ME2028
ROBOTICS
TWO MARKS QUESTIONS AND ANSWERS ( For VII th Semester students)
Prepared by : J.IMMANUEL DURAIRAJ M.TECH LECTURER DEPARTMENT OF MECHANICAL ENGINEERING
1
ME2028
ROBOTICS
L T P M 3 0 0 100
OBJECTIVES: To understand understand the basic concepts associated with the design and functioning and applications of Robots To study about the drives and sensors used in Robots To learn about analyzing robot kinematics and robot programming UNIT I FUNDAMENTALS OF ROBOT 7 • •
Robot – Definition – Robot Anatomy – Co-ordinate Systems, Work Envelope, types and classification – Specifications – Pitch, Yaw, Roll, Joint Notations, Speed of Motion, Pay Load – Robot Parts and Functions – Need for Robots – Different Applications
UNIT II
ROBOT DRIVE SYSTEMS AND END EFFECTORS
10
Pneumatic Drives – Hydraulic Drives – Mechanical Drives – Electrical Drives – D.C. Servo Motors, Stepper Motor, A.C. Servo Motors – Salient Features, Applications and Comparison of Drives End Effectors – Grippers – Mechanical Grippers, Pneumatic and Hydraulic Grippers, Magnetic Grippers, Vacuum Grippers; Two Fingered and Three Fingered Grippers; Internal Grippers and External Grippers; Selection and Design Considerations UNIT III
SENSORS AND MACHINE VISION
10
Requirements of a sensor, Principles and Applications of the following types of sensors – Position of sensors (Piezo Electric Sensor, LVDT, Resolvers, Optical Encoders, Pneumatic Position Sensors), Range Sensors (Triangulation Principle, Structured, Lighting Approach, Time of Flight Range Finders, Laser Range Meters), Proximity Sensors (Inductive, Hall Effect, Capacitive, Ultrasonic and Optical Proximity Sensors), Touch Sensors, (Binary Sensors, Analog Sensors), Wrist Sensors, Compliance Sensors, Slip Sensors. Camera, Frame Grabber, Sensing and Digitizing Image Data – Signal Conversion, Image Storage, Lighting Techniques. Image Processing and and Analysis – Data Reduction: Edge detection, Feature Extraction and Object Recognition - Algorithms. Applications – Inspection, Identification, Visual Serving and Navigation UNIT IV ROBOT KINEMATICS AND ROBOT PROGRAMMING
10
Forward Kinematics, Inverse Kinematics and Differences; Forward Kinematics and Reverse Kinematics of Manipulators with Two, Three Degrees of Freedom (In 2 Dimensional), Four Degrees of Freedom (In 3 Dimensional) – Deviations and Problems. Teach Pendant Programming, Lead through programming, Robot programming Languages – VAL Programming – Motion Commands, Sensor Commands, End effecter commands, and Simple programs
UNIT V IMPLEMENTATION AND ROBOT ECONOMICS
8
RGV, AGV; Implementation of Robots in Industries – Various Steps; Safety Considerations for Robot Operations; Economic Analysis of Robots – Pay back Method, EUA C Method, Rate of Return Method.
TOTAL: 45 PERIODS
TEXT BOOK:M.P.Groover, BOOK:M.P.Groover, “Industrial Robotics – Technology, Programming and Applications”, McGraw-Hill, 2001
2
���� � � ������������ �� ������ 1. ������ �����������
I� �� � ���������� ���� �� ��������� ���� ��� ��� �� ����������, � ��������� ��� �������� ����� ������ �� ��� ��������� ��� ������� �� ����������. 2. ���� ��� ��� ����� �� �����������
1.F���� ���������� 2.������������ 2.������������ ���������� 3. F������� ���������� 3.
