Programación básica de un Robot Fanuc Reconocimiento
de
Robot GEFanuc M-6i B (Fig. 1)
o
Peso: 138 kg
Capacidad de carga: 6 kg o 6 grados de libertad 3 grados mayores 3 grados menores o 2 motores (J1 y J2) 1.4 KW 4000 rpm 6.4 A o 2 motores (J3 y J4) 0.5 KW 5000 rpm Controlador (Fig. 2) /A o Controlador Tamaño i A o Sistema R-30i o Componentes Interruptor principal (Fig.6) Selector de llave remoto/local “REMOTE/LOCAR” (Fig. 2a) Botón/luz de restauración de fallas “FAULT/RESET” (Fig. 2a) Botón de inicio de ciclo “CYCLE/START” (Fig. 2a) Botón de presión de paro de emergencia “E“E -STOP” (Fig. 2a) Luz de fallo “FAULT” (Fig. 2a) Luz de encendido “POWER” (Fig. 2a) Medidor de horas (Fig. 2a) Puerto de comunicación RS-232 (Fig. 2b) Puerto USB (Fig. 2b) TP (Fig. 3) o Componentes principales o
equipo
Botones Controladores ejes (Fig. 3a) Deadman switch (Fig. 3b) BotonesShift’s (Fig. 3c) Botones Funciones Teach (Fig. 3d) Botones Cursor, DISP, STEP, ENTER, RESET (Fig. 3e) Selector “OFF/ON” (Fig. 3f)
I. i. ii. iii.
B. Encendido/apagado seguro del Robot Encendido Ninguna persona deberá encontrarse frente al brazo del Robot. Energizar el equipo Colocar el cable de de control del Controlador al TP (Fig. 4)
i.
Una vez que el equipo se encuentre encendido deshabilitar los paros de emergencia.
I.
Apagado
i. ii. iii. iv.
Llevar el robot a una posición segura Activar paro de emergencia del T P y/o controlador Girar interruptor principal a posición “OFF” Quitar cable de control del TP C. Manipular el Robot utilizando el TP
I. II. i. ii. iii. iv. v. III. i. ii. iii. iv.
Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o controlador. Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina El selector “REMOTE/LOCAL” debe estar posicionado en “T1” o “T2” (los estudiantes comenzarán trabajando en el modo “T1” en el proceso de familiarización) El Selector “ON/OF” del TP deberá encontrarse en posición “ON” Paro de emergencia del TP y/o controlador deberán estar deshabilitados Presionar el “Deadman Switch” en la posición intermedia (es necesario que este botón esté siempre en esta posición para tener habilitado el robot). Presionar en el TP y/o controlador el botón “RESET” Comenzar a utilizar el robot en movimiento “JOINT” (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de libertad) El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) El alumno deberá localizar el botón “COORD” (Fig. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “JOINT” Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6) Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de incremento de velocidad (Fig. 8). (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
IV.
Comenzar a utilizar el robot en movimiento “WORLD” (movimiento individual del robot por cada uno de sus planos) i. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) ii. El alumno deberá localizar el botón “COORD” en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “WORLD” iii. Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)
i. Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de incremento de velocidad. V. Llevar el robot a posición “cero” i. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) ii. El estudiante decidirá por medio de qué movimiento llevará el robot a la posición “cero” iii. Se deberá ajustar las marcas de cada uno de los ejes para llevar el robot a esta posición. VI. Visualización de posición
i. ii. iii. iv.
El alumno deberá localizar y presionar el botón “POSN” (Fig. 9) Se desplegará en pantalla la posición del robot. Presione “F2” (Fig. 10) para ver las coordenadas de modo “JOINT” (unidades en grados) Presione “F4” (Fig. 11) para ver las coordenadas de modo “WORLD” (unidades en milímetros)
D. Crear y probar un programa desde el TP I.
Presionar el botón “SELECT” i. La ventana que aparece en el TP es la venta principal de los programas del robot. (En cualquier momento que se apriete el botón “SELECT” se desplegará esta ventana)
II.
Presionar el botón “F2” (“CREATE”) i. En la pantalla del TP aparecerá la opción para el nombre del programa. ii. Utilizar el cursor para decidir el modo de ingreso (Words, Upper case, Lower Case, Options) iii. Una vez ingresado el nombre presionar “ENTER” y se regresa a la pantalla principal de programa
III.
