Programação Basica kuka

SOFTWARE

KR C2 / KR C3 Operação KUKA System Software (KSS) Release 5.2

Situa Situaçã ção: o: 09/0 09/06/2 6/200 0055 BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Copyright 2005

e

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D--86165 Augsburg Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor. Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço. Verific erificámo ámoss queo conteú conteúdo do do prospet prospetoo é compat compatíve ívell como softwa software re e como hardwa hardware re descrit descrito. o. Porém,não Porém,não sãode excluirexeçõe excluirexeções, s, de forma forma a que não nos responsabili responsabilizamos zamos pela total total compatibili compatibilidade dade.. Os dados dados contidos contidos neste neste prospeto prospeto serão verificados verificados regulamen regulamente te e as correções correções necessárias serão incluídas nas próximas edições. Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.

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BedienungBH5.2 09.03.01 pt

Índice 1

Inicializar / encerrar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.1

Elementos de comando no armário de comando “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.2

Elementos de comando no armário de comando “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

1.3

Inicializar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.4

Encerrar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.5.2.4 1.5.3

Comportamento da unidade de comando depois da reiniciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque quente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condições de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Falha de tensão no serviço em curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Falha de tensão durante o arranque frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Falha de tensão durante uma reiniciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ativar a alimentação de tensão externa e as saídas de utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 13 13 13 14 14 14 15

1.6

Monitorização de carga do acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2

O KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.1

Elementos de comando do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.2

Parte traseira do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7

In I nterface de operador gráfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste da luminosidade e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos do KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Janela de introdução e de emissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 27 28 29 30 32 33 34

3

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1

Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.2

Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.3

Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

3.4

Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

3.5

Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4

Deslocação manual do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.1

Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.2

Selecionar o tipo de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.3 4.4

Selecionar a cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44 45

4.5

Override manual (velocidade do deslocação manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46


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Operação 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.2.1 4.6.2.2 4.6.2.3 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3

Deslocação com o Space-- Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posição do mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Graus de liberdade do Space-- Mouse (configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento dos eixos básicos (movimentos translatórios) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento dos eixos manuais (movimentos rotativos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidade ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eixo dominante do Space-- Mouse (configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eixo dominante ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eixo dominante não ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deslocação com as teclas de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deslocação manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47 47 49 49 50 50 51 52 52 53 53 54 54

5

Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.3.1 5.1.3.2 5.1.3.3 5.1.4 5.1.4.1 5.1.4.2 5.1.5 5.1.6 5.1.6.1 5.1.6.2 5.1.6.3 5.1.6.4 5.2 5.2.1 5.2.1.1 5.2.1.2 5.2.2 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.4.4 5.2.4.5 5.2.4.6 5.2.5 5.2.5.1 5.2.5.2

Interface do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cabeçalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura de diretório, indicação das propriedades, lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura de diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação das propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de diretórios e de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menu de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informações adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de dados (*.DAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menu “Ficheiro” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Novo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Criar um diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Criar um módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficheiro/diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de dados (*.DAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Livro de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dados Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58 58 59 59 59 60 62 63 64 65 65 66 66 68 68 68 69 69 69 70 71 71 72 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75

4 de 157


5.2.5.3 5.2.5.4 5.2.5.5 5.2.5.6 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.7.1 5.3.7.2 5.3.8 5.3.9 5.4 5.5 5.5.1 5.5.2

Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renomear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatar disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Características / filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menu “Processar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inserir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sem parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Com parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reset programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menu “Display” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ocupação do teclado do Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste standard no nível do utilizador e de peritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75 76 76 76 77 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 81 81 82 82 83 83 83 85

6

Executar, parar e reset do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.6

Selecionar e desselecionar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Símbolos na janela de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidade de deslocação do programa (override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reações de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergência com trajeto exato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stop gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenagem por curto-- circuito (parada do gerador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicações de aviso e segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Execução manual do programa (modo de teste) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de execução do programa “Go”, “Single-- Step” ou “I -- Step” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleção do passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Percurso SAK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Executar linhas de programa individuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Início de programa para trás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retomar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reset do programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Execução automática do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Percurso SAK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Executar todo o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retomar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reset do programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desselecionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87 87 90 91 91 91 91 92 92 93 94 94 95 98 99 100 102 102 102 103 103 103 104 104 104 105


5 de 157

Operação

7

Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107

7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.4.1 7.1.4.2

Entradas/Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saídas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/Saídas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automático externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107 108 109 110 112 112 113

7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4

Posição atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicação Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115 115 115 115 115

7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6

Variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definir, exibir e alterar o conjunto de variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar “ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cíclicos (marca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116 116 117 117 118 118 119 120 121 122

7.4

Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.5

Janela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.6

Informação hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3

Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuda online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuda online Conteúdo/Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informação do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125 125 126 127

8

Estrutura de menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

8.1

Ficheiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130

8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3

Processar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Processar no Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Processar no nível do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Processar no editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

134 134 136 139

8.3

Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141

8.4

Exibir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

145

8.5

Entrada em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

149

8.6

Comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155

8.7

Tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

156

8.8

Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

157

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1

1

Iniciali Inicializar zar / encer encerra rarr a unidade unidade de comand comando o

Inic Inicia ialiliza zarr / ence encerr rrar ar a unid unidad adee de coma comand ndo o Nos Nos armár armários iosde decom coman ando doda da série sérieKR KR C... encon encontratra--se -se a eletr eletrôn ônica icade depo potên tência ciaee eletr eletrôn ônica ica de comando comando do robô. robô. Todos odos os elemen elementos tos de comando comando (exceto (exceto interrup interruptor tor principa principal)l) enconencontram--se tram--se na unidade de comando do KCP (KUKA Control Panel). A inicialização inicialização da unidade unidade de comando pressupõe pressupõe que a primeira entrada em serviço tenha sido corretamente executada e que o sistema esteja equipado para a produção.

1.1

Elemen Elementos tos de comand comando o no armári armário o de comand comando o “KR C2” Interruptor principal O sistema de robô e a unidade de comando podem ser ligados ou desligados com o interruptor principal. Um cadeado fixado no interruptor principal pode evitar uma ligação indesejada indesejada de modo seguro (p.ex., trabalhos de manutenção manutenção no sistema de robô).

Opções Quando o armário de comando está equipado equipado com opções adicionais, adicionais, os seus estados podem ser lidos nos LEDs. Fechadura do armário A fechadura do armário está protegida através de uma cobertura, a qual serve como maçaneta da porta.

Drives do computador Enquanto a porta do armário permanecer aberta, o drive de CD--ROM, bem como o drive de disquetes encontram--se acessíveis. Drive de CD--ROM

Drive de disquetes


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Operação No sistema sistema de computad computador or existe a possibil possibilida idade de de conectar conectar um mouse mouse standard standard serial serial ao inter interfac facee COM1. COM1. Este també também m pode pode ser conect conectad adoo ou desco descone necta ctado do duran durante te o serviç serviçoo sem ter de reini reinicia ciarr o sistem sistema. a. Por Por esse esse motivo motivo,, COM1 COM1 é ocupad ocupadoo autom automati aticam camen ente te através através dos dos drivers do mouse. As outras aplicações aplicações ou funções que utilizam o interface COM1 têm de ser configurad configuradas as para outro interface COM. Também é possível a conexão temporária de um teclado e um mouse a um interface PS/2 correspondente. A porta do quadro de comando comando da unidade de comando KR C2 apenas pode ser aberta por um eletricista especializado instruído em relação a este tipo trabalhos de serviço. A port portaa do quad quadro ro de coma comand ndoo do KR C2 tem tem de ser ser imed imedia iata tame ment ntee fech fechad adaa depo depois is dos dos tratrabalhos de serviço, para o efeito refrigerante não se perder através da corrente de ar interna. Caso terna. Caso contrário, a unidade de comando pode avariar--se através de superaquecimento.

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1

1.2

Iniciali Inicializar zar / ence encerr rrar ar a unidade unidade de comand comando o (cont (continua inuaçã ção) o)

Elemen Elementos tos de comand comando o no armári armário o de comand comando o “KR C3”

Conexão KCP O cabo do KCP (KUKA Control Panel) é conectado a esta tomada.

Displays de estado A primeira indicação, informa se o sistema está ligado. A segunda indicação, indicação, indica o acesso ao disco rígido do computador. computador.

Drive de CD--ROM Drive de disquetes disquetes IUPS

Interruptor para ligar/desligar O sistema de robô completo é ligado ou desligado com este interruptor.

Reset Este botão serve para o reset do computador computador (arranque quente) sem ter de desligar e reiniciar o sistema.

Para Para evitar evitar sujid sujidad ade, e, as duas duas porta portass do módul móduloo de contro controle le devem devem perma permane necer cer fecha fechada das. s.


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Operação

1.3 1.3

Inic Inicia ializ lizar ar a unid unidad adee de coma comand ndo o Depo Depois is de ligar ligar o sistem sistemaa de robô robô com o inter interru rupto ptorr prin princip cipal al no armá armário riode de coman comando do,, o comcomputador começa a inicializar (carregar) o sistema operativo e o software de comando.

Depois disso, o display exibe o menu básico para criar, selecionar selecionar e executar programas. programas.

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1


Seos Se os dados dados demáq de máquinacarr uinacarrega egados dosnão nãocor corre respo sponde ndere rem m ao tipo de robô, robô, é exibid exibidaa uma mensagem de erro correspondente durante a inicialização da uni dade de comando. Nesse caso, o robô não pode ser deslocado. Otempodeinicializaçãoémaiorquandoaunidadedecomandodorobôsetemderegistrar em uma rede.


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Operação

1.4 1.4

Ence Encerr rrar ar a unid unidad adee de coma comand ndo o Depois de desligar o sistema de robô com o interruptor principal no armário de comando, a unidade de comando encerra o seu próprio software e o sistema operativo.

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1

1.5


Compor Comportam tament ento o da unidade unidade de comand comando o depois depois da reinic reiniciaç iação ão Geralmente o sistema da unidade de comando disponibiliza diferentes variantes da inicialização do sistema: G Arranque Arranque quente (ajuste standard) G Arranque frio

1.5.1 1.5.1

Arra Arranq nque ue quen quente te O arran arranqu quee quen quente te prete pretend ndee mante manterr os tempo temposs de avari avariaa da prod produçã uçãoo (como (como causa causa de uma uma falha falha de tensão) tensão)mais maisbai baixos xos possíveis. possíveis. Depois Depois da iniciali inicializaçã zação, o, é restaura restaurado do imediata imediatamente mente o últim últimoo estad estadoo alcan alcançad çadoo antes antesda da falha falhade de tensão tensão.. As saída saídass ocupa ocupada dass naho na hora ra dede de desli sliga ga-mento são ocupadas durante a inicialização, enquanto é feito o reset aos bus de campo (também em caso de erro). A partir da posição de programa alcançada alcançada é possível prosseguir--se com o trabalho. Regularmente, não é necessária a liberação da célula. Antes da reiniciação tem de se decidir se ainda é vantajosa uma continuação de programa devido ao reset ou à nova ocupação das saídas. Na próxima próximarei reinici niciação ação,, o estado estado básico básico do interface interfacede de operad operador or é restaura restaurado. do. Porexem Por exemplo plo,, se os formulários estiverem abertos ou se um programa estiver carregado no Editor, antes da falha de tensão, estes não são indicados depois da reiniciação. Contudo Contudo,, o estado do sistema básico, básico, como programa programas, s, apontador apontador de registros, registros, conteúdo conteúdoss de variáveis, saídas, bem como mensagens de estado e confirmação, é restaurado. Depois da ocorrência de problemas de software e da reiniciação seguinte, uma continuação dos programas apenas apenas é possível em casos excepcionais. Todas as alterações não memorizadas neste momento perdem--se durante o desligamento. Para a obtenção de mais informações informações relativas à instalação e configuração do arranque quente, consulte o Manual de programações no capítulo principal [Configuração], [Configuração], capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema]. sistema].

1.5. 1.5.22

Arra Arranq nque ue frio frio Depo Depois is da inici inicial aliza ização çãonã nãoo é seleci selecion onad adoo qual qualqu quer er prog progra rama, ma, sendo sendo as saída saídass de utiliz utilizad ador or ocupadas com “FALSE”. Este comportamento pode ser ativado através do comando de menu correspondente. [Configuração > Opções de ligar/desligar > Arranque frio obrigatório] O coma comand ndoo de menu menu “Arr “Arran anqu quee frio frio obri obriga gató tóririo” o” não não mant mantém ém a funç função ão,, isto isto é, ele ele tem tem dese de serr ativado de novo para cada arranque frio desejado. desejado. No modo modo de serviç serviçoo “Autom “Automáti ático co exter externo no”, ”, o progr program amaa “CELL “CELL”” é seleci selecion onad adoo e execut executad adoo automaticamente.

1.5.2.1 1.5.2.1 Condições Condições de hardware hardware Todos os aparelhos aparelhos periféric periféricos os que podem desencad desencadear earmovim movimentos entosperigo perigosos sos na célula têm de ser executados na técnica da válvula de impulso. Assim, não são possíveis movimentos indesejados durante o desligamento e reiniciação da alimentação mentação de d e tensão.


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Operação 1.5.2.2 1.5.2.2 Falha de tensã tensão o no serviço serviço em curso curso Se a alim alimen enta taçã çãoo dete de tens nsão ão falt faltar ar dura durant ntee o serv serviç içoo norm normal al,, o robô robô é para parado doat atra ravé véss deum de umaa frenagem frenagem por curto--circuito curto--circuito (parada do gerador). Na janela de mensagens é exibido o respec spectitivo vo texto texto de mens mensag agem em.. Não Não impo import rtaa se a falt faltaa de corr corren ente te ocor ocorre reuu devi devido do a uma uma falh falhaa na tensão tensão de rede rede ao devid devidoo ao acion acioname amento nto do inter interru rupto ptorr prin princip cipal al dura durante nte a execuç execução ão do programa. Todos os arquivos do sistema básico são memorizados no disco rígido. Depois do arquivo aguarda--se o tempo necessário até alcançar o tempo de espera PowerOff. Em seguida, estão disponíveis duas possibilidades: G A tensão permanece quando o tempo de espera Power--Off Power--Off é ultrapassado O sistem sistemaa de robô robô não não é encer encerra rado do,, contud contudoo é exibi exibida da uma uma mensa mensage gem m decon de confir firma mação ção que tem de ser confirmada. Em seguida, seguida, é possível prosseguirprosseguir--se -se com o trabalho. trabalho. G Não existe existe tensão depois da execução do tempo de espera Power--Off Power--Off O estado do sistema principal é memorizado no disco rígido e a unidade de comando é encer encerra rada da contro controla lada dame mente nte atravé atravéss da carga carga do acumu acumula lado dorr. Em segui seguida da,, o sistem sistemaa da unidade de comando é desligado. Quando a carga do acumulador não é suficiente para a memorização do arquivo, em casos excepcionais os dados podem ser destruídos. Nesse caso, é executado um arranque frio. Pode ocorrer uma perda de ajuste quando a tensão do acumulador falta antes da memorização dos dados de ajuste. Depo Depois is do regr regress essoo da tensão tensão,, a unida unidade de de coman comando do é reini reinicia ciada da autom automati aticam camen ente te e seleseleciona o último programa executado. A execução de programa pode continuar no ponto, no qual o programa foi interrompido anteriormente. Nesse caso, também estão disponíveis duas possibilidades: G Se o robô robô se encon encontra trarr noseu no seutra traje jeto to prog progra ramad madoo (p.ex (p.ex.. para parada da deram de rampa pa), ), o progr program amaa pode ser iniciado com o arranque arranque de continuação. G Se o robô abandon abandonou ou o seu trajeto programa programado do (p.ex., frenagem frenagem por curto--circuito), curto--circuito), em algumas situações, situações, é necessário um percurso S AK no no ponto abandonado abandonado anterioranteriormente (Posição RET). 1.5.2.3 1.5.2.3 Falha de tensã tensão o durante durante o arranqu arranquee frio frio A inicialização inicialização do sistema está sendo terminada. terminada. Eventualmente, Eventualmente, é desencadeado desencadeado um reset no processador e é executado um arranque frio novo depois do regresso da tensão. 1.5.2.4 1.5.2.4 Falha de tensã tensão o durante durante uma reiniciaçã reiniciação o O software software da unidad unidadee de comando comandoéé completa completamentereinici mentereiniciado ado.. O comporta comportamen mento to seguinte seguinte corresponde corresponde à seqüên s eqüência cia descrita na seção 1.5.2.2.

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1

1.5.3


Ativar Ativar a alimentação alimentação de tensão externa externa e as saídas de utilizador utilizador Alimentação de tensão externa O computador da unidade de comando do robô pode ser alimentado com corrente elétrica separada através de uma alimentação de tensão externa (opção). Para isso, necessita--se uma fonte de tensão que funciona f unciona independentem independentemente ente da alimentação alimentação de tensão normal. Nesse caso, o computador não é encerrado em caso de uma avaria de rede. Desligamento das saídas de utilizador Emumafaltadecorrenteelétricaenaalimentaçãodetensãoexterna,assaídasdeutilizador não são desligadas conforme o standard. Se o sistema estiver configurado de modo adequado, quado, as saídas de utilizador são restauradas depois do regresso da tensão.


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Operação

1.6 1.6

Moni Monito tori riza zaçã ção o de carg cargaa do acumu acumula lado dorr Normalmente, Normalmente, os dados do sistema de robô são memorizados memorizados durante o desligamento ou no caso caso de uma uma falha falha de corre corrente nte elétri elétrica. ca. Para Para o buffe bufferin ringg do sistem sistemaa de compu computad tador or estão estão disponíveis disponíveis acumuladores acumuladores que se encontram encontram no armário de comando. comando. Se tensão do acumulador cair demasiado (abaixo de 22 V) durante o buffering dos dados, a janela de mensagens exibe uma mensagem mensagem de erro. Quando esta mensagem é exibida no serviço normal, é porque ocorreu um curtocurto circuito no acumulador. O estado atual atual do acumulador acumulador é memorizado memorizado no final do buffering. buffering. Na próxima próxima inicialização inicialização é exibida uma mensagem de texto correspondente: correspondente: G Tensão inferior a 22 V Houve tensão suficiente para o buffering buffering dos dados de sistema. G Tensão inferior a 19 V Os dados do sistema operativo ou sistema de robô podem ter sido danificados, pois o computad computador or foi desliga desligado do antes antes da finaliza finalização ção do processo processode de bufferin buffering. g. Este desliga desliga-mento ocorre como proteção contra uma descarga profunda (e contra destruição) destruição) do acumulador. Estas mensagens podem ter as seguintes causas: Causa

Solução Deixe a unidade de comando do robô em funcionamento durante 10 horas para carregar os acuOs acumuladores não estão comple- muladores tamente carregados carregados Se isto não solucionar o problema, é provável que exista um defeito em um dos acumuladores Troque Troque imediata imediatamen mente te os dois acumuladores. Contudo, NÃO desli desligue gue a unidad unidadee de comand comandoo do Defei Defeito to em um ou dois dois acumul acumulad ador ores es Contudo, NÃO robô (as causas podem ser arquivos com erros ou avarias no sistema operativo) operativo) Utilize apenas os acumuladores que foram liberados pela KUKA. A mensagem mensagem na janelade janela de mensagens mensagens não podeser pode ser apagada apagada nem confirmada. confirmada. A mensagem mensagem correspondente é apagada automaticamente, apenas quando o seguinte buffering ocorrer com sucesso.

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2

2

O KUKA KUKA Cont Contro roll Pane Panell (KCP (KCP))

O KUKA KUKA Cont Contro roll Panel nel (KC (KCP) KCP2 E--STOP

O “KUKA Control Panel”, em seguida designado por “KCP” é o interface entre a pessoa e a máquina e serve para operar facilmente a unidade de comando do robô “KR C...”. Com exceção exceção do interrup interruptor tor principa principal,l, todos todos os elemen elementos tos para para a progra programaçã maçãoo e operaçã operaçãoo do sistema do robô robô estão instalad instalados os diretame diretamente nte no KCP. KCP. O mostrado mostradorr de cristais cristais líquido líquidoss serve para a visualização das ações de programação programação e operação. operação.


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Operação

2.1 2.1

Elem Elemen ento toss de coma comand ndo o do KCP KCP Interruptor PARADA PARADA DE EMERGÊNCIA A tecla de impacto vermelha é acionada acionada em caso de perigo, causando a parada imediata dos acionamentos do robô. Antes de podervoltar poder voltar a ligaros ligar os acionamentos, acionamentos, o interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA tem de ser desbloqueado. Para isso, gire o botão no sentido oposto ao dos ponteiros do relógio até ele engrenar de modo audível. Depois, a respectiva mensagem de PARADA DE EMERGÊNCIA na janela de mensagens tem de ser confirmada. Para isso, acione o softkey “Sair”. O acion acioname amento nto do inter interrup ruptor torda da PARADA ARADA DE EMERGÊNCIA causa uma parada parada do trajeto. Antes do desbloqueio do interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA, é necessário eliminar, em primeiro lugar, a situação que causou a parada e, eventualmente, os seus efeitos!

Acionamentos LIG Atravé Atravéss do acion acioname amento nto desta desta tecla, tecla, os acionamentos do robô são ligados. Os acionamentos apenas podem ser ligados em caso caso de condi condiçõe çõess norma normais is de serviç serviçoo (como (como,, p.ex. p.ex. tecla teclaP PARADA ARADA DE EMERGÊN EMERGÊNCIA CIA não não acion acionad ada, a, porta porta de proteç proteção ão fechad fechada, a, etc.). etc.).

Acionamentos DES Atravé Atravéss do acion acioname amento nto desta desta tecla, tecla, os acioname onamento ntoss do robô robô são desli desliga gado dos. s. Assim, m, os freios dos motores também são acionados ligeiramente retardados e bloqueiam os eixos na sua posição. “Acionamentos DES” causa uma parada do gerador.

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2

O KUKA KUKA Contro Controll Panel Panel (KCP) (KCP) (conti (continua nuaçã ção) o)

Seletor dos modos de serviço Com este interruptor de chave, você pode mudar entre os vários modos de serviço. O ajuste atual do seletor dos modos de serviço é exibido na barra de estados.

Modo de serviço

(Teste 1)

(Teste 2)

Deslocação manual Velocidade de deslocação manual Manter a tecla de homem morto premida Acionar a tecla de deslocação deslocação ou Space--Mouse Velocidade de deslocação manual Manter a tecla de homem morto premida Acionar a tecla de deslocação deslocação ou Space--Mouse

não possível (Automático)

Modo programa Velocidade de deslocação manual Manter a tecla de homem morto premida Manter a tecla de arranque premida Velocidade programada Manter a tecla de homem morto premida Manter a tecla de arranque premida Velocidade programada Acionamentos Acionamentos L IG Pressionar a tecla de arranque por breves instantes Velocidade programada Acionamentos Acionamentos L IG Arranque externo externo

não possível (Automático externo) Sedu Se dura rante nteoo prog progra rama ma em funcio funciona namen mento to muda mudarr o modo modode de serviç serviço, o, ocorre ocorrerá rá uma uma parad paradaa do gerador. O modo automático apenas é possível com o circuito de proteção fechado. Teclas Teclas de homem morto Para Para deter determin minad adas as ações, ações, por por exemp exemplo, lo, o desl desloc ocaç ação ão do robô robô,, uma uma das das tecl teclas as de homem morto tem de estar pressionada. As teclas teclas de home homem m morto morto estão estão situad situadas as na parte traseira do KCP, bem como numa das cúpulas de agarrar. As teclas teclas estão concebid concebidas as com dois dois níveis. níveis. Para Para a execuç execução ão do prog program rama, a, uma uma tecla tecla tem de permanecer na posição central. Se liberar ou apertar com mais força será causada uma parada do gerador. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação Space--Mouse Serve para o deslocação manual de todos os 6 eixo eixoss (gra (graus us de libe liberd rdad ade) e) do robô robô.. O acion acioname amento nto maior maior ou menor menor influ influen encia cia a velocidade de deslocação do robô.

Tecla ESC (Escape) Com a tecla Escape, uma ação iniciada pode ser interrompida a qualquer altura. Como, por exem exempl plo, o, form formul ulár ário ioss inli inline ne e jane janela lass de estados abertas. Os menus abertos acidentalmente também podem ser fechados através do acionamento desta tecla.

ESC

Tecla Tecla da seleção de janelas Com esta tecla, você pode comutar entre as janel janelas as de prog program rama, a, estad estados os e mensag mensagen enss quando estão disponíveis. A respe respectiv ctivaa jane janela la ativa ativa está marcad marcadaa em cores. Esta ativaç ativação ão també também m é desig designa nada da como como “foco”.

Parada do programa STOP

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Atravé Atravéss do acion acioname amento nto desta desta tecla, tecla, um programa em funcionamento é parado. Ocorre uma parada com trajeto exato que pode ser confirmada no modo automático. Para retomar o programa parado, acione a tecla “Início de programa para a frente” ou “Início de programa para trás”.


2


Início de programa para a frente Através do acionamento acionamento desta tecla, um programa selecionado é iniciado. O arranque apenas é possível quando os acionamentos estão ligados e não existem situações de P ARADA DE EMERGÊNCIA. No modo modode dese serv rviç içoo T1 ouT2 ou T2,, uma uma libe libera raçã çãoo da tecla “Início de programa para a frente” causa uma parada com trajeto exato.

Uma outra tecla “Início de programa para a frente” está situada numa das cúpulas de agarrar.

Início de programa para trás Ao acionar esta tecla, os conjuntos conjuntos de movimen movimento to do programa programa selecion selecionado ado são executados passo a passo na direção do início do programa. Durante isso, o robô é deslocado na direção inversa ao trajeto originalmente programado. Uma liberação da tecla “Início de programa para trás” causa uma parada com trajeto exato. Esta Esta função função apen apenas as está está dispo disponív nível el nos nos modos de serviço “T1” e “T2”. Tecla Tecla de introdução Com esta sta tecl teclaa, as intro troduçõe ções são são confirmadas confirmadas ou as ordens são concluídas.


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Operação Teclas do cursor As teclas do cursor servem para -- movimentar o foco -- alterar a posição do cursor de edição -- mudar entre os campos nos formulários inline ou nas listas de parâmetros

Keys de menu Para abrir os respectivos menus O menu a ser aberto pode ser selecionado do seguinte modo: -- Com as teclas do cursor ( # ) em que o tópico de menu selecionado é marcado em cores -- Através da introdução do número que está situado à esquerda ao lado de cada registro de menu Para Para fech fechar ar um menu menu pass passoo a pass passo, o, acio acione ne a tecla ESC. Statuskeys

--

Os statu statusk skey eyss serv servem em para para sele seleci cion onar ar opções de serviço, para comutar funções individuais, individuais, bem como ajustar valores. A respectiva função é apresentada apresentada de modo gráfico através do símbolo correspondente nas barras de statuskeys.

+

Softkeys Para selecion selecionar ar as funções funções exibidas exibidas através através da barra de softkeys. As funções disponíveis disponíveis para seleção são adap adaptad tadas as de modo modo dinâmi dinâmico, co, isto isto é, a barra barra de softkeys altera a sua ocupação.

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2


Campo numérico Os números são introduzidos através do campo numérico. Num segundo nível, o campo numérico está ocupado com as funções de comando do cursor.

HOME Salta para o início da linha na qual o cursor de edição está.

LDEL Apaga uma linha na qual o cursor de edição está.

TAB Salto do tabulador tabulador

UNDO Apaga a última introdução (ainda não implementada).

PGDN Avança uma página de écran na direção do fim do arquivo.

END Salta para o fim da linha na qual o cursor de edição está. INS Comuta entre o modo inserir e sobrescrever.

PGUP Avança uma página de écran na direção do início do arquivo. arquivo.

CTRL Tecla de comando; p.ex. para ordens específicas do programa. DEL O caractere à direita do cursor de edição é apagado.

Seta z Tecla de retorno; o caractere à esquerda do cursor de edição é apagado.

Campo de teclas Serve para introduzir letras e caracteres.