������� ��� �������� �� ���������� ���������� ��������
I������� ������� , ������, ������������� �����������, ���������� �����������, �������� ������ 4. ������ ������
A ������� �� ��� ���� �� � ����� ����� ���� �������� ��� ���������� ��������� �� � ����� �����, ��� ����� ����������� A �������������� ��������������� ����������� �������� �� ���� , ���������, �����, �����, �� ���� ������� �������, ������� �������� ���������� ������� ��� ��� ����������� �� � ���� 5. ���� �� ����� �� ���������
I� �� ��� ����� ��� ���������� �� ������.I� ������� �� � � ������ ��������� ���������� ������� �� ��������� ������ �� ������� ���� 6. ���� ��� ��� ���� �� ���������
1.D� ��� ���� ����� ����� 2. ���� ����� ����� 3. ������ � ������ ���� ���� 7.
��� ��� ������ �����
A)�� ������ ���������� ����� � F���, A�� �����, D����������� �� ����� ������ B)�� ����� 3�� ���� � D����, D��������, D�������� 8.
���� �� ����� �� ����� ��������
����� �� ��������� �� ����� �� ������ ����� �������. ����������� �� ����������� ����������� �� � ������ �� ������ ��� �����.A ����� �������� �������� �������� ������ ���.��� ����� ����� ����� ��� ��� ������ ����. E��� ����� ����� �������� ��� ����� ���� ��� ������ �� �������. 9.
���� ��� ��� ����� �� ����� ���������
1. ������ ����� (�������) 2. ���������� ����� (�������) 3. �������� �����(�������) 4.��������� �����(�������) 5.���������� ����� (�������) 10.
������� ��� �������������� �� �������
(�)�������� ������������� � 1. C�������� ���������� ������������� 2. C���������� ���������� ������������� 3. ����� �� ��������� ���������� ���������� ������������� 4.������� ��� ��� ������������� 5.��������� C��������� C��������� A������� ����� A�� (�CA�A) (��)C������ ������ � 1.����� �� ����� ������ 2. �������� ���� ������ 3. C��������� ����� 3
(���)�������� � 1.F���� 2.������ 3.������� �� ������ ����� (��)����� �� ����� � 1.��������� ����� 2.H�������� ����� 3.E������� ����� (�)A���������� � 1.������������� 2.H������� 3.������� (��)D������ �� ������� 1.������ ������ �� ������� 2.��� 3.����� 4.��� ������� �� ��� ���� 12.
������ ���������
��� ������� �� � ����� �� �������� ��� �� ��� ��� �� ������� ������ ����� ������ ��� ����� �� ������ �������� 13.
���� �� ����� �� ����������(���������)�
��� �������� ��������� �� ������ �� �������� ���� ��� �� �������� �� � ��������� �� ��� ������� ������� ������ 14.
���� �� ������������� �� ������
I� ������ �� ������� ������� �� ������ �� ��� ���� ������ ����� ���� �� �� ��������� �� �� ��. 15.
���� ��� ��� ����� �� ���� ��������
1. ������������ 2. �������� ������ 3.C��������� ���� 4.C��������� 16.
���� ��� ��� ����� ����� �����������
1.����� ��� 2. E�� �� ��� 3. ����� ������ 4. C��������� 5. ������ 6. A������� 7.A������� 17.
���� �� �� ��� ������������� ��������� ���������
I� �� � ������ ���� �� �������� �� ��� ��� �� ��� ����� ��� �� ������� �������� ����. �.� �����, ������� ���������� , E�� �� ��� ������� 18.
���� �� ����� �� ���� ����� ��� ���� �������
��� ����� �� ����� ��� ��� ����� �� ��� ����� ��� �� ������� �� ��������� (��) ��� ����� ������� �� ����� ��� �� ����� �� ���������. ��� ������ �� ��� ����� ����� �� ��� ����� ��� �� ������ ���� ������. 19.
���� �� ����� �� ��� ���� �������� �� ������
��� ������� ���� ����� ��� �� ������� �� ��� ����������� �� ��� �� ������ ����� 20. ���� ��� ��� ����� �� ����� �������� 1.����� ����� 2.����� ����� 3.����� ���� 21. ���� �� ����� �� ����������� ��������� �� ��� �������������� ���������� ���� 1.A�������� ��������� �� � ������ ��������� �� ����� ����� 2.�������� �� ��������, ��������� ����� ���� ���� �������� �� � ������ 4
22.
