1& $uang lingkup lingkup dan *atasan *atasan masalah BAB II DASAR TEORI

'&1&

'&'&

'&&



S/STE. KEND#L/  '&1&1&

Kendali lup ter*uka

 '&1&'&

Kendali lup tertutup

 &1&' &1&'&' &'&& Siste Sistem m kend kendali ali manu manual al &1&' &1&'&' &'&& Siste Sistem m kend kendali ali otom otomati atiss Kontroler P/D 7 '&'&1& Kontrol Proporsional '&'&'& Kontrol /ntegrati5 '&'&& Kontrol Deri%ati5 Plant Kendali #ir 11 '&& '&&1 1 Skal Skalaa Le%e Le%ell #ir '&& '&&' ' Tu3u Tu3uan an kend kendali ali le%e le%ell air air

BAB III METODA DAN PROSES PENYELESAIAN

&1&

1 ' '

Deskripsi #lat 1'

" (

7 8 9

11 11 12















&'&'& &'&'& .odul .odul Set Point Point &'&& &'&& .odul .odul Pengua Penguatt daya daya &'& &'&"& "& .odu .odull P/D P/D &'&(& &'&(& .odul .odul Kendali Kendali Le%el Le%el #ir #ir &'&7& &'&7& #rduin #rduino o 4no &"& LangkahLa LangkahLangka ngkah h Per)o*aan Per)o*aan &"& .etoda .etoda Prakti Praktikum kum &"&1& 0/E;LE$ N/26OLS T
0/E;LE$ N/26OLS T
19 &"&&

2O6EN 2OON

1= &"&"&

S2$/PT #$D4/NO 4NO

1 1" 1( 1( 1( 17 18

'! B#B /> D#T# D#T# D#N #N#L/S# #N#L/S # !"1"

0iegler Ni)hols tipe1

!"2"

' 0iegler Ni)hols tipe'

!"3"

'( 2ohen 2oon

!"!"

'9 S)ript .atla*

!"5"

! Stand #lone #rduino 4no

'

" BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

(&1&

Kesimpulan

(&'&

"' Saran "'

DATAR PUSTAKA

!3















DATAR TABEL

Ta*el Ta*el '&1 ta*el rumus kendali P/D

1!

Ta*el '&'& ?ungsi P/D

1!

Ta*el Ta*el &1 Parameter P/D 0N1 +Kp- Ti dan Td,

19

Ta*el Ta*el &' Parameter P/D 0N' +Kp- Ti dan Td,

19

Ta*el Ta*el & Parameter P/D 22 +Kp- Ti dan Td,

'!

Ta*el Ta*el "&1 6asil P/D 0N'

'8

Ta*el Ta*el "&' 6asil P/D 22

'=

















DATAR GAMBAR

;am*ar '&1 sistem pengendali lup ter*uka



;am*ar '&' Sistem pengendalian lup tertutup

"

;am*ar '& Sistem pengendalian le%el )airan se)ara manual

(

;am*ar '&" Sistem pengendalian le%el )airan se)ara otomatis

(

;am*ar '&( Blok Diagram P/D

7

;am*ar &1 Plant Keseluruhan Kendali Le%el #ir

1'

;am*ar &' Plant Poer Supply

1

;am*ar & Plant SetPoint

1"

;am*ar &" .odul Pengali Dua

1"

;am*ar &( .odul Le%el #ir

1(

;am*ar &7 #rduino 4no

17

;am*ar &7 Plant Le%el #ir

17

;am*ar &8 Sistem Kendali dari 0iegler Ni)hols tipe1

18

;am*ar &9 2ara .enentukan Parameter Para meter T dan L *erdasarkan respon yang didapat

18

;am*ar &= Sistem Kendali 0iegler Ni)hols tipe'

19

;am*ar &1! Sistem kendali input step

1=

















;am*ar "&1 Plant Le%el #ir

'

;am*ar "&' $espon 0iegler Ni)hols tipe1

'

;am*ar "& Proses Desain

'"

;am*ar "&( 6asil $espon setelah memasukan nilai pada P/D

'"

;am*ar "&7 $espon 6asil .anual Tunning Tunning

'(

;am*ar "&8 Plant Le%el #ir

'(

;am*ar "&9 Simulink 0ieglers Ni)hols tipe'

'7

;am*ar "&= 6asil $espon

'7

;am*ar "&1! 6asil $espon +setpoint diatur,

'7

;am*ar "&11 Proses Desain

'8

;am*ar "&1' 6asil $espon masukan P/D

'8

;am*ar "&1 hasil $espon +setelah Tunning Tunning .anual,

'9

;am*ar "&1" Simulink 2ohen 2oon

'9

;am*ar "&1( 6asil $espon 2ohen 2oon

'=

;am*ar "&17 Proses Desain

'=

;am*ar "&18 6asil $espon setelah diset +P/D,

!

;am*ar "&1= 6asil $espon S)ript .atla*

!

















BAB I PENDAHULUAN 1"1"

L#$#% B&'#(#)*

Seiring perkem*angan teknologi yang semakin modern pada masa sekarang- terutama pada *idang elektronika yang dapat mempermudah dalam pengoperasian suatu alat- sehingga manusia sangat dimudahkan dengan adanya adanya *er*ag *er*agai ai peralat peralatan an yang yang di)ipt di)iptaka akan n dan dapat dapat diopera dioperasik sikan an serta serta digunakan se)ara otomatis& Perkem*angan teknologi terse*ut menye*a*kan *anyak peru*ahan dalam pemakaian sistem peralatan diseluruh *idang kehidupan *aik dunia industri- 3asa- kese*atan dan se*againya& Peker3aan @ peker3aan yang dulu diker3akan se)ara manual oleh tanaga manusia- sekarang ini )enderung sudah dilakukan oleh sistem peralatan yang ser*a otomatis& Peralatan dengan prinsip ker3a otomatis itu tidak lepas dari sistem kontrol se*agai pengendalinya& Teknik kontrol yang dapat digunakan sangat *eragamsehin sehingg ggaa mamp mampu u dite diterap rapkan kan pada pada peral peralat atan an elekt elektro roni nik k deng dengan an ting tingka katt keamanan dan keakuratan yang tinggi& Pada Pada indust industri@ ri@ind indust ustri ri modern modern maupun maupun indust industri ri meneng menengah ah yang yang sedang *erkem*ang- *anyak ditemukan sistem kontrol untuk mengendalikan *er*agai ma)am peralatan yang dapat dioperasikan se)ara otomatis& 6anya deng dengan an mene meneka kan n tom* tom*ol ol-- alat alat suda sudah h dapa dapatt *eke *eker3a r3a sesua sesuaii deng dengan an yang yang diinginkan& Dengan demikian- peker3aan akan le*ih )epat dan e5isien& 6asil yang di)apai 3uga sesuai dengan keinginan& Salah satu peralatan industri yang dioperasikan se)ara otomatis adalah alat pen)ampur )at +miAing paint, pada

















eror yang diperoleh& 2ontrol >al%e akan men3adi aktuator yang mengatur aliran 5luida dalam proses industri dengan menggunakan Set Point& Dalam praktikum sistem kendali le%el air ini menggunakan P/D 3ugaP/D terse*ut untuk menentukan nilai Kp- Kd- Ki- Td dan Ti- yang gunanya untuk mengatur respon pengendalinya +respon keluaran,&

1"2"

R++#) M##'#. 1& Baga Bagaim iman anaa ran)a ran)ang ngan an siste sistem m kend kendali ali le%el le%el air yang digu diguna naka kan n dalam dalam

praktikum& '& Baga Bagaim iman anaa )ara )ara meng mengat atur ur siste sistem m kend kendali ali le%el le%el air air agar agar sesua sesuaii deng dengan an yang digunakan& & Bagaimana Bagaimana implemen implementasi tasi P/D P/D kontroler kontroler pada kendali kendali le%el le%el air& air& 1"3" 1"3"

R+#) R+#)* * L/) L/)*( *(+ + #) #) B#$ B#$# ##) #) M## M##'# '#. .

