______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ ______________ A5E01235115-02
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dic ho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue. Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas corporales graves.
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas corporales graves.
la muerte, o bien lesiones
la muerte o bien lesiones
con triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
sin triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales.
significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad correspondiente. Si se dan varios niveles de peligro se s e usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia se alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales. El equipo/sistema correspondiente sólo deberá instalarse y operarse respetando lo especificado en este documento. Sólo está autorizado a intervenir en este equipo el . En el sentido del manual se trata de personas que disponen de los conocimientos técnic os necesarios para poner en funcionamiento, conectar a tierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo con las normas estándar de seguridad. Considere lo siguiente: Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada. Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares. Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles las correcciones se incluyen en la siguiente edición.
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A5E01235115-02 Ⓟ 04/2009
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2.1
El FM 352.................................................................................... 352..................................................................................................................................... .................................................11
2.2
Campos de aplicación del FM 352 ........................................................... .............................................................................................. ...................................12 12
2.3
Configuración Configuración de un control de levas electrónico con un FM 352............................................... 352...............................................13 13
3.1
Características de los tipos de levas ............................................................. ........................................................................................... ..............................15 15
3.2 3.2.1 3.2.2
Pistas y resultado de pista....................................................... pista .............................................................................................. .................................................... .............16 16 Pistas normales .............................................................. ...................................................................................................... ............................................................. .....................16 16 Pistas especiales ............................................................ .................................................................................................... ............................................................. .....................18 18
3.3
Histéresis Histéresis ........................................... ....................................................................................................... .......................................................................................... ..............................19
3.4
Ajuste dinámico.................................. dinámico................................................................................................ .......................................................................................... ............................21 21
3.5
Interfaces de la leva.......................................................................................... leva..................................................................................................................... ...........................222 2
5.1
Antes de cablear .............................................................. ...................................................................................................... ............................................................ ....................27 27
5.2
Descripción de la interfaz del encoder.............................................. encoder......................................................................................... ...........................................28 28
5.3
Conexión del encoder.............................................................. encoder ..................................................................................................... .................................................... .............29 29
5.4
Asignación del conector frontal..................................................................... frontal.................................................................................................... ...............................30 30
5.5
Cableado del conector frontal.......................................................... frontal ...................................................................................................... ............................................31 31
7.1
Principios básicos de la programación programación de un FM 352................................................................. 352.................................................................38 38
7.2
FC CAM_INIT (FC 0) ............................................................... ....................................................................................................... .................................................... ............39 39
7.3
FB CAM_CTRL (FB 1) ..................................................................... ................................................................................................................. ............................................40
7.4
FB CAM_DIAG (FB 2)............................................................... 2) ...................................................................................................... ................................................... ............444 4
7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4
Bloques de datos .......................................... ..................................................................................................... ............................................................................... ....................45 45 Plantillas de bloques de datos ........................................................ ..................................................................................................... .............................................45 45 DB de canal................................................................................. canal.................................................................................................................................. .................................................45 DB de diagnóstico diagnóstico.................................................................. ........................................................................................................................ ......................................................46 46 DB de parámetros......................................................................... parámetros........................................................................................................................ ...............................................46 46
7.6
Alarmas........................................................................................................................................47
7.7
Evaluación de una alarma de proceso ...................................................... ........................................................................................ ..................................47 47
7.8
Evaluación de una alarma de diagnóstico.................................................................................. diagnóstico....................................................................................48
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3
Índice
4
7.9
Datos técnicos...................................... técnicos.................................................................................................... ....................................................................................... .........................49 49
7.10
Acceso rápido a los datos del módulo ......................................................... ........................................................................................ ...............................49 49
7.11
Vías de transferencia de parámetros parámetros .......................................................... .......................................................................................... ................................51 51
9.1
Datos máquina y datos de leva........................................................... leva................................................................................................... ........................................59 59
9.2
Escribir y activar los datos máquina ........................................................... ........................................................................................... ................................59 59
9.3
Leer datos máquina máquina ............................................................. ..................................................................................................... ....................................................... ...............61 61
9.4
Escribir datos de leva.................................................................................... leva.................................................................................................................. ..............................61 61
9.5
Leer los datos de leva......................................................... leva ................................................................................................. ........................................................ ................62 62
9.6
Sistema de medida .............................................................. ...................................................................................................... ....................................................... ...............63 63
9.7
Datos máquina del eje ......................................................... ................................................................................................. ....................................................... ...............64 64
9.8
Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto................................................. absoluto ................................................................ ............... 71
9.9
Ejemplo: Efectuar un reajuste del encoder absoluto .................................................... .................................................................. .............. 72
9.10
Datos máquina del encoder ......................................................... ........................................................................................................ ...............................................74 74
9.11
Resolución Resolución ....................................... ......................................................................................................... ........................................................................................... .........................79 79
9.12
Alcance y datos de pista ............................................................. ............................................................................................................. ................................................81 81
9.13
Habilitación de alarmas.............................................................. alarmas............................................................................................................... .................................................83 83
9.14
Datos de leva ...................................... ..................................................................................................... ........................................................................................ .........................83 83
10.1
Influencia de los ajustes en el comportamiento comportamiento de conmutación de las levas de tiempo .......... 91
10.2
Ajustar valor real / Ajustar valor real al vuelo / Cancelar preselección del valor real................. real ................. 92
10.3
Ejecutar un decalaje de señal cero............................................................................................. cero.............................................................................................95 95
10.4
Definir punto de referencia.......................................................... referencia.......................................................................................................... ................................................98 98
10.5
Modificar flancos de leva..................................................... leva............................................................................................. ........................................................ ................99 99
10.6
Ejecutar "Cambio rápido de levas" ...................................................... ........................................................................................... .....................................101 101
10.7
Ejecutar "Medición de longitud y Captura de bordes" .................................................. .............................................................. ............ 104
10.8
Redisparar el punto de referencia........................ referencia........................................................................... ..................................................................... ..................108 108
10.9
Desconectar final de carrera software ............................................................... ...................................................................................... .......................112 112
10.10
Ejecutar una simulación........................................................................................ simulación............................................................................................................ ....................114 114
10.11
Leer "Valores de contaje de las pistas de leva de contaje" ................................... ...................................................... ................... 116
10.12
Leer "Datos de posición y pista" ........................................................ ............................................................................................... .......................................117 117
10.13
Leer datos de encoder ........................................................ ................................................................................................ ...................................................... ..............118 118
10.14
Leer los datos de leva y de pista .............................................................. .............................................................................................. ................................119 119
10.15
Activar señales de control de la leva ............................................................... ........................................................................................ .........................120 120
10.16
Consultar las señales de respuesta del control de levas................................ levas.......................................................... .......................... 121
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Índice
10.17
Configurar las señales de respuesta del diagnóstico................................................................122
11.1
Encoder incremental ..................................................................................................................123
11.2
Detectores de proximidad..........................................................................................................126
11.3
Encoders absolutos ...................................................................................................................127
12.1
Posibilidades de la evaluación de fallos ....................................................................................131
12.2
Significado de los LED de fallo ..................................................................................................132
12.3 12.3.1 12.3.2
Alarmas de diagnóstico..............................................................................................................133 Habilitar alarmas de diagnóstico................................................................................................133 Reacción del FM 352 en caso de error con alarma de diagnóstico ..........................................133
13.1
Introducción................................................................................................................................135
13.2
Requisitos ..................................................................................................................................135
13.3
Preparación de los ejemplos......................................................................................................136
13.4
Ver el código de los ejemplos ....................................................................................................136
13.5
Probar el ejemplo.......................................................................................................................137
13.6
Reutilización de un ejemplo.......................................................................................................137
13.7
Programa de ejemplo 1 "Getting Started"..................................................................................138
13.8
Programa de ejemplo 2 "Commissioning" .................................................................................140
13.9
Programa de ejemplo 3 "One Module" ......................................................................................141
13.10
Programa de ejemplo 4 "Interrupts"...........................................................................................144
13.11
Programa de ejemplo 5 "MultiModules".....................................................................................146
A.1
Datos técnicos............................................................................................................................149
A.2
Normas y homologaciones ........................................................................................................152
B.1
Tipos de encoder .......................................................................................................................155
B.2
Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422) .... 156
B.3
Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)......................................................................................................................158
B.4
Esquema de conexiones para el encoder incremental Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL)...........................................................................................................................160
B.5
Esquema de conexiones del encoder absoluto Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI) .............162
C.1
Contenido del DB de canal ........................................................................................................163
C.2
Contenido del DB de parámetros...............................................................................................170
C.3
Datos y estructura del DB de diagnóstico..................................................................................172
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5
Índice
6
C.4
Clases de error..........................................................................................................................174
D.1
Resumen general del capítulo Programar sin SFB 52 y 53...................................................... 183
D.2
Principios básicos de la programación de un FM 352.............................................................. 184
D.3
FC CAM_INIT (FC 0).................................................................................................................185
D.4
FC CAM_CTRL (FC 1) ..............................................................................................................186
D.5
FC CAM_DIAG (FC 2)...............................................................................................................190
D.6 D.6.1 D.6.2 D.6.3 D.6.4
Bloques de datos ......................................................................................................................191 Plantillas de bloques de datos ..................................................................................................191 DB de canal...............................................................................................................................192 DB de diagnóstico.....................................................................................................................192 DB de parámetros .....................................................................................................................193
D.7
Alarmas .....................................................................................................................................194
D.8
Evaluación de una alarma de proceso......................................................................................195
D.9
Evaluación de una alarma de diagnóstico................................................................................196
D.10
Especificaciones técnicas .........................................................................................................197
D.11
Acceso rápido a los datos del módulo ......................................................................................198
D.12
Vías de transferencia de parámetros........................................................................................200
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Este manual ofrece una visión general completa del módulo de función FM 352 y le ayuda a instalar y poner en marcha el módulo. Asimismo, se describe cómo montar, desmontar, cablear, parametrizar y programar el módulo. Este manual está dirigido a programadores de aplicaciones STEP 7 y a personas que trabajan en las áreas de configuración, puesta en marcha y servicio de sistemas de automatización.
Para la comprensión del manual deberá contarse con conocimientos generales de automatización. Asimismo, deben tenerse conocimientos sobre la utilización de PCs o equipos de trabajo similares (p. ej. programadoras) con el sistema operativo Microsoft ® Windows ® y conocimientos de programación con STEP 7.
Este manual describe la leva electrónica FM 352 actual en el momento en que se imprimió el manual. Nos reservamos el derecho a describir en una "Información del producto" los cambios posteriores que se realicen respecto de la funcionalidad del FM 352.
EWA 4NEB 720 6004–01 EWA 4NEB 720 6004–01 a C79000–G7000–C352–03 A5E01235115-01 A5E01235115-02
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
6ES7 352–1AH00–0AE0 6ES7 352–1AH01–0AE0 6ES7 352–1AH01–0AE0 6ES7 352–1AH01–0AE0 6ES7 352–1AH02–0AE0
7
Prólogo
El presente manual describe el hardware y el software de la leva electrónica FM 352. Consta de las partes siguientes: ● Información básica (capítulos 1 a 8) ● Información de referencia (capítulos 8 a 13) ● Anexos (capítulos A, B, C y D) ● Índice
Encontrará información completa sobre homologaciones y normas en el apartado "Datos técnicos".
La gama de productos SIMATIC S7-300 cumple los requisitos y criterios de la norma IEC 61131-2.
La leva FM 352 es reciclable gracias a que sus componentes son poco contaminantes. Para un reciclaje y una eliminación ecológica de los equipos usados, debe dirigirse a un centro certificado de recogida de material electrónico.
En caso de dudas sobre el uso de los productos descritos en el manual para las que no encuentre respuesta en el mismo, diríjase a su representante de Siemens (http://www.siemens.com/automation/partner ) en la sucursal o delegación de Siemens más cercana. La guía de documentación técnica de los distintos productos y sistemas se encuentra en Internet: ● Guía de manuales SIMATIC (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal) Asimismo encontrará el catálogo online y el sistema de pedidos online en Internet: ● A&D Mall (http://www.siemens.com/automation/mall)
Para facilitar a nuestros clientes la iniciación en la automatización así como el aprendizaje de los sistemas de automatización ofrecemos cursillos de formación. Rogamos que se ponga en contacto con el centro de formación más próximo o directamente con la central en Alemania, D 90327 Núremberg. ● Teléfono: +49 911 895-3200 ● Internet: SITRAIN Homepage (http://www.sitrain.com)
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Prólogo
Puede ponerse en contacto con el Technical Support de todos los productos de A&D a través de las siguientes vías de comunicación: ● Teléfono: + 49 180 5050 222 (no gratuito) 0,14 €/minuto llamando desde la red de telefonía fija de Alemania, la tarifa de telefonía móvil puede diferir. ● Fax: + 49 180 5050 223 ● Internet: Formulario web para solicitud de asistencia (Support Request) (http://www.siemens.com/automation/support-request)
Además de ofrecerle nuestra documentación, en Internet ponemos a su disposición todo nuestro know-how: Industry Automation and Drive Technologies, Homepage (http://www.siemens.com/automation/service&support) Allí encontrará, p. ej., la siguiente información: ● La sección Newsletter, que le mantendrá siempre al día ofreciéndole informaciones de última hora. ● Un buscador para Service & Support a través del que podrá acceder a los documentos que necesite. ● Un foro en el que podrá intercambiar sus experiencias con usuarios y expertos de todo el mundo. ● La persona de contacto de Automation & Drives de su localidad. ● Bajo la rúbrica "Servicios" encontrará información sobre el servicio técnico más próximo, Todo esto y mucho más en "Servicios".
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Prólogo
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El módulo de función FM 352 es una leva electrónica monocanal que se utiliza con el sistema de automatización S7-300. Admite tanto ejes rotativos como lineales. Para leer el recorrido se pueden conectar detectores de proximidad, encoders incrementales o encoders absolutos (SSI). Como esclavo, el FM 352 puede escuchar el telegrama SSI de un encoder absoluto. Se puede parametrizar un máximo de 128 levas de recorrido o de tiempo, asignables a discreción a 32 pistas de levas. Las 13 primeras pistas de levas se emiten en el módulo a través de las salidas digitales. Encontrá definidas las funciones y los ajustes del control de levas en los capítulos que siguen a continuación. Es posible utilizar varios FM 352 de forma simultánea. También son posibles combinaciones con otros módulos FM o CP. Uno de los casos de aplicación más habituales consiste en combinarlo con el módulo de posicionamiento FM 351. Un FM 352 se puede utilizar tanto de forma centralizada como descentralizada a través de PROFINET o PROFIBUS DP. Tabla 2- 1
Configuración de un SIMATIC S7-300 con un FM 352 Paquete de configuración con interfaz de parametrización, bloques y manual Programadoras (PG) con STEP 7 e interfaz de parametrización para FM x52
CPU con programa de usuario y bloques del FM 352
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Descripción del producto 2.2 Campos de aplicación del FM 352
En el ejemplo siguiente se van a aplicar bandas de cola en unas planchas de madera. Cada pista de leva controla un inyector de cola por medio de una salida digital.
Figura 2-1
Ejemplo de una leva electrónica
Otro caso de aplicación típico consiste en la automatización de una prensa excéntrica mediante un control de levas. En el caso de una prensa el proceso es rotatorio, es decir, tras una vuelta del eje rotativo el procedimiento comienza desde el principio. Son tareas típicas de una leva electrónica: ● Activación y desactivación de la alimentación de lubrificante ● Habilitación de la aceptación o el rechazo de materiales (p.ej. control de las mordazas) ● Parada de la prensa en el "Punto muerto superior"
En una mesa rotatoria se embalan conservas. La leva electrónica dispara la ejecución de acciones en unas posiciones angulares concretas: ● Colocación y despliegue de la caja sobre la mesa rotatoria ● Traslado de las conservas a las cajas ● Cierre de la caja ● Colocación de la caja en una cinta transportadora
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Descripción del producto 2.3 Configuración de un control de levas electrónico con un FM 352
En la figura siguiente se muestran los componentes de un control de levas electrónico. A continuación se describirán brevemente.
Figura 2-2
Control de levas electrónico
El motor se controla mediante el control de potencia. El control de potencia puede constar, por ejemplo, de una conexión de protección controlada por un módulo de posicionamiento FM 351. Cuando se activa el dispositivo de seguridad (el interruptor de paro de emergencia o el final de carrera) el control de potencia desconecta el motor.
El motor es controlado por el control de potencia y acciona el eje.
La leva electrónica determina el valor real actual de la posición del eje por medio de un encoder. Para ello se evalúan (p.ej. se cuentan los pulsos) aquellas señales del sensor que son proporcionales a los recorridos realizados. En función del valor real de la posición las salidas digitales ("levas") se activan o se desactivan. Las estaciones de procesamiento se controlan por medio de las salidas digitales.
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Descripción del producto 2.3 Configuración de un control de levas electrónico con un FM 352
El encoder proporciona datos de recorrido y de sentido.
La CPU ejecuta el programa de usuario. Los datos y las señales se intercambian entre el programa de usuario y el módulo por medio de las llamadas de función.
La leva electrónica se parametriza y se programa por medio de una PG o un PC. ● Parametrizar: El FM 352 se parametriza con la interfaz de parametrización o con el DB de parámetros. ● Programar: El FM 352 se programa con funciones que pueden integrarse directamente en el programa de usuario. ● Probar y poner en marcha: El FM 352 se prueba mediante la interfaz de parametrización, desde la cual también se pone en marcha.
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Cualquier leva se puede parametrizar como leva de recorrido o como leva de tiempo. En la tabla que sigue a continuación se contraponen las características de ambos tipos de levas.
El sentido del movimiento del eje se determina del modo siguiente: ● Con cada puls pulso o del del encode encoderr increme incremental ntal.. ● Con cada cada telegram telegrama a sin errores errores del encoder encoder SSI. SSI. Tabla 3- 1
Definición y activación de ambos tipos de leva
Se parametriza: Inicio de leva Fin de leva Sentido de actuación Tiempo de disponibilidad •
Se parametriza: Inicio de leva Tiempo de activación Sentido de actuación Tiempo de disponibilidad
Existen dos sentidos de actuación posibles: positivo: La leva se activa al inicio, cuando el eje se desplaza en dirección ascendente respecto al valor real. negativo: La leva se activa al final, cuando el eje se desplaza en dirección descendente respecto al valor real. Es posible también activar simultáneamente los dos sentidos de actuación.
Existen dos sentidos de actuación posibles: positivo: la leva se activa al inicio, cuando el eje se desplaza en dirección ascendente respecto al valor real. negativo: La leva se activa a su inicio, cuando el eje se desplaza en dirección descendente respecto al valor real. Es posible también activar simultáneamente los dos sentidos de actuación.
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Principios básicos del control de levas 3.2 Pistas y resultado de pista
La leva se activa: al inicio de la leva cuando el sentido del movimiento del eje es positivo y se ha ajustado el sentido de actuación positivo. al final de la leva cuando el sentido del movimiento del eje es negativo y se ha ajustado el sentido de actuación en negativo. cuando el valor real se encuentra dentro del rango de la leva. •
•
•
La leva se desactiva si se ha rebasado el recorrido parametrizado, el sentido de actuación se detecta como contrario al sentido del movimiento y no se ha parametrizado histéresis, el valor real no se encuentra en el rango de la leva. •
La leva se activa: al inicio de la leva cuando el sentido del movimiento del eje es positivo y se ha ajustado el sentido de actuación positivo. Tras la conexión, se agota todo el tiempo de activación de la leva. Incluso si tras la activación de la leva se modifica el sentido del movimiento del eje. Si durante el tiempo de activación de una leva cuyo inicio se ha vuelto a rebasar, la leva se vuelve a disparar. La leva se desconecta cuando el tiempo parametrizado ha transcurrido. •
•
•
La longitud del recorrido de la leva se define por el inicio y el final de la leva. El principio y el fin de la leva pertenecen a la parte activa de la leva. La duración de conexión de la leva depende de la velocidad a la que el eje rebase la longitud del recorrido de la leva.
La longitud del recorrido de la leva depende de la velocidad a la que el ej e se desplaza durante el tiempo de activación de la leva. La duración de conexión de la leva se parametriza con el tiempo de activación.
Con las 32 pistas es posible controlar un máximo de 32 procesos de conexión distintos. Las pistas se pueden evaluar con ayuda de las señales de respuesta. Cada una de las primeras 13 pistas (de la 0 a la 12) tiene asignada una salida digital (Q0 a Q12) del FM 352, capaz, por ejemplo, de controlar directamente un contactor conectado.
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Principios básicos del control de levas 3.2 Pistas y resultado de pista
Hay disponible un máximo de 128 levas a las que se puede asignar cualquier pista. Cada pista puede estar asignada a varias levas. El resultado de la pista es el resultado de la operación lógica OR de todos los valores de leva de esta pista.
Al parametrizar se definen las levas siguientes para la pista 3: 3:
1 2
101 µm 100 µm
106 µm 104 µm
De ello se deriva el resultado de pista siguiente:
Figura 3-1
Cálculo del resultado de pista
Para que los resultados de las pistas comprendidas entre el 0 y el 12 se puedan definir como señal de pista en las salidas digitales de Q0 a Q12 del FM 352 es preciso desbloquear las pistas utilizadas.
La habilitación externa de la pista 3 se puede parametrizar en los datos máquina. La señal de pista 3 se combina lógicamente con la entrada digital I3 mediante la operación lógica AND antes de que pueda conectar la salida digital Q3 del FM 352. Así pues, la salida digital Q3 se activa cuando se cumplen las condiciones siguientes: ● La pista pista correspon correspondien diente te está está habil habilitad itada. a. ● Queda por lo menos una leva activa en esta pista (resultado de pista = 1). ● La entrada entrada digital I3 correspondiente correspondiente se ha activado activado por medio medio de un un evento externo.
Las señales de pista entre 0 y 12 (correspondientes (correspondientes a las salidas digitales entre Q0 y Q12) se pueden activar con el control de levas o la CPU.
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Principios básicos del control de levas 3.2 Pistas y resultado de pista
Es posible parametrizar como pistas especiales las pistas entre 0...2: ● Pista Pista 0 o 1: 1: Pista Pista de de leva leva de de conta contaje je ● Pista Pista 2: 2: Pista Pista de leva leva de freno freno Para que la pista se pueda activar, se evalúa la entrada I0.
Para trabajar con pistas especiales especiales se tienen que cumplir los requisitos siguientes: ● Las levas levas están están parame parametriza trizadas das en la la pista. pista. ● El proces procesamie amiento nto de de levas levas está activado activado.. ● La pista pista correspon correspondien diente te está está habil habilitada itada.. ● La pista pista está está parametri parametrizada zada como pista pista espec especial. ial.
Una pista de leva de contaje cuenta el cambio de estado de los resultados de pista en esa pista. Es preciso indicar un valor de contaje e iniciar la función de contaje. Todo flanco ascendente del resultado de pista disminuye en 1 el valor de contaje de la pista correspondiente. Mientras el valor de contaje de la pista de leva de contaje no sea 0, el bit indicador de la pista se mantiene en 0. Cuando el valor de contaje alcanza el valor 0, el bit indicador de la pista se activa y, con la parametrización parametrización corre correspondiente, spondiente, la señal de la pista se activa (véase el capítulo " Interfaces de la leva (Página 22 22)"). )"). Con el siguiente flanco descendente del resultado de pista (todas las levas de esta pista están desactivadas) desactivadas) el bit identificador de la pista se desactiva de nuevo y el contador regresa de nuevo al valor de contaje predeterminado.
Figura 3-2
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Activación de una pista de leva de contaje
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Principios básicos del control de levas 3.3 Histéresis
Para emplear la pista 2 como pista de leva de freno la entrada digital I0 tiene que estar interconectada. Con el flanco ascendente de la señal en I0 el bit identificador de la pista se activa de inmediato. El bit identificador de la pista se desactiva de nuevo si ● en I0 no hay más señales "1" posteriormente ● el flanco descendente del resultado de pista de la pista 2 se detecta.
Figura 3-3
Activación de una pista de leva de freno
En el ejemplo el bit identificador de la pista se desactiva por medio de los flancos descendentes de las levas 3 o 4.
Una vibración mecánica en el eje puede provocar cambios en el valor real de la posición. Si el valor real de la posición fluctúa en un flanco de una leva o dentro de una leva activa con un solo sentido de actuación, esta leva se activará y desactivará de forma permanente. La histéresis impide esta activación. Una histéresis configurada depende del valor real y rige para todas las levas. Se activa en cuanto se detecta un cambio de sentido. Una histéresis también es efectiva cuando no hay ninguna leva en la posición actual del eje.
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Principios básicos del control de levas 3.3 Histéresis
En el rango de histéresis se aplican las reglas siguientes: ● La histéresis siempre pasa a activa con un cambio de sentido. ● Dentro de la histéresis la indicación del valor real se mantiene constante. ● Dentro de la histéresis el sentido no se define de nuevo. ● Dentro de la histéresis una leva de recorrido ni se activa ni se desactiva. ● Dentro de la histéresis una leva de tiempo no se activa y una leva de tiempo activada se desactiva en cuanto transcurre el tiempo de activación parametrizado (no al final de la histéresis). ● Tras abandonar el rango de histéresis el FM 352 determina: – el valor real de la posición, – el sentido de movimiento actual del eje, – los estados actuales de todas las levas. ● El rango de histéresis rige para todas las levas.
En la tabla que sigue a continuación se muestra la respuesta de una leva cuando se produce un cambio de sentido. Para ello es preciso diferenciar entre la respuesta de una leva de recorrido y una leva de tiempo. El sentido de actuación de la leva es . Tabla 3- 2
Cambio de sentido en una leva
La histéresis se activa tras la detección del cambio de sentido. La leva se desactiva en cuanto se sale de la histéresis. Leva Histéresis
20
La leva se mantiene siempre activada durante el tiempo de activación parametrizado.
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Principios básicos del control de levas 3.4 Ajuste dinámico
El ajuste dinámico sirve para compensar los retardos de los elementos de conexión conectados.
El período de retardo se puede parametrizar como tiempo de disponibilidad que se puede asignar a cada leva. Es posible asignar un tiempo de disponibilidad a cada leva. El tiempo de disponibilidad se aplica al inicio y al fin de la leva.
El recorrido de disponibilidad de una leva se calcula continuamente en función de la velocidad actual y del tiempo de disponibilidad. Toda la leva se desplaza ese recorrido en la dirección del valor real. El rango parametrizado se denomina "rango estático" y el rango calculado atendiendo al tiempo de disponibilidad se llama "rango dinámico". Recorrido de disponibilidad = tiempo de disponibilidad * velocidad actual del eje El cálculo de los recorridos de disponibilidad de todas las levas se realiza dentro de 1/4 del tiempo de disponibilidad más largo parametrizado en el FM 352. Si se parametriza un tiempo de disponibilidad muy prolongado para una leva, se reduce la dinámica del procesamiento de levas.
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Principios básicos del control de levas 3.5 Interfaces de la leva
El gráfico muestra esquemáticamente las principales interfaces para hacer más clara la relación entre datos, entradas y salidas.
3
2
4
5 6
1
7
Figura 3-4
Interfaces del FM 352
①
②
③
④
22
8
En el procesamiento de levas del FM 352 los bits identificadores de leva se calculan a partir de las condiciones de conexión y el valor real actual. Por otra parte, los resultados de pista resultan a partir de la asignación de las levas a las pistas. Si se ha parametrizado la pista 0 ó 1 como pista de leva de contaje, el resultado de pista de la leva (punto 1) se combina lógicamente con el resultado de contaje del bit identificador de la pista. Por lo demás, el bit identificador de pista es igual al resultado de pista. Si se ha parametrizado la pista 2 como pista de leva de freno, el resultado de pista de la leva (Punto 1) se combina lógicamente con la entrada I0 del bit identificador de la pista. Por lo demás, el bit identificador de pista es igual al resultado de pista. Con los datos máquina es posible controlar si los bits identificadores de pista calculados hasta el momento se transfieren a las pistas de 0 a 12 de la leva o, con independencia de ello, si se activan directamente por medio de la habilitación de pista (TRACK_EN).
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Principios básicos del control de levas 3.5 Interfaces de la leva
⑤ ⑥
⑦
⑧
Las señales de pista de las pistas de 0 a 12 se habilitan por medio de TRACK_EN; la función de contaje por medio de CNTC0_EN / CNTC1_EN. La señal de pista de la pista 3 se puede combinar lógicamente con la entrada digital I3 mediante la operación lógica AND, si se ha parametrizado esta posibilidad en los datos máquina (EN_IN_I3). Aquí (esto es, antes de combinarse con los datos máquina y los de canal) todos los bits identificadores de pista y de leva se pueden leer con la petición ACTPOS_EN o bien CAMOUT_EN. Para las pistas de 3 a 31 el bit identificador es igual al resultado de pista (punto 1). Tras la conexión con los datos máquina y los datos de canal las señales de pista de las pistas de 0 a 12 están disponibles en las señales de respuesta. Las señales de las pistas 13 a 31 son idénticas a los bits identificadores de pista del punto 7. Las señales de las pistas 0 a 12 también están disponibles en las entradas digital es Q0 a Q12.
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Principios básicos del control de levas 3.5 Interfaces de la leva
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Para la integración de un S7-300 con un FM 352 en una instalación o sistema rigen unas reglas y normas importantes que se explican en el manual de instalación Autómata programable S7-300, Configuración, instalación y datos de las CPUs .
El montaje horizontal del perfil soporte es preferible. Para el montaje vertical deberán tenerse en cuenta los valores máximos de las temperaturas ambientales (máx. 40 ºC).
El FM 352 se puede montar en cualquier puesto de montaje apropiado para módulos de señal en el perfil soporte.
Para disponer los módulos en un bastidor, rigen las reglas que siguen a continuación: 1. Sólo se permiten 8 FMs por fila. 2. El número máximo de módulos está limitado por la longitud del perfil soporte y el ancho de montaje de los módulos. El FM 352 precisa 80 mm de ancho para su montaje. 3. El número de módulos enchufables (SM, FM, CP) está limitado por su consumo de corriente desde el bus posterior de S7-300. El consumo de corriente total procedente del bus posterior del S7-300 de todos los módulos montados en un bastidor no puede superar los 1,2 A en las CPUs 313/314/314 IFM/315/315-2-DP/316-2 DP/318-2; 0,8 A en el caso de la CPU 312 IFM. El consumo de corriente desde el bus posterior del FM 352 es de 100 mA.
Para el montaje y el desmontaje del FM 352 se precisa un destornillador de 4,5 mm.
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Montaje y desmontaje del FM 352
1. El FM 352 se suministra con una expansión de bus. Enchúfela en el conector de bus que se encuentra a la izquierda del FM 352. (El conector de bus se encuentra en la parte posterior y puede que se tenga que aflojar también el módulo.) 2. Si quiere montar más módulos, conecte antes la expansión de bus del módulo siguiente en el conector de bus derecho del FM 352. Si el FM 352 es el último módulo del bastidor, no inserte ninguna expansión de bus. 3. Apriete los tornillos del FM 352 (par de apriete aprox. entre 0,8 y 1,1 Nm). 4. Tras el montaje es posible asignar un número de puesto de montaje al FM 352. Para ello existen unos rótulos para el puesto de montaje que acompañan a la CPU. El manual Autómata programable S7-300, Configuración, instalación y datos de las CPUs describe el esquema numérico que se debe emplear y cómo insertar los rótulos del puesto de montaje. 5. Monte el contacto de pantalla. Referencia.: 6ES7 390-5AA00-0AA0
1. Desconectar el control de potencia. 2. Desconectar la alimentación de 24 V para el FM 352. 3. Ponga la CPU en modo STOP. 4. Abra las puertas frontales. Si es necesario, retire las tiras de rotulación. 5. Desenclave el conector frontal y extráigalo. 6. Afloje el conector sub-D del encoder. 7. Suelte el tornillo de sujeción del módulo. 8. Incline el módulo hacia arriba para retirarlo del perfil soporte y desengánchelo.
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Para la seguridad de la instalación es indispensable instalar los elementos de conexión que se indican a continuación y ajustarlos a los requisitos de cada instalación. ● Interruptor de paro de emergencia con el que se puede desconectar toda la instalación. ● Finales de carrera de emergencia con efecto directo en las etapas de potencia de todos los accionamientos. ● Guardamotor.
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Cableado del FM 352 5.2 Descripción de la interfaz del encoder
En la figura que sigue a continuación se muestra la posición de montaje y la identificación del conector hembra en el módulo. En el conector hembra sub-D se puede conectar un detector de proximidad, un encoder incremental o un encoder absoluto (SSI).
