Introduction to Control System, Root locus lab report. Root locus design of a servo motor controlFull description
PID root locusFull description
En este archivo tendrán información de como localizar los polos y ceros de un sistema y su significado dentro de sus respectivas gráficas.
ensayo locus aldo rossiDescripción completa
Description complète
Full description
Jimmy SmithFull description
Learn Ethical Hacking from Beginning. Get awareness about latest cyber security threats. From the phishing to RFI everything is explained in simple manner. Even n00bs will learn.
Learn Ethical Hacking from Beginning. Get awareness about latest cyber security threats. From the phishing to RFI everything is explained in simple manner. Even n00bs will learn.
All the Latin roots listed here have the legacy with thousands of English words
rwerqwerqwFull description
embedded
Vocal Score, music scoreFull description
Analisa dan Desain Analisa Desain ROO OOT T LO LOCU CUSS Rabu, Rab u, 05 Desemb Desember er 2012 TKM 425 Teknik Pe Pengatur ngaturan an
ROOT LOCUS
ROOT = akar-akar
LOCUS LOCUS = tempa tempatt keduduk edudukan an
ROOT LOCUS ◦
◦
Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu stabil atau ada batas kestabilannya?
Dua Cara Penggambaran ROOT LOCUS
Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada tiap inkremen harga Kc (controller gain) Cara 2: Didasarkan pada pengalaman ◦
◦
◦
Mencari harga pole dan zero Menentukan harga breakaway point, center of gravity, asimtot Mencari harga u (titik potong dengan sumbu imajiner, menggunakan substitusi langsung)
Contoh 1
Perhatikan diagram blok di bawah ini
R(s)
2
K c
C(s)
(3 s 1)(s 1) 0.5
Persamaan Karakteristiknya: atau 1 + OLTF = 0
1
K c
(3 s 1)( s 1)
0
Rumus Penentuan Akar 3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0 r 1 , r 2
4
16 12(1 K c ) 6
2 3
1 3
1 3 K c
Gambar Root Locus Kc
IMAJINER
AKAR
0
-1; -1/3
1
-2/3 ± ( 2)/3
5
-2/3 ± ( 14)/3
10
-2/3 ± ( 29)/3
20
-2/3 ± ( 59)/3
50
-2/3 ± ( 149)/3
Sistem SELALU STABIL karena akar-akarnya selalu berada di sebelah KIRI
X -1
-2/3
-
X -1/3
REAL
Contoh 2 2
R(s)
K c
C(s)
(3 s 1)(s 1) 0,5 0,5 s 1
Persamaan karakteristik:
1
K c
(3 s 1)( s 1)0,5 s 1
0
Persamaan Karakteristik 1
K c
(3 s 1)( s 1)0.5 s 1
(3 s 1)( s 1)0.5 s 1
0 K c
(3 s 1)( s 1)0.5 s 1 (3 s 1)( s 1)0.5 s 1 (3 s 1)( s 1)0.5 s 1 K c
0
(3 s 1)( s 1)0.5 s 1 K c
0
1.5 s 3 5 s 2 4.5 s 1 K c
0
(3 s 1)( s 1)0.5 s 1
0
Gambar Root Locus Kc
IMAJINER
AKAR
0
-1; -1/3; -2
1
-2.271; -0.53±0.55i
5
-2.77; -0.281±1.168i
14
-3.3; ± 1.732i
20
-3.586; 0.126±1.97i
30
-3.92; 0.29±2.279i
X -2
Sistem ADA BATAS KESTABILAN karena akar-akarnya ada yang berada di sebelah KANAN
X -1
X -1/3
REAL
-
Cara 2: R(s)
2 K c
C(s)
(3 s 1)(s 1) 0,5 0,5 s 1
Persamaan karakteristik:
1
K c
(3 s 1)( s 1)0,5 s 1
0
Tahapan:: Tahapan
Persamaan karakteristik: 1
K c
(3 s 1)( s 1)0,5 s 1
0
pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3
zero: tidak ada;
m (jumlah zero) = 0
Tentukan Letak Letak Pole/Zero IMAJINER
n – m = 3 – 0 = ganjil tempat kedudukan akar
X -2
X -1
X -1/3
REAL
Tentukan Letak Pole/Zero IMAJINER
n – m = 2 – 0 = genap BUKAN tempat kedudukan akar
X -2
X -1
X -1/3
REAL
Tentukan Letak Pole/Zero IMAJINER
n – m = 1 – 0 = ganjil tempat kedudukan akar
X -2
X -1
X -1/3
REAL
Tentukan Letak Pole/Zero IMAJINER
X -2
X -1
X -1/3
REAL
Di Antara Tempat Kedudukan 2 Pole Ada BREAKAWAY POINT m
n
1
1
s z s p i 1
j 1
i
1
0
1
j
1
s 1 / 3 s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 / 3 s 2 s 1 / 3 s 1
s 1 / 3 s 1 s 2 2
2
0
2
s 3 s 2 s 2 13 s 23 s 1 13 s 13 0 2 3 s 6 23 s 3 0 s
