SINTONIZACIÓN PID CON MATLAB

LABORATORIO N° 03: SINTONIZACION PID METODO DE LA CURVA DE REACCION TRANSFERENCIA Repetir los pasos de la guía para la siguiente función de transferencia :

1- Dada la función de transferencia aplicamos la función STEP para obtener la respuesta al escalón en lazo abierto y sin controlador, luego identificamos los puntos de referencia y calculamos los parámetros a tomar en cuenta para determinar los factores del controlador PID.

Ayudándonos de la línea podemos ver que los puntos de referencia son: t0=0 t1=0.16 t2=1.50 y0=0 y1=0.35 u0=0 u1=0.7



De aquí calculamos los parámetros del modelo : k0 =  k0 = 0.5

τ 0 = t1 – t0  τ 0 = 0.16 Vo =

t2 – t1

 V0 = 1.34  Con los parámetros sugeridos por Z-N calculamos Ko,Ti, Td: Control Proporcional:

Control Proporcional Integral:

Control Proporcional Integral Derivativo:



Kp

Ti

Td

P

16.75

-

-

PI

15.075

0.48

-

PID

20.1

0.32

0.08

Control Proporcional :



Control Proporcional Integral :



Control Proporcional Integral Derivativo :

CUESTIONARIO 1. ¿Que características debe tener la planta para poder aplicar el método de sintonización de curva de reacción? 1°Con el controlador en posición manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al proceso un cambio escalón en la señal de salida del controlador. La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en la señal de salida del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsión de la respuesta. 2° La respuesta de la señal de salida del transmisor se registra con graficador de papel continuo, o sistema de adquisición de señal digital. La graficación debe cubrir el período completo de la prueba, desde la introducción de la prueba escalón hasta que el sistema alcance un nuevo estado estacionario. La prueba puede durar entre unos cuantos minutos y varias horas, dependiendo de las características de respuesta del proceso.

Si se obtiene una curva S como la que se observa en la figura anterior, se puede caracterizar al proceso como un sistema de primer orden más tiempo muerto:

2. A partir de los factores Kp, Ti y Td, pruebe a modificarlos hasta obtener una curva con mejores características. (Menor tiempo de establecimiento, menores sobrepicos)

PID

Kp

Ti

Td

20

0.4

0.1