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Operação Tecla NUM Possibilita opcionalmente opcionalmente a introdução introdução de números ou caracteres de controle através do campo numérico. A comutação é realizada através do acionamento acionamento da tecla NUM. Introdução de números Funções de comando do cursor Tecla ALT É utilizada em conjunto com combinações de teclas. Assim, você pode abrir menus ou executar determinadas ações. A tecla ALT ALT mantém a função quando quando é pressionada. pressionada. Deste modo, ela não precisa ser sempre pressionada. pressionada.

Tecla SHIFT Para Para a comu comuta taçã çãoo entre entre maiú maiúscu scula lass e minúsculas. Se pressionar uma vez a tecla Shift, o próx próxim imoo cara caract cter eree é escr escrititoo em letr letraa maiúsc maiúscul ula. a. Para Para escrev escrever er vários vários caracte caractere ress em letra letra maiúsc maiúscul ula, a, a tecla tecla Shift Shift tem de de ser pression pressionada ada durante durante a introduçã introdução. o. Além disso, você pode comutar para escrever sempre em maiúsculas com a combinação de teclas SYM + SHIFT. Escrever em minúsculas minúsculas ESCREVER EM MAIÚSCULAS

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2


Tecla SYM Serve para a introdução introdução de caracteres especiais que estão ilustrados nas teclas das letras. A tecla SYM mantém a função quando quando é pressionada. pressionada. Deste modo, ela não precisa de ser s er sempre pressionada.


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Operação

2.2 2.2

Part Partee tras trasei eira ra do KCP KCP

Tecla de homem morto

Tecla de homem morto

Space--Mouse

Tecla de homem morto Início de programa para a frente

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Chapa de identificação


2

2.3


Interf Interface ace de operad operador or gráfic gráficaa (KUKA. (KUKA.HMI HMI)) O displ display ay do KUKA KUKA Contr Control ol Panel Panel está está divid dividid idoo em vária váriass áreas áreas que que cumpr cumprem em difer diferen entes tes tarefas. Durante o funcionamento, os vários elementos do interface de operador são adaptados de modo dinâmico à respectiva ação. As seguintes ilustrações ilustrações são apenas apenas exemplos. A ocupação ocupação das barras barras de menu, menu, statuskeys e softkeys depende das aplicações instaladas.

2.3.1 2.3.1

Ajuste Ajuste da luminos luminosidad idadee e contra contraste ste Paraa Para a adaptaç adaptação ão às diferent diferentes es condiçõe condiçõess ambien ambientais, tais, a luminosi luminosidad dadee e também também o contraste contraste do display LCD podem ser ajustados. ajustados. Em primeiro lugar, a função “deslocação manua manual”l” tem de estar estar desli desliga gada da para para poder aced ceder aos sta statusk tuskeeys da luminosidade e do contraste. Os valo valorres da lumin minosid sidade e do contraste podem ser ajustados com o respectivo statuskey +/-- no âmbito de 0...15.


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Operação

2.3.2 2.3.2

Eleme Element ntos os do KUKA KUKA.H .HMI MI Teclas

Compostas pelos keys de menu, statuskeys e softkeys. Acione simplesmente simplesmente o respectivo elemento de comando no KCP ou clique com o mouse sobre o símbolo. Janelas Compostas por exemplo por janelas de estado e de mensagens. mensagens. A mudança entre as várias janelas janelas do KUKA.HMI é realizada através da tecla da seleção de janelas. janelas. O foco nas várias janelas pode ser deslocado deslocado com a ajuda das teclas t eclas do cursor.

Listas de seleção Servem Servempa para raaa seleçã seleçãoo deum de um valor valor prede predefin finid ido. o. Com Com as tecl teclas as do curs cursor or ou a tecl teclaa TAB, AB, coloque o foco sobre a lista de seleção. Em seguida, abra a lista com a combinação de teclas teclas “ALT”+ “ALT”+““#” e sel selecione o registr stro pretendido. Confirme a seleção com a tecla de introdução. Campos de introdução Serv Servem em para para a intro introdu duçã çãoo de valo valore ress ou texto textos. s. Com Com as tecl teclas as do curs cursor or ou a tecl teclaa TAB, AB, coloque o foco sobre o campo de introdução. Em seg seguida, intr introoduza os cara caract cteeres res pretendidos. Campos de parâmetros parâmetros Sele Seleçã çãoo deum de umde dete term rmin inad adoo valo valorr a parti partirr deum de um âmbito de valor predefinido. Ajuste Ajuste o valor valor preten pretendi dido do com o respe respectiv ctivoo statuskey. Como alternativa, o valor também pode ser introduzido no campo de introdução. Foco Esta marcaç marcação ão pode pode ser coloca colocada da com as teclas teclas do cursor cursor sobre sobre o obje objeto to preten pretendi dido do.. Depo Depois is,, os coma comand ndos os e asop as opçõ ções es são são rela relatitiva vass a este objeto. 28 de 157


2

2.3.3 2.3.3


Teclas eclas de funç função ão Barra de menu Na barra de menu existem grupos com as funções da unidade de comando do robô. Estes grupos têm de ser abertos através dos keys de menu para continuar a seleção.

Barras de statuskeys Os vários vários statusk statuskeys eys ofere oferecem cem acesso acesso às funções da unidade de comando do robô. A ocup ocupaç ação ão das das barr barras as de softk softkey eyss é alte altera rada da de acordo com as necessidades.

Barra de softkeys Atravé Atravéss da barra barra desoft de softkey keys, s, que que se adap adapta ta de modo dinâmico, são disponibilizadas funções que podem podem ser selecio selecionad nadas as com o respectivo respectivo softkey.


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Operação

2.3.4 2.3.4

Janela Janela de introd introdução ução e de emissão emissão Janela de programas

Apontador Apontador de passo (apontador do programa)

Na jane janela la de progr programa amas, s, é apres apresen entad tadoo o cont conteú eúdo do do prog progra rama ma sele seleci cion onad ado. o. Se nenh nenhum um progra programa ma estiver estiver selecion ecionado ado,, a jane janela la de progra programas mas exibe exibe uma uma lista de todos todos os programas disponíveis. Entre o número número da da linha linha e o texto de de indicação indicação existe uma seta amarela que aponta para a direi reita, ta, o ”apontado tadorr de pass ssoo”. Esta Esta encontra--se na linha de programa que está atualmente sendo processada. O “curso “cursor” r” apres apresen enta ta mais mais uma uma marcaç marcação ão,, uma uma linha linha traçad traçadaa vermel vermelha ha na vertica vertical.l. O cursor cursorde de ediçã ediçãoo encon encontratra--se -se no início início da linha linha que está neste momento sendo editada.

Cursor

Janela de estados A janel janelaa de estad estados os é exibi exibida da em caso caso de necessidade. Ela contém informações sobre o estado de determinados componentes como, p.ex. entradas/saídas.

Com as teclas do cursor ou o bloco numérico, o foco foco pode ser ser colo coloca caddo na posiçã siçãoo pretendida.

Formulário O formulário é exibido em caso de neces necessid sidad ade. e. Aqui Aqui são intro introdu duzid zidos os dado dadoss neces necessár sário ioss para para a unid unidad adee de coman comando do.. Como, p.ex. a medição da ferramenta. Com as tecl teclaas do curs cursoor ou a tecl teclaa TAB, AB, o foco foco pode ser colocado na posição pretendida.

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2


Lista de parâmetros parâmetros Serve para a introdução de valores a partir de um âmbito de valores. Com as tecl teclaas do curs cursoor ou a tecl teclaa TAB, AB, o foco foco pode ser colocado na posição pretendida.

Janela de mensagens Através Através da janel janelaa de mensag mensagen ens, s, a unida unidade de de comando comunica com o operador. Aqui são exibidas mensagens de informação, estado, confirmação, espera e diálogo.

A cada cada tipo tipo de mensage mensagem m está está atribu atribuído ído um determinado determinado símbolo. Formulário inline Uma parte das funções do programa exige a introdução de valores. Estes valores são introduzidos numa máscara de intro trodução ção (for formulário inline) ou selecionados através de campos de seleção. Desse modo, é garantido que as instruções prog progra rama mada dass têm têm semp sempre re o form format atoo de introdução correto.


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Operação

2.3.5 2.3.5

Estad Estado o do siste sistema ma Barra de estados Na barra barrade de estad estados os são exibi exibida dass inform informaçõ ações es sobre os estados de serviço importantes.

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2

2.3. 2.3.66


Mens Mensag agen enss Mensagensdeinformação contêm contêm informaç informações ões ou indicam indicampar paraa ações ações de operaçã operação, o, erros erros de progra programaçã maçãoo ou erros erros de operaçã operação. o. Elas possuem possuem apenas apenas um caráter caráter informati informativo vo e não interrompem interrompem a execução do programa. Tecla de arranque necessária Esta indicação é exibida, p.ex. após a seleção de um programa. Mensagens de estado indicam o estado da unidade. Elas também possuem um caráter infor informat mativo ivoee pode podem m interr interromp omper er o prog progra rama ma de aplic aplicaçã açãoo de modo modo limita limitado do.. As mensag mensagen enss de estado são apagadas automaticamente quando o estado que desencadeava a mensagem já não existe. PARADA DE EMERGÊNCIA Esta mensagem é exibida quando, p.ex. o interruptor da PARADA DE EMERGÊNCIA foi acionado acionado ou uma porta de proteção foi aberta. Mensagens Mensagens de confirmaç confirmação ão s são ão muitas muitas vezes vezes exibi exibida dass como como conseq conseqüê üênci nciaa de uma uma menmensagem de estado (p.ex. PARADA DE EMERGêNCIA) e têm de ser confirmadas. Elas indicam falhas na execução do programa. programa. Confirmar PARADA PARADA DE EMERGÊNCIA As mensagens de confirmação param o funcionamento funcionamento do robô até a eliminação eliminação da falha e a confirmação da mensagem. Mensagens de espera são espera são exibidas quando um programa está sendo executado e uma condição de espera é realizada. WAIT FOR $IN[1]==TRUE A unidade unidade de comando comando do robô robô é parada parada até o cumprimento cumprimento da condição condição ou o reset do programa. Nesse exemplo, aguarda--se um sinal na entrada 1. Mensagensdediálogo têmde têm deserrespo serrespond ndid idas as pelo peloop opera erado dorr. O resul resultad tadoo é registr registrad adoo nas nas respe respecti ctivas vas variá variávei veis. s. O progr program amaa é para parado do até que que a mensag mensagem em seja seja respo respond ndid idaa e, em seguida, retomado. Quer realmente incluir o ponto “P1”? Aqui, a barra de softkeys apresenta apresenta os softkeys “Sim” e “Não”. Após o acionamento acionamento de um dos softkeys, a mensagem é apagada apagada da janela de mensagens. mensagens.


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Operação

2.3.7 2.3.7

Barr Barraa de esta estado doss

As teclas numéricas numéricas do campo c ampo numérico estão ativas. As funçõe funçõess de comand comandoo do cursor cursor do campo campo numér numérico ico estão estão ativa ativas. s.

ESCREVER EM MAIÚSCULAS. Escrever em MAIÚSCULAS e minúsculas está ativo.

Cinze inzennto: to:

O inte interp rpre reta taddor “Su “Submit” mit” foi foi desati sativa vaddo.

Verde:

O inter terpretad tador “Submit” está stá fun funcionando.

Vermel melho:

O inte interp rpre reta taddor “Su “Submit” mit” foi foi parad rado.

Verde:

Os acionamentos estão operacionais.

Vermel melho:

Os acio cionamen mentos tos não estã stão operacio cionais.

Cinzento Cinzento::

Nenhum Nenhum programa programa está selecion selecionado ado..

Amarelo:

O apontador de passo está na primeira linha linha do programa selecionado.

Verde Verde::

Um progra programa ma está selecion selecionado ado e está sendo sendo processa processado do neste momento. Vermelho: Vermelho: O programa programa selecionado selecionado e iniciado iniciado foi parado. parado. Preto: Preto:

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O apon apontad tador or de passo passo está está na últim últimaa linh linhaa do progra programa ma selecionado. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

2


Este campo indica o nome do programa programa selecionado.

Aqui é exibido o número do passo da linha de programa programa que está sendo processada neste momento.

Modo de serviço T1 (modo manual / modo impulsos). Modo de serviço T2 (modo manual / modo impulsos). Modo de serviço em que um computador principal ou um PLC assume o comando do sistema do robô (automático externo). Modo de serviço (automático). (automático).

O override de programa.

Aqui é exibido o nome do robô.

A hora atual do sistema. s istema.


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Operação

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3

3

Siste Sistema mass de coor coorde dena nada dass

Siste istem mas de coord oordeenada nadass No desloca deslocação ção manual manual,, o robô robô movimen movimentata--se -se depend dependend endoo do sistema sistema de coord coordena enadas das selecionado. Sistema de coordenadas específico do eixo Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Como tipo de deslocação, selecione “Teclas de deslocação” ou “Space--Mouse”. Em seguida, guida, selecione o sistema de coordenadas coordenadas desejado desejado através do statuskey +/--. +/--. Outra Outrass infor informa maçõe çõess rela relativa tivass ao deslo deslocaç cação ão com o Space Space---Mouse -Mouse e as teclas teclas de deslo deslocacação encontram--se no capítulo [Deslocação capítulo [Deslocação manual do robô]. robô] .

3.1

Sistem Sistemaa de coorde coordenad nadas as especí específic fico o do eixo eixo No sistema de coordenadas específico do eixo, cada eixo do robô pode ser deslocado individualmente para uma direção de eixo positiva ou negativa. Isto acontece com as teclas de deslocação ou com o Space--Mouse, em que o Space--Mouse -Mouse permite um deslocação deslocação simultâneo de 3 ou 6 eixos.

-- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de deslocação BedienungBH5.2 09.03.01 pt

Space--Mouse 37 de 157

Operação

3.2 3.2

Sist Sistem emaa de coor coorde dena nada dass WORL WORLD D O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas fixo e cartes cartesia iano no.. Ele serve serve como como sistem sistemaa de coord coorden enad adas as origi origina nall para para os sistem sistemas as de coordenadas BASE e ROBROOT.

-- + -- + -- + -- + -- + -- + Tecla eclass de desl desloc ocaç ação ão

Spac Spacee--Mous - Mousee

O sistem sistemaa decoo de coorde rdena nada dass WORLD WORLD está está em concor concordâ dânci nciaa como sistem sistemaa decoo de coord rden enad adas as do Space--Mouse apenas quando o operador se encontra diretamente na frente do robô com o KCP. Posição Robô No estado estado de entrega entrega os sistemas sistemas de coorden coordenada adass WORLD e ROBROOT encontr encontramam--se -se no pé do robô.

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3

3.3 3.3

Siste Sistema mass de coorde coordenad nadas as (contin (continuaç uação) ão)

Sist Sistem emaa de coor coorde dena nada dass BASE BASE O sistema de coordenadas BASE é um sistema de coordenadas cartesiano, o qual é medido de modo a que a sua origem se encontre numa peça ou num dispositivo. -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de deslocação

Space--Mouse

A origem do sistema de coordenadas coordenadas BASE encontra--se -se no pé do robô durante durante o fornecimento. O sistema de coordenadas coordenadas BASE refere--se refere--se ao sistema de coordenadas coordenadas WORLD.


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Operação

3.4 3.4

Sist Sistem emaa de coor coorde dena nada dass TOOL TOOL O sistema de coordenadas coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano, cartesiano, o qual é medido de modo a que a sua origem se encontre na ferramenta.

Exemplo servogarra

Exemplo queimador

-- + -- + -- + -- + -- + -- + Tecla eclass de deslo esloca caçã çãoo

Spac Spacee--Mou - Mouse se

Geralmente, a orientação do sistema de coordenadas TOOL é selecionado de modo a que o seu eixo X seja idêntico à direção de trabalho da ferramenta (direção da ferramenta). A origem do sistema de coordenadas coordenadas TOOL encontra--se encontra--se no centro do flange f lange durante o fornecimento. O sistema de coordenadas coordenadas TOOL refere--se -se ao sistema de coordenadas coordenadas BASE.

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3

Siste Sistema mass de coorde coordenad nadas as (contin (continuaç uação) ão)


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Operação

3.5 3.5

Sist Sistem emaa de coor coorde dena nada dass ROBR ROBROO OOT T A origem do sistema de coordenadas coordenadas BASE encontra--se -se sempre no pé do robô e refere--se refere--se ao sistem sistemaa de coord coorden enad adas as WORLD WORLD.. Assim, Assim, um deslo deslocaç cação ão do robô robô pode pode ser defin definid idoo para para o sistema de coordenadas coordenadas WORLD.

A origem do sistema de coordenadas coordenadas ROBROOT é idêntica à origem do do sistema de coordenadas WORLD e encontra--se no pé do robô durante o fornecimento. Outras Outras informa informações ções relativas relativas ao tema “ROBROOT” “ROBROOT” encontra encontramm--se -se no Manua Manuall de progra progra-mações no mações no capítulo principal [Programação principal [Programação pelo perito] no perito] no capítulo capítulo [Programação [Programação de movimento]. movimento].

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4

Desl Desloc ocaç ação ão manua manuall do robô robô

4

Des Desloc locação manua nual do robô obô

4.1

Geral O deslo deslocaç cação ão manu manual al serve serve para para movim movimen entar tar o robô robô manu manual almen mente. te. No robô robô stand standar ardd estão estão disponíveis disponíveis 6 eixos que estão definidos definidos como segue:

Vista geral: Posição e sentido de rotação dos eixos do robô

Para Para o desl desloc ocaç ação ão manu manual al do robô robôéé nece necessá ssáririoo ajus ajusta tarr a o sele seleto torr dos dos modos de serviço para “Modo impulsos” (T1 ou T2). O desloca deslocação ção manual manual do robô robô apenas apenas é possível possível quan quando do não existe existe qualqu qualquer er situaçã situaçãoo de PARADA DE EMERGÊNCIA . Se um eixo de robô se movimentar contra um dos seus contatos de fim de curso de software este é imediatamente desligado. Em seguida, o robô pode ser removido manualmente desta posição através do sistema de coordenadas específico do eixo. Os outros eixos não são influenciados influenciados Se um ou vári vários os eixo eixoss do robô robô se desl desloc ocar arem em dest destra rava vados dos e mais mais rápid rápidos os que a vevelocidade de deslocação manual ajustado por fábrica contra o seu batente fim de curso, então os tampões afetados têm de ser imediatamente trocados! Seo eixo eixo11 deum robô robô deparede deparedees esti tive verr afet afetad ado, o, o seu seu carr carros osse sell tem tem dese de serr troc trocad ado. o.


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Operação

4.2 4.2

Sele Seleci cion onar ar o tipo tipo de desl desloc ocaç ação ão Tem disponíveis os seguintes tipos de deslocação para o deslocação deslocação manual do robô: Deslocação Deslocação manual desligado Apenas para a execução de programa programa ou para “Automático” Deslocação com o “Space--Mouse” Deslocação simultâneo de 3 ou 6 eixos, dependente da quantidade dos graus de liberdade Desloc Deslocaç ação ão com as tecla teclass de deslocação Para poder movimentar cada eixo individualmente

Para uma vista geral melhor, as posições dos eixos podem ser exibidas na janela de estados. [Exibir > Posição atual > Específico do eixo]

4.3 4.3

Sele Seleci cion onar ar a cine cinemá máti tica ca Com Com as tecla teclass de deslo deslocaç cação ão,, você você pode pode deslo deslocar car os eixos eixos adici adicion onai aiss ou cinemá cinemática ticass exterexternas para além dos eixos do robô standard, desde que estes tenham sido projetados.

O tipo t ipo e quantidade das opções que estão disponíveis disponíveis depende da sua configuração do sistema.

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4

Desloc Deslocaç ação ão manua manuall do robô robô (cont (continua inuaçã ção) o)

Robô Apenas os 6 eixos do robô A1...A6 (específico do eixo) ou X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referência) podem ser movimentados Eixos adicionais Aqui é possível deslocar os eixos adicionais adicionais (E1...E6) Robô e eixos adicionais Os eixos básicos do robô (A1...A3 ou X, Y, Z), bem como os primeiros 3 eixos adicionais adicionais (E1...E3), podem ser deslocados Os eixos básicos (A1...A4 ou X, Y, Z), bem como os eixos adicionais (E4...E6), podem ser deslocados Quando o robô é deslocado por meio do Space--Mouse (eixos A1...A6, ou X, Y, Z, A, B, C), os eixos adicion adicionais ais (E1...E6), (E1...E6), podem podem ser desloca deslocados dos com a ajuda ajuda dos statuskeys.

Outras Outras informaçõ informações es relativa relativass ao tema dos eixos eixos adici adiciona onais is podem podem ser consulta consultadas das na documentação própria [Eixos própria [Eixos adicionais]. adicionais].

4.4 4.4

Sele Seleci cion onar ar o sist sistem emaa de coord coorden enad adas as Selecione Selecione o sistema de coordenadas coordenadas de referência através do qual o robô é deslocado. deslocado. Sistema de coordenadas específico do eixo Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas coordenadas TOOL

Na singula singularid ridade ade do eixo eixo manual manual (A4 e A6 parale paralelam lament entee um ao outro) outro) exist existee perigo perigo que um pacote de tubos existente seja enrolado em volta do eixo manual. Outras Outras informaçõ informações es relativas relativas ao movimento movimento dos eixos eixos manuai manuaiss encontra encontramm--se -se no capítulo capítulo principal [Programação principal [Programação do utilizador] no utilizador] no capítulo [Instruções capítulo [Instruções de programa], programa] , seção [Movimento] em [Movimento] em “Eixos “Eixos rotativos sem fim”. fim” . Consulte as informações informações relativas à singularidade singularidade do eixo manual, bem como posição de traje trajeto to no manua manuall de prog progra ramaç maçõe õess no capítul capítuloo prin princip cipal al [Programação [Programação pelo perito],caperito],capítulo [Programa [Programação ção de movimento movimento]] ,seção [Comandosdemovimento] em “Singularidades”. ridades”. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação

4.5

Overrid Overridee manual manual (veloc (velocida idade de do desloc deslocaçã ação o manual manual)) Em alguns casos é necessário reduzir a velocidade velocidade de deslocação do robô. Apenas assim, você pode alcançar exatamente os pontos ou evitar colisões entre a peça e a ferramentas. O valor do override pode ser alte altera raddo com com a stat status uske keyy “+/--”. - ”. O valor ajustad tado atual atualmen mente te é indi indicad cadoo napa na parte rte superior do símbolo.

... O override manual também pode ser alterado nos modos de serviço s erviço “T1” e “T2” durante a execução do programa. Depend Dependend endoo da projeçã projeçãoo durante durante a comutação comutação para para o modo de serviço serviço “T1” é restaura restaurado do o último valor HOV utilizado. No Space Space---Mouse -Mouse aind aindaa se pode pode contin continua uarr a redu reduzir zir a veloci velocida dade de de deslo deslocaç cação ão atravé atravéss de deflexão (deflexão proporcional à velocidade). O tamanho de passo do override manual pode ser aumentado. Para isso, tem de ativar a opção “Pass. Override Man on/off” no menu “Config. > deslocação manual”. manual”. Para isso, o valor não é alterado mais que em passos de 1%, mas altera entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 e 100 por cento do valor determinado determinado pelos dados de máquina. máquina. [Configuração > Deslocação manual > Pass. Override Man on/off] Se selecion selecionar ar o sistema sistema de coorden coordenada adass específico específicodo do eixocomo eixo comosistem sistemaa de coorden coordenada adass de referência, o override manual refere--se ao respectivo eixo. Se um sistema de coordenadas coordenadas retangular retangular estiver ajustado (p.ex., sistema de coordenacoordenadas WORLD), WORLD), o override override manual manual refererefere--se -se ao ao eixo com a traje trajetóri tóriaa maior maior (eixo (eixo dirigen dirigente). te). Todos os outros eixos são movimentados movimentados de modo sincronizado sincronizado com o eixo dirigente.

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4

4.6 4.6


Desl Desloc ocaç ação ão com com o Spac Spacee--Mouse -Mouse Se selecionar o Space--Mouse como elemento de comando com a statuskey “Tipo de deslocação”, pode movimentar simultaneamente o robô em 3 ou 6 eixos (graus de liberação). Ao Space--Mouse está atribuído um sistema de coordenadas que permanece igual em todos os sistemas de coordenadas de referência.

Quando puxar Quando puxar o o Space--Mouse para si, p.ex., em direção X positiva, positiva, os eixos do robô também se movimentam em direção X positiva no sistema de coordenadas de referência. referência. O mesmo se aplica também ao eixo Y ou Z. Se girar Se girar o o Space--Mouse, p.ex., em volta do eixo X, isso também causa uma rotação da ponta ponta da ferra ferramen menta ta em volta volta do eixo eixo X do sistem sistemaa decoo de coord rden enad adas as deref de refer erên ência cia.. O mesmo mesmo se aplica ao eixo Y ou Z. Em determinadas aplicações especiais não é aconselhável movimentar o robô em todos os 6 eixos, p.ex., nos posicionamentos de precisão ou durante a medição da ferramenta. Por esse motivo, está disponível a redução do meio auxiliar “Graus de liberação” e “Eixo dominante”.

4.6. 4.6.11

Posi Posiçã ção o do mous mousee Para Para gara garanti ntirr um coman comando do intuit intuitivo ivo dura durante nte o deslo deslocaç cação ão do mouse mouse,, o oper operad ador or pode pode divul divul-gar a sua s ua posição à unidade unidade de comando c omando.. [Configuração > Deslocação manual > Posição do mouse] Confo Conforme rme o stand standar ard, d, a posiç posição ão do mouse mouse está está ajust ajustad adaa para para “0” “0” grau graus. s. Assi Assim, m, o rob robôô desdesloca--se -se em direção direçãoX X positiva. positiva. Para quea que a deflexão deflexãodo do SpaceSpace--Mouse -Mousecorr correspo esponda nda à direção direção de deslocação, neste caso, o operador deve encontrar--se diante do robô.


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Operação

Se o utilizador se encontrar no lado esquerdo do robô e pretender deslocá--lo novamente na sua direção, não necessita de reprogramá--lo. A posição do mouse é simplesmente ajustada em 90 graus. Em seguida, o sistema de coordenadas WORLD é girado internamente em 90º. Com Com o mesmo mesmo movim movimen ento to do SpaceSpace--Mouse -Mouse anter anterio iorr, o robô robô é deslo deslocad cadoo nadi na dire reção çãodo doop opeerador.

Vocêpo ocê pode de altera alterarr a posiç posição ão do mouse mouse6D 6D,, utiliz utilizan ando do os respe respecti ctivos vos softke softkeys. ys. Cada Cada press pressão ão de tecla no softkey “+”, gira o sistema de coordenadas WORLD em 45 graus (sentido horário). horário). O softkey “--”, “--”, gira o sistema de coordenadas coordenadas contra o sentido horário. O símbolo símbolo KCP na janel janelaa de estado estadoss é transferi transferido do em conjun conjunto to com cada cada pressão pressão de de tecla, tecla, indicando sempre a posição atual. O softkey “Fechar”, aceita a posição do mouse atual e fecha a janela de estados. Na comuta comutação çãopa para ra o modo modo deser de serviç viçoo “AUT” “AUT” (auto (automát mático ico)) ou “EXT” “EXT” (auto (automát máticoexter icoexterno no), ), a posição do mouse é automaticamente reposta para 0 graus.