���� ��� ��� ������� �� �� ���������� ����� ��������� ��� ������
1.���� �������� �������� �������� 2. ���� � �� �������� 3.������ �� ������� �� ���� ��� 3.����� 4.�������� 5.������ �� ��� ����� 23.
���� ��� ��� ������������� �� �������
1.H��� ������ ���� 2. ���� ������������ ������������ �������� 3. ���� �� ������� ������� ������ �������������������� ����������������������������� ������������������ ������������������� ��������������������� ������������������ ������������������ ��������������������� ��������������� ����� ���� � �� ����� ����� ������ ��� ��� ��������� 1. ���� �� ����������
D����� ���� ��� ���������� ���������, ��������� �� � ��������� ������ ���� ���������� ������.��� ���������� ������ �� ���� �� ��� ��� ���� ����. 2. ���� ��� ��� ������� ����� ���� �� ���������� ����� �������� ��� ����� ������ ��� �������
�)A������� �)������������� �)D����� �� ������� �)�������� �)C��������� �)C��������� ������� �)G������������ ��� ������������ ����� �)B�������, �������� ��� ������� ������� �)������ �)��������������� ����� � )��������� �������� �) ��������� �� ��������� 3.
���� ��� ���������� ��� �������������� �� ��������� ������
A��: 1.��������� ������ ������� ���� � ���� ����� �� ������ ��� ����� 2. ������ 3. G������ �������� D���: 1. E�������� 2. H��� ����������� 3. ��� ������ ��������� 4. ����� 5. ��� ������ ��� ��������� ����������� 4
���� ��� ���������� ��� ������������� �� ��������� ����������
A��: 1.C������ 2. C������ �� ������ 3. I� �� �������� ���� �� ��� ��������� 4.I��������� ���������� ��� �� ������ �������������� D���: 1. ���� ����� ��� ��� ��������� 2. ��� �������� ��� ����� ����� 3. I� ���������� ����� ��� ���� ��������� ��� ������ ��� �� ���� 5.
���� ��� ���������� ��� �������������� ������������ �� �� ������������������� �������� �����������
A��:
1. H��� ����� ���������� ���������� ���������� 2. �� ��������� �� ������� ����������� 3. ���� ��� ������
���������� ��� ��������4. ����� ������ 5. ��� ����� ������ �� ���� ������ ��� ���������� ������� D���: 1.���� ������� ������� �������� 2. C����������� ���� ������ ������ �������� 3. A������ ��� ������� ����� ���� �� ���� ����� ���� �� ������
5
6
��������� ��� ���������� ���. ���� ���� ��� ������ ���� ������� ������� �.�� 1 2 3
���� ���� ������� ������ I� �� ����� ���������� ������ ��� ���� G��� �����������
������ ���� ������� ������ ���� ������� ���� ������ G������ ������ �� ����� ���� �� � ����������� �� ��� ������� ��. �� ���������� ��� �������
4.
���� ����� �� �������� ����� ����� ��� �� ���������� ��� �����
���������� �������� �� �������� ��� ������ �� ��� �������� ������
7. ���� ��� ��� �������� �� ��� ������ ���� ������� ������ �
1.C��������� ������� 2.C������ ������� 3. C��������� ������� 4 . ������� ������� 5. ����������� ������� 8.
���� �� � ������� ������
I� �� � ������ � ���� ���������� ���������� ������ ���� ����� ���������� �� ������ ����� ������ ������ ����� 9
���� ��� ��� ����.����� �� ������� ������
1.��������� ������ ������� ����� 2.�������� 2.�������� ���������� ������� ����� 3. H����� ������� ����� ����� 10.
