CURSO PROGRAMACION FANUC VAG (Software Standard VW)
GUIA RAPIDA RAPIDA FANUC FANUC VAG v7.70 v7.70
Adaptado por por
JUAN CARLOS RUBIO CALIN CALIN
Octubre 2013, Barcelona-Zona Barcelona-Zona Franca-T4 Formación SEAT
DIAGRAMA DE BLOQUES
Profisafe __Seguridades 64 entradas +64 salidas. Profinet___Folgues, arranque robot…256 entras y 256 salidas interbus ___Maquinas de soldar, bridas… NUMERO “E” El numero “E” es la placa con la numeración del robot, tiene que coincidir el numero de armario con el del robot, el numero del robot es el que manda en caso de no coincidir con el del armario.
NOVEDADES •
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Existe una nueva tecla en el mando // DISP/ / . Se utiliza para hacer pantallas dobles o triples. Si el STEP esta en verde, es que no esta habilitado, y cuando esta en amarillo, significa que esta pulsado
POSICION DEL ROBOT / / MENU/ / 0.NEXT/ / 5.POSITION Podemos ver la posición exacta de los ejes y coordenadas del robot
EJE 7 / / FCTN// 4.Toogle Subgroup Y se nos movera con el eje J1 X
PUENTEARSEGURIDADES / / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// DCS DCS: / / 14. Profinet Safety/ / F3 detalle// tendremosEnable por defecto / / F4 CHOISE/ / (2 veces) y lo ponemos en Bypass
PASOS PARAARRANCARUNROBOTDEFÁBRICA -0 ejes -Limites de ejes por software (electrico 1,2 y3; mecanico solo 1) -TCP -Planos de trabajo (Users) -Configurador de cargas y pesos para la muñeca del robot -Interface de las I/ O: Seguridades Control herramientas Control de perifericos Control interface de PLC
LIMITACION DE RECORRIDO / / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Axis limit Ajustamos el limite de los ejes, apagamos y encendemos el armario.
TCP / / MENU/ / 6.SETUP// Frames// seleccionamos el numero de herramienta y pulsamos [DETALLE] [METHOD] {ej. 3 puntos o 6 puntos}SHIFT +F5 para guardar los puntos
RTCP WORLD -// MENU/ / 6.SETUP// F1 TYPE/ / Frames// Prev/ / F3 OTHER// User RTCP / / DETAIL/ / METHOD -/ / FTCN/ / 8.TOGULE REMOTE RTCP// Podremos activar y desactivar el TCP del robot el remoto
CARGADETRABAJO / / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Motion
ENTRADAS/SALIDAS -En el Grupo Volkswagen solo se utilizan las I/ O digitales. -Para forzar una entrada hay que simularla antes pulsando // SIMULAR// -Si queremos tirar todos los estados de simulación que tengamos pulsamos: / / FCTN// 0.NEXT// 6. Unsim all I/O -Las primeras 256 I/ O son para Profinet, las veremos de rack 100, slot 1. Rack 95 es Interbus, y van de las I/ O 257, hasta las 4088. Es decir, de la entrada 1 a la 256 están conectadas a PLC, y de 257 en adelante estarán conectadas a periférico
I/O DEL PROFISAFE (SEGURIDADES) / / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// DCS: 1.Safe I/ O status / / F3 DETALLE/ / F2 DATA// Y buscamos las CSI y CSO
MENU ESTANDAR VW -/ / MENU/ / 8.VAG_CONFIG// EXT_ interface// Configuramos las I/ O de entradas a las folges -/ / MENU/ / 5. I/ O/ / Interconect// Podemos interconectar una entrada con una salida
CREACIÓNDEUNPROGRAMA Para crear un programa hay que pulsar la tecla // SELECT/ / F2 CREATE//. Tendremos que ponerle nombre al programa, solo admite como nombre un tipo de programa más un numero {ej. Folge20, UP005…} / / DETALLE/ / 5.”Write protect” nos servirá para que no puedan utilizar el programa 3.”Comment” nos servirá para poder ponerle un comentario al programa / / F1 END// Finalizamos el programa y entramos en el. Pulsando SHIFT +“Hombre muerto” podremos mover el robot en sus diferentes coordenadas y ejes hacia los puntos deseados. / / SHIFT +F5 POINT// Grabamos el punto en esa posición ·CNT= 100% movimiento continuo mas rapido ·FINE= Movimiento en ángulo 0% CNT ira mas lento Si queremos abrir una linia entre 2 existentes pulsamos: //NEXT//EDCMD//Insert//Line (num. de linias)//ENTER// Antes de insertar un punto, es necesario un hueco //EDCMD//Undo// Desharemos el ultimo paso que hayamos realizado Este estandar no nos permite tener posiciones dobladas En un punto circular (C) no se podra hacer un ángulo de mas de 180º con solo 3 puntos, nos harán falta mas.
