Control de Velocidad de Dc

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO TRABAJO FINAL DE LABORATORIO: \u201cCONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MED MODULACI\u00d3N POR ANCHO DE PULSO\u201d

Informe T\u00e9cnico:

Revisi\u00f3n: /

Proyecto: / Fecha: 14/06/06

Autor:

Revis\u00f3:

Vo.Bo. :

Serrudo Mario Sebasti\u00e1n

Ing. Luis Murgio

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD

P\u00e1gina:1

INDICE P\u00e1gina. RESUMEN

2

1. INTRODUCCION

3

2. DESARROLLO 2.1 Diagrama en bloque del circuito

4

2.2 Hardware del circuito

4

2.3 Software

7

3. CONCLUSI\u00d3N

10

Fecha: 14/06/06

Revisi\u00f3n: /


Página:2

“CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MEDIAN MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO”

por: Serrudo Mario Sebastián. Resumen

El propósito de este trabajo consiste en la realización de un mecanismo para c velocidad (RPM) de un motor de corriente continua.

El sistema que se emplea en este trabajo se basa en un microcontrolador que esta m

la velocidad del motor a través de un optoacoplador. La finalidad del controlador es ma velocidad constante del motor a cambios bruscos de carga , desplegar la velocidad de

digital y de igual manera poder programar la velocidad deseada externamente median utilización de una PC.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:3

1.INTRODUCCIÓN

El control de velocidad del motor DC serie, es un sistema de control electrónico de l

muy utilizado en la actualidad debido que dichos motores tienen características de vel torque muy interesantes, las cuales pueden ser aprovechadas de manera muy sencilla sistema de control.

Típicamente el control de la velocidad de los motores DC se realiza de manera conti

mediante la utilización de un reóstato, operacionales, etc. Este método resulta en oca

deficientes en particular cuando se desea un control centralizado de bajo mantenimien precisión y facilidad de monitoreo por lo que se recurre al control digital.

En este trabajo se describirá el diseño y la construcción de un S istema de Control Di Velocidad de un motor de corriente continua tipo serie, mediante un microcontrolador

PIC16F873. Se analizan las funciones de transferencia del Sistema y la implementació

estrategia de control por medio del microcontrolador. Asimismo se presentan las consi del diseño del hardware y software y los resultados experimentales obtenidos. E ste S numerosas aplicaciones donde se tiene disponible tensión continua como en vehículos grúas, carros mineros de arrastre, servos de corriente continua, etc

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:4

2.DESARROLLO A continuación se realiza un breve desarrollo teórico sobre el sistema de control 2.1.Teoría.

El sistema de control a utilizar en este trabajo se denomina “ Delta”, y es de muy fáci

implementación en sistemas digitales pero de una deducción teórica muy compleja, po

se procederá a hacer una aproximación mediante un control clásico continuo con el qu consigue muy buenos resultados.

El diagrama de un sistema de control de lazo cerrado clásico es como el que se mue continuación:

REF

+

K

RPM

MOTOR

H

En donde: • La referencia es suministrada por la PC • El bloque sumador y proporcional(K) se encuentran en el PIC • El Bloque H es el optó acoplador con su conformador de onda. La función de transferencia de cada bloque es la siguiente : Motor

=

K

H

Fecha: 14/06/06

=

=

FT

=

FT

=

FT

RPM

=

Voltios

Voltios Pulsos

=

Pulsos =

RPM

=

A

(s

+

B

Cte

Cte 2

Revisión: /

)


Página:5

Si buscamos la función de transferencia del sistema se obtiene lo siguiente: Sistema

=

RPM

CteA

=

REF

(S

+

B

(1)

2CteA )

Cte

+

y transformando al dominio del tiempo se obtiene:

RPM

(t )

*

CteA

=

B

+

Cte

REF

2CteA

−t

(1

−

e

B

+ Cte

2 CteA

)