���� ��� ��� ���. ��� ������������� �� ������� ������
A��:1.��� �������� ����� �� ��� ����� �� ������������ �� ��� ����� ����� 2. ��� ����� ��� ���� ������ �� ���������� 3. ������� ����������� ��� ������������� �� �������� ����� ���� ������� ������ ���� �� �������� �� 3�5% �� � ���� ��� ���� ����� �� �������������� ���� ��� ���� �� ��� ����. 4. E�������� �������� �� �������� D.���: 1.��������� ��� ����� �� ��� �������� ���������� 2. ��� ���� �� ������� �� ��������� ���� ������ 3. ���� ��� ������ �� ������ ����� 4. ������ ��������� ���� �������� �� ��� �������� ��������� 5. F�� ������������ ���� �������� ������ ��� ������� ����� ��� ���� ����� ��� �� ���������. 11.
���� ��� ��� ���������������� �� �����������
1.������ ������������ ���. ��� ����� ����� ��� �������� ������� ������ 2. ������ ����� ��������� ��������� 3. ���� ����� �� ����� ������� 3.��������� �� ���������� ��������������� ���������� ��� ������ ���� � �����. 4. ��� ���������� ��� ���������� ������� 5.F��� �������� 12.
������� ��� �� ��� �� ������������
�.�� 1 2 3 4
DC �E��� ������ H��� ����� ������ C�������������� ��� ������ F��� �������� ��� �� ��� ���������� ��� ���������� ���� �������� �������� ��� ������ ����� ������������
AC �E��� ������ ���������� ������ ����� �/� ��� ���� ���� ���������� ���������� ������ ��� �� ������ ������ �� ���� ��������� F�� ��� ����� ������������
6
13.
����� ����� ������� ����� �� ������ �����������
1)������ � �)B���� ��� ������� ��)G��� ������ ���)H������� ������ ��)C����� 2)������ �� ������ ������ ���������� ��)���� ��� ������ ��)���� ����� 3)��������� �)F��� ��� ������� ��)����� ��� ������ ���)������ ����� 14.
����� ����� ��� ����� ������
�������� ��� ���� ��� ������ ��� ��������� ��� ��� ��� ����� ��������,��� ������ ��� �� ��� ���� ������ ������� �������� ��������� , ����� ��� ��������� �� ��������� �����������. 15. ��� ����������� ��� ��������� ���� ������� ����� �� ����� ������������� ����������� ��� ���� �� ������� �������� �� ��� �������������. 16. ���� ��� ��� ����� ���� �� �������� ������ 1.E��������� ���� ��������� 2.F��� ������ ���� �������� ��� �� 3. ����� �������� ������ ���� �������� ������ 17. ������ ��� �������� ��� �������� E�� �������� �� � ������ ���� � ��� �� �������� �� ��� ��� �� � � ��� ����� ��� �� ��� ���� �������� ���� G������ �� ��� ��� �������� ����� ��� ���� �� ����� ��� ������ 18. ���� ��� ��� ����� �� ��������� 1.���������� 2.H������ 3.������ 4.F������ ������ 5. ��������(�)��������� (��)��������� G������� 19. ���� �� � ��������� ������� A ������ ���� �� ������ ��������� ���� ��� �������� ������� 20. ���� ��� ��� �������� �� ��� ��� �������� 1.�������� ����� ����� 2.����� ��� ��������� �� ������� ������ 3.���������� ������� 4.������� 21. ���� ��� ���������� ��� ������������� �� �������� ��������� 1.���� �� ����� ��� ���� ���� 2.���������� �� ���� ���� ��� �� ��������� .��� �������� �� ��� ���� �� �� �������� ��� ��� ���������� ���� ���� 3.���� ���� ��� ������� �� ������ ����� ����� ���� ����� 3.���� 3.���� ������� ���� ��� ������� ��� �������� 22. ���� ��� ��� ������� ������ ������������� � �������������� �� 1.�������� ������������� 2. ���� ������������� 3. ����������� ������������� 4. ������ ������������� ������������� 5. �������� ������������� 6. E���������� �������������
7
���� ��� ������� ��� ������� ������ 1. ���� �� � ������ ��� �����������
������ �� � ���������� ���� �� ���� �� ���� � ����������� �� � �������� �������� �� ��������. ���������� �� � ������ ���� �������� � �� ��� ���� �� ����������� ���� ������� ���� ������� �������� ��� ����������� �������. 2. ���� ��� ��� ����� �������������� �� ��������
1.������� ������� ������� ���� ��������� ��� ������� ������ � ���������� ��� ���� ����� ����� ������� 2.��������� ������� � ����� ������ ��� �������� �� ������� �� ��� ������ ������� ������ �������� ������� ������� ��� ������� 3.����� ������� � ����� ������ ������ ��� ����� �� ��� ������ 4.����� ������� � �������� ������ ������ ���� �� ����������� � ������� �� ����������� ������ �� ����� 5.������ ������ � �������� ������ ������ ���� �� ����������� ���� ������� ����������� ��� ����� ��������� �� ���� ��� ��������� ����� ��������� �� ��� ����� ���� ����� 3. ���� ��� ��������� ����� �� ������� �������
1.D������ (�����)������ (�����)������ 2. A������� (F����)������ 4.
���� ��� ��� ��������������� �� � ��������� ��������
1.I�������� 2. C��������� 3.���������� 3.�������� ������� 5.
���� ��� ��� ����� ���� ������ ��� ����������� �� ��� ������������
�)����� ��� ���� �)E���� �)A������� �)����������� �)������������� ����� �) ������������� �)��������� �)D��� ����/���� �)���������� �)������ ��������� 6.
���� �� ���� ��� ��� ���� �� �����
��� ������ �������� ������������ ����������� �������� �� 3 ����� ������������� ������ ����� �� ��������� ���� ,��� ������� ���� �� ��� ������� ���� ��� ��� ����� ��� ��� ��������� ��������� ����� ����� ��� ��������� �� ������ �� ���� � ��� ���� ����� ��� �� ������� ������ ���� �����. ���� ����� �� �� ����������� ������� ����� �� ��� ������� ���� ����������� �.�.� � ��� ������� �� ��� ��������� ����� ���� ��� �������� ����, ������� ��� ������ �� �������� ��������� �� ��� � �� ��� ��������� ���� �� ��� ����. I� �� ������ ���� �� ������� ����������� ��� ���������� �������������.A��� �� ��������� ���������� �� ��� ����������� �� �����,������ ��� ��������. 7. ���� �� �� ������� ��� ���� ��� ����� �� �������� ���������
I� �� � ������ � ��� �������� � ������� ������ �� � ������ �� � ������ �� ������� ������������ 1.I���������� �������� 2.A������� ��������
8
8.
����� ����� ���� ������ ��������
���� � ���� �� ������� ��������� ������ ������� � �������� ����� ������ ��� � � ��� ��������� ��� ��� ���� �� ��������� ���� ��� �������� ���� ���� , � ������� ������� �� � ��������� � �������� �� ���� � ���� �� ������ ������� ��� ���� ��� �� ������� �� �������� �����. ��� ���������� ��������� ���������� �� ����� �� � = � �BI/ � B� �������� ����, 9
I � C������
�� � H��� �����������
� � ����� ���������
����� ����� ������������ ������ ��� ������������� ��������
A ���� �������� ������ ������ �������� �� � ��������� ������������ ������� ���� ���� ����� ���� ���������� �� �������� ����� ���� ��� ����� ���� ��� ����������� ��� ��� ��������� ���� ��� ����������� ������� ��������� �� ��� ������ �� ������� ��� ������� ������. ������������� ��������� ���� ��������� �� ���������� �������� �������� ������� ���� ��� ���� �� ��� �������� �������� ���������� ������� ��� ��� �������� ���� ���������� ������� �� � ������ � �� ����� �� ��������. 10.