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4

4.6.2


Graus de liberdade liberdade do Space--Mouse Space--Mouse (configuraçã (configuração o do mouse) A quan quantid tidad adee dos dos eixos eixos deslo deslocáv cávei eiss simulta simultane neame amente nte com com o SpaceSpace--Mouse -Mouse pod podee ser limi limitad tada. a. [Configuração > Deslocação manual > Posição do mouse] Na janela de estados aberta, você pode ajustar os graus de liberação. Graus de liberação do Space--Mouse:

Funcionalidade ilimitada

Movimento dos eixos manuais manuais

Movimento dos eixos básicos 4.6.2.1 Movimento dos eixos básicos (movimentos translatórios) Aqui, Aqui, a funcio funciona nalid lidad adee do SpaceSpace--Mouse -Mouse está limitad limitadaa ao movimen movimento to dos dos eixo eixoss bási básico coss A 1, A 2 e A 3 ou aos aos movi movime ment ntos os tran transl slat atór ório ios. s. Apen Apenas as puxa puxarr ou ou pressionar o Space--Mouse movimenta o robô. O movimento do robô depende do sistema de coordenadas de referência ajustado. No sistema sistema de coordenad coordenadas as cartes cartesiano iano apen apenas as pode pode deslo deslocar car o robô robô de modo modo translatório no eixo de coordenadas X, Y e Z. Nesse caso, geralmente movimentam--se vário várioss eixos eixos de modo modo sincro sincroni nizad zado. o. Contra Contra isso, isso, se seleci selecion onou ou o sistema de coordenadas específic específico o do eixo, eixo, você você apen apenas as pode podede deslo slocardire cardiretam tamen ente te os eixos eixos dorob do robôô A 1, A 2 e A 3. Sistema de coordenadas de referência específico do eixo:


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Operação 4.6.2.2 4.6.2.2 Movimento Movimento dos dos eixos eixos manuais manuais (movim (movimentos entos rotativos rotativos)) A funcio funciona nalid lidad adee do SpaceSpace--Mou -Mouse se está limitada limitada ao movime movimento nto dos eixos eixos manuais ou movimentos rotativos. Apenas um girar do Space--Mouse movi movime ment ntaa o robô. robô. Ness Nessee caso caso,, o tipo tipo demo de movi vime ment nto o tamb também émde depe pende nde do sistema de coordenadas de referência do robô ajustado. Num sistema Num sistema de coordenadas cartesiano, cartesiano , você apenas pode deslocar o robô de modo rotativoemvoltadoeixodecoordenadasX,YeZ.Nessecaso,épossívelmovimentarvários eixos em ao mesmo tempo. Contra isso, se selecionou selecionou o sistema o sistema de coordenadas específico do eixo, eixo , você apenas apenas pode deslocar diretamente os eixos do robô A 4, A 5 e A 6. Sistema de coordenadas de referência específico do eixo:

4.6.2.3 4.6.2.3 Funcionalidad Funcionalidadee ilimitada ilimitada Nesse Nesse ajuste ajuste é possív possível el deslo deslocar cartod todos os os 6 eixos eixos do robô robô simult simultan anea eamen mente. te. No sistema sistema de coordenada coordenadass cartesia cartesiano no,, pressionar ou puxar o Space--Mouse ao longo do seu eixo X, Y ou Z causa um movimento correspondente do seu robô ao longo do eixo X, Y ou Z do sistema de coordenadas de referência ajustado. Um girar do girar do Space--Mouse em volta do seu eixo X, Y ou Z também causa uma rotação correspondente à ponta da ferramenta em volta do eixo X, Y e Z. No sistema No sistema de coordenadas específico do eixo é eixo é possível deslocar os eixos do robô A1 até A6: Pressionar A6: Pressionar ou ou puxar puxar (movimentos (movimentos translatórios) ao longo do eixo de coordenadas X, Y e Z do Space--Mouse causa um movimento dos eixos do robô A 1, A 2 e A 3. Se girar o Space--Mouse em volta do eixo de coordenadas X, Y e Z é possível movimentar a mão (eixos do robô A 4, A 5 e A 6).

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4


Sistema de coordenadas de referência específico do eixo:

Com os ajustes aqui mencionados, você pode reduzir a quantidade dos graus de liberação de 6 para 3, contudo, não é possível movimentar apenas um eixo individual com o Space--Mouse. Para poder poder trabalhar trabalhar apenas apenas com um eixo, eixo, em caso de necessidade, necessidade, existe a possibilidade possibilidade de determinar um eixo “dominante”.

4.6.3

Eixo dominante dominante do Space--Mouse Space--Mouse (configuraçã (configuração o do mouse) Em diversas aplicações é avantajoso limitar a função do Space--Mouse para um eixo do robô, ou seja, o eixo “dominante”. Na função ligada, apenas apenas é deslocado o eixo que recebe a deflexão maior através do Space--Mouse. [Configuração > Deslocação manual > Configuração do mouse] Na janela janela de estados estados aberta, aberta, você pode pode deter determina minarr se prete pretende nde apenas apenas deslocar deslocar o eixo eixo dominante.

Eixo dominante:

Eixo dominante ativado

Eixo dominante não ativado O comando “Eixo dominante” também pode ser ligado ou desli desliga gado do atravé atravéss do status statuskey key corre correspo spond nden ente. te. Este statuskey apenas está disponível no tipo de deslocação “Space--Mouse”.


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Operação 4.6.3.1 4.6.3.1 Eixo dominante dominante ativado ativado Para o movimento do robô, o eixo de coordenadas do Space--Mouse é decisivo, ao qual é dado a deflexão maior neste momento. momento.

Na representação ao lado está representada a relação das deflexões do Space--Mouse para os eixos A 1--, A 2+ e A 3-3-- através dos respectivos comprimentos comprimentos de seta. Neste exemplo é visível que a deflexão do eixo A 2+ é a maior. Logo, o eixo 2 é o eixo dominante e é o único a ser deslocado. deslocado.

Deflexões do Space--Mouse

Assim que outro eixo alcançar uma deflexão maior, este torna--se no eixo dominante.

4.6.3.2 4.6.3.2 Eixo dominante dominante não ativado ativado De acordo com o ajuste dos graus de liberação é possível deslocar 3 ou todos os 6 eixos. Trata--se de um designado movimento com suporte superi superior or.. O deslo deslocaç cação ão manu manual al simul simultân tâneo eo de 3 ou 6 eixos eixos está está reser reservad vado, o, em primeira mão, ao utilizador experiente.

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4

4.7


Desloc Deslocaçã ação o com as teclas teclas de desloc deslocaçã ação o Se, com a ajud ajudaa do status statuskey key “Deslo “Deslocaç cação ão”, ”, seleci selecion onar ar as tecla teclass de deslo deslocaç cação ão como como meio meio de introdução, bem como o sistema de coordenadas de referência desejado, desejado, o robô pode ser deslocado através do acionamento dos statuskeys st atuskeys “+/“+/ --”. Específico do eixo WORLD BASE TOOL Em tipos de robô específicos, o interface de operador pode ser ligeiramente diferente do stand standar ard. d. Por Por exem exempl plo, o, o pale paletitiza zado dorr não não tem tem disp dispon oníve íveis is os eixo eixoss A 4 e A 5 para para o desl desloocação manual específico do eixo, nem os ângulos B e C no deslocação cartesiano. Geral Geralmen mente, te, é neces necessár sário io que que umada uma dass tecla teclass de homem homem morto morto seja seja manti mantida da press pressio iona nada da e, em segui seguida da,, seja seja acion acionad adaa a tecla tecla de deslo deslocaç cação ão desej desejad ada. a. Se o inter interru rupto ptorr de homem homem morto for solto, o robô parará imediatamente. imediatamente.

4.7.1 4.7.1

Sistema Sistema de coorde coordenad nadas as específ específico ico do eixo Na seleção do sistema de coordenadas específico do eixo são eixo são indicados os eixo eixoss manu manuai aiss A 1 até até A 6 na barr barraa de statu statusk skey eyss dire direitita, a, assi assim m que que você você acio aciona narr uma tecla de homem morto morto na parte parte traseira do KCP. KCP. Pressionando Pressionando o respectivo statuskey +/+/ --, o respectivo eixo é movimentado.

Direção de movimento positiva


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Operação

4.7.2 4.7.2

Sistema Sistemass de coorden coordenadas adas TOOL, TOOL, BASE, BASE, WORLD WORLD Se você você estiv estiver er num num siste sistema ma de coor coorde dena nada dass “ TOOL”, TOOL”, “BASE”ou“ BASE”ou“WORLD WORLD”” sãoin são indic dicad ados os os eixos X, Y e Z, bem como os eixos manuais A, B e C. Geralmente, ao deslocar são movimentados movimentados vários eixos de modo sincronizado. sincronizado. No sistem sistemaa de coorde coordenad nadas as WORLD WORLD às tecla teclass de deslo deslocaç cação ão estão estão atrib atribuíd uídas as designações de eixo representadas na imagem inferior. Aqui, as setas também indicam as direções direções positivas dos eixos.

Direção de movimento positiva

4.7.3 4.7.3

Desloca Deslocação ção manual manual increme incrementa ntall Com a ajuda do deslocação manual incremental, um comando de movimento pode ser executado passo a passo. Cada conjunto de movimentos é deslocado sucessivamente de acordo com o respectivo ajuste incremental. Através desta função, o posicionamento posicionamento de pontos em distâncias iguais é acelerado acelerado significativamente. Em caso de falha, o utilizador tem a oportunidade de deslocar uma distância definida ou orientação do componente. Em seguida, o robô pode ser deslocado passo a passo para a posição anterior. Deslocação manual incremental desligado Incremento em 100 mm lineares (X, Y ,Z) ou orientação de 10 graus (A, B, C) Incr Increm emen ento to em 10 mm mm line linear ares es (X, (X, Y ,Z) ou orientação de 3 graus (A, B, C) Incremento em 1 mm linear (X, Y ,Z) ou orientação de 1 grau (A, B, C) Incremento em 0,1 mm lineares (X, Y ,Z) ou orientação de 0,005 graus (A, B, C)

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4


Para o deslocação manual com as teclas de deslocação é necessário manter um dos interruptores de homem morto pressionado e, em seguida, acionar o statuskey do eixo desejado. A tecla “--” comuta para o próxim próximoo valor valor mais mais baixo baixo,, enqu enquan anto to a tecla tecla “+” com comuta uta para para o próxi próximo mo valor valor mais mais alto. alto. O robô robô deslo deslocaca--se -se apen apenas as enqu enquan anto to a tecla tecla de deslocação manual é pressionada e pára independentemente quando alcançar a distância ou o grau ajustado. Nesse caso, o statuskey deve ser liberado e pressionado de novo. O robô pára numa interrupção prematura, como p.ex., numa parada de emergência, alteração do modo de serviço, liberação da tecla de deslocação ou do interruptor de homem morto. Assim, o movimento incremental iniciado está terminado. Os incrementos são executados de modo relativo em relação ao sistema de coordenadas selecionado.


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Operação

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5

5

Navigator

Navigator O Navigator Navigator é um designad designadoo gestor de arquivos arquivos com o qual o operador operador pode navegar navegar entre os drives e as estruturas de diretório. Os arquivos podem ser criados, selecionados, copiados, copiados, arquivados, arquivados, apagados apagados e abertos com o Navigator.

(1) (1) (2) (2) (3) (4)

Cabe Cabeçal çalho ho Estru Estrutur turaa de diretó diretório rio,, indic indicaçã açãoo das das propr propried iedad ades es ou lista lista de seleçã seleçãoo (templ (template atess ou filtro filtros) s) Barra Barra de estados estados Lista de dire diretório tórioss ou arquivo arquivoss


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Operação

5.1 5.1

Inte Interf rfac acee do oper operad ador or

5.1.1 .1.1

Bases ses O Navig Navigato atorr é compo composto sto por por quatr quatroo área áreas. s. Dentro Dentro do Navig Navigato atorr existe existem m os segui seguinte ntess ícone íconess ou símbolos: Drives Símbolo

Tipo Robô Disquete

caminho predefinido KRC:\ A:\

Driv Drivee desc descon onhe heci cido do (p.e (p.ex. x. drive de rede não existente) UKADISK (C:\)” UKADATA (D:\)” Disco rígido *1 rígido *1 p.ex. “K UKADISK (C:\)” ou “K UKADATA CD--ROM *1 CD--ROM *1 E:\ Drive mapeado *1 mapeado *1 F:\ , G:\ , ... Drive de segurança Ficheiro:\ *1: *1: Estes símbolos são indicados no grupo de utilizadores “Utilizador” *2: *2: Se uma uma liga ligaçã çãoo de rede rede falh falhar ar dura durant ntee o func funcio iona name mento nto,, o Navi Naviga gato torr é bloq bloque uead adoo pelo pelo sissistema tema opera operativo tivoaté atéoo recon reconhe hecim ciment entoo do erro erro nared na rede. e. Duran Durante te esse esse tempo, tempo,nã nãoo é possív possível el realizar ações de operação (p.ex. selecionar/abrir programa) Diretórios e arquivos Símbolo

Tipo Diretório

Significado Diretório normal

Dire Diretó tóri rioo aber aberto to

Dire Diretó tóri rioo está está aber aberto to

Ficheiro

Arquivo ZIP (diretório compactado)

Ler diretó retóri rioo

O con conteú teúdo do diretór tório está stá sen sendo lid lido

Módulo

Ficheiro Src *1 Src *1

Programa no níve ível do util tilizador (*.sr .src, *.da .dat, *.sub) Prog Progra ramano mano níve nívell doutili doutiliza zaddorquetem deser corcorrigido no editor antes da conclusão Arquivo de programa programa no nível de peritos

Ficheiro Src *1 Src *1

Subprograma Subprograma no nível de peritos

Módu Módulo lo com com falh falhaa

Ficheiro Src com falha Arquivo de programa no nível de peritos que tem *1 de ser corrigido no editor antes da conclusão Dat--File *1 Dat--File *1 Lista de dados (*.DAT) (*.DAT) no nível de peritos Dat--File com falha *1 falha *1

Lista de dados (*.DAT) (*.DAT) com falha

Ficheiro ASCII *1 ASCII *1

Arquivo legível com qualquer qualquer editor

Outros Ficheiros *1 Ficheiros *1

Arquivos binários binários que não são legíveis no editor de texto Arquivo associado O respectivo arquivo está associado ao sistema (p.ex. um programa programa selecionado) *1: Estes *1: Estes símbolos são indicados no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador” 58 de 157


5

5.1. 5.1.22

Navi Naviga gato torr (cont (continu inuaç ação ão))

Cabeç abeçal alho ho No cabeça cabeçalh lhoo é indi indicad cadoo no lado lado esque esquerd rdoo o filtro filtro ou os templa templates tes dispo disponív nívei eiss para para seleçã seleção. o. No lado direito está localizado localizado o caminho do diretório ou arquivo. O ajuste do filtro, bem como a seleção dos templates se encontra disponível no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador”. “Utilizador”.

Filtro Conteúdo de: PCRCV105 (KRC:\)

Filtro: Módulos

Por cima da estru trutur tura de dire diretór tório io é indi indicad cadoo o ajust ajustee atual do filtro. O filtro pode ser ajustado para “Módulos” ou “Pormenor”.

Através da lista de diretórios diretórios ou de arquivos é exibido o drive ou o diretório atual.

Para mais informações relativas ao grupo de utilizadores “Peritos” consulte o Manual de programações programações no capítulo principal principal [Configuração] [Configuração],, capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema]. stema].

Template Conteúdo de: PCRCV105 (KRC:\)

Filtro: Módulos

Por cima da estrutura de diretório é indicada indicada a seleção dos templates.

5.1.3

Através Através da lista lista de diretó diretório rioss ou de arqui arquivos vos é exibido o drive ou o diretório atual.

Estrutura Estrutura de diretório, diretório, indicação indicação das propriedades, propriedades, lista de seleção

5.1.3.1 5.1.3.1 Estrutura Estrutura de diretório diretório De forma padrão, o Navigator exibe a estrutura de diretório dos drives ou diretórios atuais.

Foco

No lado esquerdo do Navigator é exibida normalmente a estrutura de diretório atual. Esta indicação depende depende do filtro ajustado. O conteúdo do drive ou diretório em cores (foco) é indicado no lado direito do Navigator em detalhe. detalhe. Para selecionar um drive ou diretório, desloque o foco com a ajuda da tecla do cursor “ ” ou “” para o símbolo pretendido. Para abrir ou fechar um nível de diretório, pressione a tecla de introdução. introdução.


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Operação No nível de peritos ainda existem mais drives ou diretórios diretórios à disposição. disposição. Aqui, utilize também as teclas do cursor “ ”, “ ” ou a tecla de introdução. introdução.

Para comutar entre a estrutura de diretório e a lista de arquivos, utilize as teclas do cursor “” ou “”. 5.1.3.2 5.1.3.2 Indicação Indicação das propriedade propriedadess Exibição e alteração das opções dos vários arquivos ou diretórios. diretórios. Para indicar as propriedades, em primeiro lugar, você tem de selecionar um arquivo ou diretório.

Ficheiro

Novo Abrir Imprimir Guardar Restaurar Renomear Formatar disquete Características Filtro

Geral O nome do arquivo selecionado selecionado (aqui, um módulo composto por um arquivo “Src” e “Dat”) Informações sobre o tipo de arquivo (“Dir”, “Archive”, “Bin”, “Text”, “Text”, “Module”, “Module”, “VirtualDir” “VirtualDir” e “Unknown”), o caminho do arquivo, bem como o tamanho total da memória ocupada A respectiva data e a hora da criação, alteração e último acesso do arquivo Indicação dos atributos Windows do arquivo que podem ser alterados no nível de peritos O modo de edição atual (“Livre”, “Full”, “ProKor” ou “ReadOnly”) “ReadOnly”)

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Informação de módulo Informações sobre a autorização dos arquivos “Src” e “Dat”, bem como o tipo de arquivo (”RobotSRC”, (”RobotSRC”, “SubmitSub” “SubmitSub” ou “None”) Estado do arquivo no interpretador Submit e no interpretador interpretador Robô (possível “Desconhecido”, “Desconhecido”, “Livre”, “Selecionado” “Selecionado” ou “Ativo”) Comutação do atributo do sistema básico “Visível” Nome de utilizador com, no máx., 30 caracteres Comentário Comentário adicional que, se necessário, necessário, pode ser s er folheado com as teclas do cursor “ ” ou “” Parâmetros Nos módulos KRL, existe a possibilidade de salvar informações informações adicionais. Isso pode ser, p.ex. informações sobre a versão ou o nome do template.

Parâmetro “Template” e informações correspondentes

Nome do parâmetro parâmetro Valores de parâmetro correspondentes Comasteclasdocursor“” e “”, o foco foco pode podeser sercol coloca ocado dosob sobre reum um dos dos campo camposs para parapo pode derr introduzir introduzir texto ou configurar uma opção (tecla de espaço). Para deslocar o cursor dentro de um campo de introdução, utilize as teclas do cursor “ !” ou “z”. Pressionando Pressionando uma destas destas teclas teclas na página página “Parâmetros”, “Parâmetros”, você é transportado transportado diretamente diretamente para os vários valores do parâmetro. Com o softkey “Tab+”, você pode comutar entre as páginas “Geral”, “InforTab+ mação de módulo” e “Parâmetros”. Se pretender utilizar o bloco numérico, NUM a indicação “NUM” tem de estar desligada na barra de estados. ESC

Tab +

OK

Cancelar

Com Com os softk softkey eyss “OK” “OK” ou “Can “Cance cela lar” r”,, as alte altera raçõ ções es real realiz izad adas as pode podem m ser ser acei aceita tass ou a ação ação pode ser terminada. Em alternativa, você também poderá utilizar a tecla de introdução ou a tecla ESC.


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Operação 5.1.3.3 5.1.3.3 Lista de seleção seleção Nas listas de seleção existem atualmente “Filtro” e “Templates” “Templates” à disposição. Filtro O comando de menu “Filtro” oferece os seguintes tipos de filtro para seleção:

Este ajuste influencia a emissão na janela de arquivo Dependendo do filtro ajustado, o aspecto da lista de arquivo é alterado de modo correspondente.

Filtro “Módulo” “Módulo”

Filtro “Pormenor” “Pormenor”

Com as teclas do cursor “” e “”, o foco pode ser colocado no filtro pretendido. pretendido. Através da barra de softkeys, o filtro selecionado pode ser ativado ou a ação cancelada. Template O softk softkey ey “Nov “Novo” o” abre abre noní no níve vell depe de peririto toss uma uma jane janela la e ofer oferec ecee um dos dos segu seguin inte tess temp templa late tes: s:

Qual Qual dos dos temp templa late tess exib exibid idos os aqui aqui é ofer oferec ecid idoo depende em que diretório você pretende criar um programa. Um programa CELL, p.ex. pode apenas ser criado dentro dos diretórios “R1” e “Programa”. Aqui, você tem novamente novamente a possibilida possibilidade de de aceitar os respectivos ajustes ajustes ou de cancelar a ação.

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5.1.4 5.1.4


Lista Lista de diretó diretório rioss e de arquivo arquivoss Nola No lado dodir direi eito to doNa do Navig vigato atorr é exibi exibido dooo conteú conteúdo dodo do driveou driveou diret diretór ório ioatu atual al em forma forma deum de umaa lista de arquivos. arquivos. Para selecionar um diretório ou um arquivo, arquivo, desloque desloque o foco com a ajuda da tecla do cursor “ ” ou “” para o símbolo pretendido. Para abrir ou fechar um nível de diretório ou para selecionar um programa, pressione a tecla de introdução. Para comutar entre a estrutura de diretório e a lista de arquivos, arquivos, utilize as teclas do cursor “” ou “”. Com Com a ajud ajudaa datec da tecla lade deesp espaço aço,, você você pode podeass assin inal alar ar vário várioss arqu arquivo ivoss demo de modoperm doperman anen ente te ou remover marcações. Para isso, desloque o foco com as teclas do cursor “ ” ou “” para o arquivo pretendido e pressione uma vez a tecla de espaço. Em seguida, o respectivo arquivo é assinalado. Se voltar a pressionar a tecla de espaço, a marcação é novamente apagada. Também ambém existe existe a possi possibi bilid lidad adee deass de assin inal alar ar vários váriosar arqu quivo ivos, s, uns uns a segui seguirr aos aos outro outros, s, com a combinação de teclas “Shift” + “ ” ou “Shift” + “ ”. A tecla ESC apaga as marcações de todos os arquivos. No nível de peritos, a mesma lista de arquivos com a opção de filtro “Pormenor” “Pormenor” tem o seguinte aspecto: Comasteclas“Alt”+“”ou“Alt”+“ ”, o conteú conteúdo do da jane janela la de arqui arquivo vopo pode de serde ser deslo slocad cadoo para a esquerda ou direita, de modo a poder consultar as informações informações pretendidas.


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Operação 5.1.4.1 5.1.4.1 Menu Menu de conte contexto xto Para Para cada cada obje objeto to seleci selecion onad adoo (p.ex (p.ex.. a lista lista de prog progra ramas mas ou dado dados, s, etc.) etc.) e como como alter alterna nativ tivaa aos menus e softkeys, você pode chamar um menu de contexto. Aqui, as são colocadas ordens à disposição que neste momento também podem ser executadas. Para chamar o menu, existe as seguintes seguintes possibilidades: tecla do cursor “ !”; tecla direita do mouse, (se um mouse estiver conectado); tecla de aplicação, (se um teclado externo estiver conectado).

Selecionar Abrir Guardar Cortar Copiar Apagar Renomear Duplicar Características

Sem parâmetros Com parâmetros Ficheiro/diretório Lista de dados (*.DAT) Lista de erros

A seguir seguir,, o menu menu de contex contexto to é aberto aberto.. O menu menu só ofer oferec ecee as funç funçõe õess que que neste neste mome moment ntoo estã estãoo disponíveis para seleção.

Com as teclas teclas do cursor “"” e “#”, o foco foco pode pode ser ser colocad colocadoo no no registro registro de menu menu anter anterior ior ou seguinte. seguinte. Com “!” ou a tecla t ecla de introdução, introdução, você pode abrir um submenu e com “ z” ou a tecla ESC voltar a fechar o mesmo. Em alternativa, você também pode pressionar a respectiva tecla numérica no bloco numérico para selecionar um comando. Para isso, a indicação “NUM” tem de estar ativada. Os números antes dos vários comandos estão atribuídos de modo fixo e não são enumerados de novo de modo dinâmico. Assim, o operador experiente apenas necessita de memorizar o número relevante para ele. Em dete determ rmin inad ados os caso casos, s, o menu menu de cont contex exto to não não pode pode ser ser cham chamad ado. o. Iss Issoo pode pode ser ser, p.ex p.ex.. o caso quando a indicação das propriedades propriedades deve ser exibida. exibida. O menu menu decon de contex texto to també também m pode podeserutili serutilizad zadoo em conju conjunto ntocomvário comvárioss dire diretór tório ioss ou arqu arqui-ivos selecionados selecionados simultaneamente. simultaneamente.

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5.1.4.2 5.1.4.2 Informaçõe Informaçõess adicionais adicionais O operador tem as seguintes informações à sua disposição: A linha de título tí tulo informa com pormenor sobre o tipo das informações informações exibidas. Nome

Ext.

Comentário Atributos

Coluna “Nome”: Coluna “Ext.”: Coluna “Comentário”: Coluna “Atributos”: Coluna “Tamanho”: “Tamanho”: Coluna “#”: Coluna “Modificado”: Coluna “Criado”:

5.1.5 5.1.5

Tam...

Modificad cado

Cri Criado:

Nome do diretório ou arquivo Extensão do arquivo , p.ex. “SRC”, “SUB”, “UPG”, etc. Os primeiros 10 ... 15 caracteres caracteres do comentário comentário Os atributos atributos do sistema básico básico e sistema operativo operativo existentes Tamanho do arquivo em KBytes Quantidade Quantidade de alterações alterações realizadas realizadas no respectivo arquivo Data e hora hora da última última alteração alteração Data de criação com a hora

Barr Barraa de esta estado doss Na barra barra de estad estados os do Navig Navigato atorr sãoexi são exibid bidas as infor informaç maçõe õess relati relativas vas à quan quantid tidad adee de arquiarquivos, tamanho t amanho,, caminho do diretório, avanço e outras mensagens mensagens de estado. Indicação do conteúdo (turquesa) 15 objetos

Informações de marcação (turquesa) Informações de ação (turquesa) (turquesa) Diálogo com utilizador (amarelo) Introduza um nome

Introduções Introduções do utilizador (verde) Introduza os parâmetros:

A confirmação é realizada com a tecla t ecla de introdução, cancelar ou ESC. Questão de segurança segurança (cinzento) Tem a certeza?

Se ocorrer uma questão de segurança, segurança, a janela de mensagens mensagens exibe uma respectiva linha que tem de ser respondida com um softkey. softkey.


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Operação

5.1.6 5.1.6

Indica Indicaçã ção o de erro erro Esta opção opçãoser serve ve para para diag diagno nosti sticar car e elimi elimina narr erro erros. s. Ao carre carrega garr o conteú conteúdo do de um diretó diretóririoo é real realiz izad adoo um cont contro role le se exis existe tem m erro erross de sint sintax axee no prog progra rama ma,, módu módulo lo,, etc. etc. Ness Nessee caso caso,, os arquivos com erros são realçados realçados correspondentemente. correspondentemente.

Módulo com erro

5.1.6.1 5.1.6.1 Lista Lista de erros erros Este softkey abre a indicação de erro.

Dentr Dentroo da lista lista de erros erros sãolis são listad tadas asinf inform ormaçõ ações es adici adicion onai aiss relat relativa ivass aos aos erros erros que que ocorre ocorrem. m.

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Linha de título com o nome do arquivo

Descrição breve Número do erro Linha e coluna na qual o respectivo erro ocorre Linha do texto de origem na qual o erro ocorre Com as teclas do cursor “ ” ou “”, o erro pretendido pretendido pode ser selecionado. selecionado. Na barra de softkeys estão os seguintes comandos à disposição: Exibir Este comando abre o editor no lado esquerdo. Para que o número das linhas na lista de erros corresponda ao do editor, as opções -- “Abrir todas as Fold” e [Processar > FOLD > Abrir/fechar todas as FOLD] -- “Pormenor” [Configuração > Extras > Editor > Pormenor (ASCII)] têm deest de estar ar ativad ativadas. as.Esta Estass funçõe funçõess encon encontra tramm--se -se dispo disponív nívei eiss de modo modo padr padrão ão nogr no grup upoo de utilizadores “Utilizador”. “Utilizador”. Com as as Folds Folds abertas, abertas, bem bem com o pormen pormenor or ativado ativado,, todo o conteúdo conteúdo do do progra programa ma é apreapresentado. Agora, os números números das linhas/colunas linhas/colunas na lista de erros erros correspondem correspondem aos do editor, editor, o que facilita substancialmente substancialmente a busca de erros. Se o erro estiver dentro de uma Fold fechada, o cursor do editor é colocado sobre essa Fold fechada. Ao fechar o arquivo, arquivo, é realizada realizada uma questãode questão de segurança, segurança, se você pretende pretende mesmo salvar as alterações no disco rígido. Data Quarta--feira Quarta--feira 30 de Julho J ulho 2003 14:51:53 Origem: XEdit N.º: 19 K RC RC:\R1\PROGRAMM \PROG _04.SRC Memorizar alterações?