Como se puede observar el sistema se ha hecho mas lento pero mas estable y con un error menor por lo que es mas sencillo de controlar. Debido a que trabajamos con modulación “Delta” consideraremos que el sistema es mas lento aun, por lo que la formula final queda: RPM

(t )

=

CteA B

+

*

Cte

REF

2CteA

−

(1

−

e

10 ( B

+

t

Cte

2 CteA )

)

De esta manera se concluye el estudio teórico del comportamiento del sistema de co 2.2Diagrama en bloques:

A continuación se realizara un diagrama en bloque del sistema de control de velo

Comunicación con la PC

PWM

Tx Rx

Potencia

Micro controlador

Motor RPM

VisualizaciónPuerto A y B

Rb0

Modulo de Realimentación o encode

.

2.3Hardware

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:6

El montaje de este sistema se realizó en Protoboard y básicamente consiste de los s descriptos en el diagrama en bloque de la sección anterior. 2.3.1Microcontrolador Se comienza el diseño del Hardware por el bloque principal el cual se basa en un

microcontrolador que se encarga de las operaciones de control (Mediante un modulador PWM y u optoacoplador) y visualización (mediante display 7 segmentos) de las RPM del motor.

Además este microcontrolador debe permitir mantener una comunicación serie (ba 232) con la PC para poder transmitir las RPM actuales y recibir la señal de referencia deseadas necesaria para el proceso de control. En función de los requisitos anteriormente enunciados se procedió a la elección de microcontrolador PIC16F873 debido a que posee las siguientes características : •

Procesador de arquitectura RISC avanzada.

•

Juego de 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en un ciclo de instrucción, menos las de salto que tardan dos.

•

Frecuencia máxima de 20 MHz.

•

Hasta 8 K palabras de 14 bits para la Memoria de Código, tipo FLASH.

•

Hasta 368 bytes de Memoria de Datos RAM.

•

Hasta 256 bytes de Memoria de Datos EEPROM

•

Hasta 14 fuentes de interrupción internas y externas.

•

Pila con 8 niveles.

•

Modos de direccionamiento directo, indirecto y relativo.

•

Perro Guardián (WDT).

•

Código de protección programable.

•

Modo SLEEP de bajo consume.

•

Voltaje de alimentación comprendido entre 2y 5,5 V.

•

Bajo consumo (menos de 2 mA a 5 V y 5 MHz).

•

3 TIMER

•

2 Módulos de Captura-Comparación-PWM

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD •

Conversor A/D de 10 Bits

•

Puerto serie síncrono

•

USART

•

Interrupción externa

Página:7

Como se puede observar este microcontrolador cumple con los requisitos necesarios sistema. 2.3.2 Visualización El circuito visualizador de las RPM se basa en 4 display 7 segmentos conectados al P

cuales hay que determinar si van a ser activos por cero o por uno en otras palabras si van a ánodo común o cátodo común. Para ello se realiza un estimación de la potencia consumida o disipada por el

microcontrolador si se decide que los diodos sean activos por alto o bajo. Para ello se obs

curvas de características eléctricas del PIC IOH Vs VOH, corriente de salida Vs voltaje de

estado alto, y IOL Vs VOL, corriente de salida Vs voltaje de salida en estado bajo y con una corriente de 10mA por diodo, siendo activo por alto la caída interna del pic es de 1.25v

consumiendo 12.25mW por diodo. En el otro caso, activo por bajo la caída del pic es de 0.5 una potencia de 7.5 mW por diodo.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:8

En conclusión se decide que los displays sean activos por bajo utilizándose entonces di

de ánodo común. La corriente solicitada por cada display en el peor caso, (todos los segme

encendidos) es de 10mA x 7 =70mA para suministrarla se utiliza un transistor PNP BC327

polarizado en corte y saturación que provee la intensidad de corriente requerida por el dis circuito a diseñar para cualquier display es el siguiente VCC 5V

Q1

RB

BC327

CK

U1 A B C D E F G

RB1 Ln1 Ln2

Ln3

AL_PUERTO_B

Ln4

Ln5

Ln6

Ln7

Fecha: 14/06/06

RB2 RB3 RB4 RB5

RB6

RB7

Revisión: /


Página:9

Rc se calcula a de la siguiente manera Vcc −Vec −Vd −IaRc−VOL =0

donde Vec= 0.3v es el voltaje de saturación del transistor y V OL=0.5v es el voltaj bajo del puerto B del PIC .