Figura 5-1
Posición del conector hembra sub-D X2
1 2
A* CLS
Señal del sensor A (24 V) -----
3
/CLS
---
4 5 6 7 8 9 10 11 12
B* DC 24 V DC 5,2 V M N* RE N /N /B / /CLI1
--Señal del sensor B (24 V) Alimentación del sensor 24 V --Alimentación del sensor 5,2 V Masa --Señal de marca cero (24 V) --Tipo P/M2 --Señal de marca cero (5 V) --Señal de marca cero invertida (5 V) --Señal del sensor B (5 V) invertida
13
B/CLI1
---
---
Señal del sensor B (5 V)
--Pulso de desplazamiento SSI Pulso de desplazamiento SSI inverso ---
--------Pulso de desplazamiento SSI inverso Pulso de desplazamiento SSI Datos SSI invertidos Datos SSI
14 /A / /DAT --Señal del sensor A (5 V) invertida 15 A/DAT --Señal del sensor A (5 V) 1 En accionamiento de escucha 2 Véase el capítulo "Esquema de conexiones para el encoder incremental Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V; HTL) (Página 160)".
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Cableado del FM 352 5.3 Conexión del encoder
Con el contacto de pantalla podrá conectar a tierra cómodamente todos los cables apantallados por medio de la conexión directa del contacto con el perfil soporte. Encontrará más información en el manual Autómata programable S7-300, Configuración, instalación y datos de las CPUs.
1. Conecte la cable de conexión al encoder. Con los encoders absolutos, dado el caso, es necesario además confeccionar el cable (extremo del cable hacia el encoder) conforme a las indicaciones del fabricante. 2. Abra la puerta frontal e inserte el conector sub D al FM 352. 3. Fije el conector con tornillos moleteados. Cierre la puerta frontal. 4. Retire el material aislante del cable de conexión y pille la pantalla del cable en el contacto de pantalla. Utilice para ello bornes de conexión apantallados.
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Cableado del FM 352 5.4 Asignación del conector frontal
Con el conector frontal se conecta la tensión de alimentación y los elementos de conexión.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
L+ M I0 I1 I2 I3 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q9 Q 10 Q 11 Q 12 ---
Alimentación del encoder DC 24 V y salidas digitales Masa de la alimentación del encoder y salidas digitales Habilitación del freno Medición de longitud/ Captura de bordes/ Ajustar valor real al vuelo Sensor del punto de referencia Habilitación de la señal de pista 3 Salida digital 0 Salida digital 1 Salida digital 2 Salida digital 3 Salida digital 4 Salida digital 5 Salida digital 6 Salida digital 7 Salida digital 8 Salida digital 9 Salida digital 10 Salida digital 11 Salida digital 12 ---
La tensión auxiliar DC 24 V del encoder y las salidas digitales se supervisa: ● por si hay un rotura de hilo en la línea de 24 V ● por si se da una caída de la tensión. La tensión auxiliar DC 24 V se transforma internamente en DC 5,2 V. De este modo en la interfaz del encoder (conector hembra D-SUB X2) se pone a disposición DC 24 V y DC 5 V para los distintos tipos de encoders. Los datos técnicos generales y los requisitos para la alimentación de una corriente de carga DC se describen en el manual de instalación Autómata programable S7-300, Configuración, instalación y datos de las CPUs .
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Cableado del FM 352 5.5 Cableado del conector frontal
En las 4 entradas digitales es posible conectar conectores libres de rebotes (de 24 V tipo P) o sensores sin contacto (detectores de proximidad de 2 ó 3 hilos). Las entradas digitales no se supervisan si presentan cortocircuito o rotura de hilos y carecen de aislamiento galvánico respecto de la masa del módulo.
Por medio de 13 salidas digitales se indica el estado correspondiente (on/off) de las pistas entre 0 y 12. Las salidas digitales carecen de aislamiento galvánico respecto a la masa del módulo. Son posibles las cargas siguientes: ● Tensión de trabajo 24 V ● Carga de corriente 0,5 A/prot. contra cortocircuito El estado de cada salida se indica en el LED correspondiente.
● Las líneas para las entradas y salidas digitales tienen que estar apantalladas a partir de una longitud concreta: – Entradas digitales: a partir de 32 m de longitud de línea – Salidas digitales: a partir de 100 m de longitud de línea ● Los cables de los encoders tienen que estar apantallados. ● Las pantallas de los cables de los encoders tienen que contactar con la barra de pantalla/conductor de protección y el enchufe de conexión de la periferia. ● Los conductores A/DAT, /A / /DAT, B/CLI, /B / /CLI, CLS, /CLS y N, /N del encoder incremental deben ser de par trenzado. ● Utilice como cables de conexión líneas flexibles, con una sección de 0,25 ... 1,5 mm2 ● No se precisan punteras. Sin embargo, si se quieren emplear, puede conectar punteras de cable sin collares de aislamiento (DIN 46228, forma A, versión abreviada) y dos líneas respectivamente con 0,25 ... 0,75 mm 2 en una puntera de cable.
Si conecta un palpador o un detector de proximidad tendrá que emplear líneas apantalladas para obtener una óptima resistencia a las perturbaciones.
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Cableado del FM 352 5.5 Cableado del conector frontal
El módulo puede dañarse. Si conecta la alimentación del encoder con una polaridad errónea el módulo quedará defectuoso y tendrá que sustituirse. Procure una polaridad correcta de la alimentación del encoder (1L+, 1M)
Destornillador manual o eléctrico de 3,5 mm
Si la tensión no está desconectada pueden producirse daños personales y materiales. Si se cablea el conector frontal del FM 352 bajo tensión eléctrica, usted puede sufrir una descarga. Por tanto, el FM 352 deberá cablearse sólo cuando no esté sometido a tensión. Si no hay ningún interruptor de paro de emergencia disponible, pueden producirse daños a causa de los grupos eléctricos conectados. Instale un interruptor de paro de emergencia para desconectar los dispositivos conectados en caso de controlar el FM 352 desde la interfaz de parametrización . Para cablear el conector frontal proceda de la manera siguiente: 1. Pelar 6 mm de cable, si es preciso colocar la puntera. 2. Abrir la puerta frontal, colocar el conector frontal en la posición de cableado. 3. Coloque el alivio de tracción en el conector. 4. Si la salida de cables se produce por la parte inferior del módulo, empezar el cableado por la parte inferior; si no es así, hacerlo por la parte superior. Atornille también los bornes libres. El par de apriete tiene que ser entre 0,6 ... 0,8 Nm. 5. Tirar del alivio de tracción del haz de cables. 6. Desplace el conector frontal a la posición de funcionamiento (pulsar para ello el elemento de bloqueo). 7. Puede rellenar el campo de rotulación que se adjunta e insertarlo en la puerta frontal.
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Cableado del FM 352 5.5 Cableado del conector frontal
La masa de la alimentación del sensor carece de aislamiento galvánico respecto de la masa de la CPU; es decir, es preciso conectar a baja impedancia el borne 2 (1M) con la masa de la CPU o del IM 153, respectivamente.
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Cableado del FM 352 5.5 Cableado del conector frontal
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El FM 352 se parametriza con la interfaz de parametrización. Esta está está preparada tanto para el FM 352 como para el FM 452. Encontrará una descripción de la interfaz de parametrización en la Ayuda en pantalla .
Antes de proceder a la parametrización del secuenciador electrónico de levas FM 352, observe los requisitos recogidos en el archivo Léame.rtf, en especial la versión necesaria de STEP 7. El archivo Léame.rtf se encuentra en el CD adjunto.
El paquete de configuración se instala de la siguiente manera: 1. Introduzca el CD suministrado en la unidad de CD-ROM de la programadora o el PC. 2. Ejecute el programa "Setup.exe". 3. Siga las instrucciones que le vaya indicando el programa de instalación.
Los componentes del paquete de configuración quedarán instalados en los siguientes directorios: ● ●
: FBs, FCs y UDTs pantalla
● ●
: Interfaz de parametrización, archivo Léame, Ayuda en : Ejemplos para FM 452 y FM 352 : Getting Started, manuales
Si al instalar STEP 7 se ha seleccionado un directorio distinto de SIEMENS\STEP7, se especifica el directorio seleccionado.
Encontrará información al respecto en el capítulo "Puesta en servicio del FM 352 (Página 53)".
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Instalación del software
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En ese caso, para programar el FM 352 debe utilizar los bloques de la carpeta "FM 352 CAM V2". Además del uso centralizado en S7-300, estos bloques también soportan un uso descentralizado con PROFINET y PROFIBUS DP. La descripción correspondiente se encuentra en este capítulo.
En ese caso, para programar el FM 352 debe utilizar los bloques de la carpeta "FM 352,452 CAM V1". Encontrará la descripción correspondiente en el anexo D " Programar sin SFB 52 y 53 (Página 183)".
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Programar el FM 352 7.1 Principios básicos de la programación de un FM 352
El módulo FM 352 se puede parametrizar, controlar y poner en marcha con un programa de usuario. Para el intercambio de datos entre el programa de usuario y el módulo utilice las funciones (FC) y los bloques de datos (DB) que se describen a continuación.
● En el SIMATIC Manager, abra la librería de bloques FM352LIB y copie las funciones (FC), los bloques de funciones (FB) y las plantillas de bloques (UDT) necesarias en la carpeta de bloques de su proyecto. Si ya hay números de bloque ocupados, asigne nuevos números. Los nombres de los bloques se adoptan sin cambios en la tabla de símbolos de su programa S7. – CAM_INIT (FC 0): Esta FC se precisa para inicializar el bloque de datos del canal tras el arranque del módulo. – CAM_CTRL (FB 1): Este FB se precisa para el intercambio de datos con el módulo. El DB de instancia para este bloque se denomina "DB de canal". – CAM_DIAG (FB 2): Este FB se precisa para procesar información de diagnóstico detallada en el programa o para ponerla a disposición de un sistema de manejo y visualización. El DB de instancia para este bloque se denomina "DB de diagnóstico". – CAM_P016TYPE (UDT3): Este UDT se precisa para generar un DB de parámetros con datos máquina y datos para 16 levas. El FB CAM_CTRL utiliza el DB de parámetros para escribir o leer datos máquina o datos de leva. – CAM_P032TYPE (UDT4): como CAM_P016TYPE, pero para 32 levas – CAM_P064TYPE (UDT5): como CAM_P016TYPE, pero para 64 levas – CAM_P128TYPE (UDT6): como CAM_P016TYPE, pero para 128 levas ● Cree los bloques de datos empleando los UDT de la carpeta de bloques de su programa S7. Si emplea varios módulos utilice para cada uno un juego de bloques de datos propio. ● Introduzca la dirección del módulo en el bloque de datos del canal y, si es preciso, el bloque de datos de diagnóstico, en la dirección MOD_ADDR. ● Si la PG / el PC está conectado a una CPU, ahora podrá cargar los bloques en la CPU.
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Programar el FM 352 7.2 FC CAM_INIT (FC 0)
La FC CAM_INIT inicializa los datos siguientes en el DB de canal: ● Las señales de control ● Las señales de respuesta ● Los bits de inicio, los bits de finalización y los bits de error de las tareas ● El conmutador de función y sus bits de finalización y de error ● La gestión de tareas y los búfers internos para el FB CAM_CTRL
La función tiene que ejecutarse tras un arranque, es decir, después de conectar la tensión de alimentación del módulo o de la CPU. Por ello insértela, por ejemplo, en el OB de rearranque OB100 y el OB de extracción/inserción OB83 o bien llámela en la fase de inicialización de su programa de usuario. De este modo queda asegurado que tras un rearranque completo de la CPU o un arranque del módulo su programa de usuario no accederá a datos antiguos.
DB_NO
INT
I
Número del DB de canal
La función no proporciona ningún valor de retorno.
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Programar el FM 352 7.3 FB CAM_CTRL (FB 1)
Con el FB CAM_CTRL se pueden leer datos de funcionamiento procedentes del módulo, inicializar el módulo y controlar su funcionamiento. Para ello utilice las señales de control, las de respuesta así como las peticiones de escritura y lectura. Con cada llamada el bloque de función ejecuta las actividades siguientes: ● Leer señales de respuesta: El FB CAM_CTRL lee todas las señales de respuesta del módulo y las transfiere al DB de canal. Como las señales de control y las peticiones sólo se procesan al final, las señales de respuesta indican el estado del módulo antes de la llamada del bloque. ● Escribir señales de control: Las señales de control que se encuentran en el DB de canal se transfieren al módulo. La habilitación del procesamiento de levas, sin embargo, se retiene en tanto que el inicio de una petición "Definir punto de referencia" o "Escribir datos de leva" esté activado. La (re)activación del procesamiento de levas se mantiene retenida durante este período de tiempo. ● Ejecutar una petición: La petición siguiente se ejecuta a partir de los bits de inicio registrados en el bloque de datos del canal.
El bloque de función tiene que llamarse cíclicamente. Antes de llamar el bloque, registre en el DB de canal todos los datos necesarios para la ejecución de las funciones deseadas.
● DB de canal: En el DB de canal es preciso que esté registrada la dirección del módulo. ● DB de parámetros: Para leer o escribir datos máquina o datos de leva con peticiones se requiere un DB de parámetros cuyo número tiene que estar registrado en el DB de canal. El tamaño del DB de parámetros tiene que ser suficiente para la cantidad de levas existente.
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Programar el FM 352 7.3 FB CAM_CTRL (FB 1)
El intercambio de datos a partir de las señales de control y de respuesta con el módulo se realiza a través de las peticiones. Para lanzar una petición active el bit de inicio correspondiente del bloque de datos del canal y, en el caso de las peticiones de escritura, proporcione además los datos correspondientes. Llame entonces el FB CAM_CTRL para ejecutar la petición. Si utiliza el FM 352 de forma centralizada se ejecutará de inmediato una petición de lectura. Si utiliza el FM 352 de forma descentralizada, una petición de lectura puede precisar varios ciclos. A causa de los acuses necesarios del módulo una petición de escritura requiere por lo menos 3 llamadas (o ciclos OB). Si utiliza el FM 352 de forma descentralizada, una petición de escritura puede precisar más de 3 llamadas. Es posible activar varias peticiones de forma simultánea, incluso con señales de control. Excepto la petición de escribir el conmutador de funciones, las peticiones se procesan en la secuencia de los bits de inicio que está definida en el DB de canal. En cuanto se ha procesado por completo una petición, se desactiva el bit de inicio. Con la siguiente llamada del bloque se determina y se ejecuta la petición siguiente. Además del bit de inicio, para cada petición hay un bit de finalización y otro de error. En lugar de la terminación _EN (de "enable", habilitar), en el nombre tienen la terminación _D (de "done", finalizado) o _ERR (de "error"). Los bits de finalización y de error de la petición se tienen que poner a 0 tras la evaluación o antes del inicio de esta petición. Cuando se activa el bit JOBRESET antes del procesamiento de las peticiones pendientes se desactivan todos los bits de finalización y de error. Finalmente el bit JOBRESET se vuelve a poner a 0.
Los conmutadores de funciones activan y desactivan estados del módulo. Una petición de escritura del conmutador de funciones sólo se ejecuta si hay un cambio en la posición del conmutador. La posición del conmutador de funciones se mantiene tras la ejecución de la petición. La medición de la longitud y la captura de bordes no deben estar activados de forma simultánea. Por ello el FB CAM_CTRL se encarga de que cuando se active un conmutador de funciones se desactive el otro. Si a pesar de ello activa los dos conmutadores de función de forma simultánea (0 → 1), se activará la medición de longitud. Los conmutadores de función y las peticiones se pueden emplear de forma simultánea llamando el FB CAM_CTRL. En cuanto a los conmutadores de funciones, al igual que ocurre con las peticiones, hay bits de finalización con la terminación _D y bits de error con la terminación _ERR. Para poder evaluar los bits de finalización y de error del conmutador de funciones se deben poner a 0 en caso de modificar un conmutador de funciones.
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Programar el FM 352 7.3 FB CAM_CTRL (FB 1)
Llame la FC CAM _INIT al arrancar el módulo o la CPU (véase el capítulo " FC CAM_INIT (FC 0) (Página 39)"). Para ello se desactivan, entre otros, los conmutadores de funciones. El FB CAM_CTRL acusa el arranque del módulo. Durante este período RETVAL y JOBBUSY = 1.
El bloque proporciona los siguientes valores de retorno en la palabra 372 del parámetro RETVAL del DB de canal:
1 0 -1
1 1 0
Por lo menos 1 petición activa Ninguna petición activa, ningún error Error: Error de datos (DAT_ERR) o Error de comunicación (JOB_ERR)
El estado del procesamiento de la petición se lee en el valor de retorno RETVAL y en el bit de actividad JOBBUSY del bloque de datos del canal. El estado de una petición concreta se puede evaluar por medio del bit de inicio, el bit de finalización y el bit de error de esa petición. ● Petición activa: – RETVAL = 1 – JOBBUSY = 1 – Bit de inicio = 1 – Bit de finalización = 0 – Bit de error = 0 ● Petición terminada sin errores: – RETVAL = 0 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 1 – Bit de error = 0
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Programar el FM 352 7.3 FB CAM_CTRL (FB 1) ● Petición terminada con error en esta petición: – RETVAL = -1 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 1 – Bit de error = 1 ● Petición de escritura cancelada: – RETVAL = -1 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 0 – Bit de error = 1
Si en una petición de escritura se han escrito datos erróneos, el módulo devuelve el mensaje de respuesta DATA_ERR = 1. Cuando en una petición de escritura o de lectura se produce un error en la comunicación con el módulo, la causa del error se deposita en el parámetro JOB_ERR del bloque de datos del canal. ● Error en una petición de escritura: En el caso de una petición con errores, se desactiva el bit de inicio y se activan el bit de error _ERR y el de finalización _D. En todas las peticiones de escritura en cola el bit de inicio vuelve también a su posición anterior y se activa el bit de error _ERR. Las peticiones de lectura en cola continúan siendo procesadas. Para ello se vuelve a activar JOB_ERR para cada petición. ● Error en una petición de lectura: En el caso de una petición con errores, se desactiva el bit de inicio y se activan el bit de error _ERR y el de finalización _D. Las peticiones de lectura todavía pendientes, se siguen procesando. Para ello se vuelve a activar JOB_ERR para cada petición. Encontrará más información sobre los error es en los par ámetros JOB_ERR y DATA_ERR (véase el capítulo "Diagnóstico (Página 131)" y "Datos y estructura del DB de diagnóstico (Página 172)").
Si bien el FB CAM_CTRL es un bloque multiinstancia, no puede ser utilizado como multiinstancia en un bloque de usuario.
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Programar el FM 352 7.4 FB CAM_DIAG (FB 2)
Con el FB CAM_DIAG el búfer de diagnóstico del módulo se lee y se pone a disposición para un indicador del sistema de manejo y visualización o para una evaluación programada.
El bloque de función tiene que llamarse cíclicamente. No se admite una petición adicional en un OB de alarma. Para una ejecución completa de la función hacen falta por lo menos 2 llamadas (ciclos). El bloque de función lee el búfer de diagnóstico cuando en él se muestra una nueva entrada por medio de la señal de respuesta DIAG = 1. Tras leer el búfer de diagnóstico el módulo pone DIAG a 0.
● DB de diagnóstico: Es necesario que en el DB de diagnóstico esté registrada la dirección del módulo. La entrada más reciente del búfer de diagnóstico se registra en la estructura DIAG[1] y la más antigua en la estructura DIAG[4].
El búfer de diagnóstico se puede leer aunque no haya ninguna entrada nueva activando el bit de inicio DIAGRD_EN. Tras leer el búfer de diagnóstico el bit de inicio se pone a 0.
El bloque de función no ejecuta ningún procesamiento del arranque.
El bloque proporciona en la palabra 302 del parámetro RETVAL del DB de diagnóstico los siguientes valores de retorno:
1 0 -1
1 1 0
Petición activa Ninguna tarea activa, ningún error Error
En caso de una tarea con errores, encontrará la causa del error en el DB de diagnóstico del parámetro JOB_ERR (véase los capítulos "Diagnóstico (Página 131)" y "Datos y estructura del DB de diagnóstico (Página 172)").
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Programar el FM 352 7.5 Bloques de datos
Si bien el FB CAM_DIAG es un bloque multiinstancia, no puede ser utilizado como multiinstancia en un bloque de usuario.
Para las diferentes variantes del DB de datos máquina existe una plantilla de bloque UDT en la librería FM352LIB incluida en el suministro. A partir de este UDT es posible crear los bloques de datos con los números y nombres que se desee. Los DBs de canal y de diagnóstico se generan como instancias de FB 1 ó FB 2.
El DB de canal es la interfaz de datos entre el programa de usuario y la leva electrónica FM 352. Se encarga de almacenar y recoger todos los datos necesarios para el control y el accionamiento del módulo.
El DB de canal se divide en diferentes áreas:
Dirección* / Conmutador versión Señales de control Señales de respuesta Conmutador de funciones Bits de inicio para tareas de escritura Bits de inicio para tareas de lectura Bits de finalización Bits de error Gestión de tareas para las funciones Datos de las tareas * La dirección se puede registrar en la interfaz de parametrización.
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Programar el FM 352 7.5 Bloques de datos
El DB de diagnóstico es el lugar de almacenamiento de los datos del FB CAM_DIAG y contiene el búfer de diagnóstico del módulo procesado por este bloque.
Dirección del módulo Datos internos Estado de la tarea Bit de inicio Búfer de diagnóstico preparado
Los datos máquina y los datos de leva se encuentran depositados en el DB de parámetros. Los parámetros pueden ser modificados por el programa de usuario o por un sistema de manejo y visualización. Los datos modificados se pueden importar a la interfaz de parametrización y visualizarse desde ahí. Los datos que se muestran en la interfaz de parametrización se pueden exportar a un DB de parámetros. En un módulo puede haber varios juegos de datos de parametrización (p. ej. para distintas recetas) a los que se puede conmutar por medio del programa.
CAM_P016TYPE (UDT3) Datos máquina Datos de leva de las levas de 0 a 15 CAM_P032TYPE (UDT4) Datos máquina Datos de leva de las levas de 0 a 31 CAM_P064TYPE (UDT5) Datos máquina Datos de leva de las levas de 0 a 63 CAM_P0128TYPE (UDT6) Datos máquina Datos de leva de las levas de 0 a 127
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Programar el FM 352 7.6 Alarmas
El FM 352 puede disparar alarmas de proceso y de diagnóstico. Estas alarmas se procesan en un OB de alarma. Cuando se dispara una alarma sin que el OB correspondiente esté cargado, la CPU pasa a STOP (véase el manual Programar con STEP 7). El procesamiento de las alarmas se habilita con los pasos siguientes: 1. Habilitación general de alarmas para todo el módulo – Seleccione el módulo en HW Config En diagnóstico y / o la de proceso.
habilite la alarma de
– Seleccione el número de OB de la alarma de proceso con . – Guarde y compile la configuración de hardware. – Cargue la configuración de hardware en la CPU. 2. Habilitación de los eventos para la alarma de proceso en los datos máquina. 3. Parametrización de las alarmas de proceso en los datos de leva para las levas de 0 a 7.
Cuando el FM 352 dispara una alarma de proceso, en las variables OB40_POINT_ADDR (o en las respectivas variables de otro OB de alarma de proceso) se muestra la información siguiente: Tabla 7- 1 0 1 2 3
Contenido de la palabra doble OB40_POINT_ADDR
0 0 Leva 7 activa Leva 3 activa
0 0 Leva 7 inactiva Leva 3 inactiva
0 0 Leva 6 activa Leva 2 activa
0 0 Leva 6 inactiva Leva 2 inactiva
0 0 Leva 5 activa Leva 1 activa
0 Leva Leva 5 inactiva Leva 1 inactiva
0 0 Leva 4 activa Leva 0 activa
0 0 Leva 4 inactiva Leva 0 inactiva
La causa de la alarma se puede consultar en el byte 1. Leva: Evalúe los bytes 2 y 3 según la tabla.
Si una alarma de proceso todavía no se ha terminado de procesar en el OB de alarma de proceso, el módulo memoriza todos los eventos siguientes de alarma de proceso. Si vuelve a aparecer un evento antes de que la alarma de proceso se haya podido disparar, el módulo disparará la alarma de diagnóstico "Alarma de proceso perdida".
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Programar el FM 352 7.8 Evaluación de una alarma de diagnóstico
Tras una alarma de diagnóstico queda disponible la información de diagnóstico en las variables del OB 82 para un análisis rápido. Llame el bloque CAM_DIAG para conocer la causa exacta del error por medio del búfer de diagnóstico. A continuación, se listan los datos locales soportados del OB de alarma de diagnóstico.
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OB82_MDL_DEFECT OB82_INT_FAULT OB82_EXT_FAULT OB82_PNT_INFO OB82_EXT_VOLTAGE OB82_FLD_CONNCTR OB82_WTCH_DOG_FLT OB82_INT_PS_FLT
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
OB82_HW_INTR_FLT
BOOL
Anomalía en el módulo Fallo interno Fallo externo Fallo en canal Falta tensión auxiliar externa Falta conector frontal Activación de la vigilancia de tiempo Corte de la alimentación de tensión interna del módulo Alarma de proceso perdida
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Programar el FM 352 7.9 Datos técnicos
La tabla que sigue a continuación presenta una visión general de los datos técnicos de los bloques del FM 352. Tabla 7- 2
Datos técnicos de los bloques para el FM 352
FC 0 FC CAM_INIT FB 1 FB CAM_CTRL
1.0 1.0
192 6940
138 5768
2 28
102 5768
FB 2 FB CAM_DIAG DB de canal DB de parámetros 16 DB de parámetros 32 DB de parámetros 64 DB de parámetros 128 DB de diagnóstico
1.0 -
2122 1102 616 808 1192 1960 532
1874 464 336 528 912 1680 368
36 -
1838 428 300 492 876 1644 332
SFB 53: WR_REC, SFB 52: RD_REC SFB 52: RD_REC
El módulo actualiza los datos de respuesta cada 4 ms, excepto si se emplea el sistema de medición de pulsos. En el sistema de medición de pulsos, los datos para el valor real de la posición y las señales de pista ya están disponibles al cabo de 1 ms.
En aplicaciones especiales o en el nivel de las alarmas es preciso un acceso especialmente rápido a las señales de respuesta y de control. Estos datos se alcanzan directamente por medio de las áreas de entrada y salida del módulo. Para coordinar el arranque cada vez que arranca el módulo (p. ej. tras insertar el módulo, STOP → RUN de la CPU ) es preciso llamar el FB CAM_CTRL hasta que se indique el fin del arranque con RETVAL = 0.
Para acceder directamente a los datos del FM 352 sólo se deben emplear del modo indicado los datos no internos aquí descritos. De lo contrario, el acceso de su programa de usuario al módulo puede sufrir anomalías.
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Programar el FM 352 7.10 Acceso rápido a los datos del módulo
Las direcciones de byte se indican de forma relativa con respecto a la dirección de salida del módulo. Las denominaciones de los bits se corresponden con las contenidas en el bloque de datos de canal. En AWL se accede a los datos con las instrucciones PEB (leer 1 byte) y PED (leer 4 bytes).
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11
PARA 0
interno interno 0 0
DATA_ERR CAM_ACT
0
0
HYS
FVAL_DONE
interno 0 interno GO_P
DIAG 0
interno 0
interno 0
GO_M
MSR_DONE
SYNC
ACT_POS
TRACK_OUT
Las direcciones de byte se indican de forma relativa respecto a la dirección de entrada del módulo. Las denominaciones de los bits se corresponden con las contenidas en el bloque de datos de canal. En AWL se accede a los datos con los comandos PAB (escribir 1 byte) y PAW (escribir 2 bytes).
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
0
CNTC1_EN
interno CNTC0_EN CAM_EN TRACK_EN
DIR_P
DIR_M
0
0
La dirección inicial del módulo es 512. AWL
L PED 516
50
Leer el valor real de posición (ACT_POS) con acceso directo: Dirección inicial del módulo + 4
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Programar el FM 352 7.11 Vías de transferencia de parámetros
Se entiende por parámetros los datos máquina y los datos de leva que siguen a continuación.
Figura 7-1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Vías de transferencia de parámetros
Guardar los parámetros en la interfaz de parametrización. Guardar, compilar y cargar la configuración de hardware en la CPU. La CPU escribe los parámetros en el módulo en parametrizaciones de sistema. Cargar los parámetros del módulo en la PG con el comando "Cargar sistema de destino en PG". Cargar los parámetros en el módulo desde la interfaz de parametrización con el comando "Cargar sistema de destino". Escribir los parámetros en el módulo con tareas del programa de usuario. Leer los parámetros desde el módulo con tareas del programa de usuario. Almacenar parámetros del programa de usuario en el DB Online. Leer parámetros del DB Online en el programa de usuario. Exportar parámetros desde la interfaz de parametrización hasta el DB (DB Offline o DB Online); posteriormente, también debe cargarse un DB Offline en la CPU. Importar parámetros de un DB Online o DB Offline a la interfaz de parametrización.
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Programar el FM 352 7.11 Vías de transferencia de parámetros
Los parámetros se editan con la interfaz de parametrización. A continuación, el módulo se tiene que parametrizar automáticamente en el arranque. Los parámetros se modifican durante la puesta en marcha en modo Test en la interfaz de parametrización: Los parámetros modificados durante la puesta en marcha se tienen que cargar automáticamente durante el arranque. Los parámetros se crean con la interfaz de parametrización. En el arranque, el módulo sólo se debe parametrizar con el programa de usuario mediante bloques de datos. Para crear cómodamente datos de reserva para recetas. Los parámetros se crean con la interfaz de parametrización. Éstos tienen que estar a disposición del programa de usuario para modificaciones provisionales.
Ejecute los pasos 1, 2 y 3.
Ejecute los pasos 4 y 5 Ejecute los pasos 1, 2 y 3. Ejecute los pasos 10 y 6.
Ejecute el paso 10. Ejecute los pasos 1, 2 y 3 para la parametrización automática. Ejecute los pasos 10 y 7 para el acceso por medio del programa de usuario. Ejecute los pasos 7, 9, 8 y 6.
Los parámetros existentes se modifican (exclusivamente) con el programa de usuario. Para ver los datos modificados por el programa de usuario con la Ejecute el paso 11. interfaz de parametrización. Los parámetros modificados por el programa de usuario se Ejecute los pasos 6, 11, 1, 2 y 3. tienen que cargar automáticamente también en el arranque.
52
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Tenga en cuenta los puntos que se indican en la advertencia que sigue a continuación.
Para evitar daños a personas u objetos tenga en cuenta los aspectos siguientes: Instale un interruptor de paro de emergencia cerca del ordenador. Sólo así es posible garantizar que en caso de una caída del equipo o del software la instalación se pueda desconectar con seguridad. Instale los finales de carrera de paro de emergencia que tienen efecto directo en las etapas de potencia de todos los accionamientos. Asegúrese de que nadie tiene acceso a la zona de la instalación en la que hay piezas móviles. Un forzado y observación paralelos del FM 352 desde el programa y desde la máscara Test > Puesta en marcha pueden causar conflictos de consecuencias no predecibles. Por ello conmute la CPU siempre al estado STOP cuando trabaje con el cuadro de diálogo Test o bien desactive su programa.
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Puesta en servicio del FM 352
En este apartado va a montar el FM 352 en su S7-300 y cableará el conector frontal.
1
2
(véase el capítulo "Montaje y desmontaje del FM 352 (Página 25)") Enganche el módulo en un lugar de montaje adecuado. (véase el capítulo "Cableado del FM 352 (Página 27)") Entradas digitales en el conector frontal Salidas digitales en el conector frontal Conexión del encoder Fuente de alimentación del FM 352
❑
• • • •
❑ ❑ ❑ ❑
3 Compruebe el funcionamiento de los finales de carrera del dispositivo de paro de emergencia •
❑ ❑
El conector frontal tiene que estar enclavado. Revise el apantallamiento de cada uno de los cables
❑ ❑
Conmute la CPU al estado STOP (estado seguro). Conecte la alimentación de 24 V del FM 352.
❑ ❑
•
4 5 6
Ahora va a crear un proyecto con STEP 7 . A continuación se describen los pasos que hay que realizar en el SIMATIC Manager (sin la guía de un asistente).
1 2 3 4 5
Si todavía no lo ha hecho, instale la interfaz de parametrización. Cree un nuevo proyecto en el SIMATIC Manager ( ). Inserte un equipo en su proyecto ( ). Seleccione el equipo y con la opción "Hardware" abra la interfaz de configuración "HW Config". Introduzca un bastidor en la configuración hardware con: Fuente de alimentación (PS) CPU/IM 153 Módulo de función (FM)
❑ ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
• • •
6
54
Guarde esta configuración de hardware en HW Config (
)
❑
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Puesta en servicio del FM 352
Al poner en marcha un módulo nuevo, se parametriza con la interfaz de parametrización. Siga el orden siguiente:
1 2 3
Seleccione aquella fila del bastidor que tenga el módulo FM 352. A continuación abra con un doble clic la interfaz de parametrización del FM 352. En Archivo > Propiedades se pueden modificar los ajustes siguientes: General Los nombres pueden modificarse y se puede introducir un comentario. Direcciones Es posible modificar la dirección inicial y asignar el área de direcciones a una imagen parcial del proceso. ( ) Parámetros básicos Es posible ajustar el tipo de alarma y la respuesta a un STOP de la CPU.