Se3umlah permasalahan yang di*ahas dalam laporan akhir ini akan di*atasi ruang lingkup pem*ahasannya- antara lain : 1& '& & "&

Simulator Simulator dan dan inter5a)e inter5a)e Sistem Sistem Kendali Kendali Le%el Le%el #ir yang yang diguna digunakan& kan& .empertahan .empertahankan kan ketingg ketinggian ian air pada posisi posisi yang yang ditentuk ditentukan an agar sta*il& .etoda .etoda peng pengend endalia alian n menggu menggunak nakan an P/D& P/D& Parameter Parameter yang yang digunak digunakan an dalam dalam Sistem Sistem Kendali Kendali Le%el #ir& #ir&

















BAB II DASAR TEORI

2"1"

S/$& K&)#'/

Sist Sistem em

kend kendal alii

dapa dapatt

dika dikata taka kan n

se*a se*aga gaii

hu*u hu*ung ngan an

anta antara ra

komp kompon onen en yang yang mem* mem*en entu tuk k se*u se*uah ah kon5 kon5ig igur urasi asi siste sistemm- yang akan akan mengha menghasil silkan kan tangga tanggapan pan sistem sistem yang yang diharap diharapkan kan&& Jadi Jadi harus harus ada yang yang dikend dikendalik alikanan- yang yang merupa merupakan kan suatu suatu sistem sistem 5isis5isis- yang yang *iasa *iasa dise*u dise*utt dengan kendalian +plant,& .asukan dan keluaran merupakan %aria*el atau *esaran 5isis& Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalianarti artiny nyaa

yang ang

dik dikend endalik alikan an

seda sedan ngkan gkan

masuk asukan an

adal adalah ah

yang ang

memp mempen enga garu ruhi hi kend kendali alian an-- yang yang meng mengatu aturr kelu keluara aran& n& Kedu Keduaa dime dimens nsii masukan dan keluaran tidak harus sama& '&1&1

Lup te ter*u r*uka (open loop) Pada sistem kendali dikenal dikenal sistem lup ter*uka (open loop system)

dan sistem lup tertutup tertutup (closed loop system)& system)& Sistem kendali lup ter*uka atau umpan ma3u (feedforwar (feedforward d control) control) umumnya umumnya mempergu mempergunakan nakan pengatur (controller) sert sertaa aktu aktuat ator or kenda kendali li (control (control actuator) actuator) yang *erguna untuk memperoleh respon sistem yang *aik& Sistem kendali ini keluara keluaranny nnyaa tidak tidak diperh diperhitu itungk ngkan an ulang ulang oleh oleh controller & Suatu keadaan apakah plant *enar*en *enar*enar ar telah men)apai target seperti yang dikehendaki dikehendaki masukan atau re5erensi- tidak dapat mempengaruhi kiner3a kontroler&



















ini 3uga sering dikenal dengan sistem kendali umpan *alik& #plikasi sistem umpan *alik *anyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesaat ter*ang& Perangkat seharihari yang 3uga menerapkan sistem ini adalah penyetelan penyetelan temperatur pada almari es- o%en- tungkutungku- dan pemanas pemanas air&

G##% 2"2 S/$& &)*&)#'/#) '+ $&%$+$+

Dengan sistem kendali gam*ar 1&'- kita *isa ilustrasikan apa*ila keluaran aktual telah sama dengan re5erensi atau masukan maka input kont kontro role lerr akan akan *ern *ernil ilai ai nol& nol& Nila Nilaii ini ini arti artiny nyaa kont kontro role lerr tida tidak k lagi lagi mem*erikan sinyal aktuasi kepada plant- karena ta rget akhir perintah gerak telah telah dipe dipero role leh& h& Sist Sistem em kend kendali ali loop loop ter* ter*uk ukaa dan dan tert tertut utup up terse terse*u *utt



















Pada Pada sistem sistem kendal kendalii manual manual ini 3uga 3uga termasu termasuk k dalam dalam katego kategori ri sistem sistem kendal kendalii 3erat 3erat tertutu tertutup& p& Tangan angan *er5un *er5ungsi gsi untuk untuk mengatu mengatur r permukaan 5luida dalam tangki& Permukaan 5luida dalam tangki *ertindak se*agai masukan- sedangkan penglihatan *ertindak se*a se*aga gaii

sens sensor or&&

Oper Operat ator or

*erp *erper eran an

mem mem*and *andin ingk gkan an

ting tinggi gi

sesun sesungg gguh uhny nyaa saat saat itu itu deng dengan an ting tinggi gi perm permuk ukaa aan n 5lui 5luida da yang yang dike dikehen henda daki ki-- dan dan kemu kemudi dian an *erti *ertind ndak ak untu untuk k mem* mem*uk ukaa atau atau menutup katup se*agai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan&



