Rc

− Vec

Vcc

=

− Vd

− V

OL

Ia

=

5 v − 0 .3 v − 0 .7 v − 0 .5 v 10 mA

= 350 Ω

≈ 330 Ω

Rb se calcula de la siguiente manera Vcc −Veb −VOL RB I Bsat ≥

= I Bsat

Ic

β min

donde IBsat es la corriente de base para saturar el transistor

R

B

≤

V

cc

− Veb

I

c

−V

OL

β

min

=

5 v − 0 .7 v − 0 .5 v 10 mA

15 = 500 Ω

≈ 470 Ω

de este modo quedan las resistencias Rc y Rb por los valores mas cercanos que se en el laboratorio.

Los pines del puerto A (RA0, RA1, RA2 y RA3) son los encargados de la activació displays a través de las resistencias de base Rb.

Los pines del puerto B (RB1-RB7) manejan los 7 segmentos de los displays a trav resistencias Rb1, Rb2,etc. De esta manera queda diseñada el bloque visualizador display 7 segmentos.

2.3.3 Comunicación con la PC Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:10

La comunicación con la computadora como ya se ha mencionado se realiza mediante

protocolo de comunicación serie RS -232. Dicho protocolo establece una serie de condicio necesarias para realizar una comunicación exitosa.

Básicamente este tipo de comunicación se realiza de manera asincrónica por lo que cada

de información se envía independientemente de las demás. Suele constar de 8 o 9 bits y va

precedidos por un bit de START(inicio) y detrás de ellos se coloca un bit de STOP(parada),

acuerdo con la norma del formato NRZ(nonReturn-to-Zero).Los bits se transfieren a una f fija y normalizada. Toda esta operación es realizada en el USAR del PIC o de la PC.

Un importante hecho que establece la norma son los voltajes de operación los cuales s

establecen en –12 o 12 voltios según el nivel logico, el microcontrolador no tiene la posibil generar dichos voltajes por lo que se necesita un conversor de niveles TTL a RS -232, este conversor viene en un circuito integrado denominado MAX232.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:11

2.3.4 Modulo de potencia.

Como se ha mencionado anteriormente el control del motor se realiza mediante un mod

por ancho de pulso que posee el microcontrolador. Se ha decidido utilizar este tipo de mod

debido a que el motor no pierde sus propiedades de velocidad y par que son tan deseadas d conservar. Básicamente la técnica consiste en una señal cuadrada de frecuencia fija a la cual variar el ancho del impulso positivo como se observa en la siguiente figura.

Ahora si estudiamos el nivel de continua de dicha señal obtenemos lo siguiente. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Vdc

1 =

T

T

/x

VccT

∫Vccdt

=

0

TX

Página:12

Vcc =

X

Ahora si llamamos a m=1/X obtenemos: Vdc

=

mVCC

En donde: Vcc: es el nivel de cresta de la señal X: es la relación entre el periodo y el ancho del impulso M: es la relación entre el ancho del impulso y el periodo

En la siguiente figura se puede observar que a medida que los pulsos se hacen mas anc

nivel de continua se hace superior por lo tanto se puede tomar a un modulador PWM como controlador proporcional K como el propuesto en la sección de teoría.

Debido a que un motor de corriente continua puede tener consumos de varios ciento miliamper hasta varios amperes el modulador que posee el pic no puede ser conectado

directamente debido al alto consumo, para solucionar esto se coloca un transistor NP N TI

cual opera en corte y saturación. La misión de este transistor es proporcionar la corriente al ritmo que el modulador por ancho de pulso lo imponga.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:13

El circuito utilizado para esta tarea es el siguiente.