���� ��� ��� ����� �� ����� ��������
1.����� ������ ������ 2. ����� ����������� 3. ����� ��������� 11.
���� ��� ������������
����������� ��� ������������� �������� ������ ����� ��� ��������� �� �� � ������� �� ������� ���� �� ������ � ���� ���� ���������� �� ���� ���� ����� ����� �� ��� �������� ��� ����� ���������� ����� ��� ��� ������� �� ��� ������� ����� �����������, 12.
���� ��� ��� ���� �� ����� �������?
I� �� ������� �� ����� ���������,����� ��� ��������� �� ���������� ����� ��� ���� � ������ ���� ���� ������ ����� �����. 13.
���� ��� ��� ����� ��� ���� �� ������ ������ ���������� ������� (���)�
1.������� 2.���������� 3.A���� ��� �� �������� ���.��� ����� ��� ��� ��� ������� I� �� �������� ���� �� ��������� �������� ������������ �� ������� ���������� ��� ������������ ������ ��������. 14. ������ ������ ��� ������ ������� I� �� ��� ������� �� ��� ��� ��������� ������� �� ���������� ��� ����� ��������� �� ����� ������� ���� �� ����� �� ���������� ���� �����. A ������ ������ ��� �� ������� �� � ������ ��� ��������� ����������� ����������� ��� �������� �� ������ �� ������ ������� ���� ��� ������������ �� ����������� �� ��������.
9
15.
�������� ��� ������ ��������
A�������� �� ��� ��. �� ���� ������ ������ �) B����� �����(����� �� �����) �)G��� ����� �)C���� ����� (�GB �����) 16.
���� ��� ��� ������ ������� ������ ���� ��� ����� ������ �������
1.B���� ��� ������� ������� ������ 2.C����� ������� ������� (CCD) 3.����� ����� ������ 4.C����� ��������� �������(CID) 17.
������ ������� ������ ��� ��� ����������
������� ������ ��� �� ������� �� � ����� �� ���������� ��� ����� ����������� ��� �������� ������������ �� ��� ����� ������ ���� ���������� ��� ���������� ��� � ���������������� ����������. 1.������� ��� ���������� ����� ���� ���� 2. I���� ���������� ��� �������� 3. A���������� 18.
����� ��� ������� ������ �������
1. A����� �� ������� ���������� 2. ������ ����� /��������,������� �������� 3.F��� ������� (�������)�� (�������)�� ��� ����� 4. ���� ������������ �� �������/ ������������� 5. ����� ��� ����� ����������� ���� ������� ����������� �� ����� ������� (������) 19.
���� �� �� ��������� �� �������
A ��������� �� � �������������� �� � �� ����� ��. �� ������ �� �� ����� �� ���� ���� ����� .H�������� ����������� ��� ���� �� ����������� � ������ ����� ���� �� ����� �� �� �� ����������� ���� ������ ������. 20.
���� �� ����� �� ��������� ��� ����� ������������
(�)���������� �� ��� ������� ������� ���� �� �������� ��� ������� �������������� �������������� ���� �� �����. (��) �) ����������� �� ����� ������ �������������� �� ������ � �� ������� �)B������� �� �����, ���� �������� ���. I�����,��� �������� �� ����� ��� ��� ���������. 21.
���� ��� ��� ��������� ����� ���������� �����������
1.I���� ���� ���� ��������� ��������� 2.������������ 3. F������ ���������� 4. ������ ����������� ����������� 22.
���� �� �������������
I� �� ��� ������ �� ����� ����� �� �� ����� ������ ������� ��������� ������ �� �������� ���� �������� �������� ������������ ���� �� ��� �����. 23.
���� �� ������������? I� �� � ������ ���������� ��������� �� ����� ��� � ����� �� ��������� ���� � ������ ����� ����� � ����� �� �����.
24.
���� �� ������ ��������
I� �� � ���������� �� ������������ ����� ������� ���������� �� ����� ������ ��� ������� �� ������� ������ ���� �������� ����� �� ��������� ������������. 10
24.
