Motor Servo
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja bekerja dua arah(CW danCCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak penggerak pada sistem sistem servo (servo-sy (servo-system) stem) seperti pada penggerak penggerak pada control posisi posisi lengan robot. Motor servo secara struktur mesin listrik ada 2 macam : dc servo motor dan ac servo motor. DC Servo motor mempunyai konstruksi yang sama dengan konstruksi motor dc. Dalam motor dc konvensional sikat dan cincin belah merupakan suatu kerugian. Karena ada gesekan antara sikat dan cincin maka akan terjadi rugi gesek, timbulnya percikan api dan terkikisnya sikat arang maupun cincin. Maka mulai dipikirkan Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor. Brushless DC Motor dapat diwujudkan dengan menggunakan prinsip kerja motor induksi 3 phasa (tanpa (tanpa sikat dan cincin). Dengan menambahkan komponen permanent magnet, electronic inverter (yang (yang menimbulkan medan putar) dan position control control (umumnya menggunakan menggunakan sensor effek Hall), maka akan didapatkan motor dc brushless. Jadi disini rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai sebagai pengganti komutator mekanik (sikat (sikat & cincin belah) dalam membalik medan. Motor dc brushless ini mempunyai karateristik yang mendekati dc motor konvensional. Untuk mengerti cara kerja Motor Servo DC Magnet Permanen haruslah dimengerti dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet Permanen, Motor DC tanpa tanpa sikat dan medan putar.
Jenis-Jenis Motor Servo •
Motor Servo Standar180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah(CW arah(CW danCCW) dengan defleksi defleksi masingmasing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah –kiri adalah180°. •
Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW danCCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
Pensinyalan motor servo
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM denganfrekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat ditengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari1.5ms, maka rotor akan berputar kearah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnyaTon duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jikaTon duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari1.5ms, maka rotor akan berputar kearah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnyaTon duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
Untuk Untuk motor motor servo servo berbeda berbeda dengan dengan DC dan juga Stepper. Stepper. Pada DC dan Stepper Stepper rangkaian rangkaian searah tanpa ada feedback. dalam motor servo di gunakan sistem umpan balik. Servo sendiri merupaka suatu motor yang di design dengan sistem feedback dimana posisi dari motor akan dinformasikan kembali ke dalam servo tersebut.
Prinsip kerja motor didasarkan pada peletakan suatu konduktor dalam suatu medan magnit. Pembahasan mengenai prinsip aliran medan magnit akan membantu kita memahami prinsip kerja dari sebuah motor. Jika suatu konduktor dililitkan dengan kawat berarus maka akan dibangkitkan medan magnit berputar. Kontribusi dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang yang tertutup kumparan. Dengan cara inilah medan magnit yang kuat terbentuk. Tenaga yang digunakan untuk mendorong flux magnit tersebut disebut Manetomotive Force ( MMF ).
Flux magnet digunakan untuk mengetahui seberapa seberapa banyak flux pada daerah disekitar disekitar koil atau magnit permanent. Medan magnit pada motor DC servo dibangkitkan oleh magnit permanent, jadi tidak perlu tenag untuk membuat medan magnit. Flux madan magnit pada stator tidak dipengaruhi oleh arus armature. Oleh karena itu, kurva perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linier.
Pada prinsipnya jika sebuah penghantar dilalui arus listrik, Ia, ia akan menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Kemudian bilamana penghantar ini ditempatkan dalam induksi magnetic B, akan memperoleh gaya FB. besarnya gaya yang ditimbulkan sebanding dengan arus listrik Ia dan panjang penghantar L yang memotong induksi magnetik B. atau biasa dinyatakan dengan persamaan, Induksi magnetik : Fb = B . I . L
Motor servo servo biasanya hanya bergerak bergerak mencapai sudut tertentu tertentu saja dan tidak kontinyu kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu
Pin out kabel motor servo
DAFTAR PUSTAKA
1.
Kadir, Abdul, Prof. Ir., Pengantar Teknik Tenaga Listrik., Jakarta: LP3ES, 1991
2.
Panjaitan, R. Drs., Mesin Arus Bolak Balik., Jakarta: Erlangga, 1989.
3. http:/ http://du /dunia nia-li -listr strik. ik.blo blogsp gspot. ot.com com