VCC

S1 MOTOR

M

D1 1N4148

Q1 R1

pwm

TIP31A

La resistencia R1 se calcula de la siguiente manera.

Vpwm

R1

=

max

β

IC

−

IC

β

R1

−

Vce

(Vpwm max

−

=

0

Vce )

En donde : Vpwmmax = 5 vol IC=600mA Vce=0.6 V β=100

quedando: R1 =

100 600

( 5 − 0 .6 )

=

733 Ω

Debido a que el motor es un elemento inductivo, cuando se desconecta de manera abr

tiende a elevar su potencial, para que esto no dañe al transistor se coloca el diodo en paral el motor de manera que cuando ocurra una desconexión abrupta el diodo cortocircuite al protegiendo al transistor. De esta manera concluye el estudio de la etapa de potencia del sistema. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:14

2.3.5 Motor

El motor utilizado en este proyecto es de un auto de juguete, dicho motor aproximadamente 500 mA máximo y puede ser alimentado desde 1.5 hasta 5 voltios.

La función de transferencia del motor fue obtenida experimentalmente como se dem ANEXO 1 Ft

=

A S

+

B

=

2834

S

+

0 . 8034

2.3.6 Modulo de realimentación o Encode

Este modulo es el encargado de realimentar el sistema, básicamente transforma las

pulsos digitales para que el PIC pueda determinar la RPM del motor y en función de la referencia efectué una corrección.

Esto se logra colocando al eje del motor una rueda dentada y un optoacoplador para el paso de una ranura tal como se muestra en la figura.

Como se puede observar el foto transistor entra en conducción cuando es iluminado

cuando no lo es, pero en la realidad este fototransistor no trabaja en corte y saturación

produce una señal senoidal debido a que la iluminación se produce de manera paulatin a esta señal hay que acondicionarla mediante un circuito conformador de onda.

El circuito completo de realimentación es el siguiente. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:15

VDD R2

R3

10k VDD

10k

5V R10 R11 1.0k

5V

RB0

4

U1A

Disco

3

1K _LIN 50% Key = Space

1

X1

2 11

LM324AD

LED1

R1 5.1k

Para simplificar el análisis del circuito lo dividiremos en dos partes: 1. Circuito de toma de señal 2. Circuito conformador de onda.

El circuito de toma de señal consiste de un fototransistor y de un diodo emisor junto resistencia limitadora de corriente de la cuales una de ellas(R10) permite controlar la que se iluminará al fototransistor.

La segunda parte del circuito es el conformador de onda cuya función es tomar la o

senoidal proveniente de la etapa anterior y transformarla en una señal cuadrada de ma pueda producir interrupciones en el microcontrolador. El calculo de las resistencia r1,r2,r3 se realiza de la siguiente manera.

Primero suponemos que a la salida del operacional hay 5 voltios de manera que la r

R2 y R3 se encuentran en paralelo , por lo que la tensión en la entrada no inversora de es: V

1=

5 R 1( R 2 + R 1R

2+

R 1R

R

3+

3) R

2R 3

por lo tanto cuando la tensión en la entrada inversora supere a V1 la salida del operaci a valer 0 voltio.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:16

Ahora si suponemos que a la salida del operacional hay 0 voltios de manera que la res

y R2 se encuentran en paralelo , por lo que la tensión en la entrada no inversora del op V 2

5 R1R 2

=

R1R 2

R1R 3

+

+

R2R3

por lo tanto cuando el valor en para inversora disminuya de v2 la salida del operaciona Ahora propongo una tensión de subida V1 de 2.5 Vol y y tensión de bajada de 1.2V por formulas quedan:

V

5 R 1( R 2 +

1=

V 2

=

R 1R

2+

R 1R

R

3)

3+

R

5 R1R 2 R 1R 2

+

R1R 3

+

2 .5

2R 3

R 2R 3

=

1 .2

Haciendo el cociente entre ambas obtenemos: V1 V 2

−

R3 R2

=

1

R3 =

2 .5 1 .2

R2 −

1 = 1 . 083

Ahora trabajando con la formula de V2 se obtiene: V 2

5

=

1+ R3 R1

=

5 V 2

R3 R2 −

+

R3

5

=

R1

1 − 1 . 083

1 + 1 . 083

=

+

R3 R1

2 . 083

Por lo tanto si elijo R2=10K entonces: R3=10.83K y R1=5.2K.