I/O Dentro de la pantalla de la creación del programa: //NEXT//INS//I/O// Ponemos p.ej. DO = 1.On 2.Off 3.pulse 4. (…) expresión lógica mixta
JMB LBL/IF //NEXT//INS//JMB LBL JMP = Incondicionado IF = Condicionado
CALL //NEXT//INS//CALL// P.ej. Call mackro 4
SELECCIÓN HERRAMIENTA / PLANO / CARGA / VELOCIDAD UFRAME_NUM=… UTOOL_NUM=… PAYLOAD […]=… OVERRIDE=…% -
Numero de user Numero de tool Numero peso de carga Velocidad
Cada punto debe de llevar P-SPS
TC ONLINE //MENU//5.I/O//F1 TYPE//TC_Online// podremos ver el estado del TC_Online
PANTALLA EN ESPERA Pantalla que nos saldra cuando se pare el robot y la que nos mostrara el por que se ha parado, para poder ver las condicciones actuales y las que necesita para arrancar tendremos que pulsar: //F4 SET/ACT//
FLAGS Es parecido a una salida digital, con la diferencia que esta no sale del armario, hay un total de 1024 Flags por defecto. para poder forzarlas a “on” o “off” tendremos que pulsar: //MENU//5.I/O//Flag
MARKER Existen 10 Markers, pero este estandar permiten 200, para entrar en su menu pulsamos: //MENU//5.I/O//Marker
P.S ( Patch Swich ) Dentro de la pantalla de programa, pulsamos: //NEXT//INST//Patch_Swich// Para poder crear Patch_Swich
TCP_SPEED Es una función análogica, proporcional a la velocidad del robot, hay que tener claro el rango de velocidad minimas y maximas con las que queremos trabajar, esos valores seran los que debamos introducir en el TCP_Speed. //MENU//5.I/O//TCP_Speed// Enable lo ponemos en “On”. para darle la anticipación, hay que pulsar //SETUP//
PROGRAMAR UN TCP_SPD Dentro de la pagina del programa, pulsamos: //NEXT//INST//I/O//Go =.. Go[…] = (TCP_SPD […]) //MENU//5.I/O//Group// Para poder determinar un grupo (GO)
MOVIMIENTO PENDULAR Empezamos haciendo un movimiento linial, pero sin pendular, abrimos una linia entre los 2 puntos y pulsamos: //NEXT//INST//Weave// Y elegimos entre los diferentes tipos de Weave *//DATA//F1 TYPE//Weave_Sched// Para poder configurar los valores de los Weaves *Hay que acompañar bien los pendulares y la velocidad. TIPOS DE WEAVE: 1.Weave sine_____ en helicoidal 2.Weave figure____ en 8 3.Weave circle____ en circulos 4.Weave end_____ finalizar weave
DRY RUN El Dry Run es un sistema que afecta a señales y las tira a “off” en caso de que el robot se salga de su trayectoria //VARIABLES//Dólar Dry_Run// y ponerlo en ENABLE El robot puede entrar en Dry Run tanto dentro de un programa como dentro de un P-SPS, la solución es pulsar:
//SHIFT + BCKV (atrás)// y movemos el robot un paso hacia atrás hasta deshabilitar el Dry Run
TEMPORIZADORES En la pantalla de programa: //NEXT//INST//Myscelaneous//Timer// El timer se puede igualar a: Start y van asociados a un Flag por defecto Reset Stop
RUN El Run te ejecuta otro programa en paralelo, como p.ej. para hacer contabilidades a la vez que el programa se ejecuta //NEXT//INST//Multiple Control//RUN
MACKRO STP La Mackro STP utiliza los registros [R] 40 y 41. //FCTN//6.Mackro_STP//Start Stop
MACKRO SPS Hay hasta 8 mackros SPS //MENU//6.SETUP//BG_Logic//RUN STOP
CONFIGURACIÓN DE OP. MANUALES DE PISTOLA / PINZA //MENU//8.BACK_CONFIG//Config Gun/Gripper// //F1 END// Para finalizar la configuración
PUNTOS LINIALES WJNT Sirven para que los eje de la muñeca sean tratados como Joint (evitar singularidad) //CHOISE//Wrist_Joint// ( hay que colocarlo detrás de P-SPS )
SKIP CONDITION Sirve para condicionar posiciones. //NEXT//INST//Skip//DI,DO…
MOVIMIENTO INCREMENTAL Tenemos que poner todas las coordenadas a 0, exceptuando las que queramos mover. P.ej. X 0º, Y 0º, Z 150º con el cursor al lado del P-SPS pulsamos: //CHOISE//INC