❑ ❑
En el diagrama de bloques que se muestra puede seleccionar cuadros de diálogo para ejes, encoders, levas, pistas habilitación de alarmas y ajustar los parámetros correspondientes. Guarde la parametrización con la opción de menú Archivo > Guardar Salga de la interfaz de parametrización con . Guarde la configuración de hardware en HW Config con . Cree una conexión online con la CPU y cargue la configuración de hardware en la CPU. Con cada transición de STOP a RUN, estos datos se transferirán al FM 352. Llame Test > Puesta en marcha.
❑
❑
•
•
•
4
5 6 7 8
9
❑ ❑ ❑ ❑
❑
Puede comprobar las entradas y modificaciones realizadas hasta el momento.
1 2
3
Compruebe los datos de puesta en marcha con los diálogos , y . Los datos máquina erróneos se modifican con el cuadro de diálogo . Estos cambios se mantienen en vigor hasta la siguiente transición de STOP a RUN. Los datos máquina correctos se guardan en la CPU siguiendo los pasos de 7 a 9 de la secuencia anteriormente indicada.
❑ ❑
❑
Si utiliza el FM 352 a través de PROFINET o PROFIBUS DP, durante el test y la puesta en marcha la CPU tiene que estar en RUN o en RUN-P. De lo contrario, no podrá controlar el FM 352.
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Puesta en servicio del FM 352
La parametrización correcta del FM 352 se comprueba con los tests que siguen a continuación.
1
Sincronizar el eje Encoder incremental – Seleccione "Definir punto de referencia". Introduzca para ello el valor correspondiente (véase el capítulo "Definir punto de referencia (Página 98)"). •
– Active el conmutador de función "Redisparar punto de referencia" (véase el capítulo "Redisparar el punto de referencia (Página 108)").
2
•
Encoder absoluto – El FM 352 se sincroniza inmediatamente después de la parametrización. – Ejecute un reajuste del encoder absoluto (véase el capítulo "Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto (Página 71)"). Dado el caso, es preciso calcular el valor exacto con "Definir punto de referencia".
❑
Compruebe el estado real del eje. La posición real tiene que corresponderse con la indicada. Compruebe el comportamiento de conmutación de las levas y pistas parametrizadas. Active la habilitación del test. Ejecute "Definir punto de referencia". Active el procesamiento de levas. Habilite las señales de pista. Para ello haga girar el encoder Active el conmutador de funciones
❑
Compruebe los demás ajustes de acuerdo con los casos de aplicación utilizados Definir punto de referencia Ajustar valor real
❑
❑
• • • • • •
3
• •
En el proyecto todavía tiene que crear los bloques necesarios.
1 2 3 4 5
56
En el SIMATIC Manager seleccione la librería FMX52LIB ( ). Copie desde la carpeta del programa FM 352 CAM V2 la función FC 0 y el bloque FB 1 en la carpeta Bloques. De la plantilla FB 1 derive para cada módulo un DB de canal. Para efectuar una evaluación de diagnóstico programada, copie el FB 2 y derive para cada módulo un DB de diagnóstico. Para escribir y leer los datos máquina en el programa de usuario necesitará UDT3 para 16 levas; UDT4 para 32 levas; UDT5 para 64 levas y UDT6 para 128 levas.
❑ ❑ ❑ ❑ ❑
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Puesta en servicio del FM 352
1 2
Abra el DB de canal Compruebe si la dirección del módulo ya está registrada en el parámetro MOD_ADDR. Si no es así, deberá registrarla. Guarde el bloque de datos del canal ( ).
❑ ❑
❑ ❑
3
Abra el DB de diagnóstico Compruebe si la dirección del módulo ya está registrada en el parámetro MOD_ADDR. Si no es así, deberá registrarla. Guarde el DB de diagnóstico ( ).
❑
1
Incorpore las funciones y los bloques necesarios en su programa de usuario.
❑
1
En el SIMATIC Manager seleccione los bloques y cárguelos con
❑
3
1 2
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❑
57
Puesta en servicio del FM 352
58
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
El presente capítulo es importante para quienes quieran escribir los parámetros mediante el programa de usuario directamente en el módulo sin utilizar la interfaz de parametrización. Todos los datos máquina y de leva se encuentran en el DB de parámetros. El número del DB de parámetros se tiene que registrar en el DB de canal correspondiente en cada caso. El DB de parámetros se escribe en la interfaz de parametrización con "Exportar" y se lee con "Importar".
Para modificar los datos máquina y los datos de leva siga siempre la secuencia siguiente: 1. Escribir datos máquina 2. Activar datos máquina 3. Escribir los datos de leva Si define los bits de inicio de estas tareas de una sola vez, el FB CAM_CTRL se encargará de que las tareas se procesen en la secuencia correcta.
Con los datos máquina se adapta el FM 352 al eje y al encoder. Los datos máquina se encuentran en el DB de parámetros, en las direcciones que van del 3.1 al 104.0.
Si el módulo todavía no contiene ningún dato máquina (señal de respuesta PARA = 0), proceda de la siguiente manera para una primera parametrización sin interfaz de parametrización: 1. Introduzca los nuevos valores en el DB de parámetros. 2. Cargue el DB de parámetros en la CPU. 3. Active el bit de inicio siguiente en el DB de canal: – Escribir datos máquina (MDWR_EN) 4. En el programa de usuario cíclico llame el bloque FB CAM_CTRL.
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Datos máquina y datos de leva 9.2 Escribir y activar los datos máquina
Para modificar datos máquina existentes (señal de respuesta PARA = 1) mediante el programa de usuario proceda del modo siguiente: 1. Introduzca los nuevos valores en el DB de parámetros. 2. Active los bits de inicio en el DB de canal: – Escribir datos máquina (MDWR_EN) – Activar datos máquina (MD_EN) 3. En el programa de usuario cíclico llame el bloque FB CAM_CTRL. 4. Compruebe si los datos de leva hasta el momento son compatibles con los datos máquina modificados. 5. En cualquier caso, escriba de nuevo los datos de las levas parametrizadas, modificados o no (CAM1WR_EN...CAM8WR_EN)
Si se han modificado parámetros relevantes para la sincronización, al activar los datos máquina se borra la sincronización. Además, los ajustes se restauran y todos los datos máquina y los datos de leva del módulo se borran. Son parámetros relevantes para la sincronización: Tipo de eje Final del eje rotativo Tipo de encoder Recorrido por vuelta Incrementos por vuelta Cantidad vueltas Coordenada del punto de referencia Reajuste del encoder absoluto Forma de redisparar el punto de referencia Adaptación del sentido Alcance Final de carrera software Inicio y Fin • • • • • • • • • • • •
60
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Datos máquina y datos de leva 9.3 Leer datos máquina
Para leer los datos máquina actuales del módulo proceda del modo siguiente: 1. Active el bit de inicio siguiente en el DB de canal: – Leer datos máquina (MDRD_EN) 2. En el programa de usuario cíclico llame el bloque FB CAM_CTRL. De este modo se depositan en la CPU los datos máquina del DB de parámetros.
35.0 35.1 37.1
MDWR_EN MD_EN MDRD_EN
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
1 = Escribir datos máquina 1 = Activar datos máquina 1 = Leer datos máquina
Con los datos de leva se define el modo y el funcionamiento de las levas así como su asignación a las pistas. Los datos de leva se encuentran en el DB de parámetros a partir de la dirección 108.0. Se encuentran agrupados en paquetes de 16 levas cada uno. Los datos de la leva están activos inmediatamente después de su escritura. Para escribir los datos de leva sin interfaz de parametrización proceda del modo siguiente: 1. Introduzca los nuevos valores en el DB de parámetros. 2. Cargue el DB de parámetros en la CPU. 3. Active los bits de inicio en el DB de canal (CAM1WR_EN...CAM8WR_EN) 4. En el programa de usuario cíclico llame el bloque FB CAM_CTRL.
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Datos máquina y datos de leva 9.5 Leer los datos de leva
Para leer los datos de leva actuales del módulo proceda del modo siguiente: 1. Active el bit de inicio siguiente en el DB de canal: – Leer datos de leva (CAM1RD_EN ... CAM8RD_EN) 2. En el programa de usuario cíclico llame el bloque FB CAM_CTRL. De este modo se depositan en la CPU los datos de leva del DB de parámetros.
35.3 35.4 35.5 35.6 35.7 36.0 36.1 36.2 37.2 37.3 37.4 37.5 37.6 37.7 38.0 38.1
62
CAM1WR_EN CAM2WR_EN CAM3WR_EN CAM4WR_EN CAM5WR_EN CAM6WR_EN CAM7WR_EN CAM8WR_EN CAM1RD_EN CAM2RD_EN CAM3RD_EN CAM4RD_EN CAM5RD_EN CAM6RD_EN CAM7RD_EN CAM8RD_EN
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
1 = Escribir datos de leva 1 (levas de 0 a 15) 1 = Escribir datos de leva 2 (levas de 16 a 31) 1 = Escribir datos de leva 3 (levas de 32 a 47) 1 = Escribir datos de leva 4 (levas de 48 a 63) 1 = Escribir datos de leva 5 (levas de 64 a 79) 1 = Escribir datos de leva 6 (levas de 80 a 95) 1 = Escribir datos de leva 7 (levas de 96 a 111) 1 = Escribir datos de leva 8 (levas de 112 a 127) 1 = Leer datos de leva 1 (levas de 0 a 15) 1 = Leer datos de leva 2 (levas de 16 a 31) 1 = Leer datos de leva 3 (levas de 32 a 47) 1 = Leer datos de leva 4 (levas de 48 a 63) 1 = Leer datos de leva 5 (levas de 64 a 79) 1 = Leer datos de leva 6 (levas de 80 a 95) 1 = Leer datos de leva 7 (levas de 96 a 111) 1 = Leer datos de leva 8 (levas de 112 a 127)
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Datos máquina y datos de leva 9.6 Sistema de medida
En la interfaz de parametrización del control de levas es posible seleccionar un sistema de medida especial para la entrada y salida de los datos (Valor predeterminado: mm). Como sistema de medida se pueden ajustar las siguientes unidades: ● milímetros, pulgadas, grados y pulsos.
En caso de modificar el sistema de medida en la interfaz de parametrización, los valores se convierten al nuevo sistema. En este proceso se pueden producir errores de redondeo. Si modifica el sistema de medida por medio del dato máquina, los valores convierten automáticamente.
se
Si el sistema de medida cambia de o a "pulsos", el procesamiento de levas se desactivará y el eje dejará de estar sincronizado.
8.0
UNITS
DINT
L#0 1 = 10-3 mm 2 = 10-4 pulgadas 3 = 10-4 grados 4 = 10-2 grados 5 = Pulsos 6 = 10-3 grados
En este manual los valores límite se indican siempre en el . Por ello, para determinar los límites en los otros sistemas de medida, realice la conversión siguiente:
mm → pulgadas mm →grados
10-4 (4 decimales) 10-3 (3 decimales) 10-2 (2 decimales)
mm → pulsos
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Valor límite (pulgadas) = Valor límite (mm) * 25,4 Valor límite (grados) = Valor límite (mm) * 0,1 Valor límite (grados) = Valor límite (mm) * 1 Valor límite (grados) = Valor límite (mm) * 10 Valor límite (pulsos) = Valor límite (mm) * 1000
63
Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
12.0
El
AXIS_TYPE
es un eje cuyo margen de desplazamiento no está limitado por topes mecánicos.
64
L#0
0 = Eje lineal 1 = Eje rotativo es un eje con un margen de desplazamiento físico limitado.
El
DINT
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Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
16.0
ENDROTAX
DINT
L#100000
Rango: 1 µm a +1.000.000.000 µm El valor "Final del eje rotativo" es el valor máximo teórico que el valor real puede alcanzar. Sin embargo, el máximo valor teórico nunca se indica porque físicam ente identifica la misma posición que el inicio del eje rotativo (0). El valor más grande que se muestra en el caso de un eje rotativo es: Ejemplo: Final del eje rotativo 1000 mm La visualización pasa: con un sentido de giro positivo, de 999 mm a 0 mm con un sentido de giro negativo, de 0 mm a 999 mm • •
En el caso de un eje rotativo con un encoder absoluto, el rango del eje rotativo (0 hasta el final del eje rotativo) tiene que coincidir exactamente con el total de pasos del encoder absoluto.
44.0
REFPT
DINT
L#0 Rango: de - 1 000 000 000 µm a + 1 000 000 000 µm
Con el conmutador de funciones "Redisparar punto de referencia" y un evento de sincronización, definido por "Forma de redisparar el punto de referencia", se asigna a este evento la coordenada del punto de referencia. Un eje parametrizado con un encoder absoluto siempre está sincronizado (después de la transmisión del primer telegrama SSI sin errores) siempre que no se detecte ningún fallo. Consulte al respecto también la descripción del reajuste del encoder absoluto (véase el capítulo "Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto (Página 71)"), en la que se explica la interacción de dicho ajuste con el resto de datos. El valor de la coordenada del punto de referencia tiene que encontrarse dentro de la zona de trabajo (incluyendo el final de carrera software Inicio y el final de carrera software Fin). El valor de la coordenada del punto de referencia tiene que ser mayor o igual a 0 y menor que el valor "Final del eje rotativo" (0 ≤ Coordenada del punto de referencia < "Final del eje rotativo").
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65
Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
52.0
RETR_TYPE DINT
L#0
Rangos: 0 = Conmutador del punto de referencia y marca cero dirección + 1 = Conmutador del punto de referencia y marca cero dirección 6 = Sólo conmutador del punto de referencia 7 = Sólo marca cero Con "Forma de redisparar el punto de referencia" se definen las condiciones de sincronización del eje para el funcionamiento con un encoder incremental o un detector de proximidad (véase el capítulo "Redisparar el punto de referencia (Página 108)").
66
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Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
64.0 68.0
SSW_STRT DINT SSW_END DINT
L# -100 000 000 L# 100 000 000
Rango: de - 1 000 000 000 µm a 1 000 000 000 µm Estos datos de eje sólo tienen importancia en el eje lineal. Los finales de carrera software están activos cuando el FM 352 está sincronizado. La zona limitada por el final de carrera software es la . Los límites de la zona de trabajo pueden ser supervisados por el FM 352. El final de carrera de software Inicio (FCSI) debe ser siempre menor que el final de carrera de software Fin (FCSF).
El FM 352 está sincronizado en cuanto recibe un telegrama completo y sin errores. A partir de este momento los finales de carrera software son supervisados. El encoder absoluto utilizado tiene que abarcar por lo menos la zona de trabajo (desde el final de carrera software Inicio hasta el final de carrera software Fin incluyendo los límites). Después de cada arranque del FM 352 el eje no está sincronizado. Sólo tras una sincronización se supervisan los finales de carrera software parametrizados. •
•
•
La "zona de trabajo" es la zona que usted define para su tarea por medio de los finales de carrera software. El "área del encoder" es el área que el encoder cubre claramente. En el caso de un eje lineal, está definida de forma simétrica por el módulo por encima de la zona de trabajo, es decir, el módulo desplaza el área del encoder de tal modo que las distancias entre los finales de carrera software y los finales del área del encoder son iguales en cada caso (véase la figura superior). El "margen de desplazamiento" es el rango de valores que el FM 352 puede procesar. Depende de la resolución.
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67
Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
80.0
HYS
DINT
L#0 Rangos: 0...65.535 [Puls] * Resolución [µm/Puls]
El rango de valores depende de la resolución: El valor máximo de entrada es como sigue - En el caso de ejes lineales: Valor de entrada máximo < ¼ de la zona de trabajo - En el caso de los ejes rotativos: Valor de entrada máximo < ¼ del área del eje rotativo
Una leva de recorrido se activa cuando ● el valor real detectado se encuentra dentro de la leva de recorrido y ● no hay ninguna histéresis activa. Según la posición del cambio de sentido, puede variar la posición de un punto de conmutación.
Leva Histéresis 1) 2) 3) 4) 5) Figura 9-1
La leva se activa porque el inicio de la leva se rebasa con un sentido de actuación positivo. A pesar del cambio de sentido, la leva permanece activada a causa de la histéresis. La leva se desactiva al final de la histéresis. La leva permanece desactivada tras el cambio de sentido. Tras el final de la histéresis la leva se vuelve a activar. Activación de una leva de recorrido con histéresis
Las levas de recorrido que son más cortas que la histéresis no pueden ser acortadas por la histéresis en caso de un cambio de sentido.
68
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Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
Una leva de tiempo se activa cuando: ● el inicio de la leva se rebasa en el sentido de actuación y ● no hay ninguna histéresis activa.
Si el área comprendida entre el punto de inversión y el inicio de la leva de tiempo es menor que la histéresis la leva de tiempo quedará oculta por la histéresis. La figura muestra una leva de tiempo que
se activa de nuevo.
Levas Histéresis 1) 2) 3) Figura 9-2
La leva se activa porque el inicio de la leva se rebasa con un sentido de actuación positivo. Tras el cambio de sentido y hasta que ha transcurrido el tiempo de activación la leva se mantiene activada, independientemente de la histéresis. El inicio de la leva queda oculto por la histéresis, la leva no se activa. Activación de una leva de tiempo con histéresis
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69
Datos máquina y datos de leva 9.7 Datos máquina del eje
84.0
SIM_SPD
DINT
L#0
La velocidad de simulación depende de la resolución: 0 = Parada 5 ∗ 108 = Ajuste máximo del módulo Dentro de este rango la velocidad de simulación depende de la resolución: 1000 * Resolución ≤ Velocidad de simulación ≤ 3 * 107 * Resolución Este dato máquina determina la velocidad de la simulación (véase el capítulo "Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las l evas de tiempo (Página 91)"). La velocidad de simulación real Vsim puede diferir de la velocidad de simulación i ntroducida Vsim, V y se calcula conforme a la fórmula siguiente:
En esta fórmula: Vsim: es la velocidad de simulación definida por el FM 352. Unidad: µm/min Vsim, V: es la velocidad de simulación que usted define en los datos máquina. • •
Unidad: µm/min RES: Resolución calculada a partir de los datos del encoder. Unidad: µm/Pulso Entero ( ): a partir de esta expresión, sólo se tiene en cuenta el valor previo al decimal para otros cálculos. Esta expresión tiene que encontrarse dentro del rango de 2 ..... 65536 en todos los cálculos. Las diferentes relaciones (véase la fórmula) provocan cambios inesperados en la velocidad de simulación real. • •
4.0
EDGEDIST
DINT
L#0
Rango: 0 ... 1 000 000 000 µm En una captura de bordes, con este dato máquina se define un área tras detectar el inicio de la medición. Si el final del proceso de medición se encuentra dentro de este rango, la medición se desestima. El inicio de la medición se notifica en cuanto se ha recorrido la distancia mínima entre bordes.
70
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Datos máquina y datos de leva 9.8 Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto
Con el reajuste del encoder absoluto y las coordenadas del punto de referencia el rango de valores del encoder se reproduce claramente en el sistema de coordenadas del eje.
48.0
ENC_ADJ
DINT
L#0
Rango: 0 a (225-1) Con el "Reajuste del encoder absoluto" se calcula el valor del encoder que equivale a la coordenada del punto de referencia en el eje. El valor tiene que ser menor que el total de pasos del encoder absoluto.
Tras la primera parametrización hay que llevar a cabo otros pasos para que se establezca una relación correcta entre el encoder y el sistema de coordenadas. El proceso se representa utilizando la interfaz de parametrización. 1. Desplace el eje a un punto definido y reproducible que usted conozca y que físicamente sea único. Podría ser, por ejemplo, el "Final de carrera software Fin". 2. Llame el ajuste "Definir punto de referencia" con la coordenada del punto definido en 1. El FM 352 determina entonces un valor de encoder para la coordenada del punto de referencia en el eje en el DB de canal (REFPT en el DB de canal): el reajuste del encoder absoluto. Este valor se puede leer en el cuadro de diálogo de servicios de la interfaz de parametrización. 3. Debe introducir en el campo "Reajuste del encoder absoluto" el valor obtenido de la máscara de servicio en la ficha "Eje" de la interfaz de parametrización 4. Guarde la parametrización en el DB de parámetros correspondiente con la función de exportación. 5. Salga de la interfaz de parametrización con Guardar y Salir. 6. Cargue los datos de HW Config en la CPU. 7. Para activar los datos, rearranque la CPU.
Esta sincronización se realiza una vez en la puesta en marcha. Tras una parametrización, el FM 352 queda sincronizado durante el arranque en cuanto se recibe un telegrama sin errores del encoder.
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71
Datos máquina y datos de leva 9.9 Ejemplo: Efectuar un reajuste del encoder absoluto
98.0
REFPT
DINT
L#0 Rango: de - 1 000 000 000 µm a + 1 000 000 000 µm
Para este ejemplo se parte de las premisas siguientes: ● Coordenada del punto de referencia = -125 mm ● Zona de trabajo de SSW_STRT = - 1000 mm a SSW_END = 1000 mm ● Reajuste del encoder absoluto = 0 ● Área del encoder = 2048 incrementos (= pulsos) con una resolución de 1 mm/pulso ● El encoder absoluto utilizado no permite un ajuste mecánico exacto y tampoco ofrece la posibilidad de definir el valor real.
(1) (2)
72
Asignación del sistema de coordenadas a los valores del encoder con el reajuste de encoder absoluto definido. El valor del encoder 0 se corresponde con el valor real - 125. Asignación deseada del sistema de coordenadas con respecto al encoder. En esta posición, la coordenada tiene que ser -125.
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Datos máquina y datos de leva 9.9 Ejemplo: Efectuar un reajuste del encoder absoluto
Tras definir el punto de referencia, la relación entre el encoder y el sistema de coordenadas es la siguiente: La coordenada del punto de referencia en el eje (-125) se asigna al valor del encoder calculado (1798) a partir del reajuste del encoder absoluto.
El encoder proporciona 2048 valores unívocos. La zona de trabajo está definida por el final de carrera software. Sin embargo, debido a la resolución seleccionada de 1 mm por pulso, el encoder puede abarcar una zona de trabajo mayor que la prevista por el final de carrera software. Con la resolución definida, la zona de trabajo está ya cubierta con 2001 valores. Por ello en el ejemplo quedan 47 pulsos "sobrantes" dispuestos simétricamente alrededor de la zona de trabajo.
También se puede obtener una relación correcta entre el sistema de coordenadas y el encoder del modo siguiente: 1. Desplace el eje hacia una posición reproducible (p.ej. el final de carrera software Inicio). 2. Introduzca este valor de coordenada en los datos máquina a modo de coordenada del punto de referencia. 3. Lea el valor de encoder que se muestra en esta posición en el cuadro de diálogo de servicio de la interfaz de parametrización. 4. Introduca este valor como reajuste del encoder absoluto en los datos máquina. Tras la parametrización se mostrará siempre un valor real correcto. En lugar de los pasos 3 y 4 también es posible poner a cero el encoder con "Reset" (si existe) e introducir el valor "0" como reajuste del encoder absoluto en los datos máquina.
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73
Datos máquina y datos de leva 9.10 Datos máquina del encoder
El encoder proporciona información de recorrido al módulo, el cual la evalúa y la convierte en un valor real con la resolución. Para asegurarse de que el valor real calculado de la posición del eje se corresponde con la posición real del eje es indispensable que la información de los datos máquina del encoder sea correcta.
20.0
ENC_TYPE.
DINT
L#1
Rangos de valores: 1 = 5 V incremental 2 = 24 V incremental 3 = SSI longitud del telegrama 13 bit 4 = SSI longitud del telegrama 25 bit 5 = Escuchar 6 = 24 V Detector de proximidad ascendente 7 = 24 V Detector de proximidad descendente 8 = SSI longitud del telegrama 13 bit (alineación derecha) 9 = SSI longitud del telegrama 25 bit (alineación derecha) 10 = Escuchar (alineación derecha) Con la "longitud de telegrama" se define el marco de pulsos que emite el FM 352. Seleccionando "Escuchar", se desactiva el reloj del FM 352. Entonces el FM 352 puede escuchar también otros telegramas SSI con un marco de telegramas de 13 ó 25 bits. La velocidad de la transferencia se basa en la velocidad de reloj del módulo maestro.
74
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Datos máquina y datos de leva 9.10 Datos máquina del encoder
24.0
DISP_REV
DINT
L#80000
1 µm a 1,000,000,000 µm Con el dato máquina "Recorrido por vuelta" se indica al FM 352 qué recorrido realiza el sistema de accionamiento en cada vuelta. El valor "Recorrido por vuelta" depende de la estructura del eje y del modo en que está colocado el encoder. Debe tener en cuenta todos los elementos de transmisión, como acoplamientos o engranajes. El capítulo "Resolución (Página 79)" describe la relación entre los datos máquina "Recorrido por vuelta" e "Incrementos por vuelta".
32.0
INC_REV
DINT
L#500
Rango de valores: 1 a 225 Nota: En el sistema de medida Pulsos esta entrada carece de importancia El dato máquina "Incremento por vuelta" indica la cantidad de incrementos que proporciona un encoder en cada vuelta. A partir de este valor y del dato máquina "Recorrido por vuelta" el FM 352 calcula la resolución. •
Como entrada es posible indicar cualquier valor dentr o del rango de valores. El módulo evalúa los incrementos en múltiplos de 4 (véase el capítulo "Encoder incremental (Página 123)"). •
Es posible indicar cualquier valor dentro del rango de valores. •
Los límites varían según el tipo de encoder:
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75
Datos máquina y datos de leva 9.10 Datos máquina del encoder
Encoder monovuelta Encoder monovuelta Encoder monovuelta Encoder multivuelta Encoder multivuelta Escuchar Escuchar Ajuste especial: Encoder multivuelta como encoder monovuelta
13 bits medio abeto 13 bits alineación derecha 25 bits alineación derecha 25 bits abeto 25 bits alineación derecha Abeto alineación derecha
64 ... 8192 en potencias de 2 64 ... 8192 todos los valores 64 ... 225 todos los valores 64 ... 8192 en potencias de 2 64 ... 224 todos los valores 64 ... 8192 en potencias de 2 64 ... 225 todos los valores
25 bits medio abeto
64 ... 8192 en potencias de 2
X X
X
La cantidad de pulsos de un encoder se calcula a partir de los dos da tos "Incrementos por vuelta" multiplicado por "Número de revoluciones" (véase el capítulo "Resolución (Página 79)").
36.0
NO_REV
DINT
L#1024
Rangos de valores: 1 (encoder monovuelta) 2 a 219 (encoder multivuelta) El dato máquina "Número de revoluciones" sólo es necesario para encoders absolutos. Con él se indica el número de revoluciones posibles con este encoder. Para conocer más detalles sobre los encoders absolutos, consulte primero el capítulo "Encoders absolutos (Página 127)" de este manual. Sólo es posible el valor 1 Encoder Multivuelta / Escuchar (abeto): 2 ... 4096 en potencias de 2 Encoder multivuelta / Escuchar (alineación derecha): 2 ... 2 19 todos los valores con la limitación siguiente: Número de incrementos/vuelta * vuelta ≤ 2 25. También es posible conectar una escala lineal. Introduzca para ello el valor 1. El total de pasos no es un dato máquina. Total de pasos = Incremento por vuelta * Cantidad vueltas
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Datos máquina y datos de leva 9.10 Datos máquina del encoder
40.0
BAUDRATE
DINT
L#0
Rangos de valores: 0 = 125 kHz 1 = 250 kHz 2 = 500 kHz 3 = 1000 kHz Con el dato máquina "Velocidad de transferencia" se define la velocidad de la transferencia de datos del encoder SSI al FM 352. Para los encoders incrementales esta entrada carece de importancia. La longitud de cable máxima depende de la velocidad de transferencia: 125 kHz → 320 m 250 kHz → 160 m 500 kHz → 63 m 1000 kHz → 20 m • • • •
59.0
CNT_DIR
BOOL
FALSE
0 = normal 1 = invertida Con el dato máquina "Dirección de contaje" se adapta la dirección de la captura del recorrido al sentido del movimiento del eje. Para ello, tenga en cuenta todos los sentidos de giro de los elementos de transmisión (como p. ej., acoplamientos y engranajes). normal = los pulsos de contaje ascendentes (encoder incremental) o valores del encoder absoluto equivalen a los valores de posición real ascendentes invertida = los pulsos de contaje ascendentes (encoder incremental) o valores del encoder absoluto equivalen a los valores de posición real descendentes •
•
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77
Datos máquina y datos de leva 9.10 Datos máquina del encoder
63.0 63.1 63.2
MON_WIRE MON_FRAME MON_PULSE
BOOL BOOL BOOL
TRUE TRUE TRUE
1 = Rotura de hilo 1 = Error de telegrama (tiene que ser siempre 1) 1 = Pulsos de error
Con la activación de la supervisión, el FM 352 vigila, en el caso de un encoder incremental, las señales A, /A, B, /B, N y /N. La supervisión detecta: Rotura de hilo Cortocircuito de los distintos cables • •
• •
En los encoders incrementales sin marcas cero, como alternativa tiene que – desconectar la supervisión de rotura de hilo – interconectar externamente las señales N y /N (véase el capítulo "Encoder incremental (Página 123)") Distancia de flancos de los pulsos de contaje Corte de la alimentación del sensor
La vigilancia de errores de telegrama en l os encoders absolutos (SSI) no puede desactivarse. Supervisa el telegrama: Error del bit de inicio y del bit de parada Supervisar el tiempo monoestable del encoder conectado • •
Entre dos marcas cero consecutivas, un encoder incremental siempre tiene que proporcionar el mismo número de incrementos. El FM 352 comprueba si la marca cero de un encoder incremental aparece en el estado acecuado del encoder. En el caso de encoders sin marca cero es preciso desactivar la vigilancia de los pulsos de error. Igualmente es preciso desactivar la vigilancia de rotura de hilo o bien interconectar las entradas de marca cero N y /N de forma externa.
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Datos máquina y datos de leva 9.11 Resolución
La resolución es una medida para la precisión del procesamiento de levas. Determina también el margen de desplazamiento máximo posible. Para calcular la resolución (RES) se procede del modo siguiente:
• • •
•
Recorrido por vuelta Incrementos por vuelta Evaluación de pulsos: cuádruple 1 Incremento = 4 Pulsos
• • •
Recorrido por vuelta Incrementos por vuelta 1 Incremento = 1 Pulso
RES = (recorrido / vuelta) / (pulso / vuelta)
En el sistema de medida Pulsos la resolución siempre tiene el valor 1. Todos los datos de posición se redondean al múltiplo entero de la resolución. De este modo es posible diferenciar entre los valores introducidos y los utilizados.
Es preciso convertir el rango de valores admitidos de la resolución al sistema de medida subyacente. Con la elección de los dos valores "Recorrido por vuelta" e "Incrementos por vuelta" la resolución se define dentro de este rango de valores. Según sean los sistemas de medida resultan los siguientes valores posibles para la resolución:
mm pulgadas grados
Pulsos
10-3 mm 10-4 pulgadas 10-4 grados 10-3 grados 10-2 grados 1 pulso
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0,1 * 10-3 mm .... 1000 * 10 -3 mm/pulso 0,1 * 10-4 pulgada .... 1000 * 10 -4 pulgada/pulso 0,1 * 10-4 grado .... 1000 * 10 -4 grado/pulso 0,1 * 10-3 grado .... 1000 * 10 -3 grado/pulso 0,1 * 10-2 grado .... 1000 * 10 -2 grado/pulso 1
79
Datos máquina y datos de leva 9.11 Resolución
● Un encoder incremental tiene los datos siguientes: – Incrementos por vuelta: 5000 – Recorrido por vuelta: 1000 mm – 1 incremento = 4 pulsos De ello resulta la resolución (evaluación cuádruple): Resolución = 1000 mm / 5000 incrementos = 0,2000 mm/incremento = 0,2000 mm/4Pulsos = 0,0500 mm/Pulso ● Un encoder SSI tiene los datos siguientes: – Incrementos por vuelta: 4096 – Recorrido por vuelta: 1000 mm – 1 incremento = 1 pulso De ello resulta la resolución: Resolución = 1000 mm / 4096 incrementos = 0,2441 mm/incremento = 0,2441 mm/pulso
El margen de desplazamiento está limitado por la representación numérica del FM 352. Esta representación varía según la resolución. Por ello, al definir valores hay que procurar mantenerse siempre dentro de los límites admitidos. El margen de desplazamiento máximo se muestra en la tabla siguiente:
0,1 µm/Pulso ≦ RES < 1 µm/Pulso 1 µm/Pulso ≦RES ≦ 1000 µm/Pulso
80
-108 µm a 108 µm (-100 m a + 100 m) -109 µm a 109 µm (-1000 m a + 1000 m)
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Datos máquina y datos de leva 9.12 Alcance y datos de pista
La velocidad que se muestra puede oscilar dentro de los márgenes que se indican según sea la resolución (los datos se expresan en el sistema de medida mm): ● de 1 µm/min a 90 m/min con una resolución de < 1
µm/Pulso
● de 1 µm/min a 900 m/min con una resolución de ≥ 1
µm/Pulso
La velocidad es calculada y suavizada por el módulo cada 4 ms. Tiene por lo menos una imprecisión de un pulso/4 ms y no resulta adecuada para fines de regulación.