De esta manera concluye el estudio del modulo de realimentación y se procede a un módulos en el siguiente circuito.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:17

VDD 5V

VCC 5V

Q2 470

Q3

Q4

Q5 M

BC327

470

BC327

BC327

D1 1N4148

BC327 MOTOR

CK

470

CK

470

CK

U4 A B C D E F G

CK

U5 A B C D E F G

U6 A B C D E F G

U7 A B C D E F G

750

TIP31A

330 330 330 330 330 330 U2

20pF

HC-49/U_3MHz

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15

16f873 20pF

330

VDD

VDD

5V

5V

1uF-POL

1uF-POU3 L C1+ VCC C1C2+ C2-

1uF-POL

T1I N T2I N

GND

4 V+

1.0k

U1A 3

HDR1X3

1K _LIN 50% Key = Space

1

Disco

2

R1I N R2I N

11

1uF-POL

MAX232E

Fecha: 14/06/06

10k

5V

V-

T1OUT T2OUT

R1OUT R2OUT

10k VDD

J1

Revisión: /

LM324AD 5.1k


Página:18

2.4Software:

Para comprobar el correcto funcionamiento de cada parte de hardware se proced diferentes programas cuyo objetivo era testear el funcionamiento de cada bloque. Comprobación de funcionamiento de los display

Para comprobar el correcto funcionamiento de los display se procedió a utilizar el prog

cronometro, el cual fue utilizado en el trabajo practico numero 2, cuyo código fuente se en en la sección de ANEXO.

Luego de comprobar el correcto funcionamiento de los display se procedió a verific operación del bloque que posibilita la comunicación con la PC Comprobación del bloque comunicaciones de la PC

Este bloque es el encargado de realizar la comunicación entre en PIC y la PC. Para com

el correcto funcionamiento se realizó un programa para el PIC y otro para la PC los cuales que la PC envié un dato al PIC y este lo reenvié a la PC todo mediante comunicación serie asíncrona. Transmisión Asíncrono del PIC

Cuando se desea transmitir datos de manera asíncrona utilizando la USART , lo que se d realizar es depositar en el registro TXREG el dato a transmitir, este registro es pasado

registro de desplazamiento ,que va sacando los bits secuencialmente y la frecuencia estab

Además, antes de los bits del dato de información incluye un bit de INICIO y despu todos los bits añade un bit de PARADA.

El corazón de este sistema es el registro de desplazamiento el cual obtiene el dato desde

registro TXREG y luego lo va desplazando y sacando bit a bit, en serie, por la patita RC6/TX transferencia entre los dos registros se realiza en un ciclo y entonces el señalizador TX a 1, para advertir que el registro de transmisión se ha vaciado. También en este momento

producirse una interrupción si se ha posibilitado programando el señalizador TX IE= 1 en pie 1. Cuando se escribe otro dato sobre TXREG, el señalizador TXIF se pone a 0 . Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:19

La secuencia de pasos a seguir para implementar una transmisión Asíncrona es la si

1. Hay que configurar la líneas RC6/TX/CK como salida y RC7/RX/DT como entra 2. Poner SYNC=0 y SPEN=1 para activar el USART en modo asíncrono. 3. Si se desea

trabajar con interrupciones, poner TXIE=1, además de hab

interrupciones en general.

