Parte 4_ Identificación de Las Partes Del ROBOT KUKA KR16

1. Identificación de las partes del ROBOT KUKA KR16

Figura 1 ROBOT KUKA KR16 Tabla 1 Partes del ROBOT KUKA KR16

N° 1 2 3 4

PARTES Manipulador Unidad de control Unidad de programación programación KCP Cables de conexión

2. Partes del MANIPULADOR KUKA KR16

1

Figura 2 Manipulador KUKA KR16

Tabla 2 Partes Principales del Manipulador KUKA KR16

N°

PARTES PRINCIPALES

1

Muñeca

2

Brazo

3

Brazo de oscilación

4

Columna giratoria

5

Base del robot

6

Caja de conexiones

7

Servomotores de los ejes A4, A5 y A6

8

Servomotor del eje A3

9

Servomotor del eje A1

DESCRIPCIÓN Esta parte está conformada por árboles concéntricos además de una brida y una brida que realiza de acople. Está constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los movimientos de muñeca, brazo, muñeca central, accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilación y el Eje de giro 3. Esta parte está formado por el Brazo de oscilación y el accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2 Está compuesto por la base del robot, el engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2. La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la base del robot, la cubierta A1, el engranaje reductor especial y los taladros de fijación. En esta se encuentran cada una de las conexiones desde el KCP al brazo robótico y los cables a los diferentes accionamientos. Son servomotores sin escobillas que tiene un freno monodisco de imán permanente  Nos permite realizar el movimiento rotacional del brazo con respecto al brazo de oscilación.  Nos permite la rotación de todo el brazo robótico con respecto a la base

Servomotor del eje A2

Este ayuda al movimiento del brazo oscilatorio de cada uno de los motores de los accionamientos de los ejes.

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3. Sensores del manipulador KUKA KR16

Figura 3 Sensores del manipulador KUKA KR16 Tabla 3 Sensores del manipulador KUKA KR16

N°

Sensores

1 2 3 4 5 6

Eje 1 (A1) Eje 2 (A2) Eje 3 (A3) Eje 4 (A4) Eje 5 (A5) Eje 6 (A6)

Rango de desplazamiento, Velocidad con limitado por software nominal 6 kg

+/- 185o +35o hasta -155 o +154o / -130o +/- 350o +/- 130o +/- 350o

156 o/s 156 o/s 156 o/s 330 o/s 330 o/s 615 o/s

carga

4. Unidad de Control del Robot KUKA KR16

Figura 4 Unidad de Control Robot KUKA KR16 Tabla 4 Partes de la Unidad de Control Robot KUKA KR16

N° PARTES 1 2 3 4 5 6 7

PARTES PRINCIPALES Modulo I/O WAGO CPU Servo Convertidores KSD1 Tarjeta de seguridad KPS Fuente de alimentación KPS Baterías PC

5. Unidad de Programación ROBOT KUKA KR16

Figura 5 Unidad de programación KCP Tabla 5 Partes del Kuka Control Panel

N° PARTES 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

PARTES Selector de modos de servicio Accionamientos CONEXIÓN Accionamientos DESCONEXIÓN Pulsador de PARADA EMERGENCIA Space Mouse Teclas de estado derecha Tecla de entrada Teclas de dirección Teclado Alfanumérico Bloque numérico Softkeys Tecla de retroceso Tecla de avance hacia adelante Tecla de STOP Tecla de selección de ventana Teclas ESC Teclas de estado izquierda Teclas de menú