El alcance determina el tiempo de ciclo de la leva y la cantidad máxima de levas parametrizables.
16 levas 32 levas 64 levas 128 levas
76.0
20,48 µs 40,96 µs 81,92 µs 163,84 µs
C_QTY
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DINT
UDT3: L#0 UDT4: L#1 UDT5: L#2 UDT6: L#3
Alcance: 0 = máx. 16 levas 1 = máx. 32 levas 2 = máx. 64 levas 3 = máx. 128 levas
81
Datos máquina y datos de leva 9.12 Alcance y datos de pista
90.0
TRACK_OUT WORD W#16#0
Rango: 0 = Leva 1 = CPU Número de bit = Número de pista Los bits entre 13 y 15 tienen que ser 0. Con el dato máquina "Control de las pistas de salida" se define el tipo de control de las señales de pista de las pistas entre 0 y 12. El control es es posible mediante: El procesamiento de levas del FM 352 activa y desactiva las señales de pista. Las señales de pista reproducen directamente los valores correspondientes de las habilitaciones de pista en el DB de canal. De este modo las salidas de pista se pueden activar directamente desde su programa. • •
95.0
EN_IN_I3
BOOL
FALSE
1 = La señal de pista Pista 3 está combinada con la operación lógica AND con la entrada de habilitación I3 Los bits entre 95.1 y 95.7 tienen que ser 0. La señal de pista Q3 se activa cuando se cumplen todas las condiciones siguientes: • la pista está habilitada con TRACK_EN. • está activada la entrada de habilitación externa correspondiente I3. • el resultado de pista es = 1.
99.0 SPEC_TRC0 BOOL FALSE 1 = Pista 0 es pista de leva de contaje 99.1 SPEC_TRC1 BOOL FALSE 1 = Pista 1 es pista de leva de contaje 99.2 SPEC_TRC2 BOOL FALSE 1 = Pista 2 es pista de leva de freno Es posible parametrizar las pistas 0, 1 y 2 como pistas especiales.
100.0
CNT_LIM0
DINT
L#2 (Pista 0)
104.0
CNT_LIM1
DINT
L#2 (Pista 1) Rango: 2 ... 65535
Con este dato máquina se define el valor de contaje superior para la pista de leva de contaje parametrizada.
82
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Datos máquina y datos de leva 9.13 Habilitación de alarmas
En los datos de leva es posible establecer si se deben g enerar alarmas de proceso al activar y/o desactivar las levas 0 a 7 (véase el capítulo "Datos de leva (Página 83)").
3.2
PI_CAM
BOOL
FALSE
1 = Habilitar la alarma de proceso: Leva activa / inactiva
+0.4 +0.5
PI_SW_ON PI_SW_OFF
BOOL BOOL
FALSE FALSE
1 = Alarma de proceso al activar 1 = Alarma de proceso al desactivar
Los datos de leva describen las propiedades de una leva, la asignación de cada una de ellas a una pista y el comportamiento de conmutación de la leva. Los datos de leva que se listan a continuación se ajustan por separado para cada leva. ● Sólo las levas ajustadas como "válidas" son interpretadas y procesadas por el módulo. ● Las levas 0 ... 7 admiten alarmas de proceso ● La cantidad de levas parametrizables depende del alcance.
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83
Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
Excepto en el ejemplo 5 se parte siempre de un sentido de actuación positivo.
1
2
3
Una leva se rebasa en el sentido de actuación
Una leva se rebasa en el sentido contrario al de actuación
Una leva se desplaza en el sentido de actuación; mientras está activada, cambia el sentido del movimiento del eje
4
5
Una leva se desplaza en sentido opuesto al de actuación; en la leva el sentido de movimiento del eje cambia al sentido de actuación
Una leva se desplaza y se abandona en un sentido cualquiera; el sentido de actuación está ajustado para
La leva no se activa
Leva parametrizada Leva activada
84
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
+0.0 +0.1 +0.2 +0.3
CAMVALID EFFDIR_P EFFDIR_M CAM_TYPE
BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE TRUE TRUE FALSE
+0.4 +0.5 +1.0
PI_SW_ON PI_SW_OFF TRACK_NO
BOOL BOOL BYTE
FALSE FALSE B#16#0
1 = Leva válida 1 = Sentido de actuación positivo (+) 1 = Sentido de actuación negativo (-) 0 = Leva de recorrido 1 = Leva de tiempo 1 = Alarma de proceso al activar 1 = Alarma de proceso al desactivar Rango: 0 a 31
Existen dos sentidos de actuación posibles: positivo: La leva se activa al inicio, cuando el eje se desplaza en dirección ascendente respecto al valor real. negativo: La leva se activa al final, cuando el eje se desplaza en dirección descendente respecto al valor real. Es posible también ajustar simultáneamente ambos sentidos de actuación. Al escoger el número de pista se define para cada leva la pista en la que dicha leva tiene que tener efecto.
En cualquier caso, las levas no empleadas deben definirse como "no válidas" ( CAMVALID = FALSE).
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
Tabla 9- 1
+2.0 +6.0
CBEGIN CEND
DINT DINT
L#-100000000 L#100000000 Rango: de - 1 000 000 000 µm a 1 000 000 000 µm
Leva más corta con un sentido de movimiento positivo del eje La parte no activa de una leva siempre tiene que mantener una distancia mínima de 4 pulsos entre el fin de leva (FL) y el inicio de leva (IL). En el caso de FL = IL la leva se activa por un pulso.
86
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
+2.0 +6.0
CBEGIN CEND
DINT DINT
L#-100000000 L#100000000
Rango: (0 a 13421) * 100 µs con un máximo de 16 levas (0 a 26843) * 100 µs con un máximo de 32 levas (0 a 53686) * 100 µs con un máximo de 64 levas (0 a 65535) * 100 µs con un máximo de 128 levas En el caso de una leva de tiempo es preciso definir un inicio de leva y, en lugar del fin de leva, un tiempo de activación. Es posible definir el tiempo de activación en tramas de 100 µs. El tiempo empieza a transcurrir a partir de la activación de la leva. Para la definición de estos tiempos rigen las condiciones siguientes: 0 µs: Una leva con el tiempo de activación 0 µs nunca se activa 0 µs < t ≤ 400 µs: el FM 352 ajusta un tiempo de leva mínimo de unos 330 µs. t > 400 µs: el FM 352 calcula el tiempo de activación real t real a partir del tiempo de activación predefinido tdef según la fórmula siguiente: • • •
El error máximo siempre es menor que el tiempo de ciclo de la leva.
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
Tabla 9- 2
+ 10.0
LTIME
INT
0
Rango: (0 a 53686) * 100 µs con máx. 16 levas (0 a 65535) * 100 µs con máx. 32, 64 o 128 levas Los retardos de los elementos conectados se pueden compensar definiendo un tiempo de disponibilidad. El tiempo de disponibilidad se define en pasos de 100 µs. Es posible conceder un tiempo de disponibilidad por leva. El tiempo de disponibilidad es válido para el inicio y el final de la leva. El recorrido de disponibilidad de una leva se calcula continuamente en función de la velocidad actual y del tiempo de disponibilidad. Toda la leva se desplaza ese recorrido en la dirección del valor real. El área parametrizada se denomina "área estática" y el área calculada atendiendo al tiempo de disponibilidad se denomina "área dinámica". Recorrido de disponibilidad = tiempo de disponibilidad * velocidad actual En el FM 352 el cálculo de los recorridos de disponibilidad de todas las levas se realiza durante 1/4 del tiempo de disponibilidad parametrizado más largo. Si parametriza un tiempo de disponibilidad muy prolongado para una leva, el ajuste dinámico se calcula con menos frecuencia. El tiempo de disponibilidad real se calcula del modo siguiente: Calcule el tiempo de ciclo de la leva: Es el tiempo en el que el FM 352 ha procesado por completo todas las levas y depende del alcance parametrizado. Calcule el tiempo de disponibilidad real con la fórmula siguiente:
Significados: Tiempo de disponibilidadreal es el tiempo de disponibilidad ajustado por el FM 352 Tiempo de disponibilidad D es el tiempo de disponibilidad preseleccionado. Número entero ( ) significa que para el cálculo de lo comprendido entre paréntesis sólo se tiene en cuenta el valor anterior al decimal. El error máximo del tiempo de disponibilidad real siempre es menor que el tiempo de ciclo de la leva * 4. Se especifican los valores siguientes: Alcance: máximo 32 levas Tiempo de ciclo de la leva: 40,96 µs Tiempo de disponibilidadD = 1000 µs Resultado: Obtendrá un tiempo de disponibilidad real de 983 µs
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
El tiempo de disponibilidad real siempre es menor que el tiempo de disponibilidad parametrizado. Puede ser 0 aunque el tiempo de disponibilidad parametrizado sea ≥100 µs. El recorrido de disponibilidad en un eje rotativo tiene que ser menor que el área del eje rotativo y la parte no activa de la leva. Esto tiene que estar garantizado para todas las velocidades.
Para el rango de la leva se distinguen dos casos: 1. El rango estático y el rango dinámico de la leva están superpuestos. 2. El rango estático y el rango dinámico de la leva no están superpuestos. Tabla 9- 3
Ajuste dinámico de una leva (diferenciación de casos)
Cuando el rango dinámico se superpone al rango estático de la leva, rige lo siguiente: Cuando se alcanza el rango dinámico de la leva, ésta se activa. Simultáneamente se bloquea el cálculo de un nuevo ajuste dinámico. Si el valor real alcanza el área estática de la leva, se vuelve a habilitar el cálculo de un ajuste dinámico nuevo y un cambio de velocidad actúa al final de la leva. Si la leva se desactiva al final del área dinámica, el ajuste dinámico vuelve a estar bloqueado hasta el final del área estática de la leva. •
•
•
Cuando el área dinámica no se superpone al área estática de la leva, rige lo siguiente: Cuando se alcanza el área dinámica de la leva, ésta se activa. Simultáneamente se bloquea el cálculo de un nuevo ajuste dinámico. Al final del área estática de la leva se vuelve a habilitar el ajuste dinámico. •
•
Área dinámica Área estática Es posible un
ajuste dinámico
Modificando la dirección de giro se vuelve a habilitar la determinación del ajuste dinámico.
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Datos máquina y datos de leva 9.14 Datos de leva
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Es posible obviar una leva de tiempo por medio de ajustes que modifiquen el valor real: ● Ajustar valor real ● Ajustar valor real al vuelo ● Decalaje de señal cero ● Redisparar el punto de referencia
Si obvia el inicio de una leva de tiempo por medio de uno de los ajustes arriba mencionados, esta leva se activará siempre y cuando el sentido real del movimiento del eje se corresponda con el sentido de actuación parametrizado para la leva. El tiempo de activación parametrizado se cuenta.
En posición de parada, el sentido del movimiento depende de las fluctuaciones del valor real. Si desea tener en cuenta un sentido de movimiento definido también en posición de reposo, deberá parametrizar una histéresis mayor que las fluctuaciones del valor real en reposo. Si el eje no está en movimiento, se conserva el último sentido de movimiento calculado.
Se pueden producir daños personales y materiales. Los ajustes con modificación del valor real en un eje rotativo pueden conducir a una activación no deseada de las levas de tiempo. En cualquier caso, con un eje rotativo ajuste las levas de tiempo como "no válidas" a fin de influir en el valor real por medio de los ajustes arriba indicados.
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Ajustes 10.2 Ajustar valor real / Ajustar valor real al vuelo / Cancelar preselección del valor real
Con los ajustes "Ajustar valor real", "Ajustar valor real al vuelo" se asigna una nueva coordenada al estado actual del encoder. Así, el sistema de coordenadas se desplaza en el valor: VALnuevo - VALactual Para lo cual ● VALnuevo es el valor predefinido ● VALactual es el valor real en el momento de la ejecución
Todas las posiciones preseleccionadas en el sistema de coordenadas desplazado se calculan con la fórmula siguiente: nueva
antigua
nuevo
actual
● El eje tiene que estar sincronizado. ● En "Ajustar valor real al vuelo": La entrada digital I1 tiene que estar interconectada.
1. Introduzca las coordenadas para el valor real o para el valor real al vuelo en el DB de canal. – Eje lineal: El valor real indicado se debe seleccionar de tal modo que los finales de carrera software se encuentren todavía dentro del margen de desplazamiento admitido tras llamar el ajuste. El valor de decalaje que resulta de nuevo actual tiene que ser menor o igual al valor del margen de desplazamiento admisible (máximo 100 m o 1000 m, respectivamente). – Eje rotativo: Para el valor real indicado rige: 0 ≤ Valor real < Final del eje rotativo 2. Active los correspondientes bits de inicio en el DB de canal. 3. Llame el FB CAM_CTRL. Se ejecuta de inmediato "Ajustar valor real". "Ajustar valor real al vuelo" se ejecuta con el flanco ascendente siguiente en la entrada digital I1. Se activa el bit FVAL_DONE.
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Ajustes 10.2 Ajustar valor real / Ajustar valor real al vuelo / Cancelar preselección del valor real
36.4 36.5 90.0 94.0 25.5
AVAL_EN FVAL_EN AVAL FVAL FVAL_DONE
BOOL BOOL DINT DINT BOOL
FALSE FALSE L#0 L#0 FALSE
1 = Ajustar valor real 1 = Ajustar valor real al vuelo Coordenada para valor real Coordenada para valor real al vuelo 1 = Ejecutado Ajustar valor real al vuelo
En el ejemplo "Ajustar valor real" a 400 mm (en la posición 200 mm) se muestra cómo este ajuste provoca un decalaje del sistema de coordenadas. De ello resultan los siguientes efectos: ● La posición de la zona de trabajo
se desplaza físicamente.
● A cada uno de los puntos (como, p.ej. los finales de carrera software) se les asignan nuevos valores de coordenadas. ● Las levas conservan sus valores de coordenadas y, por lo tanto, se encuentran en otra posición física. ● En el caso del eje sincronizado y procesamiento de levas habilitado, el valor real de la posición puede obviar flancos de levas o levas completas mediante este ajuste. ● El cambio de estado de la leva que normalmente dispararía una alarma se podría perder.
Tenga en cuenta el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo, que se describe en el capítulo "Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo (Página 91)". Tabla 10- 1
Decalaje del sistema de coordenadas con "Ajustar valor real" / "Ajustar valor real al vuelo"
-200
200
400
-200
0
400
600
-400
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Ajustes 10.2 Ajustar valor real / Ajustar valor real al vuelo / Cancelar preselección del valor real
Con el ajuste "Cancelar preselección del valor real" se deshace el decalaje de coordenadas establecido respectivamente con "Ajustar valor real" o "Ajustar valor real al vuelo". Un "Ajustar valor real al vuelo" iniciado no se puede borrar antes de su ejecución mediante un flanco ascendente en la entrada I1. Pero sí puede sobrescribirse con un nuevo "Ajustar valor real al vuelo". Con un arranque del módulo estos ajustes se inicializan.
35.2
AVALREM_EN
BOOL
FALSE
1: Deshacer Ajustar valor real
"Ajustar valor real al vuelo" y "Redisparar punto de referencia" no deben ejecutarse de forma simultánea. Con el ajuste "Ajustar valor real al vuelo" puede notificarse un fallo operativo si este ajuste implica que un final de carrera software excede el margen de desplazamiento admisible con un flanco ascendente en I1. Este fallo operativo se notifica con una alarma de diagnóstico y queda registrado en el búfer de diagnóstico.
94
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Ajustes 10.3 Ejecutar un decalaje de señal cero
Con el ajuste "Decalaje de señal cero" se desplaza en el valor introducido la señal cero del sistema de coordenadas. El signo define la dirección del decalaje.
Todos los valores del sistema de coordenadas desplazado se calculan con la fórmula siguiente: nueva
antigua
nueva
antigua
antigua indica un decalaje anterior de señal cero. Si antes de la llamada no ha habido activo ningún decalaje de señal cero, introduzca para antiguo el valor 0.
Con esta fórmula es posible calcular qué valores de coordenadas adoptan, por ejemplo, los finales de carrera software.
1. Introduzca el valor del decalaje de señal cero en el DB de canal. – Eje lineal: El decalaje de señal cero se tiene que escoger de tal modo que los finales de carrera software se encuentren todavía dentro del margen de desplazamiento admisible tras la llamada del ajuste. – Eje rotativo: Para el decalaje de señal cero rige: Valor del decalaje de señal cero ≤ Fin del eje rotativo. 2. Active el bit de inicio correspondiente.
36.6 86.0
ZOFF_EN ZOFF
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BOOL DINT
FALSE L#0
1 = Activar decalaje de señal cero Decalaje de señal cero
95
Ajustes 10.3 Ejecutar un decalaje de señal cero
En el ejemplo de un decalaje de señal cero de -200 mm se ve cómo este ajuste desplaza el sistema de coordenadas en sentido positivo. De ello resultan los siguientes efectos: ● La zona de trabajo
se desplaza físicamente.
● A cada uno de los puntos (como, p.ej. los finales de carrera software) se les asignan nuevos valores de coordenadas. ● Las levas conservan sus valores de coordenadas y, por lo tanto, se encuentran en otra posición física. ● En el caso del eje sincronizado y procesamiento de levas habilitado, el valor real de la posición puede obviar flancos de levas o levas completas mediante este ajuste. ● El cambio de estado de la leva que normalmente dispararía una alarma, se puede perder. Tabla 10- 2
Desplazamiento del sistema de coordenadas por decalaje de señal cero
-200
200
400
-200
0
400
600
-400
Tenga en cuenta el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo, que se describe en el capítulo "Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo (Página 91)".
96
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Ajustes 10.3 Ejecutar un decalaje de señal cero
En el ejemplo de un decalaje de señal cero en -45° se ve cómo este ajuste coordenadas: Tabla 10- 3
el sistema de
Giro del sistema de coordenadas por decalaje de señal cero
La señal cero gira - 45 grados. Todos los puntos del eje adquieren un nuevo valor de coordenada.
Considerando un
antiguo
resulta un nuevo valor de 385°
Como al final del eje rotativo en un sentido de giro positivo el valor real empieza de nuevo en 0 el valor real de 25º se calcula a partir de: nueva
antigua
El valor
nueva
antigua
sólo tiene que restarse si antigua
-
nueva
antigua
es mayor que Final del eje rotativo.
Si se pierde la sincronización a causa de un error o se reactiva por medio de "Redisparar punto de referencia" activo un decalaje de señal cero.
Al definir un decalaje de señal cero en 0 se recupera el decalaje de señal cero existente.
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97
Ajustes 10.4 Definir punto de referencia
Con el ajuste "Definir punto de referencia" se sincroniza el eje. Este ajuste desplaza la zona de trabajo. Todos los decalajes generados por decalaje de señal cero o con Ajustar valor real se conservan. Este ajuste proyecta la zona de trabajo sobre el eje. Así, con distintas entradas de valores la zona de trabajo puede encontrarse en posiciones diferentes dentro del rango físico del eje.
Es preciso que el procesamiento de levas esté desactivado.
1. Introduzca el valor de las coordenadas del punto de referencia en el DB de canal. – Eje lineal: La coordenada del punto de referencia no puede encontrarse fuera de los finales de carrera software. Esto rige también para la coordenada del punto de referencia de un sistema de coordenadas desplazado. – Eje rotativo: Para la coordenada del punto de referencia rige: 0 ≤ Coordenada del punto de referencia < Final del eje rotativo 2. Active el bit de inicio correspondiente.
36.3
REFPT_EN BOOL
FALSE
98.0 25.0
REFPT SYNC
L#0 FALSE
DINT BOOL
1 = Definir coordenada del punto de referencia Coordenada del punto de referencia 1 = Eje sincronizado
En el ejemplo "Definir punto de referencia" a 300 mm se ve cómo este ajuste desplaza la zona de trabajo en el eje. De ello resultan los efectos siguientes: ● La posición real se fija en el valor de la coordenada del punto de referencia. ● La zona de trabajo se desplaza físicamente en el eje. ● Cada uno de los puntos conserva sus coordenadas originales pero se encuentran en posiciones físicas nuevas. ● El bit SYNC en las señales de respuesta está activado.
98
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Ajustes 10.5 Modificar flancos de leva Tabla 10- 4
Desplazamiento de la zona de trabajo en el eje por "Definir punto de referencia"
-200
100
400
-400
-200
300
400
-400
Este ajuste es necesario para un reajuste del encoder absoluto (véase el capítulo "Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto (Página 71)").
Con el ajuste "Modificar flancos de leva" es posible modificar durante el funcionamiento el inicio de leva y, en el caso de las levas de recorrido, también el fin de leva de una leva individual.
La leva que se quiera modificar tiene que ser válida.
1. Escriba el número de leva en el DB de canal. 2. En una leva de recorrido: Escriba el inicio de leva y el fin de leva en el DB de canal. En una leva de tiempo: Introduzca el valor del inicio de leva en el DB de canal. 3. Active el bit de inicio correspondiente.
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99
Ajustes 10.5 Modificar flancos de leva
36.7
CH01CAM_EN
BOOL
FALSE
102.0 104.0 108.0
CAM_NO CAM_START CAM_END
INT DINT DINT
0 L#0 L#0
1 = Escribir ajuste para flanco de leva (1 leva) Número de leva Inicio de leva Fin de leva
El FM 352 desplaza primero el flanco de activación y luego el de desactivación de la leva. Este proceso es independiente de la dirección en la que se desplace la leva. Con el proceso que se ha descrito anteriormente puede ocurrir que durante un breve tiempo surja una leva invertida si el nuevo inicio de leva es mayor que el antiguo inicio de leva.
El inicio de leva es mayor que el fin de leva El inicio de leva es más positivo que el fin de leva Con ambos tipos de eje debe observarse una distancia mínima de 4 pulsos entre el inicio de leva y el fin de leva.
Figura 10-1
100
Cambio del flanco de leva paso a paso
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Ajustes 10.6 Ejecutar "Cambio rápido de levas"
Si para esta leva se ha habilitado una alarma de proceso, al detectar la leva invertida el FM 352 puede disparar una o dos alarmas de proceso, según se haya parametrizado. Con la modificación del flanco de activación y/o de desactivación se pueden producir saltos de flancos de leva o de toda una leva. Tenga en cuenta el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo, que se describe en el capítulo "Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo (Página 91)". Los cambios de estado de la leva que normalmente dispararían una alarma de proceso, se pueden perder.
Los valores modificados se pueden leer con una de las tareas de CAM1RD_EN a CAM8RD_EN.
Los valores modificados se pierden al reiniciar el módulo.
Con el ajuste "Cambio rápido de levas" es posible modificar simultáneamente los datos de hasta 16 levas durante el funcionamiento.
Las levas que se quieran modificar tienen que ser válidas.
1. Introduzca el número de levas que hay que modificar en el DB de canal. 2. Introduzca el número de levas que hay que modificar en el DB de canal. 3. Active los bits de inicio para los cambios deseados. 4. Introduzca los nuevos valores en el DB de canal. 5. Repita los pasos de 2 a 4 para cada leva que tenga que modificarse. 6. Active el bit de inicio correspondiente en el DB de canal
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
101
Ajustes 10.6 Ejecutar "Cambio rápido de levas"
37.0
CH16CAM_EN
BOOL
FALSE
176.0 177.0
C_QTY DIS_CHECK
BYTE BOOL
B#16#0 FALSE
+0.0 +1.0
CAM_NO C_EFFDIR
BYTE BOOL
B#16#0 FALSE
+1.1
C_CBEGIN
BOOL
FALSE
+1.2
C_CEND
BOOL
FALSE
+1.3
C_LTIME
BOOL
FALSE
+1.4
CAM_OFF
BOOL
FALSE
+1.5 +1.6 +2.0 +6.0
EFFDIR_P EFFDIR_M CBEGIN CEND
BOOL BOOL DINT DINT
FALSE FALSE L#0 L#0
+10.0
LTIME
INT
L#0
1 = Escribir ajustes para un cambio rápido de levas (16 leva) Número de levas a modificar 1 = Desactivar la comprobación de datos
Número de la leva a modificar 1 = Cambio del sentido de actuación de la leva 1 = Cambio del inicio de la leva al valor CBEGIN 1 = Cambio del fin de leva / tiempo de activación al valor CEND 1 = Cambio del tiempo de disponibilidad al valor LTIME 1 = Desactivación de la leva durante el cambio de leva 1 = Sentido de actuación positivo (+) 1 = Sentido de actuación negativo (-) Nuevo inicio de leva Nuevo fin de leva / Nuevo tiempo de activación Nuevo tiempo de disponibilidad
Una modificación coherente del inicio y del final de la leva sólo es posible si en el momento de la modificación se ha desactivado la leva (CAM_OFF).
102
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Ajustes 10.6 Ejecutar "Cambio rápido de levas"
Con el parámetro DIS_CHECK (DB de canal) se define si FM 352 tiene que desactivar la comprobación de los datos transferidos. Si se desactiva la comprobación de datos es preciso asegurarse de que sólo se transfieren valores admisibles. Si introduce valores no admisibles sin comprobación se puede producir un comportamiento impredecible del módulo. ● FALSE: El módulo comprueba todos los datos que se transfieren ● TRUE: La comprobación de los datos en referencia a los parámetros de la leva está desactivada. De este modo los datos que hay que modificar se incorporan más rápidamente en el FM 352. Independientemente de este ajuste siempre se comprueba si – el eje está parametrizado, – la cantidad de levas para modificar (C_QTY) es admisible, – la leva (número de leva) que tiene que modificarse es válida. Sólo cuando todos los datos han sido comprobados y no se han detectado problemas, se activan en el módulo. En caso de error todos los datos se rechazan.
Tenga en cuenta el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo, que se describe en el capítulo "Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo (Página 91)".
Los valores modificados se pueden leer con una de las tareas de CAM1RD_EN a CAM8RD_EN.
Los valores modificados se pierden al reiniciar el módulo.
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103
Ajustes 10.7 Ejecutar "Medición de longitud y Captura de bordes"
Con los ajustes "Medición de longitud" y "Captura de bordes" es posible calcular la longitud de una pieza. La medición de la longitud y la captura de bordes están y se mantienen activos hasta que se desactivan de nuevo o se seleccionan otros métodos de medición. Si se seleccionan ambos métodos de medición a la vez, el FB CAM_CTRL activará la medición de longitud.
En la entrada I1 tiene que estar conectado un conector
.
Según el tipo de medición, el FM 352 actualiza los datos del módulo en momentos distintos. El FM 352 notifica cada actualización en un parámetro en la interfaz de respuesta.
1. Active el conmutador de función de "Medición de longitud" 2. El flanco ascendente de la entrada I1 inicia la medición de longitud. 3. El flanco descendente de la entrada I1 pone fin a una medición en curso. El FM 352 actualiza los datos Valor inicial, Valor final y Longitud. 4. Con el parámetro activado MSR_DONE el FM 352 comunica la actualización de los datos. El parámetro indica que la medición ha finalizado. Los resultados de la medición se pueden leer. 5. El inicio de otra medición con el flanco ascendente de I1 desactiva el parámetro MSR_DONE. Si durante una medición de longitud se desactiva el ajuste, el FM 352 no actualiza los datos. El parámetro MSR_DONE se mantiene desactivado.
104
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Ajustes 10.7 Ejecutar "Medición de longitud y Captura de bordes"
1. Dado el caso, introduzca un valor para la separación mínima de bordes en el DB de parámetros. Escriba y active los datos máquina. 2. Active el conmutador de funciones de "Captura de bordes". Se activa el parámetro MSR_DONE. 3. El flanco ascendente de la entrada I1 inicia la captura de bordes. Los resultados de la medición se actualizan y se pueden leer, el valor inicial de la medición se registra; el valor final y la longitud pasan a ser -1. 4. Tras la actualización, el FM 352 notifica el cambio con la desactivación del parámetro MSR_DONE. 5. El flanco descendente de la entrada I1 pone fin a una medición en curso. El FM 352 actualiza los datos del valor final de la medición y la longitud. 6. Tras la actualización, el FM 352 notifica el cambio con la activación del parámetro MSR_DONE. Los resultados de la medición se pueden leer. 7. El inicio de otra medición con el flanco ascendente de I1 desactiva el parámetro MSR_DONE. Si durante una captura de bordes se desactiva el ajuste el FM 352 no actualiza los datos. El parámetro MSR_DONE se mantiene desactivado.
25.1 34.0 34.2 38.2 112.0 116.0 120.0
MSR_DONE EDGE_ON MSR_ON MSRRD_EN BEG_VAL END_VAL LEN_VAL
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BOOL BOOL BOOL BOOL DINT DINT DINT
FALSE FALSE FALSE FALSE L#0 L#0 L#0
1 = Medición de longitud cancelada 1 = Captura de bordes activada 1 = Medición de longitud activada 1 = Leer valores medidos Valor inicial Valor final Longitud
105
Ajustes 10.7 Ejecutar "Medición de longitud y Captura de bordes"
4.0
EDGEDIST
DINT
L#0
Distancia mínima entre bordes en la captura de bordes Rango: 0 ... 1 000 000 000 µm En la captura de bordes, con la distancia mínima entre bordes se define un rango tras la detección del inicio de la medición. Si el final del proceso de medición se encuentra dentro de este rango, la medición se desestima. El inicio de la medición se notifica en cuanto se ha recorrido la distancia mínima entre bordes.
● La distancia entre el flanco de activación y el flanco de desactivación en la entrada I1 tiene que ser tal que su programa en la CPU pueda evaluar correctamente el resultado de la medición antes de iniciar otra. ● La distancia mínima entre el flanco ascendente y descendente en la entrada I1, al igual que entre el flanco descendente y el siguiente ascendente en la entrada I1, tiene que ser mayor que 2 ms.
En caso de una medición de longitud /captura de bordes con errores, el FM 352 devuelve el valor -1 para la longitud. Una "Medición de longitud" o "Captura de bordes" debería ejecutar un máximo de 126 cambios a cero en un sentido. En cuanto FM 352 detecta más de 126 pasos por cero en una dirección, notifica una "Medición de longitud" o una "Captura de bordes" errónea, aunque luego haya detectado nuevamente pasos por cero en la otra dirección. El cambio a cero es el cambio del eje rotativo del valor final del eje rotativbo a 0 y a la inversa. Una medición también es errónea si ● en un eje rotativo la longitud medida es superior a 2 31 , ● el FM 352 detecta simultánamente el flanco de activación y el de desactivación (p. ej. por rebotes del conector). Este evento se puede comunicar como alarma de proceso.
Los desplazamientos de coordenadas afectan a la longitud medida bajo las condiciones siguientes: ● Se utiliza un encoder incremental o un detector de proximidad, o bien el FM 352 en el modo de simulación. ● Se ejecuta "Definir punto de referencia" o "Redisparar punto de referencia" durante una medición de longitud.
106
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Ajustes 10.7 Ejecutar "Medición de longitud y Captura de bordes"
Es posible emplear la influencia arriba indicada de la longitud medida del modo que sigue: Se dispone de un sistema en el que durante una medición de longitud siempre se produce un deslizamiento. Con el redisparo del punto de referencia es posible corregir este deslizamiento de forma que se emitan los valores de medición de longitud correctos.
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107
Ajustes 10.8 Redisparar el punto de referencia
Con el ajuste "Redisparar punto de referencia" es posible sincronizar el eje en función de un evento externo repetitivo. El ajuste se mantiene activo hasta que se desactive de nuevo.
● Se emplea emplea un encode encoderr incrementa incrementall o un detector detector de proximid proximidad. ad. ● El evento externo externo puede puede ser una marca cero de un encoder encoder incremental incremental o un sensor del punto de referencia en la entrada I2.
1. Introduzca el valor de la coordenada del punto de referencia en el DB de parámetros. 2. Introduzca el tipo de "Redisparar el punto de referencia" r eferencia" en el DB de parámetros. Para ello, existen las posibilidades siguientes: siguientes: – Sólo se evalúa evalúa la la marca marca cero del encode encoderr (RETR_TYP (RETR_TYPE E = 7). – Sólo se se evalúa evalúa el sensor sensor del punto punto de de referenci referencia a (RETR_TYPE (RETR_TYPE = 6). 6). – Se eval evalúa úa la marc marca a cer cero o en sentido positivo: se evalúa el primer flanco ascendente de la marca cero tras abandonar abandonar el sensor del punto de referencia en el sentido positivo (RETR_TYPE = 0). en sentido negativo: se evalúa el primer flanco descendente de la marca cero tras abandonar el sensor del punto de referencia en el sentido negativo (RETR_TYPE = 1). 3. Escriba y active los datos máquina. 4. Active el conmutador de funciones del DB de canal.