���� ��� ��� ������ ������� ������ ���� ��� ����� ������ �������
1.B���� ��� ����� ����� �������� ������ 2.C����� ������� ������� (CCD) 3.����� ����� ������ 4.C����� I�������� ������� (CID). 25.
���� �� ������ ��������� ��� ���� ����������
1. ������ ��������� ������ ���� ���� ��� ����� ����� ����������� �� � ������ ������ ����� ���� ��� ������� ������� ��� ��������� �� �����������. 2. E��� ��������� ��������� ��������� ������ ���� ������ �� ��� ������ �� ��� �������� �� ����� �� ��� ����. 26.
���� �� ����� �� ������� ���������� ��� ������� ������������
I� ������ ������������ �������������� �������������� ��� ������ ���� ������� �� ������������ �� ����� �� �������� ���� �������� ������������ ��� ������.A ������� (����, ��������,���������) �� � ������ ��������� ���� ������� ���� �� ���������� ��� ��������������. ������� ����������� ����� ����������� �� ����� (������) ���� ��� �� � ������ �� ����� �������. 27.
���� �� ����� �� �� ������ ������������
��� ���� ���� �� ����� ���� ���������� �� �� �������� ��� ������ ��� ����� ����������.���� �������������� �� ������������ ����� ��� ��������� ������� ����������� ���������. ��� ����������� ��������� ���� �� �������� ������ �� �������� �������� ��� ������. 28. ���� �� ����� �� ������������ ��� ����������� ���������� � ��� ���������� ������� ��������� ������ �� ��� ����� �������� (����������) ��� �� ������� ���������� �� ������ ������������. ���������� �� ��� ����� �� ������ ��� ����� ������� ���� �� ��������� �� �������� ������ �� ������� 29.
����� ��� ���������� �� ������� ������ ������ �
1.��������� �� ������� ������� ��� ������ ���� 2. E���������� �� ���� ��� ������� ������� ���� �������� 3.I��������� ���������� �� ����������� ������������ ������������ 4.D����� ���������
11
��I� � I� ROBOT KINEMATICS AND ROBOT PROGRAMMING
01.
������������� ���. ������� ���������� ��� ������� �����������
F������ ����������: 1. G���� ��� ����� ������,��������� ��� �������� ��� ����������� �� ��� ��� �������� 2 ��� ������� �� ��� ������� ���������� ������� �� ������ ������.����� ��� �� �������� ��������. I������ ����������: 1.G���� ��� �������� ��� ��� ����������� �� ��� � �� ��������,��������� ��� ��������� ������ ��� ��� ����� ��������. 2 ���� ������� �� ��� ����� �������� ������� ���� ��� ������� ��������� ������� 3 I� �� ��� �������� �� ������ ������ ���� ��������� ��� �� ��� ���������� ������������ ��������� 02.
������� �����������
���� ���������� ������ ���� 6 �� ���� ������, ���� ,�� �������� �� ��� �������� �� ����� ������. ���� ������, ������,�� ��� ���� � ���� ��� ����� ����������� �� ����� ����� ����������� ������ ���� � �� ���� �� ���������� ��� ������� ������������. F�� �������,���� ������ ���� ��� ����� ����� ����� ���� (������ 4,5 ��� 6 �� � ��� ���� �����)�������� �� � ����,�����,���� ��������. 3.