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Operação Cancelar: As alterações não não são memorizadas, memorizadas, mas a janela de programas programas permanece permanece aberta para continuar o processamento. processamento. Sim: O softkey “Sim” salva as alterações alterações e fecha a janela de programas. programas. Não: Com “Não”, as alterações alterações são são rejeitadas rejeitadas e a janela de programas programas fechada. Após a memorização memorização dos dos arquivos, você pode pode consultar consultar na janela janela de mensagens mensagens se o erro foi eliminado com êxito. Atualizar A janela da indicação de erro é atualizada. Fechar A lista de erros é fechada f echada.. 5.1. 5.1.6. 6.22 Abri Abrirr Este comando abre abre o arquivo assinalad assinaladoo com o foco na lista de arquivos. arquivos. Isso pode ser um Ficheiro “SRC” ou um Ficheiro “DAT”. “DAT”. Para mais informações sobre o comando “Abrir” comando “Abrir”,, consulte a seção 5.2.2.

5.1.6.3 5.1.6.3 Lista de dados (*.DAT) (*.DAT) O arquivo “DAT” pertencente ao programa é carregado para ser processado. Em seguida, a lista de dados pode ser modificada.

5.1. 5.1.6. 6.44 Apag Apagar ar A descrição deste comando pode ser consultada na seção 5.3.5.

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5.2

Menu Menu “Fic “Fiche heir iro” o” Ficheiro

Novo Abrir

Ficheiro/diretório Lista de dados (*.DAT) *1 Lista de erros

Imprimir

Seleção atual Livro de protocolo

Guardar

Tudo Aplicações Dados de máquina *1 Configuração Dados Log Seleção atual

Restaurar Renomear Formatar disquete Características Filtro *1:

5. 2. 1

Tudo Aplicações Dados de máquina *1 Configuração Seleção atual

Drivers E/S textos extensos K UKA UKA TechPack


Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Novo Para poder criar um diretório ou um módulo, em primeiro lugar, você tem de ativar a janela de programas, isto é, ela tem de estar realçada em cores. Se isso não for o caso, acione a tecla da seleção de janelas até a janela de programas estar ativa. Nali Na linh nhaa de intr introd oduç ução ão,, você você pode podein intr trod oduz uzirir o nome nome dodi do dire retó tóririoo oudo ou do módu módulo lo.. Esse Esse nome nomepo pode de conter até 24 caracteres. Como opção, você pode indicar um comentário nos programas. O símbolo ao lado da linha de introdução indica se está sendo criado um diretório ou um módulo. Diretório Módulo números para os nomes do diretório diretório e do programa são introduzidos introduzidos através do NUM Os números bloco numérico do KCP. Para isso, a indicação “NUM” na barra de estados tem de estar ativada. O comando de menu “Novo” também está disponível na barra de softkeys. Se um programa já tiver sido selecionado selecionado ou se este se encontrar no editor, editor, você tem t em de comutar comutar primeir primeiroo para para o Navigato Navigator. r. Casocontr Caso contrário ário,, nãoé não é possível possível criar criar um progra programa manovo novo..

5.2.1.1 5.2.1.1 Criar Criar um diretório diretório Para isso, o foco tem de estar na estrutura de diretório. Foco

Em segui seguida da,, seleci selecion onee atravé atravéss dome do menu nu “Fiche “Ficheiro iro”” o coman comando do“No “Novo” vo” ouaci ou acion onee o respe respecti ctivo vo softkey. softkey. Na linha de introdução, introdução, introduza o nome pretendido pretendido para o diretório. diretório. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação

Criar um diretório Nome do diretório

Para criar o diretório, diretório, acione acione o softkey “OK” ou a tecla de introdução. introdução. O arquivo arquivo pretendido pretendido é criado automaticamente no disco rígido rí gido e logo a seguir exibido na janela de arquivos. 5.2.1.2 5.2.1.2 Criar Criar um módulo módulo Para isso, o foco tem de estar na lista de arquivos. Nome

Comentário

Modificado

Foco Em segui seguida da,, seleci selecion onee atravé atravéss dome do menu nu “Fiche “Ficheiro iro”” o coman comando do“No “Novo” vo” ouaci ou acion onee o respe respecti ctivo vo softkey. softkey. Na linha de introdução, introdução, introduza o nome pretendido pretendido para o módulo. módulo. Filter: Usuário

Conteúdo de: R1 Nome Comentário

Modificado

Criar um módulo Nome do módulo Comentário

Para uma identificação mais fácil, você poderá poderá introduzir um comentário comentário em conjunto conjunto com o nome do módulo. No formulário formulário poderá aceder ao respectivo campo de introdução, utilizando a tecla do cursor “ ”. Na lista de arquivos são exibidos no máximo os primeiros primeiros 15 caracteres do comentário. comentário. 70 de 157


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Comentário

Para criar criar o módulo módulo com o respectivo respectivo comentár comentário, io, acione acione o softkey softkey “OK” “OK” ou a tecla de introintrodução. O arquivo pretendido é criado automaticamente automaticamente no disco rígido e logo a seguir exibido na janela de arquivos. Após a conclusão do procedimento descrito, é criado um designado designado ”Programa de corpo” e o nome do programa é exibido na lista de arquivos. Se já exis existitirr um módu módulo lo com com este este nome nome,, a jane janela la de mens mensag agen enss exib exibee uma uma resp respec ectitiva va menmensagem. Data Quarta--feira Quarta--feira 30 de Julho J ulho 2003 15:19:24 Origem: FILEHANDLER N.º: N.º: 17 Deseja substituir?

O softkey “Sim” sobrescreve o arquivo já existente. Com “Não”, a criação atual do programa é abortada e a linha de introdução é fechada. No nível nível de perit peritos, os, para para além além dos dos módul módulos, os, você você també também m pode podecri criar ar outro outross arqu arquivo ivoss depr de proograma. Para isso, quando você selecionar o comando “Não” é aberta em vez de uma linha de introdução uma janela na qual existem diversos templates à disposição.

Se possív possível el,, crie crie prog progra rama mass de utiliz utilizad ador or no diret diretór ório io “R1\P “R1\P ROGRAM” para para que que este estess seja sejam m guardados automaticamente através do tópico de menu “Ficheiro > Guardar > Aplicações”.

5.2. .2.2

Abrir Ficheiro


Ficheiro/diretório Lista de dados (*.DAT) Lista de erros

O programa programa seleciona selecionado, do, ou a seqüência selecionada, é carregado no editor para o processamento.

Após a seleção do submenu “Abrir”, você tem t em as seguintes possibilidades: possibilidades: 5.2.2.1 5.2.2.1 Ficheiro/dir Ficheiro/diretór etório io Para isso, é necessário assinalar um diretório ou arquivo com o foco.


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Operação Enquanto um programa é editado, o robô pode executar em segundo plano um outro programa. Exemplo de um arquivo “SRC”

O programa desejado é indicado na janela de programas. Simultaneamente, a ocupação das barras de menu, softkeys e statuskeys é alterada. Se um programa, que até agora só foi criado, estiver aberto, a janela de programas exibe o desig designa nado do “Prog “Progra rama ma de corpo corpo”. ”. A segui seguinte nte figur figuraa exibe exibe um prog progra rama ma de corpo corpo deste deste tipo. tipo.

5.2.2.2 5.2.2.2 Lista de dados (*.DAT) (*.DAT) Exemplo de um arquivo “DAT”

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5.2.2.3 5.2.2.3 Lista Lista de erros erros Exemplo de uma lista de erros

5.2. 5.2.33

Impr Imprim imir ir Ficheiro



Com este comando, você pode imprimir a seleção atual e o protocolo. protocolo. De acordo com com o tama tamannho dos dados sen sendo impressos, este processo pode demorar algum tempo.

5.2.3.1 5.2.3.1 Seleç Seleção ão atual atual Os arquivos assinalados são impressos na impressora. impressora. 5.2.3.2 5.2.3.2 Livro Livro de protoc protocolo olo Estecomand Estecomandoo imprim imprimee o proto protocol colo, o, que que pode podeser sercon consul sultad tadoo atravé atravéss domen do menuu “Exib “Exibirir > DiagDiagnóstico > Livro de protocolo”, na impressora.

5.2. 5.2.44

Guar Guard dar O guardar permite salvar os dados importantes em disquete. Com o Navigator, o utilizador tem a possibilidade de verificar o que se encontra nestes arquivos. Ficheiro


Tudo Aplicações Dados de máquina Configuração Dados Log Seleção atual


Antes da execução execução de um um arquivo surge surge uma questão questão de segurança, segurança, à qual se tem de responder. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação

Se pretender adicionar adicionar um arquivo que já existe, o nome do robô é verificado. Para isso, o nome do robô existente no arquivo é comparado comparado com o nome configurado na unidade de comando. Se os dois nomes forem diferentes, é realizada uma questão de segurança se você realmente realmente deseja sobrescrever o arquivo existente. A barra de estados do Navigator indica o estado atual: Data Quarta--feira Quarta--feira 30 de Julho J ulho 2003 15:38:08 Origem: FILEHANDLER N.º: 8 Os arquivos estão sendo memorizados...

5.2. 5.2.4. 4.11 Tudo udo Todos odosos os arquiv arquivos, os,com comexc exceçã eçãoo dos dos arqu arquivo ivoss Log, Log, sãotransfer sãotransferido idoss do disqu disquetepara etepara o disco disco rígido. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Log\” “C:\KRC\Roboter\Template\” 5.2.4.2 5.2.4.2 Aplica Aplicaçõe çõess Todos os programas listados nos diretórios são memorizados: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.dat” 5.2.4.3 5.2.4.3 Dados Dados de máquina máquina Você poderá selecionar os seguintes arquivos ou diretórios: “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” 5.2.4.4 5.2.4.4 Configu Configura raçã ção o As configurações das seguintes tecnologias tecnologias estão à disposição: disposição: Driver E/S “C:\KRC\Roboter\Init\” E/S textos extensos “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” KUKA TechPack Aqui são memorizados memorizados os respectivos registros Registry 5.2.4.5 5.2.4.5 Dados Dados Log Os dados dados do protocol protocoloo que podem podem ser consulta consultados dos através através da função função de protoco protocolo lo de diagdiagnóstico são memorizados no disco rígido. Dados Log “C:\KRC\Roboter\Log\” 5.2.4.6 5.2.4.6 Seleç Seleção ão atual atual Os arquivos assinalados são memorizados no disquete no driver A:\.

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5.2. 5.2.55


Rest Restau aura rarr Este comando permite restaurar os arquivos. Ficheiro


Tudo Aplicações Dados de máquina Configuração Seleção atual


Esta função é muito útil quando, p.ex. programas foram danificados no disco rígido ou se após uma substancia s ubstanciall alteração desejar desejar que os programas programas sejam novamente novamente restaurados para para o estad estadoo origi origina nal.l. Os arquiv arquivos os existe existente ntess nodi no disco sco rígid rígidoo sãosob são sobre rescr scrito itos. s. Antes Antes deres de res-taurar surge uma questão de segurança segurança que tem de ser respondida. respondida. Em seguida, a janela de mensagens exibe as ações. Em caso de conflito de versões entre os arquivos do arquivo e do sistema surge uma mensagem mensagem de erro. Dependendo Dependendo da configuração, os arquivos arquivos correspondentes correspondentes podem ser copiados. 5.2. 5.2.5. 5.11 Tudo udo Todos odosos os arquiv arquivos, os,com comexc exceçã eçãoo dos dos arqu arquivo ivoss Log, Log, sãotransfer sãotransferido idoss do disqu disquetepara etepara o disco disco rígido. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Template\” Durante o processo, os drivers E/S são reconfigurados. reconfigurados. Depois, o interface de operador operador é reinicializada para que eventuais alterações como, p.ex. na estrutura de menu (MenueKeyUser.ini) sejam atualizadas. Dependendo da configuração, o diretório “R1” e todos os arquivos e subdiretórios podem ser apagados antes da restauração. Dependendo Dependendo também da configuração, configuração, a questão de segurança surge antes de apagar o diretório R1. A estrutura de diretório e os arquivos são restaurados restaurados exatamente como foram originalmente arquivados. 5.2.5.2 5.2.5.2 Aplica Aplicaçõe çõess Os seguintes diretórios e arquivos arquivos são s ão restaurados no disco rígido: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.dat” 5.2.5.3 5.2.5.3 Dados Dados de máquina máquina Apenas os dados de máquina são carregados carregados a partir do disquete. “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” Para restaurar arquivos individuais a partir do disquete, desloque o foco para o símbolo “Archive:\” e abra o diretório “Disk” (corresponde (corresponde ao drive A:\). Em seguida, comute para a lista lista de arqu arquivo ivos, s, procu procure re os arquiv arquivos os preten pretendi dido doss e, com a ajud ajudaa das das funçõe funçõess de ediçã ediçãoo (menu “Processar”), “Processar”), introduza os mesmos. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação 5.2.5.4 5.2.5.4 Configu Configura raçã ção o Apenas são restaurados restaurados os dados selecionados: selecionados: Driver E/S “C:\KRC\Roboter\Init\” E/S textos extensos “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” KUKA TechPack Aqui são memorizados memorizados os respectivos registros Registry UserTech “C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini” “C:\KRC\Roboter\Template\” Após a restauração restauração do banco de dados dados do texto extenso extenso (Kuka_Con.mdb), (Kuka_Con.mdb), a versão restaurada está imediatamente imediatamente disponível.

5.2.5.5 5.2.5.5 Seleç Seleção ão atual atual Apenas os arquivos arquivos ou diretórios diretórios selecionados selecionados no drive “Archive:\Disk\” são restaurados restaurados no disco rígido. No nível de peritos, você pode aceder diretamente ao drive de disquetes “A:\”. 5.2.5.6 5.2.5.6 Histor Historyy Dependendo da configuração, durante cada memorização no disquete é adicionalmente criada criada umacópi uma cópiaa de seguran segurança ça dos arquivo arquivoss de sistema sistema relevan relevantes tes num determin determinado adodir diretóetóriodo rio do disco disco rígid rígido. o. Estacóp Esta cópia ia de segur seguran ança ça pode pode ser utiliz utilizad adaa para para restau restaurar rar o sistem sistemaa exisexistente nesse momento. Para isso, o Navigator dispõe do registro “Archive > History”.

Hora Data Nome de robô Na lista lista de arqu arquivo ivos, s, você você pode pode seleci selecion onar ar a cópia cópia de segur seguran ança ça preten pretendi dida da para para a restau restauraração. ção. O resp respec ectitivo vo nome nome de arqu arquiv ivoo é comp compos osto to pelo pelo nome nome de robô robô,, a data data e a hora hora dacó da cópi piaa de segurança. Para Para além além de uma resta restaura uração ção compl completa eta,, també também m existe existe a possi possibi bililida dade de de seleci selecion onar ar dirediretórios ou arquivos específicos. Para isso, utilize as teclas do cursor, bem como a tecla de introdução. Botão “Restaurar”: “Restaurar”: Restaura os arquivos arquivos ou diretórios diretórios assinalados assinalados após uma questão de segurança. Botão “Rest. tudo”: Realiza uma restauração restauração completa a partir do disquete. Aqui, também t ambém é necessário responder responder a uma questão de segurança.

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5

5.2. 5.2.66


Renom enomea earr O comando comando “Renomea “Renomear” r” possibilita possibilita a alteração alteração de nomes nomes ou comentár comentários ios de um progra programa. ma. Deter Determin minad ados os diretó diretório rioss não não pode podem m serren ser renome omead ados os o que que depe depend ndee da respe respectiv ctivaa config configura ura-ção. Nesse caso, o comando de menu ou o respectivo softkey não pode ser selecionado. Na janela direita do Navigator, selecione o arquivo ou diretório que deseja renomear. [Ficheiro > Renomear]

Real Realize izeas as alter alteraçõ ações es prete pretend ndid idas. as. No formu formulá lário riopo pode derá rá acede acederr ao próxi próximo mo campo campo de intro intro-dução, utilizando a tecla do cursor “ ”. Em segu seguid ida, a, conf confirirme me a ação açãoco com m o softk softkey ey “OK” “OK” oua ou a tecl teclaa dein de intro trodu duçã çãoo ouca ou canc ncel elee a ação ação com o softkey “Cancelar” ou a tecla ESC. Noníve No nívell de perit peritos os é exibi exibida da adici adicion onalm almen ente te umaexte uma extensã nsãoo dearq de arquiv uivoo (“SRC” (“SRC”,, “DAT” “DAT” ou “SUB”) “SUB”)..

O arquivo renomeado é automaticamente memorizado memorizado no disco rígido. Se introduzir um nome que já existe, a janela de mensagens exibe uma mensagem correspondente e a ação é cancelada. cancelada.


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Operação

5.2.7 5.2.7

Form Format atar ar disqu disquet etee O conteúdo de um disquete de 1,44MB no drive “A:\” é apagado apagado através do formato Quick. [Ficheiro > Formatar disquete] Após a selecção selecção do tópico tópico de menu menu surge uma uma questão de de segurança segurança na janela janela de mensamensagens que tem de ser respondida. respondida. Quando a formatação estiver concluída, a janela de mensagens exibirá a respectiva mensagem. O disquete só pode ser removido do drive quando a mensagem de conclusão na janela de mensagens e o LED no drive dos disquetes apagarem.

5.2.8 5.2.8

Caract Caracterí erístic sticas as / filtro filtro Para mais informações relativas à indicação das propriedades, consulte a seção 5.1.3.2, o tema “Filtro” é descrito em detalhes na seção 5.1.3.3.

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5

5.3


Menu Menu “Pro “Proce cess ssaar” Processar

Marcar Copiar Inserir Cortar Apagar Duplicar Selecionar Cancelar programa Reset programa

Sem parâmetros Com parâmetros *1

*1: Não se encontra disponível no nível do utilizador

5.3.1 .3.1

Marc arcar Todos os diretórios e arquivos na lista de arquivos são assinalados para edição. As marcações de diretórios ou arquivos só podem ser novamente novamente removidas quando G na árvore árvore de de diretório, diretório, selecionar selecionar um outro outro diretório, diretório, G press pressio iona narr a tecla tecla de espaço espaço quan quando do o foco foco se encon encontra tra no símbo símbolo lo prete pretend ndid idoo na lista lista de arquivos ou G através da tecla “ESC”.

5.3.2 .3.2

Copiar iar Os diretóri diretórios os ou arquivo arquivoss marcados marcados serão serão primeiro primeiro copiado copiadoss para a memória memória intermed intermediár iária. ia. Em seguida, os diretórios diretórios e arquivos arquivos copiad c opiados os podem ser inseridos inseridos num outro local.

5.3. 5.3.33

Inse Inserrir Os dire diretór tório ioss e arqui arquivos vosexi existe stente ntess na memóri memóriaa inter intermed mediá iária riasão são inser inserid idos os na posiç posição ão atual atual (“Co (“Copi piar ar”) ”) ou desl desloc ocad ados os para para esse esse loca locall (“Co (“Cort rtar ar”) ”).. Se já exis existitirr um dos dos arqu arquiv ivos os a ser ser inse inse-rido surge uma questão de segurança. segurança. Sim: Insere o próximo arquivo ou o próximo diretório selecionado. selecionado. Não: Não insere o próximo arquivo ou o próximo diretório. diretório. Sim todos: Insere todos os arquivos ou diretórios selecionados. selecionados. Não todos: Não todos: Não insere nenhum arquivo ou diretório. Cancelar: Termina a ação.

Este comando só está disponível quando existem dados na memória intermediária. intermediária.


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Operação

5.3.4 .3.4

Cortar Os diretór diretórios ios marcado marcadoss serão serão primeir primeiroo copiado copiadoss para para a memória memória intermed intermediári iária. a. Os símbolos símbolos dos diretórios selecionados selecionados são apresentados apresentados com uma cor mais clara.

Em seguida, os diretórios diretórios ou arquivos arquivos copiados podem ser inseridos inseridos num outro local. Após a inserção, os diretórios diretórios ou os arquivos são apagados apagados no seu local original.

5.3.5 .3.5

Apagar Os arqu arquivo ivoss e diret diretóri órios os marca marcado doss são apag apagad ados os de modo modo perma permane nente nte do disco disco rígid rígidoo após após uma questão de segurança. Se pretender apagar um programa, este não pode estar selecionado nem pode ser editado atualmente. Eventualmente tem de desselecionar primeiro o programa ou fechar o editor. Determinados diretórios não podem ser apagados, pois esse procedimento depende da respectiva configuração. Nesse caso, o comando de menu ou o respectivo softkey não pode ser selecionado. Com Com as tecl teclas as docu do curs rsor or,, sele seleci cion onee o prog progra rama ma a ser ser apag apagad adoo e acio acione ne o coma comand ndoo deme de menu nu [Processar [Processar > Apagar]. Apagar]. A janela de mensagens exibe uma questão de segurança.

5.3. 5.3.66

Dupli uplica carr A opção “Duplicar” “Duplicar” cria uma cópia de um programa. programa. Para isso, é aberto um formulário no qual é oferecido o nome do arquivo selecionado selecionado como proposta.

Nome de programa Comentário

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5


No lado esquerdo deste formulário inline inline existe o campo de introdução “Nome”. “Nome”. Aqui, você pode pode intro introdu duzir zir uma uma desig designa nação ção para para o seu progra programa ma com até 24 caract caractere eres. s. Estade Esta desig signa na-ção tem de começar com uma letra. Adicionalmente, Adicionalmente, você pode introduzir um texto para este programa. programa. Para isso, coloque o cursor cursor atravé atravéss do acion acioname amento nto das das tecla teclass do cursor cursor “ ” no campo campo“Co “Comen mentár tário io”” e introd introduza uza a descrição pretendida. Através do acionamento da tecla de introdução, as introduções são aceitas e o formulário é fechado. Em seguida, seguida, o programa programa desejado é criado e exibido no display. display. Se já introduziu um nome de programa já existente, a janela de mensagens exibe uma mensagem de erro.

5.3. 5.3.77

Sele Seleci cion onar ar Processar

Marcar Copiar Inserir Cortar Apagar Duplicar Selecionar Cancelar programa Reset programa

Sem parâmetros Com parâmetros

Um programa selecionado selecionado pode continuar a ser executado em segundo segundo plano enquanto enquanto um outro programa é processado ao mesmo tempo t empo no Editor. 5.3.7.1 5.3.7.1 Sem parâmet parâmetros ros O progr program amaa desej desejad adoo é indi indicad cadoo na jane janela la de prog progra rama mas. s. A ocupa ocupação çãoda dass barra barrass deme de menu nus, s, softkeys e statuskeys alteram--se simultaneamente para disponibilizar--lhe funções de que necessita para a programação do robô. Se um programa, que até agora só foi criado, estiver aberto, a janela de programas exibe o designado “Programa de corpo”.

5.3.7.2 5.3.7.2 Com parâmet parâmetros ros No nível de peritos, você pode adicionalmente adicionalmente introduzir introduzir parâmetros. Para isso, é aberto o seguinte formulário formulário no qual os respectivos dados são introduzidos: Se um prog progra rama ma neces necessit sitar ar de mais mais dado dadoss para para o proce processa ssamen mento, to, serão serão neces necessár sários ios paparâmet râmetro ross adici adicion onai ais. s. Se o prog progra rama ma “Test “Test.SRC .SRC”” possu possuirir,, p.ex. p.ex. um cabeça cabeçalh lhoo de prog progra rama ma DEF TEST(I TEST(INT NT :IN, :IN, BOOL BOOL :OUT) :OUT)

um valor Integer e um valor booleano também são transferidos. Para mais informações relativas à janela de programas, consulte a documentação documentação [Programação do utilizador] no utilizador] no capítulo [Processamento capítulo [Processamento de programa].


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Operação

5.3.8 5.3.8

Cance Cancelar lar prog progra rama ma Um programa selecionado anteriormente, isto é, pronto para a execução, pode ser novamente mente desse dessele lecio ciona nado do pelo pelo Navig Navigato atorr. Em segui seguida da,, você você pode pode carreg carregar ar um outro outro progra programa ma para o processamento. processamento.

5.3.9 5.3.9

Reset Reset prog progra rama ma A partir do Navigator, Navigator, você podefazer pode fazer um reset ao programa programa selecionado selecionado em segundo segundo plano. plano. Dura Durante nte esse esse proce processo sso,, o prog progra rama ma é coloca colocado do em estad estadoo orig origina inall que que ele ele possu possuii imedi imediata ata-mente após ser carregado. carregado.

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5


5.4

Menu Menu “Dis “Displ plaay” Display

Entradas/Saídas Posição atual Variável Diagnóstico Janela Informação de hardware

N AVIGATOR AVIGATOR PROGRAMA EDITOR

Com Com o submen submenuu “Jane “Janela” la”,, você pode comutar entre o Navi Naviga gato torr, um prog progra rama ma selecionado e o Editor.

A comutação entre o Navigator, Navigator, Programa e Editor também pode ser realizada realizada com o respectivo softkey.

5.5

Anexo

5.5.1 5.5.1

Ocupaçã Ocupação o do teclado teclado do Navigat Navigator or As teclas do KCP estão ocupadas ocupadas para a unidade unidade de comando comando do Navigator de de modo a ser possível selecionar os arquivos e diretórios com uma mão. Tecla

Efeito

Função

Geral Mudança de janela entre lista de diretório / lista de arquivos arquivos Comutar o bloco numérico para introduzir números números ou caracteres de controle Serve Serve para para a introd introduçã uçãoo de caract caracter eres es especiais especiais no teclado KCP Tecla para fun funçõe ções especia ciais em comb combin inaç ação ão com com o siste sistema ma oper operat ativ ivoo Windows Estrutura de diretório

Para selecionar o drive / diretório

Para abrir e fechar o drive / diretório Lista de arquivos

Para selecionar o diretório / arquivo


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Operação

Para abrir o diretório Para selecionar / editar / exibir o módulo Para editar o arquivo de texto

+

Para marcar diretório ou arquivos sucessivos

Paramarca Para marcarr diretóri diretórios os / arquivo arquivoss individ individuai uaiss Para remover uma marcação colocada

ESC

Para remover todas as marcações

Para abrir o menu de contexto Abreviaturas Abreviaturas do teclado (shortcuts)

+

Copiar (Copy)

+

Cortar (Cut)

+

Inserir (Paste)

As teclas “SHIFT” SHIFT” e “SYM” SYM” mantêm a função quando são pressionadas. pressionadas.

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5

5.5.2 5.5.2


Ajuste Ajuste standar standard d no no nível nível do utiliza utilizador dor e de de perit peritos os Visibilidade dos drives e dos diretórios

Util Utiliz izad ador or

Peri Perito to

Util Utiliz izad ador or

Peri Perito to

Utilizador

Perito

KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco rígido (C:\) CD--ROM Drives na rede Ficheiro:\

Direitos do utilizador ao criar diretórios KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa

Filtro Pormenor Módulos


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Operação Templates

Utilizador

Perito

Cell Módulo Submit Módulo de perito Submit de perito Função

Dire iretório órioss stand tandaard R1 MaDa Programa Sistema TP Steu

Cell, Expert, Expert Submit, Submit, Function, Function, Modul, Submit Não Cell, Expert, Expert Submit, Submit, Function, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Não

MaDa

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Templa plates tes dis disponí ponívveis

Não


6

6

Execut Executar ar,, parar parar e rese resett do progra programa ma

Exec Execut utar ar,, para pararr e rese resett do prog progra rama ma Para poder executar o programa, programa, a unidade unidade de comando tem de estar ligada e o interface de operador (KUKA.HMI) inicializada. inicializada.

6.1

Seleci Seleciona onarr e dessel desseleci eciona onarr o progra programa ma Para selecionar selecionar o programa, programa, a respectiva respectiva janela janela tem de estar ativa no Navigator. Navigator. Para isso, acione eventualmente eventualmente a tecla da seleção de janelas. janelas. Com as teclas do cursor “ ” ou “”, selecione o programa pretendido e pressione o softkey “Selecionar” “Selecionar” ou ou a tecla de de introdução. introdução. Depois, Depois, o programa programa selecionado selecionado é indicado indicado na janela de programas.

6.1.1 6.1.1

Símbolo Símboloss na janela janela de progra programas mas Dentr Dentroo da jane janela la de progra programa mass sãouti são utiliz lizad ados os símbol símbolos os difer diferen entes tes.. Como, Como, p.ex. p.ex. o apon apontad tador or de passo, o cursor, a indicação da direção e a quebra de linha. Apontador de passo (apontador do programa) O apontador de passo indica qual a linha do programa que está atualmente sendo processada. sada. Ele é repre represen sentad tadoo atravé atravéss de uma seta seta amare amarela la ou verme vermelh lha. a. O apon apontad tador or de passo passo só está disponível com o programa programa selecionado e não no Editor. Editor.

Seleção do passo

Linha de programa atual Apontador Apontador de passo (apontador do programa)

Sepre Se preten tende derr coloca colocarr o apon apontad tador or depa de passo ssonu numa ma deter determin minad adaa linh linha, a, comas com astec tecla lass docursor docursor “"” ou “#”, desloque o cursor para a posição pretendida. Em seguida, pressione o softkey “Seleção do passo”. Assim, o apontador de passo é colocado na linha selecionada. selecionada.


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Operação O aspecto do apontador de passo altera--se de acordo com a situação. Seta L (amarela): (amarela): O conju conjuntode ntode movim movimen entos tos é execut executad adoo nadi na dire reçãopara çãopara a frente frente,, mas mas aind aindaa não não está está terminado. Seta L (amarela) com sinal de mais: Aqui, o apontador de passo encontra--se -se numa Fold fechada. O conjunto de movimentos mentos é execut executad adoo na direç direção ão para para a frente frente e ainda ainda não não está está termin terminad ado. o. Esta apreapresentação não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador”. Seta normal (amarela): (amarela): O robô terminou o conjunto de movimentos indicado na direção para a frente Seta normal (amarela) com sinal de mais: Aqui, o apontador apontador de passo encontra--se -se novamente novamente numa Fold fechada. O conjunto de movimentos já foi concluído. Esta apresentação também não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”. Seta L (vermelha): (vermelha): O conjunto de movimentos é executado para trás, mas ainda não está terminado. Seta L (vermelha) com sinal de mais: Aqui, o apontador de passo encontra--se -se numa Fold fechada. O conjunto de movimentos é executado para trás e ainda não está terminado. Esta apresentação apresentação não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”. Seta normal (vermelha): (vermelha): O robô terminou o conjunto de movimentos indicado na direção para t rás Seta normal (vermelha) com sinal de mais: Aqui, o apontador apontador de passo encontra--se -se novamente novamente numa Fold fechada. O conjunto de movimentos já foi concluído. Esta apresentação também não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”.

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6

Executar Executar,, parar parar e reset reset do programa programa (continuaç (continuação) ão)

Cursor O cursor piscando indica a posição na qual você pode fazer alterações no programa.

Cursor Os caracteres são inseridos inseridos ou apagados apagados neste neste local. No entanto, os novos comandos comandos são inseridos por baixo do cursor. Indicação da direção Este símbolo é exibido se o apontador de passo não aparecer na janela de programas. Indicação da direção O símbolo indica a direção na qual você tem de folhear f olhear para voltar a encontrar encontrar o apontador apontador do programa. Seta dupla (preta) para cima: O apon apontad tador or de passo passo encon encontratra--se -se mais mais acima acima.. Utiliz Utilizee a tecla tecla do cursor cursor “ "” ou a tetecla “PGUP” para folhear para trás. Seta dupla (preta) para baixo: O apontador de passo encontra--se mais abaixo. Utilize a tecla do cursor “ #” ou a tecla “PGDN” para folhear para a frente. Quebra de linha Se a linha de comando não couber na janela de programas, será realizada uma quebra de linha automática. A quebra de linha é assinalada com uma pequena seta L preta.

Quebra de linha A quebra de linha pode ser impedida no nível de peritos se você ativar a opção “Config. “Config. > Extras > Editor > Ligar/desligar quebra de linha”.


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Operação

6.1.2 6.1.2

Barra Barra de estado estadoss do progra programa ma A barra de de estados de um programa programa selecionado selecionado ou existente no Editor Editor indica ao operado operadorr informações adicionais relativas ao programa. Caminho e nome do programa Linha, coluna Símbolo Nome do programa O caminho, bem como o nome do programa selecionado ou carregado no Editor. Linha/coluna A posição atual atual da linha linha e coluna coluna na qual qual o cursor se encontra. encontra. Neste local são inseridos os caracteres introduzidos, se isso for possível. Símbolo Aqui, o operador operador encontra mais informações informações relativas ao arquivo carregado carregado ou ao processamento do programa. Cadeado: O arquivo foi aberto com proteção contra gravação. Assim, as alterações alterações não podem ser memorizadas. memorizadas. Um programa selecionado selecionado não pode, pode, p.ex. ser processado processado ao mesmo tempo no Editor. Se o arquivo aberto aberto possuir o atributo “apenas “apenas de leitura”, leitura”, também não é possível realiza realizarr alteraçõ alterações. es. Se desejar desejar realiza realizarr alteraçõ alterações es no arquivo arquivo,, em primeir primeiroo lugar lugar,, remova o atributo atributo “ReadOnl “ReadOnly”. y”. Para isso, utiliz utilizee a opção opção “Ficheir “Ficheiroo > Caracterís Características” ticas”.. Corrente: O arquivo exibido está selecionado ou está ligado ao programa selecionado. selecionado. Nota: Foram copiados dados para a memória intermediária que podem ser novamente inseridos noutro local. As funções de gravação estão disponíveis apenas a partir do nível de utilizador utilizador “Perito”. ABC com gancho: gancho: A opção “Config. > Extras > Pormenor” Pormenor” está ligada. ligada. Esta Est a função não se encontra disponível no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador”. PTP: Um formulário inline existente está aberto no qual foi pressionado o softkey “Alterar”. PTP com asterisco: Um formulário inline novo está aberto. Tecla de arranque riscada (verde): O bloque bloqueio io de arranq arranque ue está ativo, ativo, isto é, é, o progra programa ma selecion selecionado ado não pode pode ser iniciado. Isso pode ser, p.ex. o caso quando uma ordem de movimentos é inserida ou alterada. Ponto de interrogação: Umaquestão Umaquestãode dedi diál álog ogoo naja na jane nela la deme de mensa nsage gens ns temde tem de serrespon serrespondi dida da.. Porexemplo, o apagamento apagamento de um bloco tem de ser primeiro confirmado pelo operador. operador.

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6

6.2


Velocid elocidade ade de desloc deslocaçã ação o do progra programa ma (overr (override ide de progra programa) ma) Os testes testes dos dos prog progra rama mass têm de ser real realiza izado doss com uma uma redu reduzid zidaa velocidade velocidade de deslocação do robô. A função f unção “Override de programa”, cuja tecla se encontra na barra de statuskeys direita, foi concebida para isso. Com o acionamento acionamento da tecla +/+/ --, o valor é aumentado aumentado ou diminuído. diminuído. O POV pode ser alterado em passos de 1% e também diretamente entre os valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 e 100 por cento. [Configuração > Deslocação manual > Pass Override Prog on/off] Dependendo da projeção, durante a comutação do seletor dos modos de serviço para “T2”, o override de programa é ajustado automaticamente automaticamente para 10 por cento. Ao comutar para “T1”, o último valor “T1” utilizado é reposto.

6.3

Reaç Reaçõe õess de para parada da Se um prog progra rama ma em func funcio iona name mento nto é para parado do,, a para parada da de emer emergê gênc ncia ia acio aciona nada da ou uma uma port portaa de proteção aberta, o robô é parado. A unidade de comando distingue estados diferentes. Para proteger os freios do motor contra superaquecimento, a sua energia de frenagem e o tempo de arrefecimento arrefecimento dependente dependente são determinados. determinados. Se essa energia de frenagem exceder excederum um determin determinado adovalo valor, r, os acionam acionamento entoss são bloque bloqueado adoss e a janela janelade demens mensage agens ns exibe uma mensagem de estado. Apenas após o arrefecimento arrefecimento dos freios do motor é que a mensagem mensagem pode ser confirmada e o robô colocado em funcionamento.

6.3. 6.3.11

Para Parada da de ramp rampaa O robô robô é para parado do com uma uma ramp rampaa de frena frenage gem m norma normall e encon encontratra--se -se no trajet trajetoo prog progra ramad mado. o. Isso acontece quando... G a tecla “Início de de programa programa para a frente” ou “Início de programa programa para trás” é liberada liberada durante o modo manual ou G atecla“Stop”épressionadaduranteomodo“Automático”ou“Automáticoexterno”(parada passiva); G a liberação liberação já não existe;

6.3.2 6.3.2

Parada Parada de emergê emergência ncia com trajeto trajeto exato exato A unidade de comando tenta parar o robô com rampa de frenagem frenagem aumentada no trajeto exato. Isso acontece quando... G o interruptor interruptor da parada parada de de emergência emergência foi acionado acionado durante o modo automático; automático; Se a rampa da parada de emergência não pode ser finalizada, ocorre uma frenagem por curto--circuito. G o tecla de homem morto foi liberad liberada; a; Se o trajeto já não pode ser parado, a unidade de comando comuta automaticamente para o estado “Stop “St op gerador”. G a porta de proteção da da câmara de trabalho ou da proteção do operador foi aberta durante o modo automático; Se o trajeto já não pode ser parado, a unidade de comando comuta automaticamente para o estado “Stop “St op gerador”.


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Operação

G

G

6.3. 6.3.33

os acionamentos acionamentos foram foram desligados desligados durante durante a execução do programa; programa; Se o trajeto já não pode ser parado, a unidade de comando comuta automaticamente para o estado “Stop “St op gerador”. o modo de serviço foi comutado comutado durante durante a execução do programa; programa; Se o trajeto já não pode ser parado, a unidade de comando comuta automaticamente para o estado “Stop “St op gerador”.

Stop Stop gera gerado dorr O robô já não se encontra no seu trajeto. Isso é o caso quando ... G um eixo excede a velocidade nominal ou ou a aceleração nominal (no modo manual T1, a velocidade nominal é menor que em T2 ou nos modos de serviço automáticos); G um interruptor interruptor de de fim de curso de software foi foi alcançado alcançado ou uma amplitude de reguregulação foi excedida. excedida. Para proteger os freios do motor contra superaquecimento, a sua energia de frenagem e o tempo de arrefecimento arrefecimento dependente dependente são determinados. determinados. Se essa energia de frenagem exceder excederum um determin determinado adovalo valor, r, os acionam acionamento entoss são bloque bloqueado adoss e a janela janelade demens mensage agens ns exibe uma mensagem de estado. Apenas após o arrefecimento arrefecimento dos freios do motor é que a mensagem mensagem pode ser confirmada e o robô colocado em funcionamento.

6.3.4

Frenagem Frenagem por curto--circuito -circuito (parada (parada do gerador) gerador) O robô já não se encontra no trajeto programado programado e pode ter abandonado abandonado a sua janela de posicionamento. Isso é o caso quando ... G o interruptor interruptor da parada parada de de emergência emergência foi acionado acionado no modo manual (T1 (T1 ou T2); G existe um erro do codificador; codificador; G a unidade unidade de comando foi desligada desligada ou ocorreu uma falha de tensão; tensão; G o cabo entre DSE e RDW foi separado; separado; Durante uma frenagem por curto--circuito ou uma parada do gerador, os freios de parada dos vários eixos são acionados ainda durante o movimento. Se isso ocorrer várias vezes dura duranteo nteo movim movimen ento to doro do robô bô,, os freio freioss depa de parad radaa sofre sofrem m umenorme umenormede desga sgasteacen steacentua tuado do.. Para proteger os freios do motor contra superaquecimento, a sua energia de frenagem e o tempo de arrefecimento arrefecimento dependente dependente são determinados. determinados. Se essa energia de frenagem exceder excederum um determin determinado adovalo valor, r, os acionam acionamento entoss são bloque bloqueado adoss e a janela janelade demens mensage agens ns exibe uma mensagem de estado. Apenas após o arrefecimento arrefecimento dos freios do motor é que a mensagem mensagem pode ser confirmada e o robô colocado em funcionamento.

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6

6.3.5 6.3.5


Indicaç Indicações ões de aviso aviso e segura segurança nça Ao utilizar dispositivos de proteção com “parada com trajeto exato”, você tem de sece se cert rtifi ifica carr que que não não entr entram am pess pessoa oass na área áreade de trab trabal alho ho do robô robô enqu enquan anto to osac os acioionamentos estiverem ligados. A função opcional “Parada com trajeto exato no caso da violação da proteção do opera operador dor”” não podese pode serr utiliza utilizada da em unidade unidadess nas quais quais as pessoa pessoass possa possam m entra entrarr na área áreade de trabal trabalho ho do robô robô durant durantee o tempo tempo de reta retarda rdame mento nto.. (Como, (Como, por exemp exemplo, lo, barreiras luminosas nas estações de alimentação). Antes de utilizar a função “Parada com trajeto exato no caso da violação da proteção do operador”, o operador tem de realizar em cada caso específico uma análise do perigo e uma avaliação do risco.


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Operação

6.4

Execuç Execução ão manual manual do progra programa ma (modo (modo de teste) teste) Selecione um programa e ajuste o seletor dos modos de serviço para o modo T1 ou T2. O deslocação manual do robô e o arranque de programas apenas são possíveis quando não existem situações de PARADA DE EMERGÊNCIA e os acionamentos acionamentos estão ligados ligados no modo de serviço “Automático”. Se a opção “AutoConfir” estiver ativada, todas as mensagens existente e que podem ser confirmadas serão confirmadas na primeira vez que pressionar a tecla de arranque. Sob esse procedi procedimen mento to incluemincluem--se -se todas todas as ações ações que desencad desencadeia eiam m a mensage mensagem m “Coman“Comandos ativos bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space-Mouse). Dependendo da projeção, durante a comutação do seletor dos modos de serviço para “T2”, o override de programa é ajustado automaticamente automaticamente para 10 por cento. Ao comutar para “T1”, o último valor “T1” utilizado é reposto.

6.4.1

Tipo de execuçã execução o do programa programa “Go”, “Single--Step” “Single--Step” ou ou “I“I--Step” -Step” Se pretender executar completamente o programa, selecione o ajuste “Go”. Mantenha uma das teclas de homem morto pressionada pressionada e acione a tecla “Início “I nício de prog progra rama ma para para a frente frente”. ”. O prog progra rama ma é execut executad adoo atéli até libe bera rarr a tecla tecla deho de home mem m morto ou de arranque. Se preten pretende derr executa executarr o progr programa ama passo passo a passo passo,, seleci selecion onee o ajuste ajuste “Sing “Singlele--Step”. -Step”. Para isso, isso, mantenh mantenhaa uma das das teclas teclas de homem homem morto pression pressionada ada e acione acione a tecla “Início de programa para a frente”. Quando o conjunto de movimentos estiver completamente executado, você terá de liberar a tecla de arranque e voltar a pressioná--la. Depois, é realizado o próximo conjunto de movimentos. No modo modo de perit peritos, os, aind aindaa existe existe a possi possibi bilid lidad adee ”Incre ”Incremen mental tal---Step” -Step” à disposiçã disposição. o. Assim, Assim, um progra programa ma é executad executadoo linha linha a linha linha (isso também também é válido válido para paraas asfol folds ds fecha fechada das, s, apesa apesarr dene de neste ste caso caso isso isso não não aconte acontecerà cerà prime primeiravista iravista). ). Para continuar, a tecla “Início de programa para a frente” tem de ser liberada e pressionada pressionada de novo todas as vezes. O seguinte símbolo indica o deslocação para trás através da tecla “Início de programa programa para trás”. Esta função não pode ser comutada manualmente, manualmente, mas é exibida automaticamente quando a tecla “Início de programa para trás” é pression pressionada ada.. Aqui, você também também tem de pression pressionar ar novamen novamente te a tecla “Início “Início de programa programa para trás” após cada comando de movimento.

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6

6.4. 6.4.22


Sele Seleçã ção o do pass passo o Dentro de um programa ou subprograma selecionado é possível selecionar uma linha de programa e executar o programa a partir desse local. Para isso, no programa selecionado, desloque o cursor com a ajuda das teclas do cursor “ "” ou “#” para a linha de programa pretendida.

Seleção do passo

Se pressionar o softkey softkey “Seleção “Seleção do passo”, o apontador de passo desloca--se para a linh inha na qual o cursor cursor se encon encontra tra neste momento.

Nos progra programas mas ou subprogr subprograma amass atuais, atuais, você pode pode selecion selecionar ar qualqu qualquer er linha linha que contenha contenha uma instrução KRL executável. As declarações dos procedimentos ou das funções, bem como as variáveis, não pertencem e, por isso, não podem ser selecionadas através da seleção do passo. Após a seleção de um programa, programa, em primeiro lugar, lugar, você deve executar a sua inicialização. Aqui, é executada, entre outras, a inicialização das variáveis. Apenas após esta inicialização é que você deve executar a seleção do passo. Em combinação combinação com c om subprogramas existem algumas funcionalidades funcionalidades adicionais. Seleção do passo em subprogramas locais Os subprogramas locais estão no mesmo arquivo que o programa principal a partir do qual eles são chamados. chamados. Um subprograma local pode ser selecionado diretamente sem ter que iniciar o respectivo programa principal. Este subprograma não necessita estar no Caller Stack do programa principal. Dentro de um subprograma chamado, você pode selecionar outros conjuntos de movimentos através da seleção do passo. Se um subprog subprograma rama foi iniciad iniciadoo através através da seleção seleção do passo passo e, depois, depois, foi acionad acionadaa a tecla dearr de arran anqu quee dopro do progra grama ma,, não não é possív possível elre real aliza izarr uma uma seleçã seleçãoo dopa do passo ssodir diretapara etaparaumoutro umoutro subprograma. subprograma. Aqui, existem as seguintes possibilidades: possibilidades: G O subprograma subprograma selecionado selecionado tem tem de ser executado executado completamen completamente; te; G Existe Existe a possi possibi bilid lidad adee de real realiza izarr uma seleçã seleçãoo do passo passo dire direta ta para para o progr program amaa prin princicipal. A partir do programa principal, você pode saltar para qualquer subprograma pretendido. Quando Quando o fim do subprog subprograma rama loca locall é alcançad alcançado, o, ocorre ocorre uma uma parada parada de de avanço. avanço. O apontaapontador de passo é colocado no local do programa principal ou subprograma a partir do qual foi realizado o salto. O programa é parado nesse local e pode ser retomado através do novo acionamento da tecla de arranque do programa. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação No primeiro exemplo é chamado um subprograma. PROG_1.SRC

DEF PROG_1() PROG_1()

1

INI PTP PTP HOME HOME Vel= Vel= 100 100 % DEFA DEFAUL ULT T ... UP_1() ... UP_2() ... PTP PTP HOME HOME Vel= Vel= 100 100 % DEFA DEFAUL ULT T END

2

DEF UP_1() UP_1()

... LIN LIN P1 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT1 T1 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] LIN LIN P2 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT2 T2 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] LIN LIN P3 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT3 T3 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] ... END DEF UP_2() UP_2()

...

(1) O subprograma subprograma local “UP_1” é chamado. chamado. (2) (2) Após Após a conclu conclusão são do subpro subprogr gram ama, a, o prog progra rama ma prin princip cipal al é retoma retomado do no local local do salto. salto. O segundo exemplo indica as ações possíveis dentro dos subprogramas. subprogramas.

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6


1

DEF PROG PROG_1 _1() ()

2 3

12

INI PTP ... PTP PTP LIN LIN LIN LIN ... PTP

13

END

14

DEF UP_1 UP_1() ()

1

2

6 7 8

17 18 19

4

5

PROG_1.SRC

HOME HOME Vel Vel= 100 100 % DEFAU EFAULT LT P1 Vel= Vel= 100 100 % PDAT PDAT1 1 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] P2 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT2 T2 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] P3 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT3 T3 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] HOME HOME Vel Vel= 100 100 % DEFAU EFAULT LT

... LIN LIN P8 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT8 T8 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] LIN LIN P9 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT9 T9 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] UP_3() _3() 3 ...

24

END

25

DEF UP_2 UP_2() ()

28 29 30

... PTP PTP P15 P15 Vel= Vel= 100 100 % PDAT PDAT15 15 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] LIN LIN P16 P16 Vel= Vel= 2 m/s m/s CPDA CPDAT1 T16 6 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] PTP PTP P17 P17 Vel= Vel= 100 100 % PDAT PDAT17 17 Tool Tool[1 [1] ] Base Base[1 [1] ] ...

33

END

34

DEF UP_3 UP_3() ()

37 38 39

... PTP PTP P21 P21 Vel= Vel= 100% 100% PDAT PDAT21 21 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] WAIT WAIT For IN 5 ’Per ’Perip iphe heri rie’ e’ State State= = TRUE TRUE PTP PTP P22 P22 Vel= Vel= 100% 100% PDAT PDAT22 22 Tool[ Tool[1] 1] Base[ Base[1] 1] ...

45

END

7

6

(1) No programa programa “PROG_1” “PROG_1” foi seleciona selecionado do a linha linha “PTP P1...”. Neste momento, momento, o Caller Caller Stack está vazio. (2) (2) O oper operad ador or reali realiza za uma uma seleçã seleçãoo do passo passono nosub subpr prog ogra rama maloc local al“UP “UP_1 _1”. ”. O Calle Callerr Stack Stack ainda se encontra vazio neste momento. (3) O subprograma subprograma é iniciado, iniciado, em que “UP_1” “UP_1” é adicionado adicionado ao Caller Caller Stack. => Caller Stack: PROG_1 --> UP_1 (4) Durante a execução do subprogra subprograma ma “UP_1” ocorre a chamada do “UP_3”. “UP_3”. => Caller Caller Stack: PROG_1 --> UP_1 --> UP_3 (5) Não é permitida permitida a seleção seleção do passo para para o subprogra subprograma ma “UP_2”, “UP_2”, pois “UP_2” “UP_2” não se encontra no Caller Stack. (6) Mas é possível possível uma seleção do passo passo “UP1”, pois pois este se encontra no Caller Caller Stack. (7) (7) Uma Uma seleçã seleçãoo do passo passodo do progr program amaa prin princip cipal al “PROG_ “PROG_1” 1” també também m é possív possível, el, pois pois este este programa programa também se encontra no Caller Stack. Uma linha selecionada no subprograma é incluída do mesmo modo na execução do programa como um programa programa de interrupt.


97 de 157

Operação

6.4. 6.4.33

Perc Percur urso so SAK SAK Para Para gara garanti ntirr uma uma coin coinci cidê dênc ncia ia da posi posiçã çãoo do robô robô com com as coor coorde dena nada dass do pont pontoo de prog progra rama ma atual, é executada um designado percurso SAK (percurso de coincidência de passos ). O percurso é realizado com velocidade reduzida. Durante esse procedimento, o robô é deslocado para as coordenadas do conjunto de movimentos no qual o apontador de passo se encontra. Isso acontece... G após um reset do programa programa através de um percurso percurso SAK para a posição inicial; inicial; G após uma seleção do passo realizada para as coordenadas de um ponto no qual se encontra o apontador apontador de passo; G após a seleção do programa “CELL” antes de poder poder iniciar o modo Automático externo; G após a seleção seleção de um programa programa novo; novo; G após a alteração alteração de de um comando; comando; G após o deslocação manual no modo de programação. Um percu percurso rso SAK també também m é neces necessár sário io quan quando do o ponto ponto de refer referên ência cia da ferra ferramen menta ta se enencontra fora da janela de posicionamento. posicionamento. Os seguintes exemplos exemplos irão esclarecer isso: O ponto de referência da ferramenta continua a estar no trajeto programado após a parada do robô. Por isso, não é necessário realizar um percurso SAK. Ponto de referência da ferramenta

Trajeto programado

P5

PTool P6 Janela de posicionamento

O ponto de referência da ferramenta encontra--se dentro da janela de posicionamento. Por isso, aqui também não é necessário realizar um percurso SAK. Ponto de referência da ferramenta PTool Trajeto programado

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P5

P6 Janela de posicionamento


6


A janela de posicionamento posicionamento foi abandonada abandonada..

necessário realizar realizar um percurso SAK.

Ponto de referência da ferramenta

Ponto de referência da ferramenta PTool

PTool

P5

P6

Percurso SAK par

P6

P5

Janela de posicionamento

Trajeto programado

Se um movimento CIRC foi abandonado (p.ex. devido a uma parada do gerador), o percurso SAK necessário é realizado realizado diretamente para o próximo ponto. Ponto de referência da ferramenta

PTool

PTool P5

P5 P6

Percurso SAK P6

Um percurso SAK é sempre realizado no percurso direto da posição atual para a posição de destino. Por isso, preste atenção atenção a possíveis obstáculos existentes existentes no meio meio para para evita evitarr colisõ colisões es e, desse desse modo, modo, danos danos naspeças, naspeças, ferra ferrame menta ntass ou no robô! robô!

6.4.4 6.4.4

Executa Executarr linhas linhas de progra programa ma individ individuais uais Em primeiro lugar, certifique--se de que o seletor dos modos de serviço está na posição modo de teste (T1 ou T2).

Apontador Apontador de passo (apontador do programa) Cursor


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Operação A execuç execução ão do do prog program ramaa é inici iniciad adaa na linh linhaa que está assi assina nala lada da à esqu esquer erda da com com o aponta apontado dorr de passo. Para a seleção de um determinado passo no programa, desloque com a ajuda das tecl teclas as do curs cursor or,, o curs cursor or de ediç edição ão para para a linh linhaa de prog progra rama ma pret preten endi dida da.. Depo Depois is,, acio acione ne o softsoftkey “Seleção do passo”. Assim, o apontador de passo é colocado na linha selecionada. Agora, Agora, inici iniciee o progra programa ma a part partirir da lin linha ha selec selecion ionad ada. a. Para Para isso, isso, pres pressio sione ne uma uma das das teclas teclas de de homem morto e a tecla “Início de programa para a frente”. Durante a execução do programa, o apontador de programa comuta para a linha que neste momento está sendo executada. Se a opção “AutoConfir” estiver ativada, todas as mensagens existente e que podem ser confirmadas são confirmadas na primeira vez que pressionar a tecla de arranque. Sob esse procedi procedimen mento to incluemincluem--se -se todas todas as ações ações que desencad desencadeia eiam m a mensage mensagem m “Coman“Comandos ativos bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space-Mouse). Por norma norma,, o primei primeiro ro passo passo do progra programa ma é composto composto por por um “Percu “Percurso rso SAK” e tem de ser desencadeado desencadeado através do acionamento de uma das teclas de homem morto e da tecla de arranque. arranque. Ao alcançar uma coincidência de passos, é exibida uma respectiva mensagem. mensagem. Para iniciar o verdade v erdadeiro iro programa, programa, libere por breves instantes a tecla de arranque e volte a pressionápr essioná--la. -la. Durante o movimento do robô, a tecla “Início de programa para a frente” tem de estar pressionada, pressionada, pois, caso contrário, o programa é interrompido. interrompido.