4. Se carga el valor X adecuado en el registro SPBR, para producir la frecuencia

deseada. Hay que controlar el bit BRGH (para transmisión de alta o baja veloc

5. Activar ela transmisión con TXEN=1.El bit TXIF tendrá valor 1, ya que T encuentra vacio 6. Carga en TXREG el dato a transmitir. Comienza la transmisión Recepción Asíncrona del PIC

Los dates se reciben en serie, bit a bit, por la patita RC7/RX /DT y se van introducien secuenciamente en el registro desplazamiento RSR, que funciona a una frecuencia 16

rápida que la de trabajo. Cuando el dato consta de 9 bits hay que programar el bit RX9

noveno bit de información se colocara en el bit RX9D del registro RCSTA. El control so noveno bit se realiza con las puertas de control y las señales que se aplican (A DDEN CREN = 1 en el registro RCSTA<4>, se habilita la recepción. Los pasos a seguir en el modo de recepción son los siguientes.

1. Se carga con el valor X a! Registro SPBRG para trabajar con la frecuencia desea controlando además el valor de BRGH. 2. Se habilita el USART en modo asíncrono con SPEN = 1 y SYNC = 0. 3. Si se desea que se genere una interrupción con la llegada del bit PA RADA, se pone RCIE = 1, además de habilitar las interrupciones en general. 4. Se habilita la recepción poniendo CREN = 1.

5. Al completarse la recepción RCIF se pondrá a 1 y se produce una interrupción s permitido 6. Se lee el registro RCSTA y se averigua si se ha producido algún error 7. Leer los 8 bits del registro RCREG para obtener el dato

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:20

A continuación se muestra un diagrama de flujo del programa implementado en el del P

corroborar el correcto funcionamiento del Hardware. Si se desea obtener el código fuente la sección de anexos. LEER DATO

Inicialización rc7 entrada rc6 salida

RETRANSMITIR DATO Configuración USART

VOLVER

USAR en escucha bucle

Programa de la PC.

El programa utilizado para el testeo del correcto funcionamiento de la transmisión asín

realizado en lenguaje C, dicho programa se basa en la transmisión y recepción de datos m

el puerto serie (0X386) a una velocidad de 9000 baudios por segundo. Si se desea saber e fuente de dicho programa dirigirse a la sección de anexo.

Luego de comprobar el correcto funcionamiento de la transmisión y recepción seri a la verificación del bloque PWM y MOTOR Comprobación del bloque PWM y del motor

Para comprobar el correcto funcionamiento del modulo PWM con su respectiva etapa d

potencia junto con el motor, se procedió a realizar un programa el cual varia la velocidad d

desde 0 hasta alcanzar su velocidad máxima. Para ello se debe configurar al microcontrol siguiente manera: 1. Asignar el periodo cargando el valor oportuno en PR2 y recordando que la =(Pr2 +1) * 4 * Tosc* Valor _ del_ predivisor_ TMR2 periodo esPeriodo :

2. Asignar la anchura del pulso cargando el registro CCPR1L y recordando que _ pulso=CCPRL1* tosc* Predivisor_ Tmr2 Ancho que manera el ancho del pulso es:

3. Configurar la linea CCP1 o CCP2 como salida. 4. Asignar el valor del predivisor y activar el TMR2 escribiendo T2CON 5. Configurar el modulo CCP1 en modo PWM El diagrama de flujo del programa se muestra a continuación: Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:21

Inicialización Rc1salida Predivisor TMR0 Velocidad=0 Activar motor Incrementar velocidad hasta máxima Parar motor

Si se desea el código fuente del programa dirigirse a la sección de anexos.

Luego de comprobar que este bloque funciona correctamente se procedió a v funcionamiento del modulo de realimentación. Comprobación del bloque de realimentación

Para comprobar el correcto funcionamiento de este bloque se realizo un programa q cantidad de pulsos que se producen en un segundo y los visualiza en los display. El diagrama de flujo de este programa se muestra a continuación. Inicialización Rb salida Rb0 entrada Ra Salida Configuración del TMR0 Activación de interrupciones

interrupción

No

¿Interna?

¿externa?