108
34.3 25.0
REFTR_ON SYNC
BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
1 = Redisparar el punto de referencia 1 = Eje sincronizado
44.0 52.0
REFPT RETR_TYPE
DINT DINT
L#0 L#0
Coordenada del punto de referencia Forma de redisparar el punto de referencia
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Ajustes 10.8 Redisparar el punto de referencia
● El FM 352 352 evalúa la marca cero y el sensor sensor del punto de referencia en en función del sentido del movimiento del eje. – En caso de de un sentido sentido posit positivo ivo se evalúa evalúan n los flancos flancos ascend ascendente entes. s. – En caso de un sentido de movimiento movimiento negativo negativo se evalúan evalúan los flancos descendentes. descendentes. ● La posición posición real se fija en el el valor de la coordenada coordenada del del punto de de referencia. referencia. ● La zona zona de trabaj trabajo o se despla desplaza za físicame físicamente nte en en el eje. eje. ● Cada uno de los puntos puntos conserva conserva su valor valor original, original, pero se encuentran en posiciones posiciones físicas nuevas. ● Los cambios cambios de estado estado de la leva que que normalmente normalmente dispararían dispararían una alarma, se pueden perder. ● El bit SYNC de las las señales señales de respue respuesta sta se se activa. activa.
Tenga en cuenta el comportamiento com portamiento de conmutación de las levas de tiempo, que se describe en el capítulo "Influencia " Influencia de los ajustes en el comportamiento de conmutación de las levas de tiempo (Página 91)". 91)".
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109
Ajustes 10.8 Redisparar el punto de referencia
Para este ejemplo rige: ● Del sensor del del punto de referencia referencia y la marca marca cero se evalúan los flancos ascendentes ascendentes (sentido positivo del eje). ● La coorden coordenada ada del del punto punto de referenc referencia ia tiene tiene el valor valor 300 mm. mm. ● En el momento de la ejecución no hay activo ningún ningún decalaje decalaje de señal cero. Tabla 10- 5
Desplazamiento del área de trabajo en el eje con "Redisparar el punto de referencia" [mm]
[mm]
[mm]
-400
300
100
400
-400
300
300
400
[mm]
110
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Ajustes 10.8 Redisparar el punto de referencia
Cuando hay un decalaje de señal cero activo, se tiene en cuenta en el ajuste Redisparar el punto de referencia. Esto significa que la coordenada del punto de referencia que se activará, se calculará conforme a la fórmula siguiente: DM
Ref DM DM es el valor depositado en los datos máquina a modo de coordenada del punto de referencia. Tabla 10- 6
Desplazamiento del área de trabajo en el eje por "Redisparar el punto de referencia" con decalaje de señal cero [mm]
[mm]
[mm]
[mm]
-500
300
0
300
-400
400
100
400
-400
400
400
400
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Ajustes 10.9 Desconectar final de carrera software
El ajuste "Desconectar final de carrera software" desactiva la supervisión del final de carrera software de un eje lineal. El ajuste se mantiene activo hasta que se desactive de nuevo. Entonces se vuelven a activar los finales de carrera parametrizados originariamente.
Active el conmutador de funciones del DB de canal.
112
34.4
SSW_OFF
BOOL
FALSE
1 = Final de carrera de software desconectado
64.0 68.0
SSW_STRT SSW_END
DINT DINT
L# -1000000000 L#1000000000
Final de carrera software Inicio Final de carrera software Fin
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Ajustes 10.9 Desconectar final de carrera software
● Simulación – Si en el modo de simulación se rebasa un final de carrera software se detiene el modo de simulación. – Si desactiva entonces la supervisión del final de carrera software, el modo de simulación prosigue. El eje se desplaza en la dirección indicada. ● Decalaje de señal cero con supervisión desactivada Si se define un decalaje de señal cero en el que los finales de carrera software se encuentran todavía dentro de los límites del margen de desplazamiento, el valor real puede encontrarse fuera del rango de contaje admisible. ● Las levas que se encuentran fuera del final de carrera software parametrizado, se pueden activar.
Se pueden producir daños materiales. Si limita el margen de desplazamiento con finales de carrera software y protege con ello su instalación, al desconectar los finales de carrera software se pueden producir daños materiales. Por ello, al planificar la instalación cuide que el accionamiento pueda desplazarse por todo el margen de desplazamiento.
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Ajustes 10.10 Ejecutar una simulación
El ajuste "Simulación" brinda la posibilidad de activar la leva sin un encoder conectado.
1. Introduzca la velocidad de simulación en el DB de los parámetros. 2. Escriba y active los datos máquina. 3. En el DB de canal seleccione como sentido de la simulación el sentido positivo o negativo. 4. Active el conmutador de funciones del DB de canal.
15.2 15.3 34.1
DIR_M DIR_P SIM_ON
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
1 = Simulación en el sentido negativo 1 = Simulación en el sentido positivo 1 = Simulación activa
84.0
SIM_SPD
DINT
L#0
Velocidad de simulación
● Las señales de encoder dejan de evaluarse. ● Todas las supervisiones referidas a la entrada del encoder se desconectan. ● Los errores que se hayan notificado con respecto al encoder, se desactivan. ● El FM 352 simula el movimiento de un eje con una velocidad de simulación constante. ● El procesamiento de levas se desactiva con la activación de la simulación. Sin embargo, es posible activarlo de nuevo. La sincronización se mantiene. ● El valor real de la posición cambia a partir del valor real actual, dependiendo de la velocidad y del sentido de la simulación.
114
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Ajustes 10.10 Ejecutar una simulación
● El procesamiento de levas se desactiva. ● En caso de un encoder incremental o un detector de proximidad, la sincronización se borra. Entonces como valor real se define el valor de la coordenada del punto de referencia. ● En el caso de un encoder absoluto se notifica el valor real de la posición, que se corresponde con la posición actual del encoder. Las señales del encoder se evalúan de nuevo tal como se han parametrizado en los datos máquina.
Los límites máximo y mínimo de la velocidad de simulación dependen de la resolución (véase el capítulo "Datos máquina del eje (Página 64)").
Entre la velocidad definida y la real a la que funciona el módulo, puede haber diferencias (véase el capítulo "Datos máquina del eje (Página 64)").
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Ajustes 10.11 Leer "Valores de contaje de las pistas de leva de contaje"
Con el ajuste "Valores de contaje de las pistas de leva de contaje" se leen los valores de contaje actuales.
1. Defina las pistas de la leva de contaje y los valores de contaje superiores en los datos máquina. 2. Escriba y active los datos máquina. 3. Habilite la función de contaje. 4. El valor de contaje se fijará en el valor de contaje superior. 5. Con cada flanco ascendente del resultado de la pista el valor de contaje se reducirá en 1. 6. Active el bit de inicio en el DB de canal para la lectura de los valores de contaje. 7. Los valores de contaje de las dos pistas se escriben en el DB de canal. Para una pista no parametrizada como pista de leva de contaje se emite 0. 8. Si el valor de contaje alcanza el valor 0, el bit identificador de la pista de leva de contaje se pone a 1. 9. Con el siguiente flanco descendente del resultado de pista, el bit identificador vuelve a 0 y el contador se pone al valor de contaje superior.
116
15.5
CNTC0_EN
BOOL
FALSE
15.6
CNTC1_EN
BOOL
FALSE
38.3
CNTTRC_EN
BOOL
FALSE
124.0
CNT_TRC0
INT
0
126.0
CNT_TRC1
INT
0
99.0 99.1 100.0
SPEC_TRC0 SPEC_TRC1 CNT_LIM0
BOOL BOOL DINT
FALSE FALSE L#2
104.0
CNT_LIM1
DINT
L#2
1 = Habilitar la función de contaje de la pista de leva de contaje 0 1 = Habilitar la función de contaje de la pista de leva de contaje 1 1 = Leer valores de contaje de la pista de leva de contaje Valor de contaje actual para la pista de leva de contaje 0 Valor de contaje actual para la pista de leva de contaje 1
1 = Pista 0 es pista de leva de contaje 1 = Pista 1 es pista de leva de contaje Valor de contaje superior para la pista de leva de contaje 0 Valor de contaje superior para la pista de leva de contaje 1
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Ajustes 10.12 Leer "Datos de posición y pista"
Con el ajuste "Datos de posición y pista" se lee la posición, la velocidad y el bit identificador de pista en ese momento. Los bits identificadores de pista se capturan antes de combinarlos con los datos máquina y de canal. El algoritmo de cálculo implantado en el FM 352 calcula cambios de velocidad mayores de 1 pulso por 4 ms. La velocidad que se muestra, por lo tanto, incluye imprecisión y no es conveniente para fines de cálculo. La velocidad interna que se emplea para dinamizar las levas es más precisa.
1. Active el bit de inicio en el DB de canal. 2. Los datos se depositan en el DB de canal.
38.4 128.0 132.0 136.0
ACTPOS_EN ACTPOS ACTSPD TRACK_ID
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BOOL DINT DINT DWORD
FALSE L#0 L#0 DW#16#0
1 = Leer Datos de posición y pista Posición actual Velocidad actual Bits identificadores de pista de las pistas 0 a 31
117
Ajustes 10.13 Leer datos de encoder
Con el ajuste "Datos de encoder" se leen los datos actuales del encoder así como el valor del reajuste del encoder absoluto.
El valor del reajuste del encoder absoluto se puede consultar tras realizar el ajuste "Definir punto de referencia" (véase el capítulo "Determinar el reajuste correcto del encoder absoluto (Página 71)").
1. Active el bit de inicio en el DB de canal. 2. Los datos se depositan en el DB de canal.
118
38.5 140.0
ENCVAL_EN ENCVAL
BOOL DINT
FALSE L#0
144.0
ZEROVAL
DINT
L#0
148.0
ENC_ADJ
DINT
L#0
1 = Leer valores del encoder Valor de encoder / Lectura del contador (representación interna) Lectura del contador en la última marca cero (representación interna) Reajuste del encoder absoluto
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Ajustes 10.14 Leer los datos de leva y de pista
Con el ajuste "Datos de leva y pista" se leen los bits identificadores de leva y de pista actuales así como la posición en ese momento. Los bits identificadores de pista se capturan antes de combinarlos con los datos máquina y de canal.
1. Introduzca como identificador de tipo un 1 en el parámetro FM_TYPE del DB de canal. Con ello es posible leer los datos de leva y de pista de 24 bytes. Si introduce 0 como identificador de tipo sólo se leerán los bits identificadores de la leva (16 byte). 2. Los datos se depositan en el DB de canal.
12.0
FM_TYPE
38.6 152.0
CAMOUT_EN BOOL FALSE CAM_00_31 DWORD DW#16#0
156.0
CAM_32_63
DWORD
DW#16#0
160.0
CAM_64_95
DWORD
DW#16#0
164.0
CAM_96_127
DWORD
DW#16#0
168.0
TRACK_ID1
DWORD DW#16#0
172.0
ACTPOS1
DINT
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BOOL
FALSE
L#0
0 = FM 352 a V4.0 1 = FM 352 a partir de V5.0 1 = Leer datos de leva y pista Bits identificadores de la leva para las levas de 0 a 31 Bits identificadores de leva para las levas de 32 a 63 Bits identificadores de la leva para las levas de 64 a 95 Bits identificadores de la leva para las levas de 96 a 127 Bits identificadores de pista para las pistas de 0 a 31 Posición actual
119
Ajustes 10.15 Activar señales de control de la leva
Con el ajuste "Señales de control de la leva" se habilita el procesamiento de levas así como las pistas.
1. Active los bits que desee en el DB de canal. 2. Con cada llamada del FB CAM_CTRL los datos se transferirán al módulo.
15.4 16.0
CAM_EN TRACK_EN
BOOL WORD
FALSE W#16#0
1 = Habilitar el procesamiento de levas Habilitar pistas de leva de 0 a 12 Bit 0 = Pista 0
El procesamiento de levas se inicia o se detiene según la habilitación. Los bits identificadores de pista de las pistas habilitadas se transfieren a las señales de pista y a las salidas digitales.
120
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Ajustes 10.16 Consultar las señales de respuesta del control de levas
Con el ajuste "Señales de respuesta de la leva" se informa del estado actual de la leva y de las señales de pista. La coherencia entre la posición indicada y las señales de pista no está asegurada.
Con cada llamada del FB CAM_CTRL los datos se depositan en el DB de canal.
23.4 26.0 30.0
CAM_ACT ACT_POS TRACK_OUT
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BOOL DINT DWORD
FALSE L#0 DW#16#0
1 = Procesamiento de levas activo Posición actual del eje Señales de pista actuales de las pistas 0 a 31 Bit 0 = Pista 0
121
Ajustes 10.17 Configurar las señales de respuesta del diagnóstico
Cuando el módulo registra una nueva entrada en el búfer de diagnóstico, activa el bit DIAG en la interfaz de respuesta. Cada vez que se produce un fallo de cualquiera de las clases recogidas en el anexo "Bloques de datos / Listas de errores (Página 163)", se efectúa una entrada en el búfer de diagnóstico. 1. Cuando el módulo detecta una petición de escritura con datos erróneos, activa el bit DATA_ERR en la interfaz de retroalimentación. La causa del error se registra en el búfer de diagnóstico. 2. El FB CAM_CTRL coloca la interfaz de respuesta en el DB de canal. 3. Una vez que el FB DIAG ha leído el búfer de diagnóstico, el FM 352 pone a 0 el bit DIAG.
22.2 22.4
122
DIAG DATA_ERR
BOOL BOOL
FALSE FALSE
1 = Búfer de diagnóstico modificado 1 = Error de datos
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Se admiten encoders incrementales de dos pulsos con un desfase eléctrico de 90º con o sin marca cero: ● Encoder con señales de salida asimétricas con nivel de 24 V – Frecuencia límite = 50 kHz – Longitud del cable: máx. 100 m ● Encoder con señales de salida simétricas con un puerto diferencial de 5 V según RS422. – Frecuencia límite = 1 MHz – con una alimentación de tensión de 5 V: Longitud del cable: máx. 32 m – con una alimentación de tensión de 24 V: Longitud del cable: máx. 100 m
Si el encoder (5V) no emite ninguna señal de marca cero y se ha activado la comprobación de rotura de hilo, es preciso interconectar externamente las entradas de marca cero N y /N para que estas entradas presenten un nivel distinto (p. ej. N a 5 V, /N a la masa).
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123
Encoder 11.1 Encoder incremental
En la figura que sigue a continuación se muestran las formas de señal de los encoders con señales de salida asimétricas y simétricas.
Figura 11-1
Formas de señal de los encoders incrementales
Un incremento identifica un período de señal de las dos señales A y B de un encoder. Este valor se indica en las especificaciones técnicas de un encoder y/o en su placa de características.
Figura 11-2
Incrementos y pulsos
El FM 352 evalúa los 4 flancos de las señales A y B (véase la figura) en cada incremento (evaluación cuádruple). 1 incremento (dado por el encoder) = 4 pulsos (evaluación FM)
124
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Encoder 11.1 Encoder incremental
El FM 352 tiene los tiempos de reacción siguientes para encoders incrementales conectados: Tiempo mínimo de respuesta = tiempo de ciclo de leva + tiempo de conexión de los elementos conectados Tiempo máximo de respuesta = 2 * tiempo de ciclo de leva + tiempo de conexión de los elementos conectados
Ejemplo del tiempo de respuesta mínimo y máximo con un alcance de 16 levas: ● Tiempo de ciclo de la leva: aprox. 20 µs ● Tiempo de conexión del hardware: aprox. 150 µs Tiempo de respuesta mínimo = 20 µs + 150 µs = 170 µs Tiempo de respuesta máximo = 2* 20 µs + 150 µs = 190 µs
El tiempo de respuesta se puede compensar mediante una parametrización adecuada de las levas o bien mediante el ajuste dinámico.
La imprecisión es la diferencia entre el tiempo de reacción máximo y mínimo. En los encoders incrementales: Imprecisión = tiempo de ciclo de la leva
Si es posible discriminar el tiempo de conexión de hardware en el FM 352 y el tiempo de conexión de los elementos conectados, se puede asegurar una activación segura de la leva cuando es más larga que el recorrido que realiza dentro del tiempo de ciclo de la leva.
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Encoder 11.2 Detectores de proximidad
Los detectores de proximidad son interruptores simples sin información de sentido, los cuales emiten pulsos. El sentido se indica con los datos máquina de selección del detector de proximidad.
Se pueden producir daños materiales. Una indicación de sentido incorrecta puede causar fallos muy graves en la instalación (p. ej. causados por un control erróneo de grupos eléctricos). Compruebe la indicación de sentido durante la puesta en marcha y cada vez que cambie un detector de proximidad.
Es posible conectar al FM 352 los detectores de proximidad siguientes: ● Detectores de proximidad con nivel de 24 V frecuencia límite de = 50 kHz ● Longitud del cable: máx. 100 m
En un detector de proximidad, se cuenta el flanco ascendente de la señal A*.
126
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Encoder 11.3 Encoders absolutos
Entre los encoders absolutos se distingue entre ● Encoders monovuelta Los encoders monovuelta reflejan el rango completo del encoder en una vuelta del encoder. ● Encoders multivuelta Los encoders multivuelta reflejan el rango completo del encoder en varias vueltas del encoder.
Se admiten encoders absolutos con interfaz serie. La transferencia de la información de recorrido se realiza de forma síncrona según el protocolo SSI ( nterfaz erial íncrona). El FM 352 admite sólo código GRAY. Según la disposición de los bits de datos en el telegrama resultan los formatos de datos "abeto", "medio abeto" y "alineación derecha".
Encoder monovuelta Encoder monovuelta Encoder monovuelta Encoder multivuelta Encoder multivuelta Escuchar Escuchar Ajuste especial: Encoder multivuelta como encoder monovuelta
13 bits medio abeto 13 bits alineación derecha 25 bits alineación derecha 25 bits abeto 25 bits alineación derecha Abeto alineación derecha 25 bits medio abeto
La velocidad de la transferencia de datos depende de la longitud del cable (véase el capítulo "Datos técnicos (Página 149)").
1 incremento (dado por el encoder) = 1 pulso (evaluación FM)
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127
Encoder 11.3 Encoders absolutos
"Escuchar" significa: un encoder absoluto se utiliza paralelamente en dos módulos (p.ej. FM 351 y FM 352). El módulo de posicionamiento FM 351 es el módulo maestro y envía pulsos al encoder absoluto; la leva electrónica FM 352 es esclavo y escucha las señales del telegrama SSI. Ajuste "Incrementos por vuelta" y "Cantidad vueltas" en la configuración del maestro. La no tiene importancia. En "Longitud del telegrama" seleccione, según el tipo de encoder, "Escuchar" o "Escuchar en alineación derecha".
En la figura siguiente se muestra, con el ejemplo del FM 351 y FM 352, cómo conectar el encoder asoluto para que el FM 352 escuche.
Figura 11-3
Esquema de conexiones del encoder absoluto (SSI)
Para que el FM 352 escuche es preciso que la masa (M) de la alimentación del sensor del maestro (p. ej. FM 351: conector frontal, Pin 48) y del esclavo (FM 352: conector frontal, Pin 48) estén conectados a baja impedancia con la masa de la CPU.
128
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Encoder 11.3 Encoders absolutos
El FM 352 tiene los tiempos de reacción siguientes para los encoders absolutos: Tiempo mínimo de respuesta = tiempo de ejecución de telegramas + tiempo de ciclo de levas + tiempo de conexión de los elementos conectados Tiempo máximo de respuesta = 2 * tiempo de ejecución de telegramas + tiempo monoestable + 2 * tiempo de ciclo de leva + tiempo de conexión de los elementos conectados En el caso de encoders absolutos programables: Tiempo máximo de respuesta = tiempo de ejecución de telegramas + tiempo monoestable + 2 * tiempo de ciclo de leva + tiempo de conexión de los elementos conectados + 1/ frecuencia de pasos máx.
Para el tiempo monoestable rigen los valores límite siguientes: ● Tiempo monoestable mínimo: > 15 µs ● Tiempo monoestable máximo: < 64 µs Los encoders con valores fuera de los límites que aquí se indican no son admisibles.
Los tiempos de ejecución de telegramas dependen de la velocidad de transferencia:
0,125 MHz 0,250 MHz 0,500 MHz 1,000 MHz
112 µs 56 µs 28 µs 14 µs
208 µs 104 µs 52 µs 26 µs
El ejemplo que sigue a continuación muestra cómo calcular el tiempo de respuesta máximo y mínimo. En el ejemplo no se emplea ningún encoder programable. ● Tiempo de ciclo de la leva: aprox. 20 µs con máx. 16 levas ● Tiempo de conexión del hardware: aprox. 150 µs ● Tiempo de ejecución de telegramas: 26 µs con 1MHz de velocidad de transferencia (telegramas de 25 Bit) ● Tiempo monoestable: 20 µs (según el encoder: normalmente 20 - 40 µs) Tiempo de respuesta mínimo = 26 µs + 20 µs + 150 µs = 196 µs Tiempo de respuesta máximo = 2 * 26 µs + 20 µs + 2 * 20 µs + 150 µs = 262 µs
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Encoder 11.3 Encoders absolutos
El tiempo de respuesta se puede compensar mediante una parametrización adecuada de las levas o bien mediante el ajuste dinámico.
La imprecisión es la diferencia entre el tiempo de reacción máximo y mínimo. En el caso de un encoder absoluto es: Imprecisión = tiempo de ciclo de leva + tiempo de ejecución de telegrama + tiempo monoestable En el caso de los encoders absolutos programables es: Imprecisión = tiempo de ciclo de leva + tiempo de ejecución de telegrama + tiempo monoestable + 1/frecuencia de pasos máx.
Si es posible discriminar el tiempo de conexión de hardware en el FM 352 y el tiempo de conexión de los elementos conectados, se puede asegurar una activación segura de la leva cuando es más larga que el recorrido que realiza dentro del tiempo de ciclo de la leva.
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● Con la PG o el PC es posible leer el búfer de diagnóstico por medio de la interfaz de parametrización Test > Evaluación de fallos. – Encontrará la clase y el número de error con texto explícito. ● Es posible evaluar los fallos por medio del programa. Para ello se dispone de los siguientes recursos: – Los valores de retorno RETVAL en los DBs de instancia de los FBs integrados como indicador de grupo de errores que se han producido durante la ejecución de los FBs. – Los bits de error de las tareas como indicador de grupo de errores que se han producido durante la ejecución de una tarea. – El bit de error DATA_ERR indicador de grupo de errores que el FM 352 ha detectado durante una tarea de escritura. – La identificación de errores en JOB_ERR de la causa de error en la comunicación entre el FB y el FM 352. – El FB CAM_DIAG para la lectura del búfer de diagnóstico del FM 352. Aquí puede averiguar las causas de error de las tareas y los eventos asíncronos (fallos operativos y errores de diagnóstico). – Alarma de diagnóstico para una reacción rápida a eventos.
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Diagnóstico 12.2 Significado de los LED de fallo
El indicador de estado y de error muestra distintos estados de error. El LED se ilumina también en caso de errores de aparición breve, por lo menos, durante 3 s.
Figura 12-1
SF (rojo) LED - ACT
Indicación de estado y de errores del FM 352
Error de grupo de fallos internos y externos
Este LED señaliza los siguientes estados de error del FM 352: Alarma de proceso perdida Vigilancia de tiempo transcurrida FM 352 no configurado FM 352 parametrizado con errores (sólo en parametrización mediante SDB) Falta tensión auxiliar externa de 24 V Falta conector frontal Rotura de hilo Encoder Fallo operativo Error de telegrama Encoder absoluto Pulso erróneo encoder incremental o falta marca cero • • • •
• • • • • •
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Diagnóstico 12.3 Alarmas de diagnóstico
El FM 352 puede disparar alarmas de proceso y de diagnóstico. Estas alarmas se procesan en un OB de alarma. Cuando se dispara una alarma sin que el OB correspondiente esté cargado, la CPU pasa a STOP (véase el manual Programar con STEP 7). Para habilitar las alarmas de diagnóstico se procede del modo siguiente: 1. Seleccione el módulo en HW Config 2. Habilite la alarma de diagnóstico en Edición > Propiedades del objeto > Parámetros básicos 3. Guarde y compile la configuración de hardware. 4. Cargue la configuración de hardware en la CPU.
Los eventos y errores siguientes disparan una alarma de diagnóstico: ● Fallo operativo ● Datos máquina con errores (en parametrización con SDB) ● Datos de leva con errores (en parametrización con SDB) ● Error de diagnóstico Encontrará este error descrito con detalle en el anexo "Clases de error (Página 174)".
● El procesamiento de levas se desactiva. ● Con las alarmas de diagnóstico siguientes se borra la sincronización: – Falta conector frontal, falta tensión auxiliar externa, – se ha detectado un error de marca cero, error de línea (señales de encoder de 5V) – se ha rebasado el margen de desplazamiento (se notifica con un fallo operativo), – Ajustar valor real no se puede ejecutar (se notifica con un fallo operativo). ● Las señales de control dejan de procesarse excepto en un caso. Excepción: En caso de rebasamiento del final de carrera software todavía es posible un cambio de sentido en el modo de simulación. ● El conmutador de funciones y las tareas se continúan procesando.
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Diagnóstico 12.3 Alarmas de diagnóstico
Una alarma de diagnóstica es "entrante" cuando por lo menos hay un error en cola de espera. Si no se han solventado todos los fallos los demás que queden en cola de espera, se notificarán de nuevo como "entrantes". Secuencia: 1. El FM 352 detecta uno o varios fallos y dispara una alarma de diagnóstico. El LED "SF" se ilumina. El error se registra en el búfer de diagnóstico. 2. El sistema operativo de la CPU llama el OB 82. 3. Es posible evaluar la información de inicio del OB 82. 4. Con el parámetro OB82_MOD_ADDR se lee qué módulo ha disparado la alarma. 5. Encontrará más información si llama el FB CAM_DIAG.
Una alarma sólo es "saliente" cuando se ha eliminado el último error del módulo. Secuencia: 1. El FM 352 detecta que todos los fallos han sido eliminados y dispara una alarma de diagnóstico. El LED "SF" está apagado. El búfer de diagnóstico no se modifica. 2. El sistema operativo de la CPU llama el OB 82. 3. Con el parámetro OB82_MOD_ADDR se lee qué módulo ha disparado la alarma. 4. Evalúe el bit OB82_MDL_DEFECT. Si este bit es "0", no hay errores en el módulo. Su evaluación puede finalizar aquí.
● En estado STOP de la CPU las alarmas de diagnóstico están bloqueadas por el FM 352 ● Si con la CPU en estado STOP no se elimina ninguno de los fallos pendientes, el FM 352 vuelve a notificar como "entrantes" los errores todavía no eliminados tras la transición al estado RUN. ● Si se eliminan todos los errores pendientes con la CPU en estado STOP, el estado libre de errores del FM 352 se notificará con una alarma de diagnóstico tras la transición al estado RUN.
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Al instalar el paquete de software del FM 352/FM 452 se instalarán también varios proyectos de ejemplo que le mostrarán algunos casos de aplicación típicos por medio de algunas funciones seleccionadas. El proyecto de ejemplo para el FM 352 se encuentra en la carpeta ...\STEP7\EXAMPLES\zEn19_02 Contiene varios programas S7 comentados con dintos grados de complejidad y objetivos diferentes.
Deben cumplirse los requisitos siguientes: ● Disponer de un equipo S7 consistente en una fuente de alimentación, una CPU y un módulo FM 352 (versión ≥ V5) configurado y cableado. Los módulos con una versión anterior pueden mostrar un comportamiento distinto al descrito. ● Su PC/PG debe tener instalados correctamente STEP7 y el paquete de configuración para el FM 352. La descripción del manejo se basa en STEP 7 V5.0. Con otras versiones se pueden dar diferencias. ● La PG tiene que estar conectada a la CPU. Con los ejemplos puede hacerse funcionar un FM 352. Todos los ejemplos también se pueden ejecutar con un uso descentralizado del FM 352. Para el ejemplo "MultiModules" precisará 2 módulos.
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Ejemplos 13.3 Preparación de los ejemplos
Para emplear los ejemplos en modo online, disponga lo siguiente: 1. Abra el proyecto de ejemplo en ... con el SIMATIC Manager y cópielo con un nombre apropiado en su carpeta de proyecto. 2. Introduzca en este proyecto un equipo que se corresponda con la configuración de hardware de que dispone. 3. Configure el hardware completamente con HW Config y guarde la configuración. 4. Seleccione un programa de ejemplo y copie la carpeta de bloques en el equipo. 5. Parametrice el FM 352 en HW Config a partir de las instrucciones del manual "FM 352 Getting Started", apartado "Set the Parameters for the FM 352". 6. Seleccione el FM 352 en HW Config y acceda a las propiedades del objeto con los comandos "Edición Propiedades del objeto". Mediante el cuadro de diálogo "Dir_Mód..." registre la dirección actual del módulo en todos los DB de canal offline y DB de diagnóstico que contiene la carpeta del ejemplo. Abra el cuadro de diálogo para cada bloque. También es posible registrar la dirección del módulo en el parámetro de bloque MOD_ADDR con el editor KOP/AWL/FUP. 7. Cargue la configuración de hardware en la CPU. 8. Cargue los bloques en la CPU. 9. Para probar el siguiente ejemplo, vaya al paso 4.
Los ejemplos están escritos en AWL. Los puede ver directamente con el editor KOP/AWL/FUP. Seleccione la vista con "Representación simbólica", "Selección de símbolos" y "Comentario". Si dispone de espacio suficiente en pantalla, podrá ver también la "Información del símbolo".
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Ejemplos 13.5 Probar el ejemplo
Una vez realizadas todas las entradas necesarias para el ejemplo correspondiente, cargue la carpeta de bloques completa en la CPU. En los programas de ejemplo hay preparadas unas tablas de variables (VAT) que permiten ver y modificar online los bloques de datos (es decir, en estado RUN-P de la CPU). 1. En la tabla de variables seleccione las vistas "Símbolo" y "Comentario del símbolo". 2. Abra una tabla de variables. 3. Conecte la tabla de variables con la CPU configurada y observe las variables de forma cíclica. De este modo, con la CPU en estado RUN-P o RUN las variables que se muestran se actualizan de forma constante. Todos los ejemplos parten de la premisa de que los datos máquina y los datos de leva se han introducido y guardado con la interfaz de parametrización. De este modo es posible procesar los ejemplos por orden.
El código de los ejemplos no está optimizado y no está diseñado para todas las eventualidades. En los programas de ejemplo, las evaluaciones de error no están completamente programadas para no agrandar en exceso los programas.
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Ejemplos 13.7 Programa de ejemplo 1 "Getting Started"
Con este ejemplo pondrá en marcha la leva electrónica mediante bloques de datos tras haberla parametrizado parametrizado con la interfaz de parametrización siguiendo las "Instrucciones para la puesta en marcha". Este ejemplo amplía el programa del capítulo "Integración en el programa de usuario" de la introducción con una evaluación de errores.
● La leva está parametrizada parametrizada tal como se describe describe en el resumen resumen técnico "Primeros pasos". ● En el DB de canal la dirección de su módulo está correctamente correctamente introducida introducida en MOD_ADDR.
En el OB de arranque (OB100) se llama la FC CAN_INIT que resetea todas las señales de control y de respuesta así como la gestión de las tareas en el DB de canal.
1. Abra la tabla de variables 2. Establezca la conexión con la CPU configurada y observe las variables. 3. Transfiera los valores de forzado preparados. El módulo pasa al modo de simulación. Observará cómo el valor real (CAM.ACT_POS) y la señales de pista (CAM.TRACK_OUT) cambian continuamente. 4. Cambie a continuación el sentido de simulación, indique otras coordenadas de punto de referencia, desactive la simulación, etc. modificando y transfiriendo los valores de forzado.
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Ejemplos 13.7 Programa de ejemplo 1 "Getting Started"
Genere un error de datos introduciendo una coordenada del punto de referencia mayor que el fin del eje rotativo, p. ej. 10000000. La CPU pasa a STOP. En un ejemplo, éste es el modo más simple de provocar un error. Evidentemente, usted puede programar un modo más elegante. Abra la configuración de hardware y haga doble clic en el FM 352. Se abrirá la interfaz de parametrización. parametrización. Visualice la causa del error con . Para eliminar el error proceda del modo siguiente: 1. Indique un valor admisible en el valor de control. 2. Ponga la CPU en estado STOP. 3. Ponga la CPU en RUN-P. 4. Active los valores de control. Si activa los valores de control antes del reinicio de la CPU, se resetearán de nuevo en OB100 y, por lo tanto, quedarán sin efecto.
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Ejemplos 13.8 Programa de ejemplo 2 "Commissioning"
En este ejemplo pondrá en marcha una leva sin la interfaz de parametrización. Va a controlar y a observar el proceso por medio de las tablas de variables (VAT).