6.4.5 6.4.5

Início Início de progra programa ma para para trás trás Com a tecla “Início de programa para trás”, um programa pode ser executado numa seqüência inversa. O deslocação para trás apenas apenas está disponível nos modos de serviço “Teste “Teste (T1/T2)”. Ao acionar a tecla “Início de programa para trás”, todas as saídas, flags, CycFlags são tratadas de acordo com a configuração. Se exec execut utar ar um prog progra rama ma com com a ajud ajudaa date da tecl claa “Iní “Iníci cioo depr de prog ogra rama ma para para a fren frente te”, ”, o apon aponta ta-dor de passo amarelo indica o último conjunto de movimentos executado. executado. Depois de acionar a tecla “Início de programa para trás”, o statuskey “Tipo de execução do progra programa” ma” comuta comuta para para desloca deslocaçãos çãospar paraa trás. Em seguida seguida,, o apontad apontador or de passo passo vermelh vermelhoo indica o último conjun c onjunto to de movimentos executado para trás. Quand Quandoo o respe respecti ctivo vo conju conjunto nto de movim movimen entos tos for alcan alcançad çado, o, você você tem de libe libera rarr a tecla tecla “In“Início ício de prog progra rama ma para para trás” trás” e voltar voltar a press pressio ionáná--la. -la. Em segui seguida da,, é execut executad adoo o próxim próximoo concon junto de movimentos. O deslo deslocaç cação ão para para a frente frente ou para para trás trás apen apenas as é possív possível el quan quando do existi existirr SAK (coin (coincid cidên ência cia de passos). Todos odos os pontos pontos program programado adoss sãoexec são executad utados os com parada paradaexata exatadur duranteo anteo deslocaç deslocação ãopar paraa trás. Aqui, não é possível uma aproximação.

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6


Se o robô robôéé desl desloc ocad adoo para para trás, trás, dent dentro ro da zona zonade de apro aproxi xima maçã ção, o, o pont pontoo da para parada daex exat ataa da zona de aproximação aproximação é executado. executado.

P2 (ponto da parada exata) Zona de aproximação

Posição do robô durante a mudança de direção P1

P3

Direção para a frente

Os movime movimento ntoss com supor suporte te como, como, p.ex. p.ex. oscila oscilação ção ou correç correçõe õess dos dos sensor sensores es não não são suportados portados durante o deslocação deslocação para trás. t rás. Uma perda do SAK (por exemplo, durante o deslocação manual) leva a que o próximo movimento para trás seja automaticamente automaticamente um percurso SAK. P2 P1

Direção para a frente

P2 P1

P4

P3

Posição atual

“SAK alcançado” alcançado” P3

Percurso SAK para trás

P4

Posição atual

Nos seguintes casos, a função do deslocação para trás não pode ser executada: Desl Desloocaçã caçãoo para para trás trás não não é poss possív ível el.. .... ...porque não foram executados pontos para a frente; ...porque já foram executados todos os pontos registrados; ...porque o subprograma terminado não pode ser executado para trás; ...porque o Trace Buffer foi cancelado (p.ex. reset do programa); ...p ...por orqu quee esta sta funç função ão foi foi desa desatitiva vada da


Mens Mensag agem em de erro erro “Sem registro” “Registro já executado” executado” “Subprograma terminado” “Apagar o registro: já não é possível deslocar para trás” “Des “Deslo loca caçã çãoo para para trás trás não não ativ ativad ado” o”

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Operação

6.4.6 6.4.6

Parar Parar a execução execução do progra programa ma Para Para para pararr um progr program amaa no modo modo de teste, teste, libere libereaa tecla tecla de arran arranqu que. e. O progra programa ma é imedi imediaatamente parado. Selib Se liber erar ar em primei primeiro rolu luga garr a tecla teclade deho homemmorto memmorto,, ocorreuma ocorreuma para paradado dado gera gerado dorr. EvenEventualmente, você tem de realizar um novo percurso SAK.

6.4.7 6.4.7

Reto Retoma marr o prog progra rama ma Um programa parado ou interrompido é retomado através do acionamento da tecla de homem morto e da tecla de arranque.

6.4.8 6.4.8

Reset Reset do progra programa ma (Reset (Reset)) [Editar > Reset do programa] Um progr program amaa parad paradoo ou inter interro rompi mpido do é novam novamen ente te coloca colocado do no estad estadoo inicia inicial,l, o qual qual o proprograma possuía imediatamente após a seleção. Enquan Enquanto to isso, o apontad apontador or de passo amarelo amarelo comuta comuta para para a primeir primeiraa instruç instrução ão executáve executávell do programa exibido. Em seguida, o programa selecionado pode ser reiniciado. Durante um reset, todas as saídas são resetadas.

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6


6.5 6.5

Exec Execuç ução ão auto automá máti tica ca do prog progra rama ma Dura Durante nte a prod produçã ução, o, os prog progra ramas mas ou parte partess do prog progra rama ma são execut executad ados os muita muitass vezes vezes de modo cíclico. Se, por exemplo, o fim do programa for alcançado, o programa pode ser novamente novamente executado. Para a execuçã execuçãoo automáti automática ca do progra programa, ma, selecion selecionee um programa programa e, depois, depois, ligue ligue os acioacionamentos do robô. Com Com o prog progra rama ma em execuç execução ão,, os coman comando doss de menu menu “Confi “Configu gura ração ção>> Driver Driverss E/S > ReReset drivers E/S”, bem como “Reconfiguração E/S” não são executáveis.

6.5. 6.5.11

Perc Percur urso so SAK SAK Neste Neste momen momento to é neces necessár sário io reali realizar zar um percu percurso rso SAK. SAK. Para Para isso, isso, acion acionee a tecla tecla “Iníci “Inícioo de programa programa para a frente”. f rente”. Se a opçã opçãoo “Aut “AutoC oCon onfir fir”” esti estive verr ativ ativad ada, a, toda todass as mens mensag agen enss exis existe tent ntee e que que pode podem m ser ser conconfirmad firmadas as são confir confirmad madas as na prime primeira ira vez vez que que pressio pressiona narr a tecla tecla de arra arranq nque ue.. Sob esse esse proprocedimento incluem--se todas as ações que desencadeiam a mensagem “Comandos ativos bloqueados” (p.ex. deslocação com as teclas de deslocação ou o Space--Mouse).

6.5.2 6.5.2

Executa Executarr todo todo o progra programa ma No seletor dos modos de serviço, ajuste o modo “Automático” ou “Automático externo”. Em seguida, a barra de estados é alterada para o modo automático do seguinte modo:

No modo de serviço “Automático”, pressione a tecla do início de programa para a frente. No modo de serviço “Automático externo”, o PLC assume o comando.


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Operação

6.5.3 6.5.3

Parar Parar a execução execução do progra programa ma Para parar um programa, você tem de acionar a tecla “Parada de programa”. programa”. O programa programa e o robô são parados. No modo de serviço “Automático externo”, a janela de mensagens exibe a mensagem de confir confirmaç mação ão “Parad “Paradaa passi passiva” va”.. Essame Essa mensa nsage gem m tem de sercon ser confir firmad madaa antes antes de pode poderr retoretomar o programa. programa. Se os acionamentos do robô foram parados com a tecla “Acionamentos DES”, o robô pára e os freios dos eixos são ativados.

6.5.4 6.5.4

Reto Retoma marr o prog progra rama ma Seos Se os acion acioname amento ntoss do robô robôfor foram am para parado doss com a tecla tecla “Acio “Aciona name mento ntoss DES”, DES”, prime primeirovocê irovocê tem de ligar os acionamentos antes de poder voltar a iniciar o programa. Isso é realizado através do acionamento da tecla “Acionamentos “Acionamentos LIG”. No modo de serviço “Automático”, pressione a tecla do início de programa para a frente. No modo de serviço “Automático externo”, o PLC assume o comando. Possiv Possivelm elment ente, e, neste nestemom moment ento o é neces necessá sário rio reali realizar zar um percur percurso so SAK. SAK. Este Este é semsempre realizado no percurso direto da posição atual para a posição de destino. Por isso, isso, preste presteat atenç enção ão a possív possíveis eisobs obstá tácul culos os exist existent entes es no meio meio para para evita evitarr colisõ colisões es e, deste modo, danos nas peças, ferramentas ou no robô!

6.5.5 6.5.5

Reset Reset do progra programa ma (Reset (Reset)) Se preten pretender der fazer fazer reset reset a um progra programa, ma, você você tem de de se certifica certificarr que o seletor seletor dos dos modos modos de serviço está na posição “T1”, “T2” ou “Automático”. [Editar > Reset do programa] Enquan Enquanto to isso, o apontad apontador or de passo passo amarelo amarelo comut comutaa para para a primeira primeira instru instrução ção executáve executávell do programa exibido. Em seguida, o programa selecionado pode ser reiniciado.

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6

6.6 6.6


Dess Dessel elec ecio iona narr prog progra rama ma Se pretender desselecionar desselecionar um programa, programa, acione o respectivo comando de menu. [Editar > Desselecionar Desselecionar programa] No Navigator existe como alternativa o softkey “Desselecionar”. “Desselecionar”. Para o controle, por favor, certifique--se de que o nome do programa selecionado anteriormente já não esteja exibido na barra de estados.


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Operação

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7

7

Display

Display No tópico de menu “Display” está disponível uma compilação que contém uma multiplicidade dade de funç funçõe ões, s, com as quai quaiss você você pode pode cria criarr uma uma vista vista gera gerall dos dos modo modoss de serv serviç içoo e ajuajustes do sistema do robô. Display

Entradas digitais Saídas digitais E/S analógicas Automático externo

Entradas/Saídas Posição atual

Individual Vista geral Flags cíclicos Flags Contador Timer

Variável

Diagnóstico *2

Osciloscópio Livro de protocolo Protocolo CROSS Caller Stack Interrupts Circuito de segurança Diagnóstico Web

Janela Informação hardware

Cartesiano Específico do eixo Incremental Master/Slave Exibir Configuração *1 Editar “CONFIGMON.INI ” *1 Exibir Configuração Exibir Configuração


*1:

Indisponível Indisponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” *2: No Manual “Assistência elétrica”

7.1

Entra ntrada das/ s/Sa Saíd ídaas No tópico tópico de menu menu “Entrada “Entradas/Saíd s/Saídas” as” é possível possível visualiza visualizarr as entrada entradass e saídas saídas disponíve disponíveis, is, bem como alterar os seus textos extensos. Entradas/Saídas Posição atual Variável Diagnóstico Janela Informação hardware


Entradas digitais Saídas digitais Saídas analógicas Automático externo

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Operação

7.1.1 7.1.1

Entr Entrad adas as digit digitais ais

Depo Depois is da seleçã seleçãoo desta desta opção opção abreabre--se -se uma jane janela la de estad estados, os, na qual qual os estad estados os de sinal sinal das entradas são indicados incluindo os textos extensos da unidade de comando do robô. Norma Normalme lmente nte estão estão dispo disponív nívei eiss 1024 1024 entra entrada das, s, mas també também m existe existe a possi possibi bilid lidad adee de utiutilizar 2048 ou 4096 entradas (dependendo da configuração). Com Com a ajud ajudaa do softk softkey ey “Saí “Saída das” s”,, você você pode pode comu comuta tarr da jane janela la de esta estado doss para para a indi indica caçã çãoo das 1024 1024 saídas. saídas. Ao aciona acionarr o softkey softkey, alteraaltera--se -se a sua inscriçã inscriçãoo e função. função. Através Através de acioacionamento novo pode retroceder até a janela de estados para a indicação indicação das entradas. O softkey “Nome” permite a alteração da designação da respectiva entrada. Esta informação é guardada no banco de dados para textos extensos e está novamente disponível na ativação seguinte. O número númeroda da entrada entradades deseja ejada da pode pode ser digitad digitadoo diretam diretamente enteatra através vés do campo campo numéric numérico. o. Em seguida, o foco é colocado na respectiva entrada na janela de estados. Para isso, a função “NUM” tem de estar ativada na barra de estados. Para a entrada em serviço ou depois do aparecimento de erros, as entradas podem ser simuladas, isto é, colocadas em valores fixos. Assim, é possível testar programas de robô, apesa apesarr de os perif perifér érico icoss conect conectad ados os (ain (ainda da)) não não estar estarem em em funcio funciona namen mento. to. A projeç projeção ãode de-sta função está reservada para o perito.

A designação “SIM” caracteriza as entradas entradas simuladas simuladas que estão ocupadas ocupadas ou não podem estar ocupadas. ocupadas. A designação “SYS” caracteriza as entradas entradas simuladas cujo valor está memorizado memorizado numa variável do sistema. Outras informações... ...relativas à simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de programações no capítulo principal [Configuração] principal [Configuração],, capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema pelo perito]. perito] . ..relativas ao tema da variável do sistema encontram--se no Manual de programações na programações na documentação Programação documentação Programação pelo perito perito,, capítulo capítulo [Variáveis [Variáveis e acordos]. acordos] .

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7

7.1. 7.1.22

Dis Displa play (con (conti tinu nuaç açãão)

Saíd Saídas as digi digita tais is Depo Depois is da seleçã seleçãoo desta desta opção opção abreabre--se -se uma jane janela la de estad estados, os, na qual qual os estad estados os de sinal sinal das saídas da unidade unidade de comando do robô são indicados.

Os campos preenchidos preenchidos em vermelh v ermelhoo indicam que estas saídas estão ocupadas.

Norma Normalme lmente nte,, estão estão dispo disponív nívei eiss 1024 1024 saída saídas, s, mas mas també também m existe existe a possi possibi bilid lidad adee de utiliutilizar 2048 ou 4096 saídas (dependendo da configuração). Com a ajuda do softkey “Entradas”, você pode comutar da janela de estados para a indicação cação das 1024 1024 entrada entradas. s. Ao acionar acionar o softke softkeyy, alteraaltera--se -se a sua inscriçã inscriçãoo e funçã função. o. Através Através de acionamento novo pode retroceder até a janela de estados de indicação das saídas. Acionando Acionando o softkey “Valor” “Valor” é possível comutar a saída entre “TRUE” e “FALSE”, na qual se encontra o foco. Este softkey apenas é operável desde que uma das teclas de homem morto morto seja seja pressi pression onad ada. a. Este softke softkeyy não não está está dispo disponív nível el no modo modo de serviç serviçoo “Autom “Automáti ático” co”.. O softkey “Nome” permite a alteração da designação da respectiva entrada. Esta informação é guardada no banco de dados para textos extensos e está novamente disponível na ativação seguinte. O número númeroda da entrada entradades deseja ejada da pode pode ser digitad digitadoo diretam diretamente enteatra através vés do campo campo numéric numérico. o. Em seguida, o foco é colocado na respectiva entrada na janela de estados. Para isso, a função “NUM” tem de estar ativada na barra de estados. Para Para a entra entrada da em serviç serviçoo ou depo depois is do apar apareci ecime mento nto de erros erros as saída saídass pode podem m sersim ser simul ulaadas, das, isto isto é, colo coloca cada dass em valo valore ress fixo fixos. s. Assi Assim, m, é poss possíve ívell testa testarr prog progra rama mass de robô robô,, apes apesar ar de os periféricos conectados (ainda) não estarem em funcionamento. A projeção desta função está reservada para o perito.

A designação “SIM” caracteriza as saídas simuladas, simuladas, que estão ocupadas ou não podem estar ocupadas. A designação “SYS” caracteriza as saídas simuladas, cujo valor está memorizado memorizado numa variável do sistema.


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Operação

Outras informações... ...relativas à simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de programações na mações na documentação Configuração documentação Configuração,, capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema pelo perito], perito] , seção [Entradas/Saídas seção [Entradas/Saídas simuladas]. simuladas] . ...relativasaotemadasvariáveisdosistemaencontram--seno Manual Manual de programa programações ções na documentação documentação Programa Programação ção pelo perito perito, capítu capítulo lo [Variá [Variáveis veis e acordos] acordos],, seçã seçãoo [Variáveis do sistema e acordos]. acordos] .

7.1.3 7.1.3

Entrad Entradas/S as/Saída aídass analógi analógicas cas Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual os valores das 32 entradas analógicas são exibidos. Nos campo camposs são indica indicado doss os valor valores es das das entradas entradas (zona de --10V --10V até +10V), +10V), bem como os seus seus texto textoss exte extens nsos os.. Os valo valore ress das das entradas não são alteráveis.

Com a ajuda deste softkey, você pode comutar para a janela de estados para a indicação das 32 saídas analógicas. analógicas. Nos campos são indicados os valores das saídas (zona de de --10V 10V até +10V), bem como os seus textos extensos.

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7


Através de acionamento acionamento novo do softkey “Tab+”, “Tab+”, você pode retroceder retroceder até a janela de estados da indicação das 32 entradas. Se o nome nome de uma uma entrad entradaa ou saída saída ou o valor valor de uma saída saída tiver sido selecion selecionado ado com com as teclas do cursor c ursor,, este pode ser editado, pressionando a tecla de introdução. introdução. Indique o valor novo através do teclado ou campo numérico. Aceite o valor alterado, pressionando pressionando novamente a tecla de introdução. introdução. Com “ESC”, a alteração é abortada e a janela de estados é fechada.


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Operação

7.1.4 7.1.4

Auto Automá máti tico co exter externo no Depo Depois is da seleçã seleçãoo desta desta opção opção,, abreabre--se -se umaja uma jane nela la de estad estados, os, na qual qual os estad estados os desin de sinal al do interface “Automático externo” são indicados. indicados.

7.1.4.1 7.1.4.1 Entra Entradas das

Significado das designações de colunas: Coluna St.

Designação Tipo

Nome Valor

Significado Estado do sinal de entrada: cinz cinzen ento to:: Sina Sinall de entr entrad adaa inat inativ ivoo (fal (false se)) ou verm vermel elho ho:: Sina Sinall de entr entrad adaa ativ ativoo (true (true)) Designação Designação do texto extenso extenso do sinal de entrada / das das variáveis. Tipos de entrada são: Variável (amarela) e Entrada (verde) Designação Designação da variável / variável do sistema ($...) ou da entrada Número de entrada / número de canal

Função atual dos softkeys: Softkey Configuração Saídas Pormenores Normal Fechar

112 de de 157

Significado Comutação para a página página de configuraçã configuraçãoo do interface automático externo Comutação para a janela de estados das saídas Comutação para a indicação detalhada detalhada Comutação para a indicação da vista geral Abandonar a janela de estados


7


7.1. 7.1.4. 4.22 Saída Saídass Condições de arranque Nesta página encontra todos os displays de estados relevantes para o arranque. arranque.

Significado das designações de colunas: Coluna St.

Designação Tipo Nome Valor

Significado Estado do sinal de saída cinz cinzen ento to:: Sina Sinall de entr entrad adaa inat inativ ivoo (fal (false se)) ou verm vermel elho ho:: Sina Sinall de entr entrad adaa ativ ativoo (true (true)) Designação Designação do texto extenso extenso das variáveis ilustradas ilustradas no no sinal de saída Tipo Tipo de saída é saída (verde) Designação das variáveis ou variáveis do sistema ($...) ilustradas no sinal de saída Nome da respectiva saída

Função atual dos softkeys: Softkey Configuração Saídas Tab -Tab + Pormenores Normal Fechar


Significado Comutação para a página página de configuraçã configuraçãoo do interface automático externo Comutação para a janela de estados das entradas entradas Para a página anterior Para a página seguinte Comutação para a indicação detalhada detalhada Comutação para a indicação da vista geral Abandonar a janela de estados

113 de 157

Operação Estado de programa Todas as variáveis importantes relativas ao estado de programa encontram--se nesta página.

Posição do robô Aqui encontra encontra uma listagem acerca da posição posição do robô, à qual pertencem pertencem exemplarmente exemplarmente as diversas posições iniciais.

Modo de serviço Na última página surge a indicação indicação do modo de serviço atualmente atualmente ativo.

114 de de 157


7


7.2

Posição atual No tópico tópico de menu menu “Posiç “Posição ão atual atual”” estão estão dispo disponív nívei eiss para para seleçã seleçãoo os diver diversos sos tipos tipos de indiindicação para a posição do robô. Display

Entradas/Saídas Posição atual Variável Diagnóstico Janela Informação hardware

Cartesiano Específico do eixo Incremental Master/Slave

Com a ajuda dos softkeys “Cartesiano, Específico do e., Increment.” e “Mas./Slave”, você pode comutar a qualquer qualquer momento entre as diferentes indicações de coordenadas. coordenadas. O softkey “Fechar” termina a indicação da janela de estados. Se uma das janelas de estados permanecer aberta, pode seguir constantemente a posição do robô durante o deslocação. deslocação.

7.2.1 7.2.1

Indica Indicaçã ção o cart cartesi esian anaa Neste tipo de display é indicada a posição do ponto de referência da ferramenta (TCP) em relação ao sistema de coordenadas WORLD no pé do robô, bem como a rotação entre os dois sistemas de coordenadas. As informações sobre o “Status” e “Turn” também são exibidas.

7.2.2 7.2.2

Indicaçã Indicação o específ específico ico do eixo Aqui a rotação de cada eixo do do robô é indicada indicada em relação relação ao seu ponto ponto zero determinado determinado no ajuste.

7.2.3 7.2.3

Indica Indicaçã ção o incre increme ment ntal al Aqui são indicados os incrementos fornecidos fornecidos pelos acionamentos do eixo A1 até A6.

7.2.4 7.2.4

Indica Indicaçã ção o Mast Master er/Sl /Slav avee Nesta janela de estados são indicados os impulsos de rotação dos acionamentos Master ou Slave.

O softkey “Mas./Slave” e a janela de estados correspondente apenas são indicados quando quando as respectivas opções estão instaladas. instaladas.


115 de 157

Operação

7.3

Variável Em combinação com a vista geral das variáveis (indicação Varkor), as entradas de menu “Variável -- individual” e “Vista geral” estão disponíveis. Display



Exibir Configuração Editar “CONFIGMON.INI ”

*1 *1

*1: *1: Indispon I ndisponível ível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

7.3.1 7.3.1

Definir Definir,, exibir exibir e alte alterar rar o conju conjunto nto de variáve variáveis is Depois da da seleção desta opção opção abreabre--se -se a janela de estados para para exibir e alterar os os valores das variáveis. Para alterar o valor de uma variável, em primeiro lugar, coloque o cursor no respectivo campo campo de intro introdu dução ção,, acion acionan ando do o softke softkeyy “Nome “Nome”. ”. Em seguid seguida, a, intro introdu duza zaoo nome nome desej desejad adoo e acione a tecla de introdução. Desde Desde que o cursor cursor se encontr encontree no campo campo “Nome”, “Nome”, é possível possível folhear folhear na lista das das variávei variáveiss editadas ou indicadas com as teclas do cursor “ ” ou “”. No campo “Valor atual” é indicado o valor que a variável possuía quando você pressionou pressionou a tecla de introdução. Agora, coloque o cursor no respectivo campo de introdução, introdução, acionando acionando o softkey “Valor “Valor novo”. Introduza o valor novo da variável e pressione a tecla de introdução para confirmar. Desd Desdee que que o curs cursor or se enco encont ntre re no camp campoo “Val “Valor or novo novo”, ”, é possí possíve vell folh folhea earr na lista lista dos dos valo valo-res introduzidos com as teclas do cursor “ ” ou “”. Se a sua introdução tiver sido aceite pela unidade de comando, o valor novo aparece no campo “Valor atual”. Se isto não é o caso, por favor, verifique as mensagens na janela de mensagens. No ajuste básico é iniciada a busca da variável indicada no programa selecionado atualmente. Se não for possível localizá--la, serão procuradas todas as listas de dados globais. Se pretender localizar a variável noutro programa do que no selecionado atualmente, você tem de acionar o softkey “Módulo”. “Módulo”. O campo de introdução homónimo homónimo abre--se. abre--se. Introduza aqui o caminho de arquivo do programa a ser procurado. procurado.

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7

7.3. 7.3.22


Vista ista gera gerall

7.3.2.1 7.3.2.1 Displa Displayy Depois da seleção desta opção abreabre--se -se a janela de estados. Aqui são indicados indicados os grupos de variáveis introduzidas no arquivo CONFIGMON.INI.

Significado das designações de colunas: Coluna Estado Nome Variável Variável Valor

Significado Símbolo de seta indica a atualização atualização automática da indicação indicação Designação Designação da respectiva entrada ou saída (nem sempre indicada) indicada) Designação Designação da variável do sistema correspondente Estado do sinal de entrada/saída: entrada/saída: cinz cinzen ento to:: Sina Sinall de entr entrad adaa inat inativ ivoo (fals (false) e) verm vermel elho ho:: Sina Sinall de entr entrad adaa ativ ativoo (tru (true) e)

Função atual dos softkeys: Softkey Alterar Config. Tab+ Atual. tudo Inic.Info Canc.Info Editar OK Cancelar Fechar

Significado Confirma as alterações alterações realizadas realizadas Configuração dos grupos individuais (não disponível no grupo de utilizadores utilizadores “Utilizador”) “Utilizador”) Comutação para outros grupos grupos de indicação indicação (nem sempre disponível, veja o separador na margem inferior) Para a atualização atualização da indicação Para ligar a atualização atualização automática do elemento elemento selecionado selecionado Para desligar desligar a atualização atualização automática do elemento elemento selecionado selecionado Alteração dos parâmetros parâmetros das entradas entradas e saídas selecionadas: selecionadas: -- Nome de sinal -- Estado de sinal (“true” ou “false”) Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas em “Configmon.ini” “Configmon.ini” e voltar à janela de estados. Para rejeitar as alterações alterações efetuadas e voltar à janela de estados Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas em “Configmon.ini” “Configmon.ini” e fechar a janela de estados

Os valores das variáveis protegidas contra gravação não podem ser alterados. BedienungBH5.2 09.03.01 pt

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Operação 7.3.2.2 7.3.2.2 Configu Configura raçã ção o Esta entrada de menu não se encontra disponível no grupo de utilizadores “Utilizador”. Para mais informações relativas a este comando, consulte o Manual o Manual de programações programações no capítulo principal principal [Configuração], [Configuração], capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema pelo perito].

7.3.2.3 7.3.2.3 Editar Editar “CONFIGMON.INI” Também ambém estaen esta entra trada da de menu menu não não se encon encontra tra dispo disponíve nívell no grupo grupo de utiliz utilizad adore oress “Utili “Utilizad zador” or”.. Para mais informações relativas a este comando, consulte o Manual o Manual de programações programações no capítulo principal principal [Configuração], [Configuração], capítulo [Configurar capítulo [Configurar sistema pelo perito].

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7

7.3.3 7.3.3


Flags Flags cíclic cíclicos os (mar (marca ca)) Depois da seleção desta opção abre--se uma janela de estados, na qual são indicados os estados de sinal dos 32 flags cíclicos (também designados por “Marca”).

Significado das designações de colunas: Coluna Coluna de indicação N.º Nome

Significado Cinzento:Marca não colocada Vermel melho: Mar Marca colo coloca cadda Número da marca (1 ... 32) Nome da marca

Na zona inferior da janela de estados é indicado um texto descritivo relativo à marca selecionada. Função atual dos softkeys: Softkey Nome OK Cancelar

Significado Coloqua Coloqua o cursor no campo de nome da marca selecionada. selecionada. Agora, o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres) Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas Para rejeitar as alterações alterações efetuadas

Para Para obter obter infor informaç maçõe õess porme pormeno noriz rizad adas as acerca acercada da utiliz utilizaçã açãoo e progr programa amação çãode de flags flags cíclico cíclicos, s, consulte o Manual o Manual de programações no programações no capítulo principal [Programação principal [Programação pelo perito]. perito].


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Operação

7. 3. 4

Flags Depo Depois is da seleçã seleçãoo desta desta opção opçãoab abrere--se -se uma uma jane janela la de estad estados, os, na qual qual os estad estados os dos dos 999 999 flags são indicados. indicados.

Significado das designações de colunas: Coluna Significado Coluna de indi- Cinz Cinzeento: nto: Flag Flag não está está colo coloca cado do cação Verme ermelh lho: o: Flag Flag está stá colo coloca cado do N.º Número do flag (1 ... 999) Nome Nome do flag Na zona zona infe inferirior or da jane janela lade de esta estado doss é indi indica cado do um texto textode desc scriritiv tivoo rela relatitivo vo ao flag flag sele seleci cion onad ado. o. Função atual dos softkeys: Softkey Nome OK Cancelar

Significado Coloqua Coloqua o cursor no campo de nome do flag selecionado. selecionado. Agora, o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres) Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas Para rejeitar as alterações alterações efetuadas

Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de flags, consulte o Manual o Manual de programações na programações na documentação [Programação documentação [Programação pelo perito]. perito] .