MESSAGE Trata de un mensaje escrito dentro del progarma. //NEXT//INST//Miscelaneous//Remark//
COLISIONES Cuando la corriente del motor supera su corriente nominal nos saldrá un aviso (srvo 53)warn Disturbance Excess. Cuando algún eje del robot detecta una subida de tensión muy elevada, nos dará el error de colisión. Esta es un falta muy típica de falta de engrase en algún motor reductor, conviene ponerle remedio lo antes posible //SHIFT + RESET// resetearemos el error de la colisión
PREVENCIÓN DE COLISIÓN Para prevenir una colisión basta con hacer para el robot cuando detecte una subida de corriente: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//AXIS//NEXT//Disturb// -Allowed = corriente nominal. hay que hacer un ciclo entero, y subimos los Allowed un 10% mas de su corriente max.
PREVENCIÓN VARIABLE Esta se hace dentro del programa: //NEXT//INST//Collision_Detected//Col detected on_____encender Col detected off_____apagar Col detected adjust__ajustar
ejemplo:
1: PAYLOAD [1] 2: COL GUARD ADJUST 160 } el valor este tiene que ser entre 3: COL DETECTED ON 100% y 200% 4: L P[1]………. 5: J P[2]………. 6: L P[3]………. 7: COL DETECT OFF
SUBIR CATEGORIA UNA ALARMA //MENU//6.SETUP//Error_Tabe// F. Code = código del tipo de alarma //CHOISE// STOP____ Para hacer que una alarma menor pueda parar el robot DEFAULT STOPALL ABORT } Se diferencian en las multitareas ABORTALL }
CHIVATOS Hay diferentes menús de chivatos: //MENU//4.ALARMAS//F1 TYPE//Logbook// Registro de las teclas que se han tocado //HIST//DETAIL// Historial 100 ultimas En el menú de alarmas, con el //F1 TYPE// seleccionamos entre los diferentes tipos de errores. - Para consultar el histórico de ejecución de programa: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Exec-Hist// - Para consultar los diagnosticos de consumo y potencia de los motores: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Axis//NEXT//DIAG//
AJUSTE DINAMICO DE TRAYECTORIA //MENU//1.UTILITIES//Prog_Adjust// Escogemos el progarama. //DETAIL//CHOISE// //ENABLE// La corrección realizada se superpondra en el siguiente ciclo. //DESABLE// Deshabilitaremos la corrección //NEXT//Clear_Old// Aplicaremos de forma permanente los nuevos ajustes. [ El máximo que nos permitirá corregir será de 25mm ]
DESPLAZAMIENTO DE PROGRAMA Sirve para trasladar un programa a otra posición, se puede hacer tanto en paralelo, como en translación. //MENU//1.UTILITIES//4.Program_shift//CHOISE// y escogemos el programa //new_Program// especificamos el nombre del programa //ROTATION// “on”___ Se hace la conversión en paralelo “off”___ Necesitara tres puntos de referencia //EXECUTE// Ejecutaremos el nuevo programa
ESPEJO //MENU//UTILITIES//Mirror_Shift// Haremos un desplazamiento de programa, pero con la perspectiva como si tuviera un espejo delante, es decir, a la inversa
CAMBIO DE HERRAMIENTA/FRAME Lo primero, y mas importante, es hacer un nuevo TCP para la nueva herramienta. //MENU//1.UTILITIES//Tool_Offset//1.old utool number ( vieja herramienta ) 2.new utool number ( nueva herramienta ) //CHOISE//TCP_fixed// //Robot_fixed//
MASTERIZACIÓN DEL ENCODER Primero tendríamos que resetear la srvo-62, en caso de que el encoder haya perdido sus 0s. En el meNú de Masterización, en el punto //F1 Setup// pulsamos: //F2 RST_ENC// Apagamos y encendemos el armario, movemos el eje a un lado y otro para poder resetear la srvo-72, seleccionamos el payload, numero del eje, numero del util en caso que lo necesitara y masterizamos en eje, pulsamos //SHIFT + F4 Encoder//. Si fuera caso de Axis, en vez de encoder, habría que validarlo desde el //DCS//13. Mastering_Parameter//APPLY// y aplicamos los nuevos cambios.