La leva está parametrizada tal como se describe en el resumen técnico "Primeros pasos". En el DB de canal y en el DB de diagnóstico la dirección de su módulo está registrada en el parámetro de bloque MOD_ADDR. El DB de canal suministrado contiene ya en el parámetro PARADBNO el número de bloque de datos (3) del DB de parámetro. El PARADB del ejemplo contiene datos máquina y datos de leva ya preparados.
En el OB de arranque (OB100) (OB100) llame a la función FC CAM_INIT para inicializar el DB de canal. A continuación, active los bits de inicio de todas las tareas y todas señales de control que necesita tras el arranque del módulo.
Abra las dos tablas de variables (VAT1 y VAT2), establezca la conexión con la CPU configurada y observe las variables. En VAT1 verá los cambios de la posición real y de las señales de pista. El módulo está en marcha. En VAT2 VAT2 verá las entradas entradas más imp importantes ortantes del búfer de diagnóstico del módulo. En el anexo "Clases "Clases de error (Página error (Página 174)" 174)" encontrará el significado de las clases y los números de error. Modifique los datos máquina y los datos de leva en el DB PARADB, cargue el DB en la CPU y active los valores de control en VAT1. Los nuevos datos se escriben y se activan en el módulo. Si los datos fueran erróneos, VAT2 indicaría el error. Encontrará una descripción descripción de los datos datos máquina máquina y los datos de leva en el capítulo " Datos máquina y datos de leva (Página 59)". 59)".
Intente crear más fallos: ● Indique una una coordenada coordenada del del punto de de referencia mayor que que el final del eje rotativo. ● Desconect Desconecte e la tensión tensión auxiliar auxiliar externa. externa. ● Borre el PARADB de la CPU (en online) online) e intente intente escribir escribir los datos datos máquina. máquina. En En este caso, la evaluación de errores está programada expresamente de tal modo que la CPU pase a STOP. Si vuelve a actualizar VAT1, en CAM.JOB_ERR se mostrará el código de ese error.
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Ejemplos 13.9 Programa de ejemplo 3 "One Module"
En este ejemplo controlará una leva con un programa de usuario. El programa de usuario pone en marcha el módulo tras un rearranque de la CPU. Finalmente ejecutará una cadena secuencial que reaccione frente a unos eventos. Con tablas de variables definirá eventos, observará las reacciones del módulo y evaluará el búfer de diagnóstico. En este ejemplo algo más complejo aprenderá la siguientes posibilidades de los bloques: ● Encarg Encargo o de varias varias tarea tareass a la vez ● Mezcla Mezcla de de tareas tareas de escritura escritura y lectura lectura ● Lectura Lectura con una una tarea tarea permane permanente nte sin esper esperar ar al final final de la tarea tarea ● Evaluació Evaluación n de los los mensaje mensajess de respue respuesta sta del del bloque bloque ● Evaluació Evaluación n de los mensaj mensajes es de respuest respuesta a de una sola sola tarea tarea ● Reset de los bits de finalización finalización y de error para tareas tareas concretas o para todas ellas ellas ● Llamada Llamada centra centrall de CAM_CTRL CAM_CTRL al al final del del programa programa de de usuario usuario ● Evaluación de errores errores central con CAM_DIAG CAM_DIAG al final del del programa de usuario usuario ● Evaluació Evaluación n del búfer búfer de diagnóstico diagnóstico en en interacci interacción ón con DATA_ER DATA_ERR R
● La leva está parametrizada parametrizada tal como se describe describe en el resumen resumen técnico "Primeros pasos". ● En el DB de canal canal y en el el DB de diagnóstico diagnóstico la dirección de su módulo módulo está registrada en el parámetro de bloque MOD_ADDR. ● El DB de de canal canal suministrado suministrado contiene contiene ya en el parámetro PARADBNO el el número número de bloque de datos (3) del DB de parámetros. ● El PARADB del ejemplo ejemplo contiene contiene datos datos máquina máquina y datos de leva ya preparados. preparados.
En el OB de arranque (OB 100) se activa la identificación de arranque (paso 0) del programa de usuario en el DB de instancia correspondiente.
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Ejemplos 13.9 Programa de ejemplo 3 "One Module"
La CPU está en STOP. 1. Abra la tabla de variables VAT1 y transfiera los valores de forzado. 2. Arranque la CPU (STOP > RUN-P). Verá cómo la posición real (CAM.ACT_POS), los datos de leva (CAM.CAM_00 ( CAM.CAM_00_31) _31) y las señales de pista (CAM.TRACK_OUT) cambian. Observe también el número de etapa de la cadena secuencial (PROGDB.STEPNO). Si la leva 4 está activada (130 grados), las levas 0 y 1 se reparametrizan y adoptan los valores que usted ha indicado en VAT 1. Verá el cambio en la VAT. A continuación, el programa esperará a un evento externo. 3. Transfiera de nuevo los valores de forzado preparados de la VAT (esta vez se evalúa PROGDB.SWITCH). PROGDB.SWITCH). Los datos de leva adoptan de nuevo los valores anteriores. Tras ello la cadena secuencial finaliza, el número de paso es -2 y la simulación se detiene. Para verlo todo otra vez, vuelva a arrancar la CPU (STOP > RUN-P). (Evidentemente, este proceder sólo es aceptable como ejemplo.) Si no ha accionado el interruptor PROGDB.SWITCH antes de un STOP de la CPU, la parametrización de la leva en el DB de parámetros no adoptará de nuevo los valores originales. Entonces cargue de nuevo el DB de parámetros en la CPU.
En caso de un error de procesamiento, la cadena secuencial se detiene y la simulación se desactiva. -1 se registra como número de etapa. Intente generar errores de leva que la evaluación de errores central haya depositado como error de grupo en el bit PROGDB.CAM_ERR. ● Defina en VAT1 unas unas posiciones posiciones de levas levas que sean sean mayores mayores que el final del eje rotativo. rotativo. ● Defina Defina en VAT1 VAT1 posic posicione ioness de leva leva nega negativa tivas. s.
El programa de usuario accede a los datos de los bloques de datos específicos del módulo en forma de .. Con ello el programa de usuario puede utilizar exactamente un módulo. Al llamar el programa de usuario en el OB cíclico, se predeterminan los números de DB de canal y de diagnóstico como INT. El número de DB para el DB de canal se utiliza para la alimentación alimentación de la FC CAM_INIT. Con este tipo de programación es posible acceder a los datos de los bloques mediante identificadores identificadores simbólicos. Para direccionar de forma indirecta varios módulos consulte el programa de ejemplo 5 "MultiModules".
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Ejemplos 13.9 Programa de ejemplo 3 "One Module" El programa de usuario procesa una cadena secuencial que consta de las etapas siguientes: : La leva se inicializa. Se activan las tareas con los datos correspondientes que deberán ejecutarse con un reinicio del módulo. El reinicio del módulo puede desencadenarse con un reinicio de la CPU o un retorno de un bastidor. : El programa espera que acabe el procesamiento de las tareas activadas. : El programa lee continuamente los bits identificadores de la leva y espera a que se active la leva 4. : Las levas 0 y 1 se reparametrizan. Para que usted pueda ver el cambio, los datos de la leva se leen antes y después del cambio y se muestran en la VAT1. : El programa espera que acabe el procesamiento de las tareas activadas. : Aquí se espera el evento "externo" "Interruptor activado" (CAM.SWITCH = 1) que usted puede activar con la VAT. : Al producirse el evento, las levas 0 y 1 se ponen de nuevo al valor leído durante la etapa de inicialización. : El programa espera que acabe el procesamiento de las tareas activadas. Al final de la cadena secuencial, se llaman los bloques FB CAM_CTRL y FB CAM_DIAG. Si el diagnóstico ha detectado un aviso sobre datos de leva erróneos, se activa la salida CAM_ERR.
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Ejemplos 13.10 Programa de ejemplo 4 "Interrupts"
Este ejemplo contiene un programa de usuario con el mismo planteamiento que el programa de ejemplo 3 "One Module". Además le enseñaremos cómo evaluar una alarma de diagnóstico para módulos concretos y cómo procesarla en el programa de usuario para generar un error de módulo general.
● La leva está parametrizada tal como se describe en el resumen técnico "Primeros pasos". ● En el DB de canal y en el DB de diagnóstico la dirección de su módulo está registrada en el parámetro de bloque MOD_ADDR. ● En la configuración de hardware habilite la alarma de diagnóstico de este módulo con . Compile la configuración de hardware y cárguela en la CPU. ● El DB de canal suministrado contiene ya en el parámetro PARADBNO el número de bloque de datos (3) del DB de parámetros. ● El PARADB del ejemplo contiene datos máquina y datos de leva ya preparados.
En el OB de arranque (OB100) se activa la identificación de arranque (paso 0) del programa de usuario en el DB de instancias.
Como en el programa de ejemplo 3 "One Module"
Como en el programa de ejemplo 3 "One Module" Genere alarmas de diagnóstico desconectando la tensión auxiliar del módulo o bien retirando el conector frontal. El error de grupo MOD_ERR y el error de diagnóstico OB82_ERR pasan a 1 y el número de paso es -1. Al subsanar el error desaparece también la identificación de error. El procesamiento de levas y la simulación, sin embargo, se mantienen desactivados.
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Ejemplos 13.10 Programa de ejemplo 4 "Interrupts"
El planteamiento es como en el programa de ejemplo 3 "One Module" Sin embargo, el módulo ha sido ampliado con la evaluación del evento de diagnóstico. En este ejemplo no se toma ninguna medida especial para la continuación tras eliminar el error. Eso lo dejamos como un ejercicio de prácticas para usted.
Según la dirección del módulo que dispara la alarma (OB82_MDL_ADDR), en la alarma de diagnóstico se registra la identificación de errores del DB de instancia correspondiente del programa de usuario.
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Ejemplos 13.11 Programa de ejemplo 5 "MultiModules"
Este ejemplo contiene el mismo programa de usuario que el programa de ejemplo 3 "One Module", sin embargo utiliza 2 módulos con parámetros de leva distintos. El programa de usuario utiliza para cada módulo una instancia propia de CAM_CTRL y CAM_DIAG, la multiinstancia no es posible. El programa de usuario espera un número de canal como parámetro de entrada. Los números del DB de canal y del DB de diagnóstico pertenecientes a dicho canal están almacenados en el programa en forma de constante y pueden ser adaptados.
Hay 2 módulos FM 352 insertados y configurados con HW Config. Ambas levas electrónicas están parametrizadas tal y como se describe en el resumen técnico "Primeros pasos". En los DB de canal y en los DB de diagnóstico la dirección de los módulos correspondientes está registrada en el parámetro de bloque MOD_ADDR. Los DB de canal suministrados contienen ya en el parámetro PARADBNO el número de DB (3 ó 13) del correspondiente DB de parámetros. Los DB de parámetros contenidos en el ejemplo PARADB y PARADB2 contienen datos máquina y datos de leva definidos para ambos módulos. Para cada módulo hay preparado también un juego de tablas de variables.
En el OB de arranque (OB 100) se activa la identificación de arranque (paso 0) del programa de usuario en ambos DB de instancia.
La CPU está en STOP. ● Abra VAT1 y VAT11 y transfiera sus valores de forzado. ● Arranque la CPU (STOP > RUN-P). Verá cómo cambian las posiciones reales, los datos de leva y las señales de pista de ambos módulos.
Como en el programa de ejemplo 4 "Interrupts", pero diferenciada para ambos módulos.
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Ejemplos 13.11 Programa de ejemplo 5 "MultiModules"
La definición de objetivo y el desarrollo del programa de usuario son como en el programa de ejemplo 4 "Interrupts" y el programa de ejemplo 3 "One Module". El programa de usuario está preparado para el funcionamiento con varios módulos porque accede a los bloques de datos específicos del módulo (DB de canal, DB de diagnóstico y DB de parámetros). El número de canal especificado en el arranque se utiliza en el programa de usuario para seleccionar el DB de instancia. Con este tipo de programación no es posible utilizar identificadores simbólicos para los datos de los bloques.
Según la dirección del módulo que dispara la alarma (OB82_MDL_ADDR), en la alarma de diagnóstico se registra la identificación de errores del DB de instancia correspondiente del programa de usuario.
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Ejemplos 13.11 Programa de ejemplo 5 "MultiModules"
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Dimensiones A x A x P (mm) Peso
80 x 125 x 120 aprox. 530 g
Consumo de corriente (desde el bus posterior) Disipación Consumo de corriente de encoders, entradas y salidas digitales de L+ (sin carga) Alimentación de las entradas y salidas digitales
máx. 100 mA típ. 8,1 W max. 200 mA (X1, Borne 1) •
•
•
Alimentación del encoder
•
•
•
•
• • •
•
Tensión de carga Prot. inversión de polaridad
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Tensión de alimentación: DC 24 V (margen admisible: 20,4 a 28,8 V) Diferencia de potencial admisible entre la entrada de conexión a masa M (X1, borne 2) y el punto central de conexión a tierra (pantalla): AC 60 V; DC 75 V Aislamiento ensayado con 500 V DC Montaje horizontal S7-300, 20º C: – 5,2 V / 300 mA – 24 V / 300 mA Montaje horizontal S7-300, 60º C: – 5,2 V/300 mA – 24 V/300 mA Montaje vertical S7-300, 40 °C: – 5,2 V/300 mA – 24 V/300 mA Alimentación del sensor 24 V, no estabilizado (X2, borne 5) L+ -0,8 V Protección contra cortocircuitos: Sí, térmica Alimentación del sensor 5.2 V (X2, borne 6) Protección contra cortocircuitos: Sí, electrónica Diferencia de potencia admisible entre entrada (masa) y la conexión de masa central de la CPU: DC 1 V
no
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Datos técnicos A.1 Datos técnicos
Captura del recorrido Tensiones de la señal Frecuencia de entrada y longitud de cable con un encoder incremental simétrico con una alimentación de 5 V Frecuencia de entrada y longitud de cable con un encoder incremental simétrico con una alimentación de 24 V Frecuencia de entrada y longitud de cable con un encoder incremental asimétrico con una alimentación de 24 V Velocidad de transferencia de datos y longitudes de cables con encoders absolutos
•
Incremental Absoluta
•
Entradas simétricas: 5 V según RS 422
•
Entradas asimétricas: 24 V/típ. 9 mA máx. 1 MHz con 32 m de longitud de cable apantallado máx. 1 MHz con 100 m de longitud de cable apantallado • •
•
•
• •
Funcionamiento de escucha con encoder absoluto Señales de entrada
máx. 125 kHz con 320 m de longitud de cable apantallado máx. 250 kHz con 160 m de longitud de cable apantallado máx. 500 kHz con 60 m de longitud de cable apantallado máx. 1 MHz con 20 m de longitud de cable apantallado
Sí •
•
Número de entradas digitales Número de entradas digitales controlables a la vez Aislamiento galvánico Indicador de estado Tensión de entrada
máx. 50 kHz con 25 m de longitud de cable apantallado máx. 25 kHz con 100 m de longitud de cable apantallado
Incremental: 2 trenes de pulsos, 90° decalaje, 1 Pulso cero absoluto: Valor absoluto
4 4 No Sí, LED verde por canal Señal 0: -30 ... 5 V Señal 1: 11 ... 30 V • •
Intensidad de entrada
• •
Retardo de la entrada
• •
Conexión de un BERO de 2 hilos Long. línea no apantallada Long. de línea apantallada Frecuencia de conmutación Ensayo de aislamiento
150
Señal 0: ≤ 2 mA (corriente de reposo) Señal 1: 9 mA Señal 0 → 1: máx. 200 µs Señal 1 → 0: Máx. 200 µs
Posible 32 m 600 m Máx. 500 Hz VDE 0160
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Datos técnicos A.1 Datos técnicos
Número de salidas Aislamiento galvánico Indicador de estado Intensidad de salida
13 No Sí, LED verde por canal Señal 0: 0,5 mA Señal 1: 0,5 A con 100 % simultaneidad (margen admisible: 5 ... 600 mA) Carga de lámparas: 5 W
• •
•
Retardo de salida con intensidad de salida 0,5 A
• •
Nivel de señal en la señal 1 Activación de una entrada digital Activación de una entrada de contaje Protección contra cortocircuitos Limitación de tensión de corte inductiva Frecuencia de conmutación
Señal 0 → 1: Máx. 300 µs Señal 1 → 0: Máx. 300 µs
L+: -0,8 V Sí no, por un pulso erróneo de 50 μs Sí, con impulsos térmicos Umbral de conexión 1,8 A Típ. L+ -48 V Carga resistiva: Máx. 500 Hz Carga inductiva: Máx. 0,5 Hz • •
Total de corriente de todas las salidas digitales en montaje horizontal del S7-300
Factor de simultaneidad 100 %: a 20 °C: 6 A a 60 °C: 3 A • •
Total de corriente de todas las salidas digitales en montaje vertical del S7-300 Long. cable no apantallado Long. de cable apantallado Ensayo de aislamiento
Factor de simultaneidad 100 %: a 40 °C: 3 A Máx. 100 m 600 m VDE 0160
Cuando se conectan tensiones de alimentación de 24 V por medio de un contacto mecánico el FM 352 emite un pulso a las salidas. Dentro del rango de intensidad de salida admisible el pulso puede ser de 50 µs. Ese dato es importante si el FM 352 se utiliza en combinación con contadores rápidos.
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151
Datos técnicos A.2 Normas y homologaciones
Las Especificaciones técnicas que siguen a continuación se describen en el manual de instalación Autómata programable S7-300, Configuración, instalación y datos de las CPUs : ● Compatibilidad electromagnética ● Condiciones de transporte y almacenamiento ● Condiciones mecánicas y climáticas del entorno ● Datos sobre los ensayos de aislamiento, clase y grado de protección
La gama de productos SIMATIC S7-300 cumple los requisitos y los objetivos de protección de las directivas CE indicadas a continuación. ● 2006/95/CE "Material eléctrico destinado a utilizarse con determinados límites de tensión" (directiva de baja tensión) ● 2004/108/CE "Compatibilidad electromagnética" (directiva CEM) Los certificados de conformidad CE y la correspondiente documentación para las autoridades competentes pueden solicitarse a: Siemens Aktiengesellschaft Industry Sector I IA AS RD ST Typetest Postfach 1963 D-92209 Amberg
Para el S7-300 se han obtenido las homologaciones siguientes: ● UL-Recognition-Mark Underwriters Laboratories (UL) según Standard UL 508, File E 116536 ● CSA-Certification-Mark Canadian Standard Association (CSA) según Standard C 22.2 No. 142, File LR 48323
Para el S7-300 se ha obtenido la homologación FM: Homologación FM conforme al Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611, Class I, Division 2, Group A, B, C, D.
152
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Datos técnicos A.2 Normas y homologaciones
Se pueden producir daños a personas así como daños materiales. En zonas con peligro de explosión pueden producirse daños personales y materiales en el caso de que se desenchufen conectores durante el funcionamiento del S7-300. Por ello, en zonas con peligro de explosión es necesario desconectar la alimentación antes de desenchufar conectores del S7-300.
WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS
Los productos SIMATIC están diseñados para su aplicación en el ámbito industrial.
Industria
Emisión de perturbaciones EN 61000-6-4 : 2001
Inmunidad a perturbaciones EN 6100-6-2 : 2001
Los productos SIMATIC cumplen estos requisitos si se observan las directrices de montaje y las normas de configuración descritas en los manuales en la instalación y el empleo del equipo.
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Datos técnicos A.2 Normas y homologaciones
154
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La tabla que sigue a continuación describe los encoders que pueden conectarse al FM 352. Los esquemas de conexiones de estos encoders se describen en este capítulo:
4 x 2 x 0,25 + 2 x 1 mm 2
Encoder incremental: Up=5V, RS 422
4 x 2 x 0,5 mm 2
Encoder incremental: Up=24V, RS 422
4 x 2 x 0,5 mm 2
Encoder incremental: Up=24V, HTL
4 x 2 x 0,5 mm 2
Encoder abs.: Up=24V, SSI
Siemens 6FX 2001-2⃞⃞⃞⃞ Siemens 6FX 2001-2⃞⃞⃞⃞ Siemens 6FX 2001-4⃞⃞⃞⃞ Siemens 6FX 2001-5⃞⃞⃞⃞
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155
Esquemas de conexiones B.2 Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422)
Figura B-1
Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2⃞⃞⃞⃞ (Up=5 V: RS422)
Conector hembra de 12 pines, Siemens 6FX 2003-0CE12
Figura B-2
156
Conector redondo, lado de conexión (lado de soldadura)
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Esquemas de conexiones B.2 Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422)
Conector Sub-D de 15 pines, carcasa metálica con cierre a tornillo 6FC9 341-1HC
Figura B-3
Conector Sub-D, lado de conexión (lado de soldadura)
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157
Esquemas de conexiones B.3 Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)
_
_
_
Figura B-4
Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2⃞⃞⃞⃞ (Up=24V; RS 422)
Conector hembra de 12 pines, Siemens 6FX 2003-0CE12
Figura B-5
158
Conector redondo, lado de conexión (lado de soldadura)
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Esquemas de conexiones B.3 Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)
Conector Sub-D de 15 pines, carcasa metálica con cierre a tornillo 6FC9 341-1HC
Figura B-6
Conector Sub-D, lado de conexión (lado de soldadura)
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159
Esquemas de conexiones B.4 Esquema de conexiones para el encoder incremental Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL)
2
Figura B-7
Esquema de conexiones del encoder incremental Siemens 6FX 2001-4⃞⃞⃞⃞ (Up=24V; HTL)
Conector hembra de 12 pines Siemens 6FX 2003-0CE12
Figura B-8
Conector redondo, lado de conexión (lado de soldadura)
Conector Sub-D de 15 pines, carcasa metálica con cierre a tornillo 6FC9 341-1HC
Figura B-9
160
Conector Sub-D, lado de conexión (lado de soldadura)
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Esquemas de conexiones B.4 Esquema de conexiones para el encoder incremental Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL)
Para conectar un encoder incremental de otro fabricante en un circuito totem pole (tipo P/M) tiene que tener en cuenta lo siguiente: - Tipo P: Conecte RE (9) con la masa (7). - Tipo M: Conecte RE (9) con +24 V (5).
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161
Esquemas de conexiones B.5 Esquema de conexiones del encoder absoluto Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI)
Figura B-10 Esquema de conexiones del encoder absoluto Siemens 6FX 2001-5⃞⃞⃞⃞ (Up=24V; SSI)
Conector hembra de 12 pines Siemens 6FX 2003-0CE12
Figura B-11 Conector redondo, lado de conexión (lado de soldadura)
Conector Sub-D de 15 pines, carcasa metálica con cierre a tornillo 6FC9 341-1HC
Figura B-12 Conector Sub-D, lado de conexión (lado de soldadura)
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Los datos que no se indican en esta tabla no deben ser modificados.
0.0 2.0 10.0
MOD_ADDR CH_NO PARADBNO
INT INT INT
0 1 -1
12.0
FM_TYPE
BOOL
FALSE
15.2 15.3 15.4 15.5
DIR_M DIR_P CAM_EN CNTC0_EN
BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE
15.6
CNTC1_EN
BOOL
FLASE
16.0
TRACK_EN
WORD
W#16#0
22.2 22.4 22.7 23.4 25.0 25.1
DIAG DATA_ERR PARA CAM_ACT SYNC MSR_DONE
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
25.2 25.3 25.4
GO_M GO_P HYS
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
25.5
FVAL_DONE
BOOL
FALSE
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Dirección del módulo Número de canal (siempre 1) Número del DB de parámetros -1 = DB no existente 0 = FM 352 hasta V4.0 1 = FM 352 a partir de V5.0 1 = Simulación en el sentido negativo 1 = Simulación en el sentido positivo 1 = Habilitar el procesamiento de levas 1 = Habilitar la función de contaje de la pista de leva de contaje 0 1 = Habilitar la función de contaje de la pista de leva de contaje 1 Habilitar pistas de leva de 0 a 15 Bit 0 = Pista 0 1 = Búfer de diagnóstico modificado 1 = Error de datos 1 = Módulo parametrizado 1 = Procesamiento de levas activo 1 = Eje sincronizado 1 = Medición de longitud o captura de bordes cancelada 1 = Eje en sentido negativo 1 = Eje en sentido positivo 1 = El eje se encuentra dentro del rango de histéresis 1 = Ejecutado Ajustar valor real al vuelo
163
Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
26.0 30.0
ACT_POS TRACK_OUT
DINT DWORD
L#0 DW#16#0
Posición actual del eje Señales de pista actuales de las pistas 0 a 31 Bit 0 = Pista 0
34.0 34.1 34.2 34.3 34.4
EDGE_ON SIM_ON MSR_ON REFTR_ON SSW_OFF
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
1 = Captura de bordes activada 1 = Simulación activa 1 = Medición de longitud activada 1 = Redisparar el punto de referencia 1 = Final de carrera de software desconectado
35.0 35.1 35.2
MDWR_EN MD_EN AVALREM_EN
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
35.3
CAM1WR_EN
BOOL
FALSE
35.4
CAM2WR_EN
BOOL
FALSE
35.5
CAM3WR_EN
BOOL
FALSE
35.6
CAM4WR_EN
BOOL
FALSE
35.7
CAM5WR_EN
BOOL
FALSE
36.0
CAM6WR_EN
BOOL
FALSE
36.1
CAM7WR_EN
BOOL
FALSE
36.2
CAM8WR_EN
BOOL
FALSE
36.3
REFPT_EN
BOOL
FALSE
36.4 36.5 36.6 36.7 37.0
AVAL_EN FVAL_EN ZOFF_EN CH01CAM_EN CH16CAM_EN
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
1 = Escribir datos máquina 1 = Activar datos máquina 1 = Ajustar valor real, Ajustar valor real al vuelo, Cancelar preselección del valor real 1 = Escribir datos de leva 1 (levas de 0 a 15) 1 = Escribir datos de leva 2 (levas de 16 a 31) 1 = Escribir datos de leva 3 (levas de 32 a 47) 1 = Escribir datos de leva 4 (levas de 48 a 63) 1 = Escribir datos de leva 5 (levas de 64 a 79) 1 = Escribir datos de leva 6 (levas de 80 a 95) 1 = Escribir datos de leva 7 (levas de 96 a 111) 1 = Escribir datos de leva 8 (levas de 112 a 127) 1 = Definir coordenadas del punto de referencia 1 = Ajustar valor real 1 = Ajustar valor real al vuelo 1 = Activar decalaje de señal cero 1 = Escribir ajuste para flanco de leva (1 leva) 1 = Escribir ajustes para un cambio rápido de levas (16 levas)
37.1 37.2
MDRD_EN CAM1RD_EN
BOOL BOOL
FALSE FALSE
164
1 = Leer datos máquina 1 = Leer datos de leva 1 (levas de 0 a 15)
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Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
37.3
CAM2RD_EN
BOOL
FALSE
37.4
CAM3RD_EN
BOOL
FALSE
37.5
CAM4RD_EN
BOOL
FALSE
37.6
CAM5RD_EN
BOOL
FALSE
37.7
CAM6RD_EN
BOOL
FALSE
38.0
CAM7RD_EN
BOOL
FALSE
38.1
CAM8RD_EN
BOOL
FALSE
38.2 38.3
MSRRD_EN CNTTRC_EN
BOOL BOOL
FALSE FALSE
38.4 38.5 38.6
ACTPOS_EN ENCVAL_EN CAMOUT_EN
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
40.0
EDGE_D
BOOL
FALSE
40.1
SIM_D
BOOL
FALSE
40.2
MSR_D
BOOL
FALSE
40.3
REFTR_D
BOOL
FALSE
40.4
SSW_D
BOOL
FALSE
41.0 41.1 41.2
MDWR_D MD_D AVALREM_D
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
41.3 41.4 41.5 41.6 41.7 42.0 42.1
CAM1WR_D CAM2WR_D CAM3WR_D CAM4WR_D CAM5WR_D CAM6WR_D CAM7WR_D
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
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1 = Leer datos de leva 2 (levas de 16 a 31) 1 = Leer datos de leva 3 (levas de 32 a 47) 1 = Leer datos de leva 4 (levas de 48 a 63) 1 = Leer datos de leva 5 (levas de 64 a 79) 1 = Leer datos de leva 6 (levas de 80 a 95) 1 = Leer datos de leva 7 (levas de 96 a 111) 1 = Leer datos de leva 8 (levas de 112 a 127) 1 = Leer valores medidos 1 = Leer valores de contaje de la pista de leva de contaje 1 = Leer Datos de posición y pista 1 = Leer valores del encoder 1 = Leer datos de leva y pista 1 = "Activar captura de bordes" o "Desactivar captura de bordes" cancelado 1 = "Activar simulación" o "Desactivar simulación" cancelado 1 = "Activar medición de longitud" o "Desactivar medición de longitud" cancelado 1 = "Activar redisparar punto de referencia" o "Desactivar redisparar punto de referencia" cancelado 1 = "Activar final de carrera software" o "Desactivar final de carrera software" cancelado 1 = Tarea "Escribir datos máquina" cancelada 1 = Tarea "Habilitar datos máquina" cancelada 1 = "Deshacer Ajustar valor real" o "Deshacer Ajustar valor real al vuelo" cancelado 1 = Tarea "Escribir datos de leva 1" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 2" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 3" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 4" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 5" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 6" cancelada 1 = Tarea "Escribir datos de leva 7" cancelada
165
Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
42.2 42.3
CAM8WR_D REFPT_D
BOOL BOOL
FALSE FALSE
42.4 42.5
AVAL_D FVAL_D
BOOL BOOL
FALSE FALSE
42.6
ZOFF_D
BOOL
FALSE
42.7 43.0
CH01CAM_D CH16CAM_D
BOOL BOOL
FALSE FALSE
43.1 43.2 43.3 43.4 43.5 43.6 43.7 44.0 44.1 44.2 44.3
MDRD_D CAM1RD_D CAM2RD_D CAM3RD_D CAM4RD_D CAM5RD_D CAM6RD_D CAM7RD_D CAM8RD_D MSRRD_D CNTTRC_D
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
44.4
ACTPOS_D
BOOL
FALSE
44.5
ENCVAL_D
BOOL
FALSE
44.6
CAMOUT_D
BOOL
FALSE
46.0
EDGE_ERR
BOOL
FALSE
46.1
SIM_ERR
BOOL
FALSE
46.2
MSR_ERR
BOOL
FALSE
46.3
REFTR_ERR
BOOL
FALSE
46.4
SSW_ERR
BOOL
FALSE
47.0 47.1
MDWR_ERR MD_ERR
BOOL BOOL
FALSE FALSE
166
1 = Tarea "Escribir datos de leva 8" cancelada 1 = Tarea "Definir punto de referencia" cancelada 1 = Tarea "Ajustar valor real" cancelada 1 = Tarea "Ajustar valor real al vuelo" cancelada 1 = Tarea "Activar decalaje de señal cero" cancelada 1 = Tarea "Modificar leva 1" cancelada 1 = Tarea "Modificar 16 levas" cancelada (cambio rápido de levas) 1 = Tarea "Leer datos máquina" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 1" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 2" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 3" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 4" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 5" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 6" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 7" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva 8" cancelada 1 = Tarea "Leer valores medidos" terminada 1 = Tarea "Leer valores de contaje de la pista de leva de contaje" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de posición y pista" cancelada 1 = Tarea "Leer valor actual del encoder" cancelada 1 = Tarea "Leer datos de leva y pista" cancelada 1 = Error en "Activar captura de bordes" o "Desactivar captura de bordes" 1 = Error al "Activar simulación" o "Desactivar simulación" 1 = Error al "Activar medición de longitud" o "Desactivar medición de longitud" 1 = Error al "Activar redisparar punto de referencia" o "Desactivar redisparar punto de referencia" 1 = Error al "Activar final de carrera software" o "Desactivar final de carrera software" 1 = Error en la tarea "Escribir datos máquina" 1 = Error en la tarea "Activar datos máquina"
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Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
47.2
AVALREM_ERR
BOOL
FALSE
47.3 47.4 47.5 47.6 47.7 48.0 48.1 48.2 48.3
CAM1WR_ERR CAM2WR_ERR CAM3WR_ERR CAM4WR_ERR CAM5WR_ERR CAM6WR_ERR CAM7WR_ERR CAM8WR_ERR REFPT_ERR
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
48.4 48.5
AVAL_ERR FVAL_ERR
BOOL BOOL
FALSE FALSE
48.6
ZOFF_ERR
BOOL
FALSE
48.7 49.0
CH01CAM_ERR CH16CAM_ERR
BOOL BOOL
FALSE FALSE
49.1 49.2 49.3 49.4 49.5 49.6 49.7 50.0 50.1 50.2 50.3
MDRD_ERR CAM1RD_ERR CAM2RD_ERR CAM3RD_ERR CAM4RD_ERR CAM5RD_ERR CAM6RD_ERR CAM7RD_ERR CAM8RD_ERR MSRRD_ERR CNTTRC_ERR
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE
50.4
ACTPOS_ERR
BOOL
FALSE
50.5
ENCVAL_ERR
BOOL
FALSE
50.6
CAMOUT_ERR
BOOL
FALSE
52.0 54.0 54.1
JOB_ERR JOBBUSY JOBRESET
INT BOOL BOOL
0 FALSE FALSE
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1 = Error en la tarea "Deshacer Ajustar valor real" o "Deshacer Ajustar valor real al vuelo" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 1" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 2" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 3" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 4" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 5" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 6" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 7" 1 = Error en la tarea "Escribir datos de leva 8" 1 = Error en la tarea "Definir punto de referencia" 1 = Error en la tarea "Ajustar valor real" 1 = Error en la tarea "Ajustar valor real al vuelo" 1 = Error en la tarea "Activar decalaje de señal cero" 1 = Error en la tarea "Cambiar leva 1" 1 = Error en la tarea "Cambiar 16 levas" (cambio rápido de levas) 1 = Error en la tarea "Leer datos máquina" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 1" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 2" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 3" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 4" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 5" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 6" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 7" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva 8" 1 = Error en la tarea "Leer valores medidos" 1 = Error en la tarea "Leer valores de contaje de la pista de leva de contaje" 1 = Error en la tarea "Leer datos de posición y pista" 1 = Error en la tarea "Leer valor actual del encoder" 1 = Error en la tarea "Leer datos de leva y pista" Error de comunicación 1 = Por lo menos hay una tarea en curso 1 = Restaurar todos los errores y desactivar todos los bits de finalización
167
Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
86.0
ZOFF
DINT
L#0
Decalaje de señal cero
90.0
AVAL
DINT
L#0
Coordenada de "Ajustar valor real"
94.0
FVAL
DINT
L#0
Coordenada de "Ajustar valor real al vuelo"
98.0
REFPT
DINT
L#0
Coordenada de "Definir punto de referencia"
102.0 104.0 108.0
CAM_NO CAM_START CAM_END
INT DINT DINT
0 L#0 L#0
Número de leva Inicio de leva Fin de leva
112.0 116.0 120.0
BEG_VAL END_VAL LEN_VAL
DINT DINT DINT
L#0 L#0 L#0
Valor inicial Valor final Longitud
124.0
CNT_TRC0
INT
0
126.0
CNT_TRC1
INT
0
Valor de contaje actual para la pista de leva de contaje 0 Valor de contaje actual para la pista de leva de contaje 1
128.0 132.0 136.0
ACTPOS ACTSPD TRACK_ID
DINT DINT DWORD
L#0 L#0 DW#16#0
Posición actual Velocidad actual Bits identificadores de pista de las pistas 0 a 31
140.0 144.0 148.0
ENCVAL ZEROVAL ENC_ADJ
DINT DINT DINT
L#0 L#0 L#0
Valor del encoder Lectura del contador con la última marca cero Reajuste del encoder absoluto
152.0
CAM_00_31
DWORD
DW#16#0
156.0
CAM_32_63
DWORD
DW#16#0
160.0
CAM_64_95
DWORD
DW#16#0
164.0
CAM_96_127
DWORD
DW#16#0
168.0
TRACK_ID1
DWORD
DW#16#0
172.0
ACTPOS1
DINT
L#0
Bits identificadores de leva para las levas de 0 a 31 Bits identificadores de leva para las levas de 32 a 63 Bits identificadores de leva para las levas de 64 a 95 Bits identificadores de leva para las levas de 96 a 127 Bits identificadores de pista para las pistas de 0 a 31 Posición actual
168
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.1 Contenido del DB de canal
176.0 177.0 180.0
C_QTY DIS_CHECK CAM
BYTE BOOL ARRAY [0...15] STRUCT
B#16#0 FALSE
Número de levas a modificar 1 = Desactivar la comprobación de datos Nota: La estructura que sigue a continuación tiene que rellenarse en todas las levas que vayan a modificarse
+0.0 +1.0 +1.1
CAM_NO C_EFFDIR C_CBEGIN
BYTE BOOL BOOL
B#16#0 FALSE FALSE
+1.2
C_CEND
BOOL
FALSE
+1.3
C_LTIME
BOOL
FALSE
+1.4
CAM_OFF
BOOL
FALSE
+1.5 +1.6 +2.0 +6.0
EFFDIR_P EFFDIR_M CBEGIN CEND
BOOL BOOL DINT DINT
FALSE FALSE L#0 L#0
+10.0
LTIME
INT
0
Número de la leva a modificar 1 = Cambio del sentido de actuación 1 = Cambio del inicio de la leva al valor CBEGIN (nuevo inicio de leva) 1 = Cambio del fin de leva / del tiempo de activación al valor CEND (nuevo fin de leva) 1 = Cambio del tiempo de disponibilidad al valor LTIME (nuevo tiempo de disponibilidad) 1 = Desactivación de la leva durante el cambio de datos de leva 1 = Nuevo sentido de actuación positivo (+) 1 = Nuevo sentido de actuación negativo (-) Nuevo inicio de leva Nuevo fin de leva / Nuevo tiempo de activación Nuevo tiempo de disponibilidad
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
169
Bloques de datos / Listas de errores C.2 Contenido del DB de parámetros
Los datos que no se indican en esta tabla no deben ser modificados.