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7

7.3. 7.3.55


Cont ontador ador Depo Depois is da seleçã seleçãoo desta desta opçãoabre opçãoabre---se uma uma jane janela la de estad estados, os, naqu na qual al osval os valor ores es docon do contatador instalado são indicados. indicados.

Significado das designações de colunas: Coluna N.º Valor Nome

Significado Número do contador Estado do contador Nome do contador

Na zona inferior da janela de estados é indicada indicada uma descrição do contador selecionado. selecionado. Função atual dos softkeys: Softkey Nome Valor OK Cancelar

Significado Coloqua Coloqua o cursor no campo de nome do contador selecionado. selecionado. Agora, o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres) Coloqua Coloqua o cursor no campo de valor do contador selecionado. selecionado. Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas Para rejeitar as alterações alterações efetuadas

Se fech fechar ar a jane janela la de esta estado doss sem sem ante anteririor orme ment ntee ter ter pres pressi sion onad adoo o softk softkey ey “OK” “OK”,, os valo valo-res novos não são aceites. Para obter obter informaçõ informações es pormen pormenoriz orizada adass acerca acerca da utilizaçã utilizaçãoo e progra programaçã maçãoo de de contadocontadores, consulte o Manual o Manual de programações na programações na documentação [Programação documentação [Programação pelo perito], rito], capítulo [Variáveis capítulo [Variáveis e acordos], acordos] , seção [Campos] seção [Campos]..


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Operação

7.3.6 .3.6

Time imer Depo Depois is dasel da seleçã eçãoo desta desta opçãoabreopçãoabre--se -se umajanela umajanelade de estad estados, os, naqu na qual alos os valor valores es e estad estados os de serviço dos 10 timers são indicados.

Significado das designações de colunas: Coluna Z...

N.º Valor Nome

Significado Estado do contador Vermel melho Vermelho Vermelho + gancho gancho Verde Verde erde + ganc gancho ho Número do timer (1 ... 10) Estado atual do timer Nome do timer

Timer mer parad rado e col colocad cado no valo valorr ± 0 Timer parado e colocado colocado no valor > 0 Timer iniciado, estado ± 0 Timer imer inic inicia iado do,, esta estado do > 0

Na zona inferior da janela de estados é indicada indicada uma descrição do timer selecion s elecionado. ado. Função atual dos softkeys: Softkey Start/Stop Nome Valor OK Cancelar

Significado Inicia ou pára o timer selecionado selecionado Coloqua Coloqua o cursor no campo de nome do timer selecionado. selecionado. Agora, o nome pode ser alterado (máx. 40 caracteres) Coloqua Coloqua o cursor no campo de valor do timer selecionado. selecionado. Para aceitar as alterações alterações efetuadas efetuadas Para rejeitar as alterações alterações efetuadas

Se fech fechar ar a jane janela la de esta estado doss sem sem ante anteririor orme ment ntee ter ter pres pressi sion onad adoo o softk softkey ey “OK” “OK”,, os valo valo-res novos não são aceites. Para obter informações pormenorizadas acerca da utilização e programação de timers, consulte o Manual o Manual de programações na programações na documentação [Programação documentação [Programação pelo perito], perito] , capítulo [Variáveis capítulo [Variáveis e acordos]. acordos] .

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7

7.4


Diagnóstico No manual Assistência manual Assistência elétrica, elétrica, você pode encontrar uma descrição destas funções.

7.5

Janela Display



Se selecionar o Navigator, Programa ou Editor, a respectiva janela é colocada em primeiro plano. Se não estiver selecionado qualquer programa ou se não estiver nada carregado no Editor, Editor, estes pontos aparecem aparecem inativos no menu superior.

7.6 7.6

Info Inform rmaç ação ão hard hardwa ware re [Display > Informação hardware] Com a informação de hardware, o operador pode obter mais informações acerca dos componentes ponentes individuais individuais do sistema de robô.

Função atual dos softkeys: Softkey Atualizar Exportar Fechar


Significado Atualiza a indicação Cria um arquivo no formato XML com as informações informações de hardware hardware Termina a indicação “Informação “Informaç ão hardware”

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Operação É possível exibir os seguintes componentes de hardware: Armário

Robô PC

1. RDW / 1. PM MFC

2. RDW / 2. PM

1. DSE 2. DSE 1. KPS 1. KSD

...

8. KSD 2. KPS 1. KSD

...

8. KSD

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7

7.7


Ajuda Ajuda

Ajuda online Ajuda online ---- Conteúdo/Índice Informação

A tecla da seleção de janelas está sem função enquanto que a ajuda online é indicada.

7.7. 7.7.11

Ajud Ajudaa onli online ne A ajuda ajuda onlin onlinee está está dispo disponíve nívell para para eleme elemento ntoss indivi individu duais ais doint do inter erface facede de oper operado adorr. Estacon Esta contém tém mensagens, entradas de protocolo, formulários inline, bem como a indicação de erro. Se a janela, na qual se encontra o elemento pretendido, estiver inativa é necessário mudar para esta janela com a tecla da seleção de janelas. Em seguida, o respectivo elemento é selecionado selecionado com as teclas do cursor. cursor. [Ajuda > Ajuda online] Ao chamar a ajuda online são indicadas indicadas informações informações adicionais adicionais relativas relativas ao elemento elemento selecionado. Janela de mensagens Depois de selecionar a mensagem desejada e chamar a ajuda online abre--se a respectiva janela de ajuda. ajuda. Protocolo Depois de selecionar a entrada de protocolo desejada e chamar a ajuda online abre--se a respectiva janela de ajuda. Formulários inline Depo Depois is de seleci selecion onar ar o formu formulár lário io inlin inlinee desej desejad adoo e chamar chamar a ajud ajudaa onlin onlinee abreabre--se -se a respe respecctiva janela de ajuda. Indicação de erro Depois de selecionar a mensagem de erro desejada e chamar a ajuda online abre--se a respectiva janela de ajuda.


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Operação

7.7.2 7.7.2

Ajuda Ajuda online online Conteú Conteúdo/Í do/Índic ndicee Aqui é possível localizar informações informações específicas no índice ou índice remissivo da ajuda online. No índice remissivo são listadas todas as informações em seqüência alfabética. [Ajuda > Ajuda online -- Conteúdo/Índice] Depois da seleção desta opção, a respectiva janela é exibida no interface de operador. operador. No lado lado esque esquerd rdoo encon encontra tra uma uma listag listagem em do índiceou índiceou doínd do índice icere remis missiv sivo, o, enqu enquan anto to nola no lado do direito são indicados indicados os respectivos textos de ajuda. ajuda. Para realizar comandos, comandos, você tem as seguintes possibilidades à disposição. Função atual dos softkeys: Softkey Seta esquerda/ direita Índice Conteúdo Fechar

Significado Alteração entre conteúdo/índice conteúdo/índice e a respectiva página página de ajuda Salto para o índice remissivo total da ajuda online Salto para o índice (página (página inicial da ajuda online) online) Termina a ajuda online

Quando marcar um tema, pressione a tecla de introdução para exibir a respectiva página de ajuda.

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7

7.7.3 7.7.3


Infor Informa maçã ção o do siste sistema ma Estecom Este coman ando do prep prepar araa as infor informaç maçõe õess rela relativa tivass aoha ao hardw rdwar aree e softwa software re dosis do sistem temaa dorob do robô. ô. [Ajuda > Informação] Este comando indica as seguintes informações informações sobre a versão: Função atual dos softkeys: Softkey Tab+ Exporte Memorizar Fechar

Significado Comuta para o separador separador seguinte dentro da janela. janela. Transferência Transferência das informações informações para um arquivo XML: RC \ROBOTER \LOG \VIRUSINFO.XML” “C:\K RC Transferência Transferência das informações informações do módulo para um arquivo de texto: RC \ROBOTER \LOG \OCXVER.TXT” “C:\K RC Abandonar Abandonar a indicação de informação

As seguin seguinte tess inform informaç ações ões são são indicada indicadass depois depois da seleç seleção ão do respe respect ctivo ivo separ separado ador: r: Informação G Tipo de unidade de comando G Número geral da versão G Versão Versão do KUKA.HMI (interface (interface de operador) operador) G Versão Versão do sistema básico G Texto do utilizador G Fabricante Robô G Nome de robô G Tipo e configuração do robô G Lista dos eixos adicionais adicionais dividida dividida de acordo com número do eixo e nome nome (se disponível) G Versão dos dados da máquina Sistema G Designação do computador G Informações sobre a versão do sistema G Informações da memória Opções G Opções instaladas adicionalmente, como p.ex., “MeasureTech” “MeasureTech” ou “LaserCut” Comentários G Comentários adicionais Módulos G Nome e versão dos módulos módulos instalados instalados Vírus scan G Nome e versão dos arquivos anti--ví anti--vírus rus instalados


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Operação

128 de 157


8

8

Est Estrut rutura ura de menu menuss

Estrutura de menus Os menus disponibilizados pelo “KUKA System Software” podem ser abertos através do acionamento acionamento do respectivo botão de menu. Barra de menu

Botão de menu

Na barra de menu estão disponíveis os seguintes comandos: comandos: Botão de menu Ficheiro Pro Process cessaar Configuração Exi Exibir

Opções Seção Operações de arquivo e representação 8.1 Coman mandos rela relatitivo voss à cria criaçã çãoo e ediçã ição de programas mas 8.2 Entradas/Saídas e ajustes de sistema 8.3 Fun Funçõe ções de exib xibição ção das entra tradas/sa s/saíd ídaas, posiçã siçãoo, con contata8.4 dor, dor, variável etc. Entr.Serv 1) Funç Funçõe õess para ara o ajus ajuste te,, a medi mediçã çãoo, bem bem comoa comoa assi assist stêência ncia 8.5 8.5 Comandos 2) Comandos de movimento e lógicos 8.6 Tecnologia 2) Comandos de tecnologia 8.7 Ajuda Informações sobre a versão e ajuda online 8.8 1) Para isso, nenhum nenhum programa pode estar selecionado nem estar carregado carregado no Editor 2) A função apenas está disponível dentro de um programa programa O acesso aos submenus ou comandos depende do grupo de utilizadores atual.


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Operação

8.1

Ficheiro Grupo de utilizadores utilizadores “Perito” Perito”

Novo Abrir

Ficheiro/diretório Lista de dados Lista de erros

Imprimir


Guardar


Restaurar Renomear Formatar disquete




Características Filtro

Grupo de utilizadores “Utilizador” Utilizador”

Novo Abrir


Imprimir


Guardar


Restaurar Renomear Formatar disquete




Características Filtro

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8

Estrut Estrutura ura de menus menus (cont (continua inuaçã ção) o)

Novo

Criar novos arquivos ou subdiretórios subdiretórios 1)

Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Abrir


» Ficheiro/diretório Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator] Abre o diretório marcado Carrega o arquivo de origem origem de um módulo marcado (*.SRC) no editor » Lista de dados 1) Abre a respectiva lista de dados de um arquivo marcado (*.DAT) no editor » Lista de erros Abre uma lista com erros reconhecidos reconhecidos no arquivo selecionado 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Imprimir


» Seleção atual Os arquivos selecionados selecionados são impressos » Livro de protocolo As entradas no protocolo são impressas


Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator]

131 de 157

Operação Guardar



» Tudo Doc. [Operação], Todos odos os arquivo arquivoss serão serão memoriza memorizados dos em disquete disquete (Ini, cap. [Navigator] cap. [Navigator] MaDa, etc.) » Aplicações Memoriza as aplicações (*.SRC, *.DAT) *.DAT) em disquete » Dados de máquina Memoriza apenas apenas os dados de máquina em disquete » Configuração 1) Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator] » Drivers Memoriza os drivers em disquete » E/S textos extensos Memoriza o banco de dados de textos extensos UKA TechPack » K UKA Memoriza determinadas introduções de registro em disquete » Dados Log Memoriza os arquivos de protocolo em disquete » Seleção atual Memoriza os arquivos arquivos selecionados selecionados e diretórios diretórios em disquete 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Restaurar



» Tudo Doc. [Operação], Todos odos os arquivo arquivoss (à exceção exceção dos arquivo arquivoss Log) Log) são são carrega carrega-- cap. [Navigator] cap. [Navigator] dos a partir da disquete (Ini, MaDa, etc.) » Aplicações As aplicações aplicações memorizadas memorizadas são recopiadas recopiadas do disquete disquete para o disco rígido (*.SRC; *.DAT) » Dados de máquina Apenas os dados de máquina máquina são carregados carregados do disquete para a unidade de comando » Configuração 1) » Drivers Apenas os drivers E/S são lidos pelo disquete » E/S textos extensos A lista E/S está sendo carregada carregada pelo disquete UKA TechPack » K UKA Volta Volta a restaurar determinadas introduções de registro » Seleção atual Os arquivos selecionados são recopiados para o disco rígido 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

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8


Renomear

O nome ome do arqu arquiv ivoo sele seleci cion onaado pod pode ser ser alte altera raddo

Doc. Doc. [Ope [Opera raçã ção] o],, cap. [Navigator] cap. [Navigator]

Formatar disquete

Form Format ataação ção do disqu isqueete que que se enco encont ntra ra no driv drivee

Características

Doc. Doc. [Ope [Opera raçã ção] o],, cap. [Navigator] cap. [Navigator]

2)

Indicações Indicações relativas ao tipo, caminho, criação, criação, atributos, modo Doc. [Operação], de edição e comentário do arquivo selecionado cap. [Navigator] cap. [Navigator] 2) Não se encontra disponível disponível para o processamento processamento de programa programa Filtro

1) 2)

Varia ariant ntee de indi indica caçã çãoo dos dos comp compon onen ente tess do arqu arquiv ivoo

Doc. Doc. [Oper [Operaç ação ão],], cap. [Navigator] cap. [Navigator] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” 2) Não se encontra disponível disponível para o processamento processamento de programa programa


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Operação

8.2

Processar O menu menu “Processa “Processar” r” está represe representad ntadoo em diversas diversas formas formas no nível nível do Navigato Navigator, r,Prog Programa rama e Editor.

8.2.1 8.2.1

Proc Process essar ar no Navig Navigat ator or Grupo de utilizadores “Perito “ Perito””

Grupo de utilizadores “ Utilizador” Utilizador”

Marcar

Marcar tudo

Copiar

Copiar

Inserir

Inserir

Cortar

Cortar

Apagar

Apagar

Duplicar

Duplicar

Selecionar


Selecionar


Desselecionar programa


Reset programa

Reset programa

Marcar

Todos odos os arquivo arquivoss na pasta selecion selecionada ada estão sendo sendo marcado marcadoss Doc. [Operação [Operação],], cap. [Navigator] cap. [Navigator]

Copiar

1)

Os arqui arquivos vos marca marcado doss serão serão copia copiado doss para para a memór memória ia inter interme me-- Doc. [Operação], diária cap. [Navigator] cap. [Navigator] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Inserir

2)

Os arquivos arquivos existentes na memória intermediária intermediária são introduzi- Doc. [Operação], dos na posição atual cap. [Navigator] cap. [Navigator] 2) Está disponível quando um arquivo ou um diretório foi copiado ou cortado Cortar

Os arquivos arquivos marcados marcados são apagados apagados no no seu local original original e co- Doc. [Operação], piados para a memória intermediária cap. [Navigator] cap. [Navigator]

134 de 157


8


Apagar

Todos os arquivos arquivos selecionados selecionados serão definitivamente definitivamente apaga- Doc. [Operação], dos depois de uma questão de segurança cap. [Navigator] cap. [Navigator] Duplicar

O arquivo marcado é copiado com outro nome para o diretório Doc. [Operação], atual cap. [Navigator] cap. [Navigator] Selecionar


» Sem parâmetros parâmetros Doc. [Operação], O programa é selecionado selecionado sem parâmetros parâmetros de função cap. [Navigator] cap. [Navigator] » Com parâmetros parâmetros Os parâmetros de função são transferidos em cada seleção de programa Desselecionar programa

3)

O programa selecionado é fechado

Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator] 3) Apenas se encontra disponível com um programa selecionado selecionado

Reset programa

3)

O estado estado inicial inicial do progra programa ma seránova será novamen mente te restaura restaurado do depois depois Doc. [Operação], de carregar cap. [Navigator] cap. [Navigator] 3) Apenas se encontra disponível com um programa selecionado selecionado


135 de 157

Operação

8.2.2 8.2.2

Process Processar ar no nível nível do progra programa ma Grupo de utilizadores “Perito “ Perito”” FOLD

Abr./fech. Abr./fech. FOLD atual Abrir todas as FOLD Fechar todas as FOLD

Copiar

Grupo de utilizadores “ Utilizador” Utilizador” FOLD

Abr./fech. FOLD atual Abr./fech. Abrir todas as FOLD Fechar todas as FOLD

Copiar

Inserir

Inserir

Cortar

Cortar

Apagar

Apagar

Procurar

Procurar

Substituir

Substituir



Reset programa

Reset programa Ponto em TTS

Corrigir

FOLD

1)

Corrigir

Ponto em TTS


» Abrir/fechar F OLD atual Manual de progr. A F OLD na linha de programa atual é aberta ou fechada Doc. Programação pelo perito » Abrir todas as F OLD Cap. [Generalidades Cap. [Generalidades Todas as FOLD do programa selecionado são abertas relativas aos progra» Fechar todas as FOLD mas KRL] Todas as FOLD do programa selecionado são fechadas 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Copiar

1) 2)

As linhas marcadas são copiadas copiadas para a memória intermediária intermediária Doc. [Operação], cap. [Navigator] cap. [Navigator] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” 2) Não se encontra disponível no programa selecionado

Inserir

1) 2)

Os dado dadoss que que se encon encontra tram m na memóri memóriaa inter interme mediá diária riasãointro sãointro-- Doc. [Operação], duzidos na posição atual cap. [Navigator] cap. [Navigator] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” 2) Não se encontra disponível no programa selecionado

136 de 157


8


Cortar

2)

Os dado dadoss marcad marcados os sãoap são apag agad ados os no seu local localor orig igin inal al e copia copia-- Doc. [Operação], dos para a memória intermediária intermediária cap. [Navigator] cap. [Navigator] 2) Não se encontra disponível no programa selecionado Apagar

A linha, na qual o cursor cursor se encontra é apagada apagada depois depois de uma Doc. Programação pelo questão de segurança utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] Procurar

O programa programa atual pode pode ser procurad procuradoo por um termo de busca busca Doc. Programação Programação pelo pelo utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] Substituir

1)

Aqui é possível procurar por um termo e este pode ser substi- Doc. Programação pelo tuído por outro utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Desselecionar programa

3)

O programa selecionado é fechado

Doc. Programação pelo utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] 3) Apenas se encontra disponível com um programa selecionado selecionado

Reset programa

3)

O estado estado inicial inicial do progra programa ma seránova será novamen mente te restaura restaurado do depois depois Doc. Programação pelo de carregar utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] 3) Apenas se encontra disponível com um programa selecionado selecionado


137 de 157

Operação

Corrigir

1)

Ponto

» Ponto Manual de prog. Diversas possibilidades de correção online para programas e Doc. Programação pelo conjuntos de movimentos perito Cap. [Editor Cap. [Editor externo] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

138 de 157


8

8.2.3 8.2.3


Proc Process essar ar no edit editor or Grupo de utilizadores “Perito “ Perito”” FOLD


Copiar

Grupo de utilizadores “ Utilizador” Utilizador” FOLD Copiar

Inserir

Inserir

Cortar

Cortar

Apagar

Apagar

Procurar

Procurar

Substituir

Substituir

Fechar

Fechar

FOLD

1)

Abr./fech. Abr./f ech. FOLD atual Abrir todas as FOLD Fechar todas as FOLD


» Abrir/fechar F OLD atual Manual de prog. Doc. Programação pelo A F OLD na linha de programa atual é aberta ou fechada perito » Abrir todas as F OLD Cap. [Generalidades Abrir todas as FOLD do programa que se encontram no Editor Cap. [Generalidades re a vas aos prograprogra-» Fechar todas as F OLD RL] mas K RL Todas odas as FOLD do prog programa rama que se encontra encontra no Editor Editor são fechadas 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Copiar

1)

A linha de programa selecionada selecionada com o cursor é copiada para Manual de prog. a memória intermediária Doc. Programação pelo perito Cap. [Generalidades Cap. [Generalidades relativas aos programas K RL RL] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Inserir

1)

Os dado dadoss que que se encon encontra tram m na memóri memóriaa inter interme mediá diária riasãointro sãointro-- Manual de prog. duzidos na posição atual Doc. Programação pelo perito Cap. [Generalidades Cap. [Generalidades relativas aos prograRL] mas K RL 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”


139 de 157

Operação

Cortar

1)

As linhasde linhas de programa programa selecionadas selecionadas com o cursor são apagadas apagadas Manual de prog. do seu local original original e copiadas copiadas para a memória intermediária intermediária Doc. Programação pelo perito Cap. [Generalidades Cap. [Generalidades relativas aos prograRL] mas K RL 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Apagar

A linha, na qual o cursor cursor se encontra é apagada apagada depois depois de uma Doc. Programação pelo questão de segurança utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa] Procurar

Busca ao programa programa atual por um termo termo de busca introduzido introduzido

Substituir

Doc. Programação pelo pelo utilizador Cap. [Processamento de programa]

1)

Proc Procur urar ar e subs substititu tuirir parte partess de prog progra rama ma no Edit Editor or

Man Manual de prog. Doc. Programação pelo perito Cap. [Generalidades Cap. [Generalidades relativas aos programas KRL] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

Fechar

O Editor é fechado

140 de 157

Doc. Programação pelo utilizador Cap. [Processamento Cap. [Processamento de programa]


8

8.3


Configu iguração Entradas/Saídas Drivers E/S Interpretador SUBMIT

Iniciar/selecionar Parar Desselecionar

Teclas de estado

Grupo de utilizadores Ferramenta/base atual

Forçar arranque a frio Tempo de espera PowerOff

Opções de ligar/desligar

Língua Alterar password Editor GUIA oficina Supervisionamento do espaço de trabalho Reinicialização Otimização tempo de ciclo Configuração PlugIn Planejador de ações

Extras

Entradas/Saídas

Automático externo

Drivers E/S

Teclas de estado Deslocação manual

Grupo de utilizadores Ferramenta/base/ eixo ext. Ativo Definição da ferramenta Opções de ligar/desligar


Registro série Reset serial

Tipo de ferramenta Tipo base

Definição da ferramenta

Interpretador SUBMIT

Editar configuração E/S Reset programa de controle E/S Reconfigurar E/S Estado E/S Comunicação serial

Pass Override Prog on/off Pass. Override Man on/off Posição do mouse Configuração do mouse

Deslocação manual

Extras

Grupo de utilizadores “Perito “ Perito””

Automático externo


Linha DEF Pormenor (ASCII) Quebra de linha KUKA.HMI Reinicializar

Shuntar Configuração

Grupo de utilizadores “Utilizador “ Utilizador”” Editar configuração E/S Reset programa de controle E/S Reconfigurar E/S Estado E/S Comunicação serial


Pass Override Prog on/off Pass. Override Man on/off Posição do mouse Configuração do mouse Tipo de ferramenta Tipo base Língua Alterar password Editor GUIA oficina Supervisionamento do espaço de trabalho Reinicialização Otimização tempo de ciclo Configuração PlugIn Planejador de ações

Forçar arranque a frio Tempo de espera PowerOff Linha DEF Pormenor (ASCII) Quebra de linha Reinicialização painel de operação


141 de 157

Operação

Entradas/Saídas

Automático externo

» Automático externo Ajustes para o interface automático externo

Drivers E/S

Editar configuração E/S Reset programa de controle E/S Reconfigurar E/S Estado E/S Comunicação serial

Manual de prog. Doc. Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema]


» Editar configuração E/S 1) Manual de prog. Abre o arquivo “I OSYS.INI” Doc. Configuração Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sis» Reset programa de controle E/S tema] Reset dos interfaces periféricos » Reconfigurar E/S 1) As entradas/saídas são reconfiguradas reconfiguradas » Estado E/S O estado atual do sistema E/S é transferido para um arquivo Log » Comunicação serial 1) » Registro série Registro da comunicação serial em um arquivo Log » Reset serial Reset dos canais seriais 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Interpretador SUBMIT


» Iniciar/selecionar Iniciar/selecionar Iniciar/selecionar o interpretador interpretador submit s ubmit » Parar Parar o interpretador interpretador submit » Desselecionar Desselecionar Desselecionar Desselecionar o interpretador interpretador submit

Manual de prog. Doc. Configuração Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema]

Teclas de estado

Teclas eclas de estad estadoo para para pacot pacotes es de tecno tecnolo logi giaa opcio opciona nais is

142 de 157

Respe Respectiv ctivaa tecno tecnolo logi giaa


8


Deslocação manual

Pass Override Prog on/off Pass. Override Man on/off Posição do mouse Configuração do mouse

» Passos Override Prog on/off Ligar/desligar o override de programa » Passos Override Man on/off Ligar/desligar o override manual » Posição do mouse Determinação da relação espacial entre o mouse de 6 D e o robô » Configuração do mouse Seleção do eixo e modo dominante dominante


Grupo de utilizadores

Acesso a grupos de utilizadores definidos


Ferramenta/base atual

Seleç Seleção ão da ferra ferramen menta ta desej desejad ada, a, da base base ou cinemá cinemátic ticaa

Definição da ferramenta

Tipo de ferramenta Tipo base

» Tipo de ferramenta Indicação de dados de medição guardados do tipo de ferramenta » Tipo base Indicação de dados de medição guardados do tipo base Opções de ligar/desligar

Manua Manuall de prog prog.. Doc. Configuração Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema]

Manual de prog. Doc. [Configuração] [Configuração] Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema]

Forçar arranque a frio Tempo de espera PowerOff

» Arranque frio obrigatório Manual de prog. Na próxima próximainic iniciali ializaçã zaçãoo é causada causadauma uma reinicia reiniciação ção completa completa-- Doc. Configuração Configuração mente nova sem seleção de qualquer programa programa Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema] 1) » Desligar tempo de espera PowerOff Tempo de atraso até que a instalação possa ser novamente inicializada 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”


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Operação

Extras

Língua Alterar password Editor GUIA oficina Supervisionamento do espaço de trabalho Reinicialização Otimização tempo de ciclo Configuração PlugIn Planejador de ações

Linha DEF Pormenor (ASCII) Quebra de linha Reinicialização painel DE OPERAÇÃO

» Língua Alterar a língua do país do interface de operador » Alterar password Alterar password de um grupo de utilizadores » Editor 1) » Linha DEF Indicação das linhas D EF dentro de um programa » Pormenor (ASCII ) ) Representação do programa em código K RL » Quebra de linha Ativa ou desativa desativa a quebra quebra de linha linha para a janela de prograprogramas » Opção Office Elemen Elementos tos de coman comando do adici adicion onai aiss no B OF para para operaçã operaçãoo com o mouse » Supervisionamento do espaço de trabalho 1) » Shuntar Shuntar o supervisionamento supervisionamento dos espaços de trabalho » Configuração Definição dos espaços de trabalh t rabalhoo 1) » Reinicialização » Reinicialização painel DE OPERAÇÃO O BOF (interface de operador) é reiniciado sem novo arranque. » Otimização tempo de ciclo 1) Adaptação da aceleração aceleração máxima possível a tecnologias tecnologias diversas » Configuração PlugIn 2) Selecção e ajuste dos módulos utilizados pelo K SS SS » Planejador de ações Executa uma ação na hora prevista ou na ocorrência de um evento específico




Manual de prog. Doc. Configuração Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema] 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” 2) Não se encontra disponível disponível nos grupos de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” ou “Perito”