Localizar el programa creado y presionar “ENTER” i. Una vez dentro de la ventana de este programa se procede con la inserción de líneas de trabajo. i. Presionar botón selector “NEXT” (Fig. 12) hasta encontrar en la esquina inferior derecha de la pantalla la opción “[EDCMD]” y seleccionar “INSERT”. (El botón “PREV” sirve para regresar las opciones. Fig. 13) ii. Comenzar a grabar puntos. i. Llevar el robot al punto P1 deseado ii. Presionar botón “NEXT” hasta encontrar en la esquina inferior izquierda de la pantalla la opción “[INST]” y seleccionar modo de ingreso. 1. J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el robot hará el movimiento interpolar punto a punto siguiendo las coordenadas establecidas, generando en algunas ocasiones movimientos con arcos. 2. J P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. 3. L P[] 100% FINE : El robot hará el movimiento interpolar punto a punto de manera lineal, siempre trazando una línea recta. 4. L P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. iii. Si se quiere hacer el cambio de un tipo de movimiento, con el cursor se debe mover a la línea deseada. Dentro de esta línea colocarse en el tipo de movimiento “LINEAR L P[]”, “JOINT J P[]”, “CIRCULAR C P[]”, y posteriormente seleccionar con “F3” la opción “CHOICE” y seleccionar el deseado 1. C P[2] P[3] 100 mm/seg FINE: El robot hará un movimiento de interpolación circular definido por 3 puntos (se trazará un arco). El inicio del arco será el punto previo marcado a la instrucción C P[], siendo P[2] el punto intermedio del arco, mientras P[3] punto final del mismo.
iv. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F5” cuando en pantalla esté desplegad a la opción “TOUCHUP”. Esta operación hará la grabación del punto. v. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F1” cuando en pantalla esté desplegada la opción “POINT”. Esta operación hará la inserción del movimiento con el punto grabado en el punto anterior. vi. Repetir esta opción con todos los puntos deseados. Nota: Es importante grabar una cantidad mínima de puntos necesarios para evitar una colisión, ya que el robot hará una interpolación entre los puntos marcados. iii. Insertar instrucciones especiales i. Presionar botón “NEXT” hasta que aparezca en pantalla la opción “[INST]”, el cual nos mostrará un listado de opciones, entre las más comunes 1. WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo para ejecutar la siguiente instrucción. 2. JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta / Inserta una etiqueta 3. IF/SELECT: Espera que se cumpla una condición para realizar la instrucción 4. MACRO: Se inserta un programa Macro dentro de nuestro programa 5. I/O: Permite ingresar salidas y entradas externas. IV. i. ii.
iii.
iv.
v.
Probar un programa Presionar botón “SELECT” i. Buscar programa deseado y presionar “ENTER” Ejecutar programa corrido desde el principio i. Con el cursor moverse hasta la línea 1. ii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Fig. 14) Ejecutar programa corrido en líneas intermedias i. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada ii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” iii. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”.Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. iv. Presionar nuevamente botón “FWD” Ejecutar programa paso a paso desde el principio i. Presionar botón “STEP” ii. Con el cursor colocarse sobre la línea 1 iii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Se ejecutará únicamente la línea seleccionada) iv. Hacer el paso anterior tantas veces se quieran correr las líneas Ejecutar programa paso a paso desde líneas intermedias i. Presionar botón “STEP” ii. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada iii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” iv. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”.Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. v. Presionar “FWD” tantas veces se quieran correr las líneas E. Editar programas de TP en modo de enseñanza
“Teach”
Este inciso ayudará al alumno a realizar cambios sobre programas ya guardados. I. Presionar botón “SELECT” y buscar programa deseado. Presionar “ENTER” sobre el programa. II. Para cambiar tipos de movimientos seguir paso Sección D.III.ii.iii i. Si se requiere cambiar porcentaje de velocidad y tipo de movimiento FINO o CONTINUO, con el cursor se tiene que posicionar sobre el parámetro deseado y teclear el nuevo parámetro. III. Para copiar y/o añadir instrucciones i. Presionar “NEXT” hasta que en esquina inferior derecha aparezca “[EDCMD]”. i. COPY: Copia líneas deseadas
1. 2. 3.
LOGIC: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, no graba las posiciones y deja los números de posición en blanco. POS_ID: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, mantiene los números de posición original POSITION: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, graba las posiciones pero reenumera los números de posiciones. ii. INSERT: Inserta líneas