3.1 3.2 3.5 4.0
PI_MEND PI_CAM PI_MSTRT EDGEDIST
BOOL BOOL BOOL DINT
FALSE FALSE FALSE L#0
8.0 12.0 16.0 20.0 24.0 32.0 36.0 40.0 44.0 48.0 52.0 56.0
UNITS AXIS_TYPE ENDROTAX ENC_TYPE. DISP_REV INC_REV NO_REV BAUDRATE REFPT ENC_ADJ RETR_TYPE CNT_DIR
DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT
L#1 L#0 L#100000 L#1 L#80000 L#500 L#1024 L#0 L#0 L#0 L#0 L#0
63.0 63.1 63.2 64.0 68.0 76.0 80.0 84.0 90.0
MON_WIRE MON_FRAME MON_PULSE SSW_STRT SSW_END C_QTY HYS SIM_SPD TRACK_OUT
BOOL BOOL BOOL DINT DINT DINT DINT DINT WORD
TRUE TRUE TRUE L#-100000000 L#100000000 L#0 L#0 L#0 W#16#0
95.0 95.1 95.2
EN_IN_I3 EN_IN_I4 EN_IN_I5
BOOL BOOL BOOL
FALSE FALSE FALSE
170
0 para FM 352 1: Habilitar alarma de proceso: Leva activa / inactiva 0 para FM 352 Distancia mínima entre bordes en la captura de bordes Sistema de medida 0: Eje lineal, 1: Eje rotativo Final del eje rotativo Tipo de encoder, longitud de telegrama Recorrido por vuelta Incrementos por vuelta Número de revoluciones Velocidad de transferencia Coordenada del punto de referencia Reajuste del encoder absoluto Forma de redisparar el punto de referencia Dirección de contaje: 0: normal, 1: Invertida 1: Supervisión rotura de hilo 1: Supervisión error de telegrama 1: Supervisión pulsos de error Final de carrera software Inicio Final de carrera software Fin Alcance: 0, 1, 2, 3 = máx. 16, 32, 64, 128 levas Histéresis Velocidad de simulación Activación de las salidas de pista: 0 = Leva, 1 = CPU; Número de bit = Número de pista Habilitación Entrada I3 0 para FM 352 0 para FM 352
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.2 Contenido del DB de parámetros
95.3 95.4 95.5 95.6 95.7 99.0 99.1 99.2 100.0
EN_IN_I6 EN_IN_I7 EN_IN_I8 EN_IN_I9 EN_IN_I10 SPEC_TRC0 SPEC_TRC1 SPEC_TRC2 CNT_LIM0
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DINT
FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE L#2
104.0
CNT_LIM1
DINT
L#2
108.0 +0.0 +0.1 +0.2 +0.3 +0.4 +0.5 +1.0 +2.0 +6.0 +10.0
STRUCT CAMVALID EFFDIR_P EFFDIR_M CAM_TYPE PI_SW_ON PI_SW_OFF TRACK_NO CBEGIN CEND LTIME
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE DINT DINT INT
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
0 para FM 352 0 para FM 352 0 para FM 352 0 para FM 352 0 para FM 352 1 = Pista 0 es pista de leva de contaje 1 = Pista 1 es pista de leva de contaje 1 = Pista 2 es pista de leva de freno Valor de contaje superior para la pista de leva de contaje 0 Valor de contaje superior para la pista de leva de contaje 1 (cada elemento 12 bytes de longitud)
FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE B#16#0 L#-100 000 000 L#100 000 000 0
1: Leva válida 1: Sentido de actuación positivo (+) 1: Sentido de actuación negativo (-) 0: Leva de recorrido, 1: Leva de tiempo 1: Alarma de proceso al activar 1: Alarma de proceso al desactivar Número de pista Inicio de leva Fin de leva/Tiempo de activación Tiempo de disponibilidad
171
Bloques de datos / Listas de errores C.3 Datos y estructura del DB de diagnóstico
Los datos que no se indican en esta tabla no deben ser modificados.
Tabla C- 1
Configuración del DB de diagnóstico
0.0
MOD_ADDR
INT
0
Dirección del módulo
256.0 258.0 258.1
JOB_ERR JOBBUSY DIAGRD_EN
INT BOOL BOOL
0 FALSE FALSE
260.0
DIAG_CNT
INT
0
262.0
DIAG[1]
STRUCT
272.0
DIAG[2]
STRUCT
282.0
DIAG[3]
STRUCT
292.0
DIAG[4]
STRUCT
Error de comunicación 1 = Tarea activa 1 = Leer el buffer de diagnóstico necesariamente Número de entradas válidas de la lista Entrada más reciente de datos de diagnóstico Segunda entrada de datos de diagnóstico Tercera entrada de datos de diagnóstico Última entrada de datos de diagnóstico
Una entrada de diagnóstico DIAG[n] tiene la estructura siguiente: Tabla C- 2
172
Estructura de la entrada de diagnóstico DIAG[n]
+0.0
STATE
BOOL
FALSE
+0.1 +0.2 +2.0
INTF EXTF FCL
BOOL BOOL INT
FALSE FALSE 0
+4.0 +6.0 +8.0
FNO CH_NO CAMNO
INT INT INT
0 0 0
0 = Evento saliente 1 = Evento entrante 1 = Error interno 1 = Error externo Clase de error 1: Fallo operativo 4: Fallo de datos 5: Fallo de datos máquina 7: Fallo de datos de leva 15: Avisos 128: Error de diagnóstico Número de error 0...255 Número de canal (siempre 1) Número de leva de 0 a 127 con clase de error = error de datos de leva Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.3 Datos y estructura del DB de diagnóstico
80A0
32928
-32608
80A1
32929
-32607
80A2
32930
-32606
80A3
32931
-32605
80A4 80B1
32932 32945
-32604 -32591
80B2 80B3 80C0 80C1
32946 32947 32960 32961
-32590 -32589 -32576 -32575
80C2
32962
-32574
80C3
32963
-32573
80C4 80C5 80C6
32964 32965 32966
-32572 -32571 -32570
8522
34082
-31454
8532
34098
-31438
853A 8544
34106 34116
-31430 -31420
8723
34595
-30941
8730
34608
-30928
8732
34610
-30926
873A
34618
-30918
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Acuse negativo al leer el módulo. Módulo extraído durante la lectura o módulo defectuoso. Acuse negativo al escribir en el módulo. Módulo extraído durante la escritura o módulo defectuoso. Error de protocolo en la capa 2 (transferencia de datos dentro de PROFINET / PROFIBUS DP interrumpida, p. ej. por rotura de hilo, ausencia de conector de cierre, error de parametrización, etc.) Error de protocolo en User-Interface/User (transferencia de datos dentro de PROFINET / PROFIBUS DP interrumpida, p. ej. por rotura de hilo, ausencia de conector de cierre, error de parametrización, etc.) Anomalía en la comunicación del bus K Indicación de longitud errónea. Parámetro FM_TYPE del DB de canal para el módulo utilizado no activado correctamente. El slot configurado no está ocupado. El tipo de módulo real no es igual al tipo de módulo teórico. El módulo aún no tiene preparados los datos que hay que leer. Los datos de una tarea de escritura semejante todavía no se han procesado en el módulo. El módulo procesa de momento el número máximo posible de tareas. Los recursos necesarios (memoria, etc.) están ocupados de momento. Error de comunicación La periferia descentralizada no está disponible. Cancelación de las clases de prioridad (rearranque normal o en segundo plano) DB del canal o DB de parámetros demasiado corto. No se pueden leer los datos del DB. (Tarea de escritura) El número del DB de parámetros es demasiado grande. (Tarea de escritura) DB de parámetros no presente. (Tarea de escritura) Error en el enésimo (n > 1) acceso de lectura a un DB tras un error. (Tarea de escritura) DB del canal o DB de parámetros demasiado corto. No se pueden escribir los datos en el DB. (Tarea de lectura) DB de parámetros protegido contra escritura en la CPU No se pueden escribir los datos en el DB (tarea de lectura) El número del DB de parámetros es demasiado grande. (Tarea de lectura) DB de parámetros no presente. (Tarea de lectura)
173
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
8745
34629
-30907
Error en el enésimo (n > 1) acceso de escritura a un DB tras un error. (Tarea de lectura) Los errores 80A2..80A4 así como 80Cx son temporales, es decir, se pueden eliminar tras un tiempo de espera sin la intervención del usuario. Los avisos con la estructura 7xxx indican situaciones temporales de la comunicación.
Los fallos operativos se detectan de forma asíncrona respecto a un control.
1 2 3 4 13
Sí Sí Sí Sí Sí Causa
Efecto
Los finales de carrera software, tras Ajustar valor real al vuelo se encuentran fuera del margen de desplazamiento (-100m...+100m o -1000m...+1000m). El decalaje resultante de Ajustar valor real / Ajustar valor real al vuelo es mayor que ±100m o ±1000m. Eje no sincronizado.
Los errores de datos se detectan de forma síncrona respecto a un control/mando.
10
No Causa
El decalaje de señal cero es mayor que ± 100m o ± 1000m. Los finales de carrera software, tras el decalaje de señal cero, se encuentran fuera del margen de desplazamiento (-100m...+100m o -1000m...+1000m). Eje rotativo: El valor del decalaje de señal cero es mayor que el final del eje rotativo.
11
No Causa
174
Eje lineal: la coordenada se encuentra fuera del final de carrera software actual (que puede estar desplazado). Eje rotativo: la coordenada es < 0 o mayor que el final del eje rotativo. Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
12
No Causa
Eje lineal: la coordenada se encuentra fuera del final de carrera software actual (que puede estar desplazado). Eje rotativo: la coordenada es < 0 o mayor que el final del eje rotativo.
20
No Causa
En el módulo no hay datos máquina nuevos (sin errores)
21
No Causa
Se ha intentado ejecutar "Ajustar valor real al vuelo" teniendo "Redisparar punto de referencia" activado.
27
No Causa
Los bits no utilizados y no descritos aquí son distintos a 0. Se ha intentado seleccionar simultáneamente" Medición de longitud" y "Captura de bordes".
28
No Causa
Se ha intentado ejecutar "Redisparar el punto de referencia" estando "Ajustar valor real al vuelo" pendiente. Se ha intentado ejecutar "Redisparar el punto de referenciao" con un encoder SSI.
29
No Causa
Los bits no utilizados y no descritos aquí son distintos a 0.
30 31
No No Causa
La leva no es válida El número de leva no se encuentra en el rango 0...127.
32
No Causa
El inicio de leva se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100m...+100m ó -1000m...+1000m). Eje rotativo: El inicio de leva es < 0 o mayor que el final del eje rotativo.
33
No Causa
El fin de leva se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100m...+100m ó -1000m...+1000m). Eje rotativo: El fin de leva es < 0 o mayor que el final del eje rotativo. La leva no está activada por lo menos en la duración de un pulso. En una leva invertida no hay una distancia mínima de 4 pulsos entre inicio de leva y fin de leva.
34
No Causa
Con un encoder SSI y un eje líneal, tras la ejecución del ajuste el valor real de posición se encontraría fuera de la zona de trabajo.
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
175
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
35
No Causa
La indicación del valor real se encuentra fuera del margen numérico admisible de ± 100m ó ± 1000m. Tras la ejecución del ajuste, los finales de carrera software se encontrarían fuera del margen de desplazamiento (-100m...+100m ó -1000m...+1000m). El decalaje resultante de Ajustar valor real / Ajustar valor al vuelo sería mayor que ±100m o ±1000m.
107
No Causa
En el eje no hay ningún dato máquina disponible. En el eje no hay ningún dato máquina activado.
108
No Causa
Uno de los ajustes "Ajustar valor real" o "Ajustar valor real al vuelo" se ha activado a pesar de que el eje no está sincronizado.
109 110
No No
La alarma de diagnóstico sólo se disparará con un módulo de datos del sistema (SDB) con errores.
5
Sí Causa
Ha intentado seleccionar una alarma de proceso que el módulo no admite.
6
Sí Causa
Ha indicado como distancia mínima entre bordes un valor < 0 ó > 109 µm
8
Sí Causa
Como tipo de eje no ha indicado ni 0 ni 1
9
Sí Causa
El valor del final del eje rotativo se encuentra fuera del margen admitido de 1 a 10 9 µm o respectivamente de 1 a 10 8 µm (según sea la resolución).
10
Sí Causa
El valor del tipo de encoder se encuentra fuera del margen admisible de 1 a 10
11
Sí Causa
176
El valor del recorrido/vuelta se encuentra fuera del margen admisible de 1 a 10 9 µm (independientemente de la resolución).
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
13
(véase el capítulo "Datos máquina del Sí encoder (Página 74)")
14
(véase el capítulo "Datos máquina del
Sí
encoder (Página 74)") 15
Sí Causa
Para la velocidad de transferencia ha indicado un valor fuera del rango admisible de 0 a 3.
16
Sí Causa
La coordenada se encuentra fuera del margen de -100 m a +100 m o, respectivamente, de -1000 m a +1000 m, según la resolución. Eje lineal: La coordenada se encuentra fuera de la zona de trabajo. Eje rotativo: La coordenada es mayor que el final del eje rotativo o < 0.
17
Sí Causa
Encoder SSI de recorrido: El valor del ajuste del encoder absoluto no se encuentra dentro del margen del encoder (Incrementos por vuelta * Cantidad de vueltas - 1).
18
Sí Causa
Ha indicado un valor fuera de los valores admisibles 0, 1, 6 y 7.
19
Sí Causa
Ha indicado un valor fuera de los valores admisibles 0 y 1.
20
Sí Causa
Ha puesto en "False" la supervisión de errores de telegrama en el DB de parámetros.
21
Sí Causa
Eje lineal: el final de carrera software Inicio se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100 m...+100 m ó -1000 m...+1000 m, dependiendo de la resolución). Eje lineal: el final de carrera software Inicio (dado el caso, incluido un decalaje de señal cero presente) es menor que 100 m ó -1000 m (según la resolución).
22
Sí Causa
Eje lineal: el final de carrera software Fin se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100 m...+100 m ó -1000 m...+1000 m, dependiendo de la resolución) o es menor que el final de carrera software Inicio. El final de carrera software Final (dado el caso, incluido un decalaje de señal cero presente) es mayor que +100 m ó +1000 m (según la resolución).
144
Sí Causa
Para el alcance ha indicado un valor distinto de 0 a 3.
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
177
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
145
Sí Causa
La histéresis se encuentra fuera del margen 0...65535 * resolución. La histéresis es mayor que ¼*zona de trabajo o, respectivamente, ¼*área del eje rotativo.
146
Sí Causa
La velocidad de simulación se encuentra fuera del rango 1000*RES hasta 3*107*RES o es mayor que 5* 10 8 µm/min. La velocidad de simulación no puede ajustarse i nternamente.
147
Sí Causa
Se ha seleccionado la activación de una pista fuera de 0...15 (bit 0...15).
148
Sí Causa
Ha querido habilitar una pista fuera de 3...10 (bit 0...7) por medio de una señal externa.
149
Sí Causa
Ha querido definir una pista fuera de 0,1 y 2 (bit 0,1 y 2) a modo de pista especial
150
Sí Causa
Ha indicado un valor de contaje < 2 ó > 65535 como valor de contaje superior.
151
Sí Causa
Ha indicado un valor de contaje < 2 ó > 65535 como valor de contaje superior.
200
Sí Causa
Ha indicado una resolución < 0,1 µm/pulso ó >1000 µm/pulso. Ha indicado un recorrido/vuelta y una cantidad de pulsos/vuelta que dan una resolución < 0,1 o > 1000.
201
Sí Causa
178
Encoder SSI de recorrido y eje rotativo: El encoder de recorrido no cubre exactamente el área del eje rotativo. Eje lineal: El encoder de recorrido no cubre ni por lo menos la zona de trabajo (finales de carrera de software incluidos).
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
La alarma de diagnóstico sólo se disparará con un módulo de datos del sistema (SDB) con errores.
1
Sí Causa
Ha querido indicar una alarma de proceso con una leva con un número > 7.
2
Sí Causa
El número de pista se encuentra fuera del margen de 0 a 31
3
Sí Causa
El inicio de leva se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100 m...+100 m ó -1000 m...+1000 m). Eje rotativo: El inicio de leva es < 0 o mayor que el final del eje rotativo.
4
Sí Causa
El fin de leva se encuentra fuera del margen de desplazamiento (-100 m...+100 m ó -1000 m...+1000 m). La leva no tiene una longitud de por lo menos 1 pulso. Eje rotativo: El fin de leva es < 0 o mayor que el final del eje rotativo. En una leva invertida no hay una distancia mínima de 4 pulsos entre inicio de leva y fin de leva.
5
Sí Causa
El tiempo de activación es < 0µs. El valor máximo depende del alcance (véase el capítulo "Datos de leva (Página 83)").
6
1)
Causa
El tiempo de disponibilidad es < 0 µs. El valor máximo depende del alcance (véase el capítulo "Datos de leva (Página 83)").
50
Sí Causa
Ha querido indicar más juegos de levas de los posibles con este alcance.
51
Sí Causa
Ha querido indicar juegos de levas con la leva activada.
52
Sí Causa
1)
Sí
Ha querido indicar datos de leva a pesar de que todavía no hay datos máquina activos.
El mensaje de error también puede aparecer si ha parametrizado la direcci ón de contaje "invertida" en combinación con un encoder absoluto (SSI).
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
179
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
1
No Causa
El módulo ha detectado una parametrización por medio de un bloque de datos del sistema.
2
No Causa
El módulo ha procesado sin problemas la parametrización por medio de un bloque de datos del sistema.
4
Sí Causa Efecto
La tensión auxiliar externa de 24 V no se ha conectado o ha caído, falta el conector frontal Véase el capítulo "Reacción del FM 352 en caso de error con alarma de diagnóstico (Página 133)". El procesamiento de levas se desactivará Desactivación de las salidas de pista Borrado de la sincronización, con encoders incrementales El FM 352 no está parametrizado (señal de respuesta PARA = 0). • • •
•
Solución
Comprobar que la conexión de 24V sea correcta (si la conexión de 24V es correcta, el módulo está averiado.)
51
Sí Causa
• •
Efecto
• •
•
Solución
• •
•
180
Interferencias fuertes en el FM 352 Error en el FM 352 El módulo se restaura Siempre que tras la restauración del módulo no se detecte ningún defecto en el módulo, éste vuelve a estar listo para funcionar El módulo notifica el transcurso de la vigilancia del tiempo (WATCH-DOG) con "entrante" y "saliente" Eliminación de interferencias Consulte al departamento comercial correspondiente cuando las circunstancias exactas que han dado lugar al error son de mayor entidad. Sustitución del FM 352
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
52
Sí Causa Efecto
Error en el FM 352 El módulo se restaura Siempre que tras la restauración del módulo no se detecte ningún defecto en el módulo, éste vuelve a estar listo para funcionar
• •
Solución
Sustitución del FM 352
70
Sí Causa
Efecto
FM 352 ha detectado un evento de alarma de proceso que no puede ser notificado porque el mismo evento todavía no ha sido procesado por el programa de usuario o la CPU. El procesamiento de levas se desactivará Desactivación de las salidas de pista Borrado de la sincronización, con encoders incrementales • • •
Solución
• • • •
Incorporar OB40 en AWP Comprobar la conexión de bus del módulo Desactivar la alarma de proceso Adapte el hardware y software a sus necesidades de proceso (p. ej. CPU más rápida, optimizar el programa de usuario)
144
Sí Causa
•
• • • •
Efecto
• • •
Solución
• • •
•
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
El cable del encoder no está enchufado o está cortado Encoder sin señales de cuadratura Asignación de pines incorrecta Longitud de cable excesiva Cortocircuito de las señales del sensor El procesamiento de levas se desactivará Desactivación de las salidas de pista Borrado de la sincronización, con encoders incrementales Comprobar el cable del encoder Guardar los datos técnicos del encoder La vigilancia puede desactivarse de forma provisional con la interfaz de parametrización bajo la responsabilidad del operador. Guardar los datos técnicos del módulo
181
Bloques de datos / Listas de errores C.4 Clases de error
145
Sí Causa
El tráfico de telegramas entre el FM 352 y el encoder absoluto (SSI) tiene errores o está interrumpido: El cable del encoder no está enchufado o está cortado Tipo de encoder erróneo Encoder mal configurado (encoders programables) Longitud de telegrama mal indicada El encoder proporciona valores erróneos (encoder defectuoso) Interferencia en el cable del sistema de medición Velocidad de transferencia escogida demasiado alta •
• • • •
• •
Efecto
• • •
Solución
• • •
El procesamiento de levas se desactivará Desactivación de las salidas de pista el último valor real correcto se mantiene sin cambios hasta el final de la siguiente transferencia SSI correcta Comprobar el cable del encoder Comprobar el encoder Comprobar el tráfico de telegramas entre el encoder y el FM 352
146
Sí Causa
• •
•
• •
Efecto
• • •
Solución
•
• •
•
182
Vigilancia del encoder ha detectado pulsos erróneos La cantidad de incrementos por vuelta está mal introducida Encoder averiado: no proporciona la cantidad de pulsos indicada Marca cero errónea o no presente Interferencias en el cable del encoder El procesamiento de levas se desactivará Desactivación de las salidas de pista Borrado de la sincronización Indicar correctamente el número de incrementos/vuelta. Comprobar el encoder y su cable Cumplir las normas de apantallamiento y de conexión a tierra La vigilancia puede desactivarse de forma provisional con la interfaz de parametrización bajo la responsabilidad del operador.
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
En ese caso, para programar el FM 352 debe utilizar los bloques de la carpeta "FM 352,452 CAM V1". La descripción correspondiente se encuentra en este capítulo.
Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
183
Programar sin SFB 52 y 53 D.2 Principios básicos de la programación de un FM 352
El módulo FM 352 se puede parametrizar, controlar y poner en marcha con un programa de usuario. Para el intercambio de datos entre el programa de usuario y el módulo utilice las funciones (FC) y los bloques de datos (DB) que se describen a continuación.
● En el SIMATIC Manager, abra la librería de bloques FMx52LIB y copie las funciones (FC) y las plantillas de bloques (UDT) necesarias en la carpeta de bloques de su proyecto. Si ya hay números de bloque ocupados, asigne nuevos números. Los nombres de los bloques se adoptan sin cambios en la tabla de símbolos de su programa S7. – CAM_INIT (FC 0): se precisa para inicializar el bloque de datos del canal tras el arranque del módulo. – CAM_CTRL (FC 1): se precisa para el intercambio de datos con el módulo. – CAM_DIAG (FC 2): se precisa para procesar información de diagnóstico detallada en el programa o para ponerla a disposición de un sistema de manejo y visualización. – CAM_MSRM (FC 3): sólo puede emplearse con el FM 452. – CAM_CHANTYPE (UDT1): se precisa para crear un bloque de datos de canal; éste es empleado por las FCs CAM_INIT, CAM_CTRL y CAM_MSRM. – CAM_DIAGTYPE (UDT2): se precisa para crear un bloque de datos de diagnóstico; éste es utilizado por la FC CAM_DIAG. – CAM_P016TYPE (UDT3): se precisa para crear un bloque de datos de parámetros con datos máquina y datos para 16 levas; éste es utilizado por la FC CAM_CTRL para escribir o leer datos máquina o de leva. – CAM_P032TYPE (UDT4): como CAM_P016TYPE, pero para 32 levas – CAM_P064TYPE (UDT5): como CAM_P016TYPE, pero para 64 levas – CAM_P128TYPE (UDT6): como CAM_P016TYPE, pero para 128 levas ● Cree los bloques de datos empleando los UDT de la carpeta de bloques de su programa S7. Si emplea varios módulos utilice para cada uno un juego de bloques de datos propio. ● Introduzca la dirección del módulo en el bloque de datos del canal y, si es preciso, el bloque de datos de diagnóstico, en la dirección MOD_ADDR. ● Si la PG / el PC está conectado a una CPU ahora podrá cargar las funciones y bloques de datos en la CPU.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.3 FC CAM_INIT (FC 0)
La FC CAM_INIT inicializa los datos siguientes en el DB de canal: ● Las señales de control ● Las señales de respuesta ● Los bits de inicio, los bits de finalización y los bits de error de las tareas ● El conmutador de función y sus bits de finalización y de error ● La gestión de tareas y los búfers internos para la FC CAM_CTRL
La función tiene que ejecutarse tras un arranque (tensión de alimentación activada) del módulo o de la CPU. Por ello insértela, por ejemplo, en el OB de rearranque (OB100) y el OB de extracción/inserción(OB83) o bien llámela en la fase de inicialización de su programa de usuario. De este modo queda asegurado que tras un rearranque completo de la CPU o un arranque del módulo su programa de usuario no accede a datos antiguos.
DB_NO
INT
I
Número del DB de canal
La función no proporciona ningún valor de retorno.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.4 FC CAM_CTRL (FC 1)
Con la FC CAM_CTRL se pueden leer datos de funcionamiento procedentes del módulo, inicializar el módulo y controlar su funcionamiento. Para ello utilice las señales de control, las de respuesta así como las tareas de escritura y lectura. Con cada llamada la función ejecuta las actividades siguientes: ● Leer señales de respuesta: La FC CAM_CTRL lee todas las señales de respuesta del módulo y las transfiere al DB de canal. Como las señales de control y las tareas sólo se procesan al final, las señales de respuesta indican el estado del módulo antes de la llamada del bloque. ● Escribir señales de control: Las señales de control que se encuentran en el DB de canal se transfieren al módulo. La habilitación del procesamiento de levas, sin embargo, se retiene en tanto que el arranque de una tarea "Definir punto de referencia" o "Escribir datos de leva" esté activado. La (re)activación del procesamiento de levas se mantiene retenida durante este período de tiempo. ● Ejecutar una tarea: La tarea siguiente se ejecuta a partir de los bits de inicio registrados en el bloque de datos del canal.
La función tiene que llamarse cíclicamente. Antes de llamar la función, registre en el DB de canal todos los datos necesarios para la ejecución de las funciones deseadas.
● DB de canal: En el DB de canal es preciso que esté registrada la dirección del módulo. ● DB de parámetros: Para leer o escribir datos máquina o datos de leva sobre tareas se requiere un bloque de datos de parámetros cuyo número tiene que estar registrado en el DB de canal. El tamaño del DB de parámetros tiene que ser suficiente para la cantidad de levas existente.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.4 FC CAM_CTRL (FC 1)
El intercambio de datos a partir de las señales de control y de respuesta con el módulo se realiza a través de las tareas. Para iniciar una tarea active el bit de inicio correspondiente del bloque de datos del canal y, en el caso de las tareas de escritura, proporcione además los datos correspondientes. Llame entonces la FC CAM_CTRL para ejecutar la tarea. Si utiliza el FM 352 de forma central se ejecutará de inmediato una tarea de lectura. Si utiliza el FM 352 de forma descentralizada, una tarea de lectura puede precisar varios ciclos. A causa de los acuses necesarios del módulo una tarea de escritura precisa por lo menos 3 llamadas (o ciclos OB). Si utiliza el FM 352 de forma descentralizada, una tarea de escritura puede requerir más de 3 llamadas. Es posible activar varias tareas de forma simultánea, incluso con señales de control. Excepto la tarea de escribir el conmutador de funciones, las tareas se procesan en la secuencia de los bits de inicio que está definida en el DB de canal. En cuanto se ha procesado por completo una tarea, se desactiva el bit de inicio. Con la siguiente llamada del bloque se determina y se ejecuta la tarea siguiente. Además del bit de inicio, para cada tarea hay un bit de finalización y otro de error. En lugar de la terminación _EN (de "enable", habilitar), en el nombre tienen la terminación _D (como "done", finalización) o _ERR (como "error"). Los bits de finalización y de error de la tarea se tienen que poner a 0 tras la evaluación o antes del inicio de esta tarea. Cuando se activa el bit JOBRESET antes del procesamiento de las tareas pendientes se desactivan todos los bits de finalización y de error. Finalmente el bit JOBRESET se vuelve a poner a 0.