144 de 157


8

8.4


Exibir Entradas/Saídas

Entradas digitais Saídas digitais E/S analógicas Automático externo

Posição atual

Variável

Diagnóstico

Janela Informação de hardware

Entradas/Saídas

Individual Vista geral Flags cíclicos Flags Contador Timer Osciloscópio Livro de protocolo Protocolo CROSS Caller Stack Interrupts Circuito de segurança Diagnóstico Web

Diagnóstico

Janela Informação de hardware


Cartesiano Específico do eixo Incremental Master/Slave Exibir Configuração Editar “CONFIGMON.INI ” Exibir Configuração Exibir Configuração

N AVIGATOR AVIGATOR PROGRAMA EDITOR Entradas digitais Saídas digitais Saídas analógicas Automático externo

Posição atual

Variável

Grupo de utilizadores “Perito “ Perito””

Individual Vista geral Flags cíclicos Flags Contador Timer Osciloscópio Livro de protocolo Protocolo CROSS Caller Stack Interrupts Circuito de segurança Diagnóstico Web

Grupo de utilizadores “Utilizador “ Utilizador”” Cartesiano Específico do eixo Incremental Master/Slave Exibir Configuração Editar “CONFIGMON.INI ” Exibir Configuração Exibir Configuração


145 de 157

Operação Entradas digitais Saídas digitais Saídas analógicas Automático externo

Entradas/Saídas

» Entradas digitais Ocupação das entradas digitais » Saídas digitais Ocupação das saídas digitais » Saídas analógicas Estado das saídas s aídas analógicas analógicas » Automático externo Ocupação do interface automático externo Posição atual

Doc. [Operação], cap. [Exibir] cap. [Exibir]

Cartesiano Específico do eixo Incremental Master/Slave

» Cartesiano Doc. [Operação], Posição atual do T CP em relação ao sistema de coordenadas cap. [Exibir] cap. [Exibir] mundo através dos componentes “Posição”, “Orientação”, “Status” e “Turn” dos eixos standard, bem como os eixos adicionais projetados » Específico do eixo Posição atual em relação ao eixo dos eixos standard, bem como dos eixos adicionais projetados » Incrementa I ncrementall Posição atual dos eixos do robô em incrementos » Master/Slave Posição atual dos eixos Master e Slave em incrementos

146 de 157


8


Variável


Exibir Configuração Editar “CONFIGMON.INI ”

» Individual Doc. [Operação], Indicação e alteração dos valores das variáveis individuais individuais cap. [Exibir] cap. [Exibir] » Vista geral Doc. [Operação], cap. [Exibir] cap. [Exibir] » Exibir Exibir os grupos grupos de variáveis de “ConfigMon.ini” “ConfigMon.ini” *1 » Configuração Manual de prog. Ajustar a indicação dos grupos de variáveis Doc. [Configurar Doc. [Configurar sistema pelo perito] » Editar “ConfigMon.ini” *1 Editar o arquivo “ConfigMon.ini” “ConfigMon.ini” » Flags cíclicos (marca) Doc. [Operação], Estados de sinal da marca cap. [Exibir] cap. [Exibir] » Flags Estados de sinal dos flags » Contador Indicação dos valores do contador » Timer Valores Valores e estados de serviço dos timers *1 Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”


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Operação Diagnóstico

Osciloscópio Livro de protocolo Protocolo CROSS Caller Stack Interrupts Circuito de segurança Diagnóstico Web

Exibir Configuração Exibir Configuração

» Osciloscópio HB Assistência HB Assistência elétrica » Exibir Observar e analisar analisar registros arquivados arquivados » Configuração Ajustar as funções do osciloscópio osciloscópio » Livro de protocolo » Exibir Exibe as ações de operação operação protocoladas » Configuração Configurar Configurar as funções de protocolo » Protocolo CROSS 1) Programa de protocolo “K UKA UKA--C ROSS” » Caller Stack 1) Indica a seqüência da chamada de programas e subprogramas » Interrupts1) Listagem dos interrupts » Circuito de segurança Indicação do circuito de segurança segurança do robô » Diagnóstico Web Inicia o browser Web interno, com o qual é possível indicar páginas predefinidas *1 Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Janela


» NAVIGATOR Doc. [Operação], Indica o Navigator no interface de operador cap. [Exibir] cap. [Exibir] 2) » PROGRAMA Comuta Comuta o interf interface ace de oper operad ador or para para o prog progra rama ma seleci selecion onad adoo 3) » EDITOR Indica o programa que se encontra no Editor 2) Apenas com o programa selecionado selecionado 3) Apenas quando quando um programa se encontra no Editor

Informação de hardware

Exibe Exibeinf infor orma maçõe çõess relat relativa ivass aoar ao armár mário iode decom coman ando doee robô robô,, bem bem Doc. [Operação], como aos seus componentes componentes cap. [Exibir] cap. [Exibir]

148 de 157


8

8.5 8.5


Entr Entrad adaa em serv serviç iço o Grupo de utilizadores “Perito “ Perito””

Medir

XYZ 4--Pontos XYZ Referência ABC 2--Pontos 2--Pontos ABC World Introdução numérica

Ferramenta Base Ferramenta fixa

Dados carga de ferram.

Dados de carga adicional

Ponto base Ponto base (numérico) Offset Offset (numérico)

Cinemática externa Pontos de medição Tolerâncias

Tipo de ferramenta Tipo base Eixo externo Ajustar

Relógio UEA

Desasjustar Update do software

Serviço Dados de robô


Automático DSE --R R DW Determinação da carga Editor externo Configurador de eixo Texto extenso

Standard Com corr. Carga

3--Pontos Indireto Introdução numérica

Peça Ferramenta Offset cinemática externa

Introdução numérica Medição direta Medição indireta Ativar ajuste Verificar ajuste Primeiro ajuste Programar offset Ajuste de carga Com offset Sem offset

149 de 157

Operação Grupo de utilizadores “Utilizador “ Utilizador””

Medir

XYZ 4--Pontos XYZ Referência ABC 2--Pontos 2--Pontos ABC World Introdução numérica






Tipo de ferramenta Tipo base Eixo externo Ajustar

Relógio UEA

Desasjustar Update do software


Automático DSE --R R DW Determinação da carga Editor externo Configurador de eixo Texto extenso




Introdução numérica Medição direta Medição indireta Ativar ajuste Verificar ajuste Primeiro ajuste Programar offset Ajuste de carga Com offset Sem offset

Apenas KR3... Apenas KR3... Medir Ajustar Desasjustar Update do software


150 de 157

Ajuste de robô Comutação Modificar ajuste de fábrica Diagnóstico de acionamento

Determinação de carga Editor externo Configurar eixos externos Texto extenso


8


XYZ 4--Pontos XYZ Referência ABC 2--Pontos 2--Pontos ABC World Introdução numérica Medir






Tipo de ferramenta Tipo base Eixo externo



Introdução numérica Medição direta Medição indireta

» Ferramenta Doc. [Entrada em serProgramas Programas de medição para a determinação de posição ou viço], cap. [Medição] cap. [Medição] orientação e estática de uma ferramenta na mão do robô » XYZ 4--Pontos Alcançar um ponto de referência fixo » XYZ Referência Deslocação com uma ferramenta de referência conhecida » ABC 2--Pontos Alcançar 2 pontos com dados de orientação orientação » ABC World Colocação Colocação na vertical em relação ao sistema de coordenadas mundiais » Introdução numérica Introdução dos dados da ferramenta » Dados carga de ferram. Introdução da massa, centro da massa e momento de inércia da massa » Base Programas de medição para a determinação de posição e orientação orientação de uma peça » 3--Pontos Alcançar um ponto de referência de uma peça » Indireto Indicação Indicação do ponto ponto de referên referência cia não alcan alcançado çado de uma uma peça » Introdução numérica Introdução manual manual de um ponto de referência » Ferramenta fixa Programas de medição para a determinação de uma ferramenta fixa ou externa » Peça Deslocação com uma peça montada no flange do robô » Medição direta O TCP tem de ser alcançado » Medição indireta O TCP T CP está sendo introduzido introduzido numericamente » Ferramenta Deslocação de uma ferramenta fixa BedienungBH5.2 09.03.01 pt

151 de 157

Operação » Offset cinemática externa Doc. [Entrada em serDeslocação de uma ferramenta fixa em uma máquina ex- viço], terna cap. [Medição] cap. [Medição] » Introdução numérica Introdução manual manual de uma ferramenta fixa » Dados de carga adicional Introdução dos dados de uma carga adicional adicional no robô » Máquina externa Doc. [Entrada em serviço], » Ponto base cap. [Medir cinemáDeslocação da distância do sistema de coordenadas coordenadas mun- cap. [Medir tica externa] diais até a máquina máquina externa » Ponto base (numérico) Introd Introduçã uçãoo manu manual al da distâ distânci nciaa do sistem sistemaa de coorde coordena nada dass mundiais mundiais até a cinemática externa » Offset Deslocação da distância da máquina externa até a peça » Offset (numérico) Introd Introduçã uçãoo manu manual al dadis da distân tância ciada damáq máquin uinaa extern externaa até a peça peça » Pontos de medição Doc. [Entrada em serviço], » Tipo de ferramenta cap. [Medição] Indicaçã Indicaçãoo de dados dados de medição medição guarda guardados dos do tipo de ferraferra- cap. [Medição] menta » Tipo base Indicação de dados de medição guardados do tipo base » Eixo externo Indicação de dados de medição guardados da máquina externa » Tolerâncias 1) Introdução dos limites de tolerância para a medição da ferramenta 1) Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador”

152 de 157


8


Ajustar

Relógio UEA


Ativar ajuste Verificar ajuste Primeiro ajuste Programar offset Ajuste de carga

Ajustar

Ajuste de robô Comutação Modificar ajuste de fábrica

» Relógio Ajuste com o relógio de medição mecânico mecânico » UEA Ajuste com o botão de medição eletrônico. eletrônico. » Standard » Ativar ajuste O robô é ajustado com/sem carga na posição zero mecânica » Verificar ajuste Verificar Verificar o ajuste » Com correção de carga » Primeiro ajuste O robô é ajustado sem carga na posição zero mecânica » Programar offset O robô é ajustado com carga e o offset do transmissor do primeiro ajuste é determinado para esta carga » Ajuste de carga » Com offset Verif erific icar ar o ajus ajuste te de uma uma carg cargaa mont montad adaa no robô robô,, a qual qual foi anteriormente ajustada com “Programar “Programar offset” » Sem offset Ajuste do robô com uma carga à descrição, pelo que a diferença do primeiro ajuste é determinada » Ajuste de robô *1 Ajustar o robô depois do primeiro ajuste realizado * 1 » Comutação *1 Comparação Comparação entre motor e encoder encoder » Modificar ajuste de fábrica *1 Primeiro ajuste do KR3... *1 Apenas se encontra disponível para o tipo de robô “KR3..”

Com offset Sem offset

Doc. [Entrada em serviço], cap. [Ajuste/desajuste [Ajuste/desajuste do robô] Doc. [Entrada em serviço], cap. [Ajuste/desajuste [Ajuste/desajuste do robô]

Desajustar

Desajuste de eixos selecionados


Doc. [Entrada em serviço], cap. [Ajuste/desajuste do robô]

153 de 157

Operação Update do software

Automático

» Automático Doc. [Entrada em serLer nova versão de programa através do drive para CD--Rom viço] Cap. [Update do software] Serviço

DSE--R DW Determinação da carga Editor externo Configurador de eixo Texto extenso

» DSE - -- RDW Indicações para “Digitale Servo Elektronik” e “Resolver Di-gital Wandler” » Determinação da carga Determinação Determinação dos dados de carga

Assistência Assistência elétrica

Veja pacote adicional [Determinação [Determinação da carga] » Editor externo 1) Manual de prog. Progr Program amaa extern externoo para para a ediçã ediçãoo de prog progra ramas mas de compo compone nenn- Doc. Programação pelo RL tes no nível BOF e K RL perito Cap. [Editor Cap. [Editor externo] » Configurador de eixo *1 Veja documentação Configurar Configurar eixos externos [Eixos externos] *1 » Texto extenso Manual de prog. Designações Designações para entradas/saídas Doc. Configuração Configuração Cap. [Configurar Cap. [Configurar sistema] *1 Não se encontra disponível disponível no grupo de utilizadores “Utilizador” “Utilizador” Dados de robô

Alterar nome de robô, bem como c omo indicação de outras informa- Doc. Doc. Entra Entrada da em serviç serviçoo ções do robô Cap. [Dados Cap. [Dados de robô]

154 de 157


8

8.6


Comandos Grupo de utilizadores “Perito “ Perito”” e “Utilizador” Utilizador” Última instrução Movimento

PTP LIN CIRC

Parâm.movim.

Superv.movim.

Lógica

W AIT W AITFOR OUT Seg. IBUS lig./desl.

Saída analógica

Estático Dinâmico

Comentário

Normal Selo

OUT PULSE S YN OUT S YN PULSE

Última instrução

Repetiç tição da últim tima instru trução ção executad tada

Movimento

PTP LIN CIRC

» PTP Comando de movimento “Ponto a ponto” » LIN Comando de movimento “Linear” » CIRC Comando de movimento “Circular” Parâmetros de movimento

Doc. [Prog. utilizador], Cap. [Instruções de programa]

Superv.movim.

» Supervisionamento de movimento Chamada do supervisionamento de colisão


Doc. [Pr [Prog. util tilizador], Cap. [Instruções de programa]

Doc. [Prog. utilizador] Cap. [Instruções de programa]

155 de 157

Operação Lógica

W AIT W AITFOR OUT Seg. IBUS lig./desl.

OUT PULSE S YN OUT S YN PULSE

» WAIT Função de espera dependente dependente do tempo » WAITFOR Função de espera dependente dependente do sinal » OUT » OUT Função de comutação simples » PULSE Função de impulso simples » S YN OUT Função de comutação dependente dependente do trajeto » S YN PULSE Função de impulso dependente dependente do trajeto » Seg. IBUS ligar/desligar Ligar e desligar um segmento Interbus Saída analógica


Estático Dinâmico

» Estático Configuração Configuração comandada por programa programa das saídas analógianalógicas para um valor fixo » Dinâmico Configuração Configuração comandada por programa programa das saídas analógianalógicas para para um valor valor depe depend nden ente te da veloci velocida dade de ou da tecno tecnolo logi giaa Comentário

Normal Selo

» Normal Introduzir uma linha de comentário em um programa » Selo Linha de comentário com data e hora em um programa

8.7


Doc. [Prog. utilizador] Cap. [Instruções Cap. [Instruções de programa]

Tecnologia Este menu está reservado para pacotes de tecnologia opcionais. opcionais.

156 de 157


8

8.8


Ajuda Grupos de utilizadores “Perito “ Perito”” e “Utilizador” Utilizador” Ajuda online Conteúdo/Índice Ajuda

Ajuda online

Inicia Inicia a ajuda ajuda onli online ne sensíve sensívell ao contex contexto to do tema tema atual atual

Doc. Doc. [Oper [Operaçã ação], o], cap. [Exibir] cap. [Exibir]

Ajuda online -- conteúdo/índice

Índice completo da ajuda online


Ajuda

Exibição das informações da versão (KUKA.HMI / Sistema básico / Dados de sistema)


1


157 de 157

Index

Números

Com offset, offset, 153 Comando Comandos, s, 129, 129, 155 Comentár Comentário, io, 70, 81 Comunicação Comunicação serial, 142 Comutaçã Comutação, o, 153 Conexão KCP, KCP, 9 ConfigMon.ini, ConfigMon.ini, 117 Configu Configuraçã ração, o, 129, 129, 141 Configu Configuraçã raçãoo do do mouse, mouse, 49, 51, 143 Configurador Configurador de de eixo, 154 Contador, Contador, 147 Contato de fim de curso de software, 43 Contraste Contraste,, 27 Copiar, Copiar, 79 Correção de carga, carga, 153 Cortar, Cortar, 80 Criação de programas, programas, 129 Cursor Cursor,, 89 Cursor de edição, edição, 89

3--Pontos, 3--Pontos, 151

A ABC 2--Pontos, 2--Pontos, 151 ABC World, 151 Abrir, Abrir, 68, 71 Acionamentos Acionamentos DES, 18, 104 Acionamentos Acionamentos LIG, 18 Ajuda, 125, 129, 157 Ajuda online, online, 125, 126 Ajuste de carga, 153 Ajuste de robô, 153 Alterar password, 144 Apagar, Apagar, 68, 80 Apontador Apontador de passo, 30, 34, 87 Apontador Apontador do programa, 87 Armário de comando, 7 Arranque Arranque frio obrigatório, 143 Ativar ajuste, 153 Atributos, 65, 133 Aut, 35 Automático externo, 112, 142

B Barra de estados, 19, 32, 34, 65, 90 Barra Barra de de menu menu,, 29, 129 Barra Barra de softkey softkeys, s, 29 Barras Barras de statuske statuskeys, ys, 29 Base, 151 Botão de menu, menu, 129

C Cabeçalho, Cabeçalho, 59 Caller Caller Stack, Stack, 148 Campo Campo de teclas teclas,, 23 Campo numérico, numérico, 23 Caracterís Características, ticas, 78 Cartesiano, Cartesiano, 115, 146 Cinemáticas Cinemáticas externas, 44 CIRC, 155 Circuito de segurança, segurança, 148 Coincidência Coincidência de de passos, passos, 98 Coincidência Coincidência passos, 98 Index -- i

D Dados carga de ferram., ferram., 151 Dados de carga adicional, adicional, 152 Dados Dados Log, Log, 74 Tecla DEL, 23 Desbloquear Desbloquear a PARADA DE EMERGÊNCIA, 18 Desligar tempo de espera PowerOff, PowerOff, 143 Deslocação manual do do robô, 43 Deslocação manual incrementa incremental,l, 54 Deslocação para trás, 94 Deslocação simultâneo, simultâneo, 37 Deslocamento Deslocamento manual, manual, 44 Desselecionar Desselecionar programa programa,, 105 Determinação Determinação da carga, 154 Diagnóstico Diagnóstico de erros, 66 Diagnóstico Diagnóstico Web, 148 Dinâmico Dinâmico,, 156 Diretório Diretório,, 131 Display Display,, 83, 107 Drive de CD--ROM, CD--ROM, 7 Drive de disquetes, disquetes, 7 Drives, Drives, 58 Drives do do computador computador,, 7 DSE ---- RDW, 154 Duplicar, Duplicar, 80

Index

E

G Editar, Editar, 129 Editar configuração configuração E/S, 142 Editor, Editor, 144 Editor externo, 154 Eixo dominante, dominante, 51 Eixo dominante dominante ativado, 52 Eixo dominante dominante não não ativado, ativado, 52 Eixo externo, externo, 152 Eixo X, 40 Eixos adicionais, adicionais, 44 Eixos Eixos básicos básicos,, 49 Eixos manuais, manuais, 50 Elementos de comando, comando, 18 Encerrar a unidade unidade de comando, comando, 12 Tecla END, 23 Entr.Serv Entr.Serv,, 129, 129, 149 Entradas digitais, 146 Entradas/Saídas, Entradas/Saídas, 107 Específico do eixo, 115, 146 Estado Estado E/S, 142 Estados Estados de de sinal sinal,, 108, 108, 109 Estático, Estático, 156 Estrutura de diretório, diretório, 59 Estrutura de menus, menus, 129 Execução automática automática do programa, programa, 103 Execução manual manual do programa, programa, 94 Executar linhas linhas de programa programa individuais, individuais, 99 Executar, Executar, parar e reset do programa programa,, 87 Exibir, 129, 145 EXT, EXT, 35

Gestor de de arquivos, arquivos, 57 GO, 94 Graus de liberação liberação do Space--Mouse, Space--Mouse, 49 Grupo de utilizadore utilizadores, s, 143 Guardar, Guardar, 73

H Tecla HOME, 23 Hora do sistema sistema,, 35

I I--Step, I--Step, 94 Ícones, 58 Imprimir Imprimir,, 73 Incremental, Incremental, 146 Incremental--Step, -Step, 94 Incremento, 115 Indicação da direção, direção, 89 Indicação das proprieda propriedades, des, 60 Indicação de erro, 66 Indicação Master/Slave, 115 Indicações de de aviso e segurança, segurança, 93 Indicações de segurança segurança,, 93 Indireto Indireto,, 151 Informação, 127 Informação de módulo, módulo, 61 Inicializar a unidade unidade de comando, comando, 7, 10 Início de de programa programa para trás, 94, 100 Tecla INS, 23 Inserir Inserir,, 79 Interface do operador, operador, 58 Interruptor para para ligar/desliga ligar/desligar, r, 9 Interruptor principal, principal, 7 Interrup Interrupts, ts, 148 Introdução numérica, numérica, 151, 152

F Falha de tensão, tensão, 13 Fechadura Fechadura do armário, 7 Ferramenta, Ferramenta, 151 Ferramenta Ferramenta fixa, 151 Fiche Ficheiriro, o, 69, 69, 129, 129, 130, 130, 131 131 Filtro Filtro,, 62, 62, 78 Flags, 147 Flags Flags cíclicos, cíclicos, 119, 147 Formatar disquete, 78 Formulário, Formulário, 30 Formulário Formulário inline, inline, 31 Frenagem Frenagem por curto--circuito, curto--circuito, 92

J Janela adicional, adicional, 30 Janela de estados, 44 Janela de mensagen mensagens, s, 31 Janela Janela de de progra programas, mas, 30, 87 Index -- ii

Index

K

O Keys de de menu, menu, 22 KUKA KUKA HMI, HMI, 27

Offset cinemática cinemática externa, 152 Opção Opção Office, Office, 144 Operações Operações de arquivo, 129 Osciloscópio, Osciloscópio, 148 Otimização tempo de de ciclo, ciclo, 144 OUT, OUT, 156 Override Override de program programa, a, 35, 91, 143 Override Override manual manual,, 46, 143

L Tecla LDEL, 23 LIN, LIN, 155 155 Língua, Língua, 144 Linha DEF, DEF, 144 Linha/coluna, Linha/coluna, 90 Lista de de arquivos, arquivos, 63 Lista de de dados, dados, 131 Lista de dados (*.DAT), (*.DAT), 68 Lista de de diretórios, diretórios, 63 Lista de erros, erros, 66, 131 Lista de de parâmetros, parâmetros, 31 Lista de seleção, 62 Livro Livro de protocol protocolo, o, 131, 131, 148 Luminosidade, Luminosidade, 27

P Parada com trajeto exato no caso da violação da proteção proteção do operador operador,, 93 Parada de de emergência emergência com trajeto exato, exato, 91 Parada de rampa, rampa, 91 Parada do gerador gerador,, 92 Parâmetros, 61, 81, 135 Parâmetros de função, 135 Parar a execução execução do programa, programa, 102, 104 Parte traseira do KCP, KCP, 26 Passos Passos Override Override Man Man on/off, on/off, 46, 143 Passos Override Override Prog on/off, 143 Peça, 151 Percurso Percurso SAK, 98, 103 Tecla PGDN, 23 Tecla PGUP, PGUP, 23 Pinça, Pinça, 146 Ponto Ponto base, base, 152 Pontos de medição, medição, 152 Pormenor, Pormenor, 59 Pormenor Pormenor (ASCII), 144 Posição Posição do mouse, mouse, 47, 143 Posição do do robô, robô, 115 POV, POV, 35 Primeiro ajuste, 153 Processa Processar, r, 79, 134 Programa Programa de corpo, corpo, 71, 72 Programar Programar offset, 153 Protocolo Cross, 148 PTP, PTP, 155 PULSE, PULSE, 156

M Máquina Máquina externa, externa, 152 Marca, Marca, 119, 147 Master/Slave, 146 Mensagens Mensagens na barra barra de estados, estados, 34 Menu ”Arquivo”, 69 Menu Menu ”Editar” ”Editar”,, 79, 83 Modificar ajuste de fábrica, 153 Modo de edição, edição, 133 Modo de serviço, 35 Modo Modo impulsos impulsos,, 35, 43, 94 Modo manual, 35 Módulo, Módulo, 116 Módulo Módulos, s, 59 Movimento com com suporte superior superior,, 52

N Navigator, Navigator, 57 Nível de de perito peritos, s, 60 Nome, 81, 116 Nome do arquivo, 65 Nome do do programa, programa, 90 Novo, 62, 69 NUM, 61 Index -- iii

Q Quebra Quebra de de linh linha, a, 89, 144

Index

R Rampa de frenagem, frenagem, 91 Reações de parada, parada, 91 Reconfigurar Reconfigurar E/S, 142 Reini, Reini, 144 Reiniciação, Reiniciação, 13 Reinicialização Reinicialização painel painel de operação, operação, 144 Relógio Relógio,, 153 Renomear, Renomear, 77 Representação, Representação, 129 Reset, 9, 102, 104 Reset Reset do progra programa, ma, 102, 102, 104 Reset programa programa de controle E/S, 142 Restaurar, Restaurar, 75 Retomar Retomar o progr programa ama,, 102, 102, 104

SYN OUT, OUT, 156 SYN PULSE, PULSE, 156

T T1, 35, 43 T2, 35, 43 Tecla TAB, TAB, 23 Tecla ALT ALT, 24 Tecla CTRL, 23 Tecla da parada parada do programa, programa, 20 Tecla da da seleção seleção de de janelas, janelas, 20, 69 Tecla de arranque, arranque, 21 Tecla de homem homem morto, morto, 26 Tecla de introdução, introdução, 21, 81 Tecla de parada parada,, 20 Tecla Enter, Enter, 21 Tecla ESC, 20 Tecla Escape, 20 Tecla início início de programa programa para a frente, 21, 26 Tecla início de programa programa para trás, 21 Tecla NUM, 24 Tecla para para trás, 21 Tecla PARADA PARADA DE EMERGÊNCIA, 18 Tecla SHIFT, SHIFT, 24 Tecla SYM, 25 Teclas de deslocação deslocação,, 53 Teclas de deslocamento, deslocamento, 44 Teclas de homem homem morto, morto, 19 Teclas do cursor cursor,, 22 Tecnologia, ecnologia, 129, 156 Templates, 62 Texto extenso, extenso, 154 Timer, Timer, 147 Tipo Tipo base, base, 143, 143, 152 Tipo de deslocação, deslocação, 44 Tipo de execução do do programa, programa, 94 Tipo Tipo de de ferrame ferramenta, nta, 143, 143, 152 Tolerâncias, olerâncias, 152

S Saídas, Saídas, 108 Saídas analógicas, analógicas, 110, 146 Saídas digitais, 146 Segmento IBUS ligar/desli ligar/desligar gar,, 156 Seleção atual, 131 Selecion Selecionar ar,, 81, 87 Selecionar Selecionar a cinemática, 44 Selecionar Selecionar o programa programa,, 87 Seletor Seletor dos dos modos modos de serviço, serviço, 19, 43 Selo, Selo, 156 Sem offset, offset, 153 Tecla da da seta, 23 Símbolo, Símbolo, 90 Símbolos, Símbolos, 58 Símbolos na janela de programas, programas, 87 Single--Step, -Step, 94 Sistema Sistema de coor coorden denada adass BASE, 37, 45 Sistema de coordenadas específico do eixo, 37, 45, 53 Sistema de coordenadas coordenadas TOOL, 37, 45 Sistema de coordenadas coordenadas WORLD, 37, 45 Sistemas Sistemas de de coorde coordenad nadas, as, 37, 45 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD, 54 Softkeys, Softkeys, 22 SpaceSpace--Mouse -Mouse,, 20, 44, 47 Statuskeys, Statuskeys, 22 Stop gerador, gerador, 92 Supervisionamento Supervisionamento do espaço espaço de trabalho, trabalho, 144

U UEA, UEA, 153 153 Tecla UNDO, 23 Index -- iv

Index

V Valor Valor atual, atual, 116 Valor Valor novo, novo, 116 Variáveis, Variáveis, 116 Velocidade Velocidade de deslocação deslocação do programa, programa, 91 Verificar Verificar ajuste, 153

W WAIT, WAIT, 156 WAIT FOR, 156

X XYZ 4--Pontos, -Pontos, 151 XYZ Referência, Referência, 151

Index -- v

Programação Basica kuka

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