G##% 2"! S/$& &)*&)#'/#) '&&' 4#/%#) &4#%# $#$/

2"2" 2"2"

PID 6P% 6P%$/ $/)#' )#' I)$&*% I)$&*%#$/ #$/& & D&%/# D&%/#$/ $/&7" &7" Sistem Kontrol P/D + Proportion Proportional@/nte al@/ntegral@D gral@Deri%ati eri%ati%e %e )ontroller )ontroller ,

merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan *alik pada sistem tese*ut + ?eed *a)k ,& Sistem Sistem kontro kontroll P/D terdiri terdiri dari dari tiga tiga *uah *uah )ara pengatur pengaturan an yaitu yaitu kontro kontroll P +Pro +Propo port rtio iona nal,l,- D +Deri +Deri%a %ati ti%e %e,, dan dan / +/nte +/ntegra gral, l,-- deng dengan an masin masing gma masi sing ng memiliki kele*ihan dan kekurangan& Dalam implementasinya masingmasing )ara dapat *eker3a sendiri maupun ga*ungan diantaranya& Dalam peran)angan



















2"2"1"

K)$%' P%/)#'

Kont Kontro roll P 3ika 3ika ;+s, ;+s,  kpkp- deng dengan an k adala adalah h kons konsta tant nta& a& Jika u  ;+s, F e maka u  Kp F e dengan Kp adalah Konstanta Prop Propor orsi sion onal& al& Kp *erla *erlaku ku se*ag se*agai ai ;ain ;ain +pen +pengu guat, at, sa3a sa3a tanp tanpaa mem*erikan e5ek dinamik kepada kiner3a kontroler& Penggunaan kontrol P memiliki *er*agai keter*atasan karena si5at kontrol yang tidak tidak dinamik dinamik ini& ini& Galaup alaupun un demiki demikian an dalam dalam aplika aplikasia siapli plikasi kasi dasa dasarr yang ang sede sederh rhan anaa kont kontro roll P ini ini )uk )ukup mampu ampu untu untuk k memper*aiki respon transien khususnya rise time dan settling time& Pengontrol

proporsional

memiliki

keluaran

yang

se*andingHproporsional dengan *esarnya sinyal kesalahan +selisih antara *esaran yang diinginkan dengan harga aktualnya,& 2iri)iri pengontrol proporsional : 1&

Jika Jika nil nilai ai Kp Kp ke) ke)il il-- peng pengon ontr trol ol pro propo pors rsio iona nall han hany ya mamp mampu u



















"2"2 "2"2""

K)$ K)$% %'' I)$ I)$&* &*%# %#$/ $/8 8

Pengontrol Pengontrol /ntegral /ntegral *er5ungsi *er5ungsi menghasilka menghasilkan n respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol +Error Steady State  ! ,& Jika se*uah pengontrol tidak memiliki unsur integrator- pengontrol proporsional tidak mampu men3amin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol& Jika ;+s, adalah kontrol / maka u dapat dinyatakan se*agai u+t,integral e+t,dTCKi dengan Ki adalah konstanta /ntegral- dan dari persamaan di atas- ;+s, dapat dinyatakan se*agai uKd&delta eHdelta

tC

Jika e+T, mendekati konstan +*ukan nol, maka u+t, akan men3adi sangat *esar sehingga diharapkan dapat memper*aiki error& Jika e+T, mendekati nol maka e5ek kontrol / ini semakin ke)il& Kontrol / dapat memper*aiki sekaligus menghilangkan respon steadystate- namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menye*a*kan respon transien yang tinggi tinggi sehingga sehingga dapat menye*a*ka menye*a*kan n ketidaksta*il ketidaksta*ilan an sistem& sistem& Pemilihan Ki yang sangat tinggi 3ustru dapat menye*a*kan output





















'&

Ketik tika si sinyal nyal kesal salahan *er *erh harga ni nil- ke keluaran ran pe pengontrol akan *ertahan pada nilai se*elumnya&

&

Jika sinyal kesalahan tidak *erharga nol- keluaran akan menun3ukka menun3ukkan n kenaikan kenaikan atau penurunan penurunan yang dipengaruh dipengaruhii oleh *esarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki&

"&

Konstanta

integral

Ki

yang

*erharga

*esar

akan

memp memper) er)ep epat at hila hilang ngny nyaa o55s o55set et&& Tetapi tapi sema semaki kin n *esar *esar nila nilaii konstanta Ki akan mengaki*atkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol& "2"3"

K)$%' D& D&%/#$/8





















2iri)iri pengontrol deri%ati5 : 1&

Pengontrol tid tidak dap dapat men menghasilkan kel keluaran 3ik 3ika tid tidak ada ada peru peru*a *aha han n pada pada masuk masukan anny nyaa +*er +*erup upaa peru peru*a *aha han n siny sinyal kesalahan,

'&

Jika sinyal kesalahan *eru*ah terhadap aktu- maka keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan la3u peru*ahan sinyal kesalahan&

&

Pengontrol di5erensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului- sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signi5ikan se*elum pem*angkit kesalahan men3adi sangat





















Ta*el Ta*el '&1 ta*el rumus kendali P/D E5ek dari setiap pengontrol Proporsional- /ntegral dan Deri%ati5 pada sistem lup tertutup disimpulkan pada ta*le *erikut ini :





















.odul kendali le%el air tu3uannya adalah untuk mengukur ketinggian air yang masuk dalam kantung air& Pada plant le%el air menggunakan sistem pompayaitu mengatur ke)epatan pompa& .aka semakin )epat pompa- proses pengisian akan semakin )epat& 2"3"1 S(#'# L&&' A/%

Skala le%el air yang digunakan dalam plant le%el air di sini dengan satuan m*ar& Di mana 1 m*ar1 kotak horiontal& 2"3"2 T+9+#) &)*+(+%#) (&$/)**/#) '&&' #/% ## %#($/(+"

1& .endapatkan .endapatkan hasil yang sesuai dengan dengan yang yang diingi diinginkan& nkan& '& Dapat menset P/D agar agar hasil hasil pada pada plant plant le%el le%el air sempur sempurna& na& & Dapat mengukur mengukur output output respon respon pada pada plant plant kendali kendali le%el le%el air





















BAB III METODA DAN PROSES PENYELESAIAN

3"1 D&(%// D&(%// A'#$ A'#$

Sistem kendali yang digunakan dalam praktikum ini adalah plant kendali le%el air& Pada plant le%el air ini menggunakan sensor ketinggian air agar air yang masu masuk k dalam dalam kant kantun ung g dapa dapatt didet didetek eksi si keti keting nggi gian an airn airnya ya terse* terse*ut ut&& Dalam Dalam praktikum kendali le%el air- digunakan *antuan plant yang lainnya& l ainnya& Seperti .odul Poer Poer Supply Supply-- modul modul Set PointPoint- modul modul P/DP/D- .odul .odul Pengal Pengalii dua& dua& Dan 3uga 3uga menggunakan arduino 4no yang *er5ungsi se*agai&&&























maka maka ''!> ''!>aa) masu masuk k keda kedalam lam tran trans5 s5or orma mato torr dan dan meng mengal alam amii penurunan tegangan D2 yang *eragam& Penurunan terse*ut diatur oleh oleh pote potens nsio io yang yang terda terdapa patt pada pada modu modulny lnya& a& Pada Pada titik titikti titi tik k keluaran yang tertera yaitu 1(>-(> dan 1(> yang dihu*ungkan 3uga dengan ;$O4ND













































maupun ga*ungan diantaranya& Dalam peran)angan sistem kontrol P/D yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P- / atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu se*agaimana yang diinginkan& &'&(&

.odul Kendali Le%el #ir .odul Kendali Le%el #ir inilah plant spesial terse*ut&
Plant Le%el #ir&












































Lalu dari plant le%el air di umpan *alikkan ke P/D& Dan set point di hu*ungkan ke #! arduino- plant le%el air dihu*ungkan 3uga ke #( arduino- dan ground ground pada plant plant dihu*u dihu*ungk ngkan an 3uga 3uga pada pada ;ND arduin arduino& o& Dan arduin arduino o itu sendiri dihu*ungkan ke Laptop& 3"! M&$& M&$& P%#($/(+ P%#($/(+ 























































































































































































































































































































































































Sistem Kendali Level Air

Recommend Documents