SINGLE AXIS MASTER //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Master/Cal// Entramos en Single Axis Master (eje desmasterizado tendrá un 0) y ponemos un 1 en la columna SEL, para elegir el eje que deseamos masterizar y pulsar F5 exec (pasara el 0 a 2). Para finalizar, pulsamos //ENTER// en 6. Calibrate.
COPIAR VARIABLES //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//F1 TYPE//Variables//FCTN//0.NEXT//4.Print// Esto nos guardar un fichero en la PCMCIA que se llamara sysvars.ls, en la cual nos mostrara en forma de texo todas las variables.
VOLCADO POR IMÁGENES //MENU//7.FILE//F4 BACKUP//Enter// El robot solo apagara y encenderá el armario y te hara el volcado por imágenes.
VERSIÓN ID //MENU//0.NEXT//4.STATUS//F1 TYPE//Versión ID// Para poder ver la versión ID del robot
VOLCADOS/COPIAS DE SEGURIDAD
//MENU//7.FILE//F5 UTIL// y seleccionamos el tipo de dispositivo: From disk (FR) Backup (FRA) Memory card (MC) UB1 (USB) - Tamaños de memoria: 32 MB la flash rom 3 MB la SRAM [ Si introducimos un USB y no lo reconoce hay que retirarlo inmediatamente ] - Máximo tamaño de PCMCIA: 512MB, 1 GB - Máximo tamaño de USB: 2 GB (32 en caso de un nuevo modelo) · Para crear subdirectorios en una memoria: //F5 UTIL//Make DIR// · Para salva todo lo que guarde la pila: //F4 BACKUP// All of above// pulsamos 2 vece enter y empieza a volcar.
· Para salvarlo todo: //f4 BACKUP//ASCII programs//Enter//All// · Para salvar comentarios de I/O: //MENU//8.Vaf_Config//Coments//setup’s load/save// I/O Network · Para salvar en un fichero: //F4 BACKUP//Save all I/O coments to device//F2 SAVE// · Para volver a cargar el fichero: //F4 BACKUP// Load I/O coments//
INIT START Esto sirve para inicializar la memoria, formateandola a los valores iniciales. Hay que apagar el robot e iniciarlo pulsando F1 + F5. Si siguiera dando fallo, habría que cambiar la CPU y ponerle una memoria RAM nueva, también hay habría que volver a volcar por imágenes.
DEVOLVER INFORMACIÓN AL ROBOT - UN SOLO PROGRAMA: //MENU//7.FILE//[DIR]// Buscamos extensión //F3 LOAD//YES//OVERRIDE// Cuando diga Loaded, es que se ha cargado
- TODA LA COPIA: Apagamos y encendemos pulsando //PREV + NEXT//3.Control Start//ENTER//MENU//5.FILE//F4 RESTORE//All of about//
- PARA SALIR DEL MENU DE MANTENIMIENTO: //FCTN//1.Start_cold//
RESTAURAR IMÁGENES Arrancamos el armario pulsando //F1 + F5//4.Controller backup restore//3.controller restore as images// Cuando esto termine pulsamos //1.Configuración menú//2.Cold_start//
AUTO BACKUP Podemos programa un robot para que nos haga un auto volcado por seguridad en una dirección elegida, con un intervalo desde 0 dias hasta 2 semanas, lo habitual es que lo haga 2 o 3 veces por semana, caben 2 volcado como máximo en la FRA. //MENU//7.FILE//F1 TYPE//Auto_Backup// //2.Device// elegimos entre guardar en FRA o MC El nombre de la carpeta del volcado es la fecha y la hora de este.