Los conmutadores de funciones activan y desactivan estados del módulo. Una tarea de escritura del conmutador de funciones sólo se ejecuta si hay un cambio en la posición del conmutador. La posición del conmutador de funciones se mantiene tras la ejecución de la tarea. La medición de la longitud y la captura de bordes no deben estar activados de forma simultánea. Por ello la FC CAM_CTRL se encarga de que cuando se active un conmutador de funciones se desactive el otro. Si se activan, sin embargo, los dos conmutadores de función de forma simultánea (0 ->1) se activará la medición de longitud. Los conmutadores de función y las tareas se pueden emplear de forma simultánea llamando la FC CAM_CTRL. En cuanto a los conmutadores de funciones, al igual que ocurre con las tareas, hay bits de finalización con la terminación _D y bits de error con la terminación _ERR. Para poder evaluar los bits de finalización y de error del conmutador de funciones se deben poner a 0 en caso de modificar un conmutador de funciones.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.4 FC CAM_CTRL (FC 1)
Llame la FC CAM_INIT al arrancar el módulo o la CPU (véase el capítulo "FC CAM_INIT (FC 0) (Página 185)"). Para ello se desactivan también, entre otros, los conmutadores de funciones. La FC CAM_CTRL acusa el arranque del módulo. Durante este período RET_VAL y JOBBUSY = 1.
DB_NO RET_VAL
INT INT
I O
Número del DB de canal Valor de retorno
La función proporciona los valores de retorno siguientes:
1 0 -1
1 1 0
Por lo menos 1 tarea activa Ninguna tarea activa, ningún error Error: Error de datos (DAT_ERR) o Error de comunicación (JOB_ERR)
El estado del procesamiento de la tarea se lee en el valor de retorno RET_VAL y en el bit de actividad JOBBUSY del bloque de datos del canal. El estado de una tarea concreta se puede evaluar por medio del bit de inicio, el bit de finalización y el bit de error de esa tarea. ● Tarea activa: – RET_VAL = 1 – JOBBUSY = 1 – Bit de inicio = 1 – Bit de finalización = 0 – Bit de error = 0 ● Tarea terminada sin errores: – RET_VAL = 0 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 1 – Bit de error = 0
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Programar sin SFB 52 y 53 D.4 FC CAM_CTRL (FC 1) ● Tarea terminada con error en esta tarea: – RET_VAL = -1 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 1 – Bit de error = 1 ● Tarea de escritura cancelada: – RET_VAL = -1 – JOBBUSY = 0 – Bit de inicio = 0 – Bit de finalización = 0 – Bit de error = 1
Si en una tarea de escritura se han escrito datos erróneos, el módulo devuelve el mensaje de respuesta DATA_ERR = 1. Cuando en una tarea de escritura o de lectura se produce un error en la comunicación con el módulo, la causa del error se deposita en el parámetro JOB_ERR del bloque de datos del canal. ● Error en una tarea de escritura: En el caso de una tarea con errores, se desactiva el bit de inicio y se activan el bit de error (_ERR) y el de finalización (_D). En todas las tareas de escritura en cola el bit de inicio vuelve también a su posición anterior y se activa el bit de error (_ERR). Las tareas de lectura en cola continúan siendo procesadas. Para ello se vuelve a activar JOB_ERR para cada tarea. ● Error en una tarea de lectura: En el caso de una tarea con errores, se desactiva el bit de inicio y se activan el bit de error (_ERR) y el de finalización (_D). Las tareas de lectura todavía pendientes se siguen procesando. Para ello se vuelve a activar JOB_ERR para cada tarea. Encontrará más información sobre los errores en los parámetros JOB_ ERR y DATA_ERR (véase el capítulo "Posibilidades de la evaluación de fallos (Página 131)").
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Programar sin SFB 52 y 53 D.5 FC CAM_DIAG (FC 2)
Con la función FC CAM_DIAG el búfer de diagnóstico del módulo se lee y se pone a disposición para un indicador en el sistema de manejo y visualización (M+V) o para una evaluación programada.
La función tiene que llamarse cíclicamente. No se admite una tarea adicional en un OB de alarma. Para una ejecución completa de la función hacen falta por lo menos 2 llamadas (ciclos). La función lee el búfer de diagnóstico cuando en él se muestra una nueva entrada por medio de la señal de respuesta DIAG = 1. Tras leer el búfer de diagnóstico el módulo pone DIAG a 0.
● DB de diagnóstico: Es necesario que en el DB de diagnóstico esté registrada la dirección del módulo. La entrada más reciente del búfer de diagnóstico se registra en la estructura DIAG[1] y la más antigua en la estructura DIAG[4].
El búfer de diagnóstico se puede leer aunque no haya ninguna entrada nueva activando el bit de inicio DIAGRD_EN. Tras leer el búfer de diagnóstico el bit de inicio se pone a 0.
La función no ejecuta ningún procesamiento del arranque.
DB_NO RET_VAL
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INT INT
I O
Número del DB de diagnóstico Valor de retorno
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Programar sin SFB 52 y 53 D.6 Bloques de datos
La función proporciona los valores de retorno siguientes:
1 0 -1
1 1 0
Tarea activa Ninguna tarea activa, ningún error Error
En caso de una tarea con errores, encontrará la causa del error en el parámetro JOB_ERR del DB de diagnóstico (véase el capítulo "Posibilidades de la evaluación de fallos (Página 131)").
Para cada bloque de datos existe una plantilla de bloque (UDT) en la librería suministrada (FMx52LIB). A partir de este UDT es posible crear los bloques de datos con los números y nombres que se desee.
Para ahorra espacio en la memoria puede borrar las áreas de datos no utilizadas al final del UDT CAM_CHANTYPE. Guarde el UDT modificado con otro nombre. A continuación, genere un DB de canal a partir del UDT optimizado para su aplicación. Las funciones que acceden a las áreas de datos borradas ya no pueden volver a utilizarse. Los UDT suministrados para datos máquina y de leva ya están adaptados a los posibles alcances. Puede realizarse una optimización en escalas de 16 levas.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.6 Bloques de datos
El DB de canal es la interfaz de datos entre el programa de usuario y la leva electrónica FM 352. Se encarga de almacenar y recoger todos los datos necesarios para el control y el accionamiento del módulo.
El DB de canal se divide en diferentes áreas:
Dirección* / Conmutador versión Señales de control Señales de respuesta Conmutador de funciones Bits de inicio para tareas de escritura Bits de inicio para tareas de lectura Bits de finalización Bits de error Gestión de tareas para las funciones Datos de las tareas * La dirección se puede registrar en la interfaz de parametrización.
El DB de diagnóstico es el depósito de datos de la función FC CAM_DIAG y contiene el búfer de diagnóstico del módulo preparado para esta función.
Dirección del módulo Datos internos Estado de la tarea Bit de inicio Búfer de diagnóstico preparado
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Programar sin SFB 52 y 53 D.6 Bloques de datos
Los datos máquina y los datos de leva se encuentran depositados en el DB de parámetros. Los parámetros pueden ser modificados por el programa de usuario o por un sistema de manejo y visualización. Los datos modificados se pueden importar a la interfaz de parametrización y visualizarse desde ahí. Los datos que se muestran en la interfaz de parametrización se pueden exportar a un DB de parámetros. En un módulo puede haber varios juegos de datos de parametrización (p. ej. para distintas recetas) a los que se puede conmutar por medio del programa.
CAM_P016TYPE (UDT3) Datos máquina Datos de leva de las levas de CAM_P032TYPE (UDT4) Datos máquina Datos de leva de las levas de CAM_P064TYPE (UDT5) Datos máquina Datos de leva de las levas de CAM_P0128TYPE (UDT6) Datos máquina Datos de leva de las levas de
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0 a 15
0 a 31
0 a 63
0 a 127
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Programar sin SFB 52 y 53 D.7 Alarmas
El FM 352 puede disparar alarmas de proceso y de diagnóstico. Estas alarmas se procesan en un OB de alarma. Cuando se dispara una alarma sin que el OB correspondiente esté cargado, la CPU pasa a STOP (véase el manual Programar con STEP 7). El procesamiento de las alarmas se habilita con los pasos siguientes: 1. Habilitación general de alarmas para todo el módulo – Seleccione el módulo en HW Config En diagnóstico y / o la de proceso.
habilite la alarma de
– Seleccione el número de OB de la alarma de proceso con . – Guarde y compile la configuración de hardware. – Cargue la configuración de hardware en la CPU. 2. Habilitación de los eventos para la alarma de proceso en los datos máquina. 3. Parametrización de las alarmas de proceso en los datos de leva para las levas de 0 a 7.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.8 Evaluación de una alarma de proceso
Cuando el FM 352 dispara una alarma de proceso, en las variables OB40_POINT_ADDR (o en las respectivas variables de otro OB de alarma de proceso) se muestra la información siguiente: Tabla D- 1 0 1 2 3
Contenido de la palabra doble OB40_POINT_ADDR
0 0 Leva 7 activa Leva 3 activa
0 0 Leva 7 inactiva Leva 3 inactiva
0 0 Leva 6 activa Leva 2 activa
0 0 Leva 6 inactiva Leva 2 inactiva
0 0 Leva 5 activa Leva 1 activa
0 Leva Leva 5 inactiva Leva 1 inactiva
0 0 Leva 4 activa Leva 0 activa
0 0 Leva 4 inactiva Leva 0 inactiva
La causa de la alarma se puede consultar en el byte 1. Leva: Evalúe los bytes 2 y 3 según la tabla.
Si una alarma de proceso todavía no se ha terminado de procesar en el OB de alarma de proceso, el módulo memoriza todos los eventos siguientes de alarma de proceso. Si vuelve a aparecer un evento antes de que la alarma de proceso se haya podido disparar, el módulo disparará la alarma de diagnóstico "Alarma de proceso perdida".
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Programar sin SFB 52 y 53 D.9 Evaluación de una alarma de diagnóstico
Tras una alarma de diagnóstico queda disponible la información de diagnóstico en las variables del OB82 para un análisis rápido. Llame a la función CAM_DIAG para conocer la causa exacta del error por medio del búfer de diagnóstico. A continuación, se listan los datos locales admitidos del OB de alarma de diagnóstico.
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OB82_MDL_DEFECT OB82_INT_FAULT OB82_EXT_FAULT OB82_PNT_INFO OB82_EXT_VOLTAGE OB82_FLD_CONNCTR OB82_WTCH_DOG_FLT OB82_INT_PS_FLT
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
OB82_HW_INTR_FLT
BOOL
Anomalía en el módulo Fallo interno Fallo externo Fallo en canal Falta tensión auxiliar externa Falta conector frontal Activación de la vigilancia de tiempo Corte de la alimentación de tensión interna del módulo Alarma de proceso perdida
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Programar sin SFB 52 y 53 D.10 Especificaciones técnicas
La tabla que sigue a continuación presenta una visión general de los datos técnicos de las funciones del FM 352. Tabla D- 2
Datos técnicos de las funciones para el FM 352
FC 0 FC CAM_INIT FC 1 FC CAM_CTRL
1.0 1.0
192 5232
138 4754
2 32
102 4718
FC 2 FC CAM_DIAG DB de canal DB de parámetros 16 DB de parámetros 32 DB de parámetros 64 DB de parámetros 128 DB de diagnóstico
1.0 -
1758 986 616 808 1192 1960 460
1614 804 336 528 912 1680 338
42 -
1578 372 300 492 876 1644 302
SFC 58: WR_REC, SFC 59: RD_REC SFC 59: RD_REC
El módulo actualiza los datos de respuesta cada 4 ms, excepto si se emplea el sistema de medición de pulsos. En el sistema de medición de pulsos, los datos para el valor real de la posición y las señales de pista ya están disponibles al cabo de 1 ms.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.11 Acceso rápido a los datos del módulo
En aplicaciones especiales o en el nivel de las alarmas es preciso un acceso especialmente rápido a las señales de respuesta y de control. Estos datos se alcanzan directamente por medio de las áreas de entrada y salida del módulo. Para la coordinación del arranque cada vez que arranca el módulo (p. ej. tras insertar el módulo, STOP → RUN de la CPU) es preciso llamar a la función FC CAM_CTRL hasta que se muestre el fin del arranque con RET_VAL = 0.
Para acceder directamente a los datos del FM 352 sólo se deben emplear del modo indicado los datos no internos aquí descritos. De lo contrario, el acceso de su programa de usuario al módulo puede sufrir anomalías.
Las direcciones de byte se indican de forma relativa con respecto a la dirección de salida del módulo. Las denominaciones de los bits se corresponden con las contenidas en el bloque de datos de canal. En AWL se accede a los datos con las instrucciones PEB (leer 1 byte) y PED (leer 4 bytes).
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11
198
PARA 0
interno interno 0 0
DATA_ERR CAM_ACT
0
0
HYS
FVAL_DONE
interno 0 interno GO_P
DIAG 0
interno 0
interno 0
GO_M
MSR_DONE
SYNC
ACT_POS
TRACK_OUT
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Programar sin SFB 52 y 53 D.11 Acceso rápido a los datos del módulo
Las direcciones de byte se indican de forma relativa respecto a la dirección de entrada del módulo. Las denominaciones de los bits se corresponden con las contenidas en el bloque de datos de canal. En AWL se accede a los datos con los comandos PAB (escribir 1 byte) y PAW (escribir 2 bytes).
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
0
CNTC1_EN
interno CNTC0_EN CAM_EN TRACK_EN
DIR_P
DIR_M
0
0
La dirección inicial del módulo es 512 AWL
L PED 516
Leer el valor real de posición (ACT_POS) con acceso directo: Dirección inicial del módulo + 4
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Programar sin SFB 52 y 53 D.12 Vías de transferencia de parámetros
Se entiende por parámetros los datos máquina y los datos de levas que siguen a continuación.
Figura D-1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
200
Vías de transferencia de parámetros
Guardar los parámetros en la interfaz de parametrización. Guardar, compilar y cargar la configuración de hardware en la CPU. La CPU escribe los parámetros en el módulo en parametrizaciones de sistema. Cargar los parámetros del módulo en la PG con el comando "Cargar sistema de destino en PG". Cargar los parámetros en el módulo desde la interfaz de parametrización con el comando "Cargar sistema de destino". Escribir los parámetros en el módulo con tareas del programa de usuario. Leer los parámetros desde el módulo con tareas del programa de usuario. Almacenar parámetros del programa de usuario en el DB Online. Leer parámetros del DB Online en el programa de usuario. Exportar parámetros desde la interfaz de parametrización al DB (DB Offline o DB Online); posteriormente, también debe cargarse un DB Offline en la CPU. Importar parámetros de un DB Online o DB Offline a la interfaz de parametrización.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.12 Vías de transferencia de parámetros
Los parámetros se editan con la interfaz de parametrización. A continuación, el módulo se tiene que parametrizar automáticamente en el arranque. Los parámetros se modifican durante la puesta en marcha en modo Test en la interfaz de parametrización: Los parámetros modificados durante la puesta en marcha se tienen que cargar automáticamente durante el arranque. Los parámetros se crean con la interfaz de parametrización. En el arranque, el módulo sólo se debe parametrizar con el programa de usuario mediante bloques de datos. Para crear cómodamente datos de reserva para recetas. Los parámetros se crean con la interfaz de parametrización. Éstos tienen que estar a disposición del programa de usuario para modificaciones provisionales.
Ejecute los pasos 1, 2 y 3.
Ejecute los pasos 4 y 5. Ejecute los pasos 1, 2 y 3. Ejecute los pasos 10 y 6.
Ejecute el paso 10. Ejecute los pasos 1, 2 y 3 para la parametrización automática. Ejecute los pasos 10 y 7 para el acceso por medio del programa de usuario. Ejecute los pasos 7, 9, 8 y 6.
Los parámetros existentes se modifican (exclusivamente) con el programa de usuario. Para ver los datos modificados por el programa de usuario con la Ejecute el paso 11. interfaz de parametrización. Los parámetros modificados por el programa de usuario se tienen Ejecute los pasos 6, 11, 1, 2 y 3. que cargar automáticamente también en el arranque.
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Programar sin SFB 52 y 53 D.12 Vías de transferencia de parámetros
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Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Acceso directo a las señales de respuesta, 50, 51, 198, 200 Acceso rápido a los datos del módulo, 51, 198, 200 Activación de la leva Condición, 16 Activar Datos máquina, 59 Adaptación del sentido, 60 Aislamiento galvánico, 33 Ajustar valor real, 92, 93 Datos en el DB de canal, 93 Efecto, 93 Proceso, 92 Requisitos, 92 Ajustar valor real al vuelo, 92 Datos en el DB de canal, 93 Proceso, 92 Requisitos, 92 Ajuste Ajustar valor real, 92 Ajustar valor real al vuelo, 92 Cancelar preselección del valor real, 92 Decalaje de señal cero, 95 Definir punto de referencia, 98 Dinámico, 21 Modificar flancos de leva, 99 Ajuste dinámico, 21, 89 Alarma de diagnóstico entrante, 134 Evaluación, 51, 196, 200 Reacción del FM 352, 133 saliente, 134 Vista general, 133 Alarma de proceso, 83 Evaluación, 51, 195, 200 perdida, 195, 200 Perdida, 47, 51 Alarmas de diagnóstico, 133 Alcance, 60, 81 Alimentación de la corriente de carga DC, 30 Alimentación del encoder, 30 Ámbito de validez del manual, 7 Aplicar bandas de cola, 12 Área de trabajo, 67 Área del encoder, 67 Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Asignación del conector frontal, 30 AVAL, 93 AVAL_EN, 93 Avisos, 180 Avisos de error Bloque de datos Diagnóstico, 173 AXIS_TYPE, 64
BAUDRATE, 77 Bits de error de tareas de escritura, 166 Bits de error de tareas de lectura, 167 Bits de error del conmutador de funciones, 166 Bits de finalización de tareas de escritura, 165 Bits de finalización de tareas de lectura, 166 Bits de finalización del conmutador de funciones, 165 Bits de inicio para tareas de escritura, 164 Bits de inicio para tareas de lectura, 164 Bloque de datos Canal, 163 Diagnóstico, 172 Parámetros, 170 Bloque de datos Diagnóstico Avisos de error, 173 Estructura entrada, 172
C_CBEGIN, 102 C_CEND, 102 C_EFFDIR, 102 C_LTIME, 102 C_QTY, 81, 102 Cables de conexión, 31 Calcular coordenada Decalaje de señal cero, 95 CAM_END, 100 CAM_NO, 100, 102 CAM_OFF, 102 CAM_START, 100 CAM_TYPE, 85 Cambio de sentido en una leva, 20 Cambio en el valor real, 91
203
Índice alfabético
Cambio rápido de levas Comprobación de datos, 103 Datos utilizados en el DB de canal, 102 Definición, 101 Deshacer, 103 Efectos, 103 Proceso, 101 Requisitos, 101 Campo de aplicación del SIMATIC, 153 Campos de aplicación FM 352, 12 CAMVALID, 85 Cancelar preselección del valor real, 92 AVALREM_EN, 94 Cantidad vueltas, 60 Cargar bloques en la CPU, 57 Caso de aplicación Típico, 11 CBEGIN, 86, 87, 102 CEND, 86, 87, 102 CH01CAM_EN, 100 CH16CAM_EN, 102 Ciclo del módulo, 49, 51, 197, 200 CNT_DIR, 77 CNT_LIM0, 82 CNT_LIM1, 82 Componentes Control de levas electrónico, 13 Comportamiento de conmutación, 56 de la leva de tiempo, 91 Comprobación de datos, 103 por el módulo, 103 Conectar el encoder, 29 Conector frontal, 30 Asignación, 30 Conector hembra sub-D, 28 Configurar un proyecto, 54 Conmutador de funciones, 41, 51, 164, 187, 200 Conmutador de versión, 163 Consumo, 25 Contacto de pantalla, 29 Control de las salidas de pista, 82 Control de potencia, 13 Control de una prensa, 12 Coordenada del punto de referencia, 60, 65 CPU Arranque, 42, 51, 188, 200 CSA Homologación, 152
204
Dato de la tarea Ajustar valor real, 168 Dato de la tarea Ajustar valor real al vuelo, 168 Dato de la tarea Decalaje de señal cero, 168 Dato de la tarea Definir punto de referencia, 168 Datos de la tarea Cambio rápido de levas, 169 Datos de la tarea Leer datos de encoder, 168 Datos de la tarea Leer datos de leva y pista, 168 Datos de la tarea Leer datos de posición y pista, 168 Datos de la tarea Leer valores de contaje, 168 Datos de la tarea Medición de longitud/Captura de bordes, 168 Datos de la tarea Modificar flancos de leva, 168 Datos de leva, 59, 89 Alarma de proceso al activar, 85 Alarma de proceso al desactivar, 85 Definición, 83 Fin de leva, 86, 87 Inicio de leva, 86, 87 Leva de recorrido, 85 Leva de tiempo, 85 Leva válida, 85 Número de pista, 85 Sentido de actuación negativo (-), 85 Sentido de actuación positivo (+), 85 Tiempo de activación, 87 Tiempo de disponibilidad, 88 Datos de leva Escribir, 61 Datos de leva Leer, 62 Datos de leva en el DB de parámetros, 85 Datos de pista, 81 Datos del módulo Acceso rápido, 51, 198, 200 Datos máquina, 59 Activar, 59 Control de las salidas de pista, 82 Coordenada del punto de referencia, 65 Dirección de contaje, 77 Distancia mínima entre bordes, 70 Entrada de habilitación, 82 Escribir, 59, 61 Final de carrera software Fin, 67 Final de carrera software Inicio, 67 Final del eje rotativo, 65 Forma de redisparar el punto de referencia, 66 Histéresis, 68 Incrementos por vuelta, 75 Leer, 61 Longitud de telegrama, 74 Número de revoluciones, 76 Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Índice alfabético
Pistas especiales, 82 Reajuste del encoder absoluto, 71 Recorrido por vuelta, 75 Supervisiones, 78 Tipo de eje, 64 Tipo de encoder, 74 Valor de contaje superior pista de leva de contaje, 82 Velocidad de simulación, 70 Velocidad de transferencia, 77 Datos máquina del encoder Datos en el DB de parámetros, 74 Definición, 74 Datos máquina y datos de leva Secuencia al escribir, 59 Datos técnicos, 51, 197, 200 DB de canal, 45, 51, 163, 192, 200 Estructura, 45, 51, 192, 200 Preparar, 57 Tarea, 45, 51, 192, 200 DB de diagnóstico, 46, 51, 192, 200 Estructura, 46, 51, 172, 192, 200 Preparar, 57 Tarea, 46, 51, 192, 200 DB de parámetros, 170 Áreas, 46, 51, 193, 200 Estructura, 46, 51, 193, 200 Tarea, 46, 51, 193, 200 Decalaje de señal cero Datos utilizados en el DB de canal, 95 Definición, 95 Deshacer, 97 Efectos en un eje lineal, 96 en un eje rotativo, 97 Proceso, 95 ZOFF_EN, 95 Definir punto de referencia, 98 Datos utilizados en el DB de canal, 98 Definición, 98 Efectos, 98 Particularidades del encoder absoluto, 99 Proceso, 98 Requisitos, 98 Desactivación de la leva Condición, 16 Deshacer el ajuste Cancelar preselección del valor real, 94 Detección del sentido, 15 Detector de proximidad, 65, 126 Evaluación de señales, 126 Dirección de contaje, 77 Dirección relativa, 169 Direcciones, 163 Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Directrices de montaje, 153 DIS_CHECK, 102 DISP_REV, 75 Dispositivo de seguridad, 13 Distancia entre bordes Desactivar, 102 Distancia mínima entre bordes, 70 Duración de conexión, 16
EDGEDIST, 70 EFFDIR_M, 85, 102 EFFDIR_P, 85, 102 Eje lineal, 64, 65 Eje rotativo, 64, 65 Ejemplos Utilizar, 136 EN_IN_I3, 82 ENC_ADJ, 71 ENC_TYPE., 74 Encoder, 29 Reajuste mécánico, 73 Total de fases, 76 Encoder absoluto, 65, 127 Evaluación de pulsos, 127 Tiempo monoestable, 129 Tiempos de ejecución de telegramas, 129 Tiempos de reacción, 129 Transferencia de datos, 127 Encoder absoluto (SSI), 67 Encoder incremental, 65 Pulsos de error, 78 Tiempos de reacción, 125 Encoder monovuelta, 127 Encoders Monovuelta, 127 Multivuelta, 127 Encoders incrementales Formas de señal, 124 Encoders monovuelta, 127 Encoders multivuelta, 127 ENDROTAX, 65 Entrada de habilitación, 82 Entradas digitales, 31 Error de datos, 174 Error de datos de leva, 179 Error de datos máquina, 176 Error de diagnóstico, 180 Error del telegrama, 78 Escala lineal, 76
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Índice alfabético
Escribir Datos de leva, 61 Datos máquina, 59 Escuchar, 74, 128 Cablear, 128 Estado de la tarea, 42, 51, 188, 200 Estructura DB de canal, 51, 200 Evaluación de errores, 131
Fallo operativo, 174 FB CAM_CTRL Datos utilizados, 40 Llamada, 40 Respuesta ante el error, 43 Tareas, 40 Valores de retorno, 42 FB CAM_DIAG Datos utilizados, 44 Llamada, 44 Respuesta ante el error, 44 Tareas, 44 Valores de retorno, 44 FC 0 FC CAM_INIT, 51, 185, 200 FC 1 FC CAM_CTRL, 186, 200 FC 2 FC CAM_DIAG, 190, 200 FC CAM_CTRL, 186, 200 Datos utilizados, 186, 200 Llamada, 186, 200 Parámetros de llamada, 188, 200 Respuesta ante el error, 189, 200 Tareas, 186, 200 Valores de retorno, 188, 200 FC CAM_DIAG, 190, 200 Datos utilizados, 190, 200 Llamada, 190, 200 Parámetro, 200 Parámetros, 190 Respuesta ante el error, 191, 200 Tareas, 190, 200 Valores de retorno, 191, 200 FC CAM_INIT, 51, 185, 200 Llamada, 39, 51, 185, 200 Parámetro, 39, 200 Parámetros, 51, 185 Tareas, 39, 51, 185, 200 Valores de retorno, 39, 51, 185, 200
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Fin de leva, 86 Final de carrera de software, 60 Final de carrera software Fin, 67 Final de carrera software Inicio, 67 Final del eje rotativo, 60, 65 Finales de carrera, 54 Importante para la seguridad, 54 Finales de carrera importantes para la seguridad, 54 FM Homologación, 152 FM 352 Arranque, 42, 51, 188, 200 Campos de aplicación, 12 Desmontar, 26 Programar, 51, 200 Puesta en marcha, 53 Forma de redisparar el punto de referencia, 60, 66 Fuente de alimentación de carga, 30 Funciones, 38, 51, 184, 200 Datos técnicos, 51, 197, 200 Tiempos de procesamiento, 51, 200 FVAL, 93 FVAL_DONE, 93 FVAL_EN, 93
Gestión de las tareas del FB CAM_CTRL, 167
Habilitación de alarmas Datos de leva para, 83 Datos máquina en el DB de parámetros, 83 Definición, 83 Habilitación de pista Desbloquear, 17 Habilitación externa, 17, 82 Herramientas, 25 Histéresis, 68 Leva de recorrido, 68 Leva de tiempo, 69 Homologación CSA, 152 FM, 152 UL, 152 HYS, 68
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Índice alfabético
Imprecisión, 125, 130 INC_REV, 75 Incorporar bloques, 57 Incremento, 124 Incrementos por vuelta, 60 Indicación de estado y de errores, 132 Inicio de leva, 86 Instalación, 35 Funciones, 35 Interfaz de parametrización, 35 Instalación de embalaje, 12 Interfaz de parametrización, 35, 55 Instalar, 35 Interfaz del encoder, 28
LEDs de fallo, 132 Leer Datos de leva, 62 Leva, 13 Cambio de sentido, 20 Comportamiento de conmutación, 84 Subordinada a la dirección, 15 Leva de procesos Comportamiento de conmutación, 84 Leva de recorrido Definición, 15 En caso de histéresis parametrizada, 68 Leva de tiempo Activar, 91 Comportamiento de conmutación, 84, 91 Definición, 15 en caso de histéresis, 69 En caso de histéresis parametrizada, 69 Influencia de los ajustes, 91 Leva electrónica, 13 Leva subordinada a la dirección, 15 Librería de bloques, 38, 51, 184, 200 Longitud de cable Máxima, 77 Longitud de cable máxima, 77 Longitud de telegrama, 74 Longitud del recorrido, 16 LTIME, 88, 102
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Marcado CE, 152 Margen de desplazamiento, 67 Dependencia, 80 Resolución, 80 MD_EN, 61 MDRD_EN, 61 MDWR_EN, 61 Modificar flancos de leva, 99 Datos utilizados en el DB de canal, 100 Definición, 99 Deshacer, 101 Efectos, 100 Proceso, 99 Requisitos, 99 MON_FRAME, 78 MON_PULSE, 78 MON_WIRE, 78 Montaje del hardware, 54 Montaje horizontal, 25 Motor, 13
NO_REV, 76
OB40_POINT_ADDR Contenido, 47, 51, 195, 200 Optimización UDT, 51, 200
Parametrización, 55 Leva de recorrido/tiempo, 15 Requisitos, 35 Pérdida de la sincronización, 97 Perfil soporte, 25 PI_SW_OFF, 85 PI_SW_ON, 85 Pista 3 Habilitación externa, 17 Pista de leva de contaje, 18, 21, 82 Valor de contaje superior, 82 Pista de leva de freno, 19, 82 Pista especial Requisito, 18
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Índice alfabético
Pistas de levas, 16 Pistas especiales, 18, 82 Plantillas de bloques, 38, 51, 184, 200 Posición de montaje, 25 Posición de montaje del perfil soporte, 25 Posición del conector frontal, 30 Preparar la programación, 56 Procesamiento de alarmas, 47, 51, 194, 200 Programación FM 352, 51, 200 Puesta en marcha, 55 Puesto de montaje, 25 Pulsos de error Encoder incremental, 78 Punteras de cable, 31
Rango de histéresis, 20, 68 Reglas, 20, 68 Reajuste del encoder absoluto, 60 Alternativa, 73 Calcular, 71 Datos en el DB de canal, 72 Definición, 71 Ejemplo, 72 Recorrido por vuelta, 60, 75 Redisparar el punto de referencia, 66 REFPT, 65, 98 REFPT_EN, 98 Regla de seguridad, 27 Reglas de seguridad, 25 Requisitos Parametrización, 35 Resolución, 79 Cálculo, 79 Definición, 79 Ejemplo, 80 Valores admitidos, 79 Resultado de pista, 17 Ejemplo, 17 RETR_TYPE, 66 Rotura de hilo, 78
Salidas de pista Control, 82 Salidas digitales, 30, 31 Secuencia al escribir Datos máquina y datos de leva, 59
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Señal de pista Activar, 17 Señal de respuesta, 163 Señal de salida Asimétrica, 124 Simétrica, 124 Señales de control, 163 escribir, 50 Escribir, 51, 199, 200 Transferir, 51, 200 Señales de respuesta leer, 50 Leer, 51, 198, 200 Señales de salida asimétricas, 124 Señales de salida simétricas, 124 Sentido de actuación, 15, 84, 85 Sentido del movimiento, 15 SIM_SPD, 70 Sincronización Pérdida, 97 Sincronización del eje, 56 Sistema de medida en el DB de parámetros, 63 Seleccionar, 63 Sistema de medida estándar, 63 Slot, 25 SPEC_TRC0, 82 SPEC_TRC1, 82 SPEC_TRC2, 82 SSW_END, 67 SSW_STRT, 67 Supervisiones, 78 SYNC, 98
Tarea Ejecutar, 51, 200 Tareas, 41, 51, 187, 200 Temperaturas ambientales, 25 Test, 55 Tiempo de activación, 87 Tiempo de ciclo de la leva, 81 Tiempo de disponibilidad, 21, 88 Tiempos de procesamiento, 51, 200 Tipo de eje, 64 Tipo de eje·, 60 Tipo de encoder, 60, 74 Tipos de encoder Conectables al FM 352, 155 Total de pasos del encoder, 76 TRACK_NO, 85 Secuenciador electrónico de levas FM 352 Instrucciones de servicio, 04/2009, A5E01235115-02
Índice alfabético
TRACK_OUT, 82
UDT, 51, 200 Optimizar, 51, 200 UL Homologación, 152
Valor de contaje superior pista de leva de contaje, 82 Velocidad Dependencia de la resolución, 81 Velocidad de simulación, 70
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