���� ��� ��� ������� �� ����� ������������
1.���� ������� ������� 2.������ ����� ��������� 3.���������� ����������� 4
���� �� ����� ��������
��� ����� ������� �� ������� � ����� ���� ���� ������� ��� ���� ������������ �� ������ ��������,����� ��� ������� �� �������� ��� ������� �������� ��������� ��� ������� � �����������. 5
������ ����� ������� �������
����� ������� ������, ����� ��� ���������� �� ���� ������� ��� ������� �������� �������,���� �� �������� ��� ������ ��������������. 6
������� ����� ���� �� �������� �������
��� ����� ������� ��� � ��� �� ������ �������� (�� ������� ���������� �������) ������� ���� ����� ������ �� �� �� ���������� ����� ��� ��� �������� ��� ���� ���������� �� ��� ������� �����. 7
���� �� ������ ���� ������� ������������
I� ������ ���� ������� ����������� ����� ����������� ����� �� ����� �������������� �� ��� �� �����.��� ��������� �������� �� ����������� �� ������ ��� ��� ��������. 12
8.
���� ��� ��������� ������ ��������
��� �������� �� ������ ���� ������� ����������� ��� ��������� ������������� �������� ��������� ������ ��� ��������� ���� ��� ����� �������,����� ������� ��� ������ ��������� ������ �������.
���� � � IMPLEMENTATION AND ROBOT ECONOMICS
1.
���� �� ����
A�������� ������ �������(AG�) �� �� ������������� �������� �������������� ������� ������ ����� ������� �������� �� ��� �����.I� �� �������� ������� ���� ���������.I� �� ������ ���� ��� �������� �� ��������� ���� ��� ����� �� ������� �����. 2. ���� ��� ��� ������� ��������������� ���� ���� ��������� ����� ����������� ����������� ��������� ��� ������������ ���������
1.H�������� �� ������������� ������� ���������� 2.���������� ���������� 3.D�������� �������� �������� ���� 4.��������� ��������� 3. ������ ����,����� ����� ��� ���� ���� ������� �������� ��������� ��� ����, �� �������, ��� ��������� ���� ������� ������� ����������. ��BF � ��� ���� ���� ���. F������� ��������� ��� ���� ,�� �������,��� ��������� ���� ������� ������� ����������. 4. ���� �� ����� �� ����������� ��� �������������� A�������� ��������� �� � ������ ��������� �� ����� ����� ������ ����������� �������� �� ��������,��������� ����� ���� ���� �������� �� � ������ 5.
���� ��� ������ ������
I� ��� ������ ��� ������� ��������, � ��� ��� ������ G����� ����� 6.
������ � ������� �������
A ������� ������ �� � ������ ������� ������� ������ ����������� �����������.I� �� � ������� �� ������ ������ ������ ��������� ������� �� ��� � ���� ������� ����� �������� ������ �������� �� �� ������� ���� ��� ������� ������� �� ����� ��� �����������. 7. ������ �������������� I� �� ��� ������ �� ���� ��� ��� ��� ����������� ���� � ��� ���� �� ����� ��� ������ ���������� �� ��� ������� .
13
8.
���� ��� ��� ��������� ������� �� ���� ���������
1.������� ������ 2.E��������� ������� ������� ������ ���� (E�AC) ������ 3.������ �� ���������� (��I)������. 9.
������ ���� �������
E��������� ������� ������ ���� ������ �������� ��� �� ��� ������� ��� ������ ����������� ��� ���� ����� ���� ����� ���������� ������� ���� ����� ���� ��� ����������� ���� �� � �� �������. 10. ���� �� ����� ����������� ���������� � ��� ���������� �� � ������� ������ �� ����� ������� �� ��� ������ ������ (��������� � CCD � � C��� ������ ����) ���� ����� ����� ���� �������� �������,��������� ��� ��� �� ���� �� ����������� �����������. ���� ����� ���� ��� �������� ��� ����� �� ���� ����� ��� ������ �� � � � ����� ���� �� ���� ��� ���� �����. 11. ������ ��������� �������� �� ������� �� ��� ������ �� ��� �����,������� �� ��� ������ ����� � �������� �� ������. ������� ���� ������,������� ������,������� ����� ������ ��� ����� �� ������� �� ��� ���� �����,�� ���� �� �� ����� ���� �� ���� ���� ������� ��� ����. 12. ���� ��� ��� ���������� ���� �� ������ ������������ 1.�������� �������� ��������� 2.���������� ���������
14