Unidas 5 Control asistido por computadora 5.2 Control supervisorio Estos computadores iniciaron la separación de la instrumentación analógica del mando directo del operador, pasando directamente este a funciones de supervisión e interviniendo solo en caso necesario al ser avisado por el computador. La decisión de un(a) computador(a) conectado(a) al proceso se realizaba hace 20- 30 años de acuerdo con múltiples factores de los cuales aún se recuerdan los siguientes: 1.-La planta debía de tener una producción anual muy grande para que fuera factible obtener un pequeño porcentaje de mejora en su rendimiento que pudiera justificar la enorme inversión que representaba la instalación de control por computadores (Actualmente los costos se han abaratado enormemente y las prestaciones han mejorado espectacularmente de modo que puede afirmarse que, a partir de unos 20-25 lazos (instrumentos a monitorear y controlar), es más barata la adquisición de instrumentos de control digital que la de analógicos (neumáticos o electrónicos). 2.-Que haya líneas de proceso muy importantes (como en la fabricación de hidrocarburos o en la industria fármaco biológica). 3.-Que el proceso cambie sus características internas con el tiempo, tal como en el caso de los coeficientes de transferencia de calor en un horno, en un intercambiador de calor, etc. donde se prevé que la instalación de instrumentos convencionales dará menor rendimiento. 4.- En procesos en desarrollo donde puede ser muy útil la instalación de un computador puesto que permite realizar estudios de manera continua que facilitan su mejor diseño. 5.-Procesos agresivos donde se tenía que manejar todo el proceso de manera simbólica pues no había forma de realizar mediciones constantes. 6.-Procesos extremadamente delicados y peligrosos, que exigían alta precisión (centrales nucleares).
5.3 Control Digital Sistema procesador diseñado para que el sistema de control logre las especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados, múltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema síncrono. La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuación en diferencias.
Componentes del control digital Lazo abierto: La salida no tiene ningún efecto en la acción de control. La salida no se mide ni se retroalimenta para ser comparada con la entrada. Lazo cerrado: Conocidos como sistemas retroalimentados. La señal de error (diferencia entre la señal de referencia y la señal retroalimentada) es alimentada al controlador para reducir el error y llevar a la señal de salida a un valor deseado. El muestreo o discretización transforma las señales de tiempo continuo en datos de tiempo discreto. Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold, S/H). Es un circuito que recibe una señal analógica y la mantiene en un valor constante durante un tiempo específico. Convertidor analógico-digital (A/D). Conocido también como codificador, convierte una señal analógica en una señal digital, usualmente una señal codificada numéricamente. Convertidor digital-analógico (D/A). También llamado decodificador, convierte una señal digital (datos codificados numéricamente) en una señal analógica. Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto físico a ser controlado. Transductor. Dispositivo que convierte una señal de entrada en una señal de salida de naturaleza diferente a la de la entrada.
Ventajas del control digital La ventaja del controlador analógico es que el sistema trabaja en tiempo real y puede tener un ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una frecuencia de muestreo infinita, de modo que el efecto del controlador siempre está presente. Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a las variaciones de las condiciones ambientales. Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones. Los procesadores digitales tienen un tamaño y peso menor. Un cambio en el control no requiere cambios en el hardware. Proporcionan una mayor sensibilidad a las variaciones en los parámetros. Desventaja del control digital Limitaciones en la velocidad de cálculo, en la resolución de la señal debido a la longitud de la palabra finita del procesador digital en contraste los controladores analógicos que trabajan en tiempo real y tiene una resolución teóricamente infinita. La limitación en la velocidad de cálculo provoca retrasos en el lazo de control, los cuales pueden provocar inestabilidad en el sistema. Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se componen de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de regulación. Existen controladores digitales para diferentes trabajos de medición y regulación. Los controladores digitales se configuran a través de las teclas del propio controlador. Existe la posibilidad de establecer valores nominales para definir así el proceso de regulación. Varios controladores digitales disponen, además de la salida de regulación, salidas para señales normalizadas, a las que puede conectar un sistema de visualización para controlar el proceso de regulación.
Investigación de PID Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador. Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la dirección automática de barcos. Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección automática para la Armada de los Estados Unidos, y basó sus análisis observando al timonel, notando así que el timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino también en los errores pasados así como en la tasa actual de cambio, logrando así que Minorsky desarrollara un modelo matemático para esto.
Su objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplificó el problema significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a pequeñas perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requería un término integral. Finalmente, el término derivativo se agregó para mejorar el control.
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. La fórmula del proporcional está dada por: Psal=Kpe(t)
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. La fórmula del integral está dada por:
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente. La fórmula del derivativo está dada por:
