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«Alumno» Héctor Pardo Fuentelsaz Trabajo Obligatorio AUTÓMATAS PROGRAMABLES Mayo de 2012
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
Propuesta de trabajo Programar una estación de trabajo instalada en una célula flexible, la cual se encargará “descargar el conjunto” según sea la pieza válida o no.
Descripción del proceso
La estación de descarga de conjunto está compuesta por un manipulador de dos ejes, u pinza de sujeción de gran apertura, todos de accionamiento neumático mediante cilind de doble efecto efecto y una cinta cinta de transporte transporte para la la descarga de las unidades. unidades. Esta cinta cinta transporte girará en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o n El mani manipu pula lado dorr de dos dos ejes ejes cons consta ta de un cili cilind ndro ro vert vertic ical al y otro otro ho hori rizo zont ntal al accionamiento neumático. Los movimientos a controlar son: • • • •
Desplazamiento horizontal del cilindro A. Desplazamiento vertical del cilindro B. Apertura y cierre de la pinza C. Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.
El accio accionam namie ient ntoo de la cint cintaa de tran transpo sport rtee se real realiz izaa medi mediant antee un moto moto red contemplándose dos sentidos de giro. CILINDRO A
CILINDRO B
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO Las fases son las siguientes:
1. El palet de transporte llega a la estación de descarga (donde se encuentra el conju cilindros – pinza en el gráfico) y es retenido por un tope que envía una señal presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala). 2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y confirmación del objeto en la estación de descarga.
3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cin transporte, que acumulará piezas correctas en un lado e incorrectas en (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo)
4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a posición inicial, el tope libera el palet y éste marcha hacia el inicio de un nue ciclo de montaje dentro de la célula.
You're a Preview 5. Como elemento de seguridad seReading ha conectado una seta de emergencia que para proceso. El rearme del Unlock proceso se realizará quitando la seta de emergencia full access with a free trial. pulsando de nuevo el botón de marcha, continuando el proceso a partir del punto parada. Download With Free Trial
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
Objetivos del trabajo •
•
•
•
•
Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema automátic explicando las características y funcionamiento de cada uno de ellos. Describir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente distintas etapas de funcionamiento. Distinguir las distintas situaciones de emergencia que puedan presentarse en proceso automático y explicar la respuesta que el equipo de control ofrece ante una de ellas. Establecer el diagrama de flujo y/o de secuencia correspondiente al proceso que quiere automatizar. Elaborar el programa de control que gobierna el sistema automático, aplicando principios de la programación modular y estructurada.
Bibliografía • •
•
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Unlock full access with a free trial. Manual de asignatura. SEAS. Automatización. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastián Montoro. Editor Paraninfo. Download With Free Trial Diseño de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
Criterios de evaluación
La evaluación, es una componente fundamental de la formación. Este trabajo obligato formará parte de tú calificación final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y porcentaje que representa cada unos de los mismos. % Total
Contenidos generales
10
Estructuración, exposición, orden, limpieza y presentación
10
Claridad en los conceptos
Temas de especialidad
90
Descripción del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen.
20
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Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.) Esquema del proceso (Grafcet).
10
Unlock full access with a free trial.
15
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Programación. Listado de entradas, salidas y simbólicos.
15
Programación. Programa y comentarios (Entrega obligatoria en soporte informático).
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Ficha de Corrección del Trabajo (Espacio reservado para anotaciones del profesor) Profesor: Alumno (Código / Nombre): Fecha de Entrega:
Fecha de Calificación:
Observaciones sobre el trabajo:
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
Formato de presentación 1. Se presentará en formato papel DIN-A4. Se establece una extensión mínima páginas, sin incluir listados de programa y simbólicos. 2. Se presentará en formato informático toda la información del trabajo. 3. Las normas de presentación serán las siguientes: • • • • •
Procesador: Microsoft WORD. Tamaño de letra: 12 ptos. Tipo de letra: serán aconsejables letras como “Arial” o “Times New Roman”. Espaciado entre líneas: 1,5 Márgenes: Lateral izquierdo: 3 cm. Lateral derecho: 2 cm. You're Reading a Preview Margen superior: 3,5 cm. Unlock full access with a free trial. Margen inferior: 2,5 cm.
Download Free Trial 4. En caso de que el trabajo requieraWith archivos externos (dibujos Autocad, Cat Excel, Power Point, programación, etc…) éstos deberán entregarse junto al traba Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no tend validez lo indicado en el punto 3.
fiche 5. Si el trabajo consta de varios archivos deberá enviarse en un solo Sign up to vote on this title comprimido.
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6. Si el tamaño del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por corr electrónico deberá entregarse en CD.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
Desarrollo de trabajo Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO Este trabajo lo vamos a dividir en cinco apartados: 1. Descripción del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que componen. 2. Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.). 3. Esquema del proceso (Grafcet). 4. Programación. Listado de entradas, salidas y simbólicos. 5. Programación. Programa y comentarios.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
1.
DESCRIPCIÓN
DEL
FUNCIONAMIENTO
D
SISTEMA Y DE CADA UNO DE LOS ELEMENTOS QU LO COMPONEN. Este apartado lo vamos a dividir en tres subapartados: descripción de cada uno de elementos del proceso, descripción del proceso y fases del proceso.
DESCRIPCIÓN DE CADA UNO DE LOS ELEMENTOS:
En la siguiente figura se muestra la estación de trabajo instalada en una célul
flexible, la cual se encargará de descargar el conjunto según sea la pieza válida no. CILINDRO A
CILINDRO B
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PINZAS
B CONJUNTO
CINTA DE TRANSPORTE
ESTACIÓN DE DESCARGA
C
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO por lo tanto, necesitaremos dos electroválvulas, Y1 (cilindro recogido) e (cilindro extendido).
- Cilindro B: Este cilindro solo se puede mover verticalmente. Realiza la función d desplazar la pinza verticalmente. Este cilindro es neumático de doble efecto, por tanto, necesitaremos dos electroválvulas, Y3 (cilindro abajo) e Y4 (cilin subido).
- Pinzas: Las pinzas tienen la función de sujetar el conjunto desde la estación d
descarga hasta la cinta transportadora. Estas pinzas son neumáticas de doble efect
por lo tanto necesitaremos dos electroválvulas, Y5 (pinza abierta) e Y6 (pinz cerrada).
- Cinta de transporte: Tiene la función de mandar el conjunto a la izquierda si e bueno, Y7 (motor izquierda) y Reading a la derecha si es malo, Y8 (motor derecha). You're a Preview accionamiento de dicha cinta se hace mediante un motor reductor. Unlock full access with a free trial.
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO:
Download With Free Trial La estación de descarga del conjunto está compuesta por un manipulador de do
ejes, una pinza de sujeción de gran apertura, todos de accionamiento neumátic
mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de l unidades. Esta cinta de transporte girará a la derecha si el montaje deleje en Sign up to vote on this title
rodamiento es incorrecto y hacia la izquierda siUseful el montaje es correcto. Para l Not useful
discriminación del montaje se utiliza un sensor de barrera, el cual tiene la función
limitar la altura a la que el eje debe ser montado en el rodamiento, si el eje no cor
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
izquierda a derecha, en el cilindro vertical B para los movimientos de arriba hac abajo y, en la pinza de gran apertura C para los movimientos abrir y cerrar. Los movimientos a controlar son: - Desplazamiento horizontal del cilindro A. - Desplazamiento vertical del cilindro B. - Apertura y cierre de la pinza C. - Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.
El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un motor reducto
contemplándose dos sentidos de giro, para ello necesitaremos dos contactores, B1 (giro izquierda) y B12 (giro derecha).
En la cinta de transporte también podemos encontrar un detector inductivo, B1 que nos va a decir cuandoYou're esta laReading pieza encima de la cinta transportadora. a Preview
También dispondremos de una serie de detectores para determinar las posiciones Unlock full access with a free trial.
estados de la máquina. Por un lado dispondremos de un final de carrera nombra Download With Free Trial como tope de paro que nos indicará la presencia de la pieza, B1. El cilindro A y
dispondrán de dos detectores que indicarán sus posiciones. Los detectores de
cilindro A son, B4 (cilindro recogido) y B5 (cilindro extendido) y los detectores d cilindro B son, B2 (cilindro arriba) y B3 (cilindro abajo). La pinza C dispondrá a Sign up to vote on this title
vez de otros dos detectores, B6 (pinza abierta) y B7 (pinza cerrada). Useful Not useful
Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parará
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO FASES DEL PROCESO: 1. El palet de transporte llega a la estación de descarga (donde se encuentra
conjunto cilindros – pinza en el gráfico mostrado más abajo) y es retenido por u tope que envía una señal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala).
2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y ten confirmación del objeto en la estación de descarga.
3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta d transporte, que acumulará piezas correctas en un lado e incorrectas en
(izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo) 4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a
posición inicial, el tope libera el palet y éste marcha hacia el inicio de un nuev ciclo de montaje dentro deYou're la célula. Reading a Preview
5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que para Unlock full access with a free trial. el proceso. El rearme del proceso se realizará quitando la seta de emergencia Download With Free Trial pulsando de nuevo el botón de marcha, continuando el proceso a partir del punto
parada.
Una vez explicadas las fases del proceso vamos a detallar cual sería el estado inici de este proceso: 1. El cilindro B se encuentra abajo. 2. El cilindro A se encuentra estirado. 3. La pinza C abierta.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO 4. Subir el cilindro B hasta el fin del avance. 5. Desplazar el cilindro A hacia la izquierda hasta el fin del avance. 6. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance. 7. Depositar el conjunto en la cinta transportadora. 8. Abrir la pinza para liberar el conjunto.
9. Desplazar la cinta de transporte cinco segundos hacia la izquierda si l pieza es buena o desplazar la cinta de transporte cinco segundos hacia derecha si la pieza es mala. 10. Regresar al estado inicial.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
2. DIMENSIONADO DEL PLC (ENTRADAS, SALIDAS ETC.).
Conociendo el diagrama técnico y elementos que vamos a controlar mediante el PLC, primer paso sería establecer el dimensionado de entradas y salidas necesarias y características. En nuestro caso, la tensión de alimentación de los detector electroválvulas será de 24V en C.C. Las entradas y salidas que tenemos, son: - Entradas: 12 entradas digítales, 24 Vcc. - Salidas: 8 salidas digítales, 24 Vcc. Estos factores serán determinantes en el caso de trabajar con un autómata modular, ya
deberíamos tenerlos en cuenta deYou're cara aReading realizaralaPreview adquisición de las cartas de entradas salidas.
Unlock full access with a free trial.
Nuestro autómata es del tipo compacto con entradas y salidas digitales integrad Download With Free Trial perteneciente a la serie S7-300, y concretamente la CPU 314. La secuencia
funcionamiento de la maquina será la siguiente: - Llegada del conjunto a la estación de descarga con la máquina en reposo. - Presencia del conjunto e identificación del conjunto en bueno o malo. - Accionamiento del pulsador S1. - Se cierra la pinza para sujetar el conjunto. - El cilindro B sube hasta el final.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO La configuración de nuestro autómata es la siguiente:
- Slop nº 1: PS 307 10 A. Fuente de alimentación carga 120/230V AC: 24V DC/10A.
- Slop nº 2: CPU 314. Memoria central 24KB; 0,3ms/1000 instr.; conexión MP configuración en varias filas, hasta 32 módulos, firmware V1.0 - Slop nº 3: Vacío.
- Slop nº 4: Entradas digítales, DI 16xDC24V. Módulo de entradas digítales DI 1 24V, en grupos de 16, high speed, soporta sincronismo al ciclo.
- Slop nº 5: Salidas digítales, DO 16xRelais. Módulo de salidas digítales 16RE 24V DC/2A, 120V/A, en grupo de 16. You're Reading a Preview Unlock full access with a free trial.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
3. ESQUEMA DEL PROCESO (GRAFCET). Conociendo la secuencia procederíamos a realizar el GRAFCET que se ajus funcionamiento descrito:
0
M 0.0
REPOSO B1. ETAPA 0
1 B1. B8. ETAPA 1 2
M 0.1
PRESENCIA PIEZA
PIEZA BUENA
B1. B9. ETAPA 1 2
You're Reading a Preview
PIEZA MALA
B1. S1. ETAPA2
Unlock full access with a free trial.
3
CIERRE PINZA
M 0.3
Download With Free Trial
B7. ETAPA 3
4
SUBIDA CILINDRO B
M 0.4
B2. ETAPA 4 5
RECOGIDA Sign CILINDRO up to vote onM this0.5 title A Useful Not useful B4. ETAPA 5
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO B10. ETAPA 9 10
SUBIDA CILINDRO B
M 1.2
B2. ETAPA 10 11
12
EXTENSIÓN CILINDRO M 1.3 A B5. ETAPA 12 BAJADA CILINDRO B
M 1.4
B1.B3.B5.B6.
A cada una de las etapas le asociaremos una marca de memoria que la identifiqu
Posteriormente aprovecharemos estas marcas para condicionar la activación de las salida
You're Reading a Preview Para que una etapa pueda activarse, deberá cumplirse la transición que se encuentre encim
de ella, y además deberá estar activa la access etapawith inmediatamente anterior. Esto es un fac Unlock full a free trial.
muy importante, ya que para que una etapa se active deberá cumplirse la condición lóg Download With Free Trial
de detectores que estimemos conveniente siempre y cuando esté activa la etapa anterior.
Al arrancar por primera vez un autómata, el valor de las marcas de memoria es cero. nosotros contemplamos en todas las transiciones la condición de que la etapa anterior
activa, al haber asociado marcas a cada una de las etapas provocará que el GRAFCET no ponga en funcionamiento.
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Para solventar estos inconvenientes deberemos crear un punto de entrada al GRAFCE
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
4.
PROGRAMACIÓN.
LISTADO
DE
ENTRADA
SALIDAS Y SIMBÓLICOS.
Este apartado los vamos a dividir en tres subapartados: identificación de símbolos, lista de entradas y salidas y direccionamiento de las marcas de memoria.
IDENTIFICACIÓN DE SÍMBOLOS - B1: Presencia pieza estación de descarga - B2: Cilindro B arriba - B3: Cilindro B abajo - B4: Cilindro A recogido - B5: Cilindro A extendido - B6: Pinza abiertaYou're Reading a Preview - B7: Pinza cerrada - B8: Pieza buena
Unlock full access with a free trial.
- B9: Pieza mala Download With Free Trial - B10: Presencia pieza en cinta transportadora - B11: Motor a la izquierda - B12: Motor a la derecha - Y1: Cilindro A recogido - Y2: Cilindro A extendido - Y3: Cilindro B bajado
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO LISTADO DE ENTRADAS Y SALIDAS Este es el listado de entradas y salidas que tenemos:
ELEMENTO S1 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 PE RE Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 T1
FUNCIÓN DIRECCIÓN Pulsador de inicio de ciclo E 124.0 Presencia pieza estación de descarga E 124.1 Cilindro B arriba E 124.2 Cilindro B abajo E 124.3 Cilindro A recogido E 124.4 Cilindro A extendido E 124.5 Pinza abierta E 124.6 Pinza cerrada E 124.7 Pieza buena E 125.1 Pieza mala E 125.2 Presencia pieza en cinta transportadora E 125.3 Motor a la izquierda E 125.4 Motor a la derecha E 125.5 You're Reading a Preview Parada de emergencia E 125.6 Unlock full access with a free trial. Rearme de emergencia E 125.7 Cilindro A recogido A 124.0 Download With Free Trial Cilindro A extendido A 124.1 Cilindro B bajado A 124.2 Cilindro B subido A 124.3 Apertura pinza A 124.4 Cierre pinza A 124.5 Motor a la izquierda A 124.6 Sign up to vote on this title Motor a la derecha A 124.7 Useful Not useful Temporizador
TIP Entr Ent Entr Entr Entr Entr Entr Entr Entr Entr Ent Entr Entr Entr Entr Sal Sal Sal Sal Sal Sal Sal Sal
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO ETAPA 5 ETAPA 6 ETAPA 7 ETAPA 8 ETAPA 9 ETAPA 10 ETAPA 11 ETAPA 12
Recogida cilindro A Bajada cilindro B Apertura pinza Presencia de pieza en cinta Motor gira a izquierdas / Motor gira a derechas Subida cilindro B Extensión cilindro A Bajada cilindro B
M 0.5 M 0.6 M 0.7 M 1.0 M 1.1 M 1.2 M 1.3 M 1.4
De este modo tendríamos organizadas todas las variables a emplear en nuestro programa.
You're Reading a Preview Unlock full access with a free trial.
Download With Free Trial
5. PROGRAMACIÓN. PROGRAMA Y COMENTARIOS. Aprovecharemos la versatilidad del equipo con el que vamos a trabajar, realizaremos Sign up to vote on this title
programa estructurado. Para ello haremos uso de las funciones (FC). Las funciones Useful Not useful
subrutinas o programas que podemos reutilizar. En nuestro caso las emplearemos p ordenar nuestro programa:
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO UN
E
124.1
Presencia de pieza
UN
M
0.0
Si no reposo
UN
M
0.1
Si no presencia de pieza
UN
M
0.3
Si no cierre de pinza
UN
M
0.4
Si no sube cilindro B
UN
M
0.5
Si no recogida cilindro A
UN
M
0.6
Si no bajada cilindro B
UN
M
0.7
Si no apertura pinza
UN
M
1.0
Si no presencia de pieza en cinta transportadora
UN
M
1.3
Si no extensión cilindro A
UN
M
1.1
Si no motor a izquierdas / motor a derechas
U
E
124.5
U
E
124.3
U
E
124.6
S
M
0.0
Download With Free Trial
R
M
1.4
Reseteamos la última
Cilindro A estirado You're Reading a Preview Cilindro B abajo
Unlock full access with a free trial.
Pinza abierta Estamos en la etapa 0
ETAPA 1 PRESENCIA PIEZA
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U
E
124.1
Presencia de pieza
U
M
0.0
Estando en la etapa 0
S
01
l
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO ) U
M
0.1
Estando en la etapa 1
S
M
0.2
Pasamos a la etapa 2
R
M
0.1
Y reseteamos la 1
ETAPA 3 CIERRE PINZA U
E
124.1
Presencia de pieza
U
E
124.0
Pulsador de inicio
U
M
0.2
Estando en la etapa 2
S
M
0.3
Pasamos a la etapa 3
R
M
0.7
Y reseteamos la 2 You're Reading a Preview Unlock full access with a free trial.
Download With Free Trial
ETAPA 4 SUBIDA CILINDRO B U
E
124.7
Pinza cerrada
U
M
0.3
Estando en la etapa 3
S
M
0.4
Pasamos a la etapa 4Useful
R
M
0.3
Y reseteamos la 3
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO ETAPA 6 BAJADA CILINDRO B U
E
124.7
Pinza cerrada
U
E
124.2
Cilindro B arriba
U
E
124.4
Cilindro A recogido
U
M
0.5
Estando en la etapa 5
S
M
0.6
Pasamos a la etapa 6
R
M
0.5
Y reseteamos la 5
ETAPA 7 APERTURA PINZA U
E
124.3
Cilindro B abajo
U
E
124.4
Cilindro A recogido
U
M
0.6
S
M
0.7
R
M
0.6
Estando en la etapa 6 You're Reading a Preview Pasamos a la etapa 7
Unlock full access with a free trial.
Y reseteamos la 6 Download With Free Trial
ETAPA 8 PRESENCIA DE PIEZA EN CINTA U
E
124.3
Cilindro B abajo
U
E
124.4
Cilindro A recogido
U
E
124.6
Pinza abierta
U
E
125.3
Detección pieza en cinta
0
d
l
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO U
E
125.3
Detección de pieza
U
E
125.1
Pieza buena
U
E
125.4
Motor giro a izquierdas
U
M
1.1
Temporizador
L
S
5T#5SEG
5 segundos
SET
1
U
T1
O
E
125.2
Pieza mala
U
E
125.5
Motor giro a derechas
U
M
1.1
Temporizador
L
S
5T#5SEG You're 5 segundos Reading a Preview
SET
1
U
T1
U(
Unlock full access with a free trial.
Download With Free Trial
) U
M
1.0
Estando en la etapa 8
S
M
1.1
Pasamos a la etapa 9
R
M
1.0
Y reseteamos la 8
ETAPA 10 SUBIDA CILINDRO B
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO ETAPA 11 EXTENSIÓN CILINDRO A U
E
124.6
Pinza abierta
U
E
124.2
Cilindro B arriba
U
M
1.2
Estando en la etapa 10
S
M
1.3
Pasamos a la etapa 11
R
M
1.2
Y reseteamos la 10
ETAPA 12 BAJADA CILINDRO B U
E
124.6
Pinza abierta
U
E
124.5
Cilindro A extendido
U
M
1.3
Estando en la etapa 11
S
M
1.4
Pasamos a laa etapa 12 You're Reading Preview
R
M
1.3
Y reseteamos la 11
Unlock full access with a free trial.
Ahora deberemos programar el FC2, cuya función será la activación de salidas. Download With Free Trial
- FC2: Activación de salidas SET
Hay emergencia
UN
E
125.6
Si esta activa la seta
S
M
100.0
Activo la emergenciaUseful
S
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO =
A
124.0
Activo salida cilindro A recogido
CILINDRO A EXTENDIDO (Y2) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
1.3
Estoy en la etapa 1.3
=
A
124.1
Activo salida cilindro A extendido
CILINDRO B ABAJO (Y3) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
0.6
Estoy en la etapa 0.6
=
A
124.2
Activo salida cilindro B abajo You're Reading a Preview Unlock full access with a free trial.
Download With Free Trial
CILINDRO B ARRIBA (Y4) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
0.4
Estoy en la etapa 0.4
=
A
124.3
Activo la salida cilindro B arriba Useful Not useful
APERTURA PINZA (Y5)
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO CIERRE PINZA (Y6) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
0.3
Estoy en la etapa 0.3
O
M
1.3
Cilindro A estirado
O
M
0.6
Cilindro B abajo
O
M
0.5
Cilindro A recogido
=
A
124.5
Activo salida cierre pinza
MOTOR A IZQUIERDAS (Y7) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
1.1
Estoy en la etapa 1.1
O
M
0.2
=
A
124.6
Pieza buenaa Preview You're Reading Activo la salida motor a izquierdas
Unlock full access with a free trial.
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MOTOR A DERECHAS (Y8) UN
M
100.0
Si no estoy en parada de emergencia
U
M
1.1
Estoy en la etapa 1.1
O
M
0.2
Pieza mala
=
A
124.7
Activo salida motor a derechas
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Por último, nos quedaría programar el bloque de ejecución cíclica, o sea el OB1.
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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO
vez realizada esta operación transferiremos todos los bloques de programa, o sea, el OB FC1 y FC2.
Una vez transferidos los bloques de programa seleccionaremos el modo RUN o RUN-P ya podremos probar nuestra máquina.
Como comentario podemos añadir que esta sería una de las muchas formas de pod resolver este problema. Ya que este tipo de programación nos ofrece multitud posibilidades.
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