Si

bucle

No

Si

Si Para la cuenta

Guardar la cuenta en aux

1 Seg?

Incremento aux

no Mostrar en display

Restablecer interrupciones volver

Para mas detalle dirigirse al Anexo en donde se encuentra en código fuente. De esta manera queda comprobado el correcto funcionamiento de los diferentes sistema. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:22

A continuación se realiza la descripción del programa final. Software final

Los programas que se explican a continuación son los encargados de realizar el contr

velocidad del motor de corriente continua, visualizar las RPM en los displays 7 segmentos

posibilitar la transmisión y recepción de datos necesarios entre la P C y el microcontro

Para simplificar la explicación se divide este software final en dos partes, la primera es

encargada de explicar el funcionamiento del programa del PIC y en la segunda parte se de funcionamiento del programa de la PC. Programa del PIC.

El programa a utilizar en el PIC básicamente es una combinación de los programa

con el agregado de poseer el algoritmo que permite el control de la velocidad de giro m Debido a la extensión del programa se realiza un diagrama de flujo para así comprensión del mismo y poder dar detalles de los bloques que se crea necesario. Inicialización de variables Puerto b Salida Rb0 entrada Puerto a Salida Rc1 Salida para PWM Rc6 Salida para Tx Serie Rc7 Entrada para Rx Serie Configuración del PWM Configuro USAR Habilito interrupciones Carga al tmr0 Velocidad de giro =0

BUCLE

INTERRUPCION

Por TMR0?

Fecha: 14/06/06

NO

NO

Por Rb0

Revisión: /

Recepción serie

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD SI

Página:23

Si Si

1 Seg?

Si

Realizo la cuenta de RPM

Incremento Cuenta

Cargo el nuevo valor de referencia

No Comparo con la referencia

Mayor Incremento el ancho de pulso

menor Decremento el ancho de pulso

Trasmito a la PC

Visualización

Cuenta=0

Seteo de Banderas y variables

Seteo de Banderas

Seteo de Banderas

Salir de interrupción

Como se puede observar el programa comienza realizando las configuraciones necesa

que funcione de forma correcta: el modulador PWM, la transmisión y recepción serie, con los puertos para la visualización de los display

y seteando los predivisores y variables

correspondientes para un correcto funcionamiento del servicio de interrupción .

Luego se puede observar que el programa entra en un bucle sin fin en espera de alg causas posibles de interrupción. Las cuales pueden ser:

•

Por desbordamiento del TMR0

•

Por interrupción producida por un flanco ascendente en la para RB0

•

Por la recepción de un dato por puerto serie

Dependiendo del origen de la interrupción el programa efectúa distintas tareas: Fecha: 14/06/06 Revisión: /


Página:24

Interrupción por TMR0: En esta condición el programa refresca los display para poder ob

correcta visualización, si a su vez a pasado 1 segundo se realiza la cuenta para obtener la

con que esta girando el motor . Para obtener las RPM del motor se efectúa la siguiente

RPM

=

* 60

Cuenta cantidad

_

de

_

ranuras

_

del

_

disco

En donde: Cuenta: es una variable que se incrementa cada vez que entra una interrupción

Cantidad de ranuras: En este caso es 40 debido a que esa es la cantidad de ra posee el disco que gira solidariamente con el eje del motor. Por lo tanto la ecuación anterior queda de la siguiente manera:

RPM

Cuenta =

* 60

40

Cuenta =

* 3

2

De esta manera el error máximo que se produce es de 1,5 RPM con lo que se considera satisfactorio.

Luego de obtener la cantidad de RPM con que esta girando el motor, se compara co

referencia enviada por la PC via puerto serie y se incrementa o decrementa el ancho d

PWM en función del resultado de dicha comparación como se muestra a continuación. •

RPM con que esta girando el motor > Referencia entonces decremento el pulso de

•

RPM con que esta girando el motor < Referencia entonces incremento el pulso de

Este tipo de control es el denominado control “Delta” y como se puede observar es u lineal pero de muy fácil implementación.

Luego de hacer la corrección del ancho de pulso, se envía las RPM con que esta girando

motor a la PC y esta las guardas para poder hacer a posterior un análisis del funcionamien sistema de control.

Finalmente se comienza nuevamente con el proceso colocando la variable cuenta a 0 Fecha: 14/06/06 Revisión: /


Página:25

Interrupción por RB0: Cuando se produce una interrupción por Rb0 se increment cuenta, la cual cada 1 segundo es puesta a 0.

Interrupción por Recepción de datos de la PC: Como se sabe en todo sistema de control se

necesita una señal de referencia, en este caso es enviada desde la P C e indica la cantidad d

que se desea, de manera que el microcontrolador efectúa las correcciones necesarias par con la referencia.

De esta manera se ha descrito el programa del microcontrolador y cuyo código fuente en la sección de anexo. Programa de la PC.

El programa realizado para la Pc es relativamente sencillo, básicamente lo que realiz

transmisión de la referencia al sistema de control y la recepción de los datos que envía el m

almacenándolo en un archivo denominado datos.txt el cual luego será utilizado para estud comportamiento del sistema. El programa basa la recepción de datos en el servicio de interrupción que posee la P

transmisión de dato se realiza de manera directa como se puede observar en el código fue sección de anexo.

3 .Resultados En esta sección se analizan los resultados obtenidos de manera teórica y practica. primero que se necesita es obtener la función de transferencia del motor. 3.1Obtencion de la función del motor : Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:26

Para obtener la función de transferencia del motor se desconecto el PWM del mismo po

de esta manera el sistema lo único que realiza es medir las RP M del motor y transmitirla a

donde fueron grabadas en el archivo datos.txt. Luego se lo éxito mediante una pila median Voltios obteniéndose la siguiente grafica.

En función de esta grafica obtendremos la función de transferencia del motor. Recordemos que la función de transferencia de un motor es la siguiente.

Ahora si excitamos a este sistema con un escalón de 1.5V como es en nuestro caso la queda:

Anti-transformando la expresión al dominio del tiempo se obtiene lo siguiente:

por lo tanto si consideramos un la formula queda:

Ahora si observamos la grafica podemos apreciar que el valor de RPM luego de los aproximadamente constate y estable por lo que se puede considerar que ya han pasa transitorio o sea que de esta manera se concluye que : Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:27

Ahora si observamos el tiempo transcurrido hasta que llegue a un 50% del régimen p despejar el valor de las constante A y B

De la grafica y la tabla de valores se observa que el tiempo transcurrido en llegar a de aproximadamente 1.5 segundos. Trabajando sobre la formula se obtiene lo siguient

Por lo tanto A es igual a:

Por lo que la formula queda:

Si graficamos esta función y la obtenida experimentalmente se observa lo siguiente.

Como se puede observar la aproximación realizada concuerda con los resultados o

manera practico por lo que podemos definir a la función de transferencia del motor co Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:28

3.2 Obtención de la función de transferencia de los demás elementos

Los demás elementos que componen el sistema de control tiene funciones de transf cuales se pueden obtener de forma matemática.

Para el circuito de realimentación se pude considerad que la función de transferenc y para el modulador por ancho de pulso ya se ha deducido la función de transferencia:

3.3 Obtención de la función de transferencia del sistema

En la sección de teoría se ha llegado a la conclusión de que la función de transf sistema es:

por lo que reemplazando los valores se obtiene:

y en el dominio del tiempo la formula es:

”Formula sin corrección” y teniendo en cuenta la consideración de modulación delta la formula queda:

”Formula con corrección “ 3.4 Resultados del sistema de control en lazo cerrado

Para observar el funcionamiento del sistema bajo el control de lazo cerrado, se

excitar al sistema mediante una señal de referencia de 2000 Rpm y se obtuvo la siguie

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:29

Como puede observarse la aproximación realizada funciona correctamente al ig sistema de control.

Como era de esperarse el sistema es mucho mas lento que cuando se lo excito en l pero, esta demora puede compensarse con un aumento en la precisión y estabilidad.

4.CONCLUSIÓN

Desde el punto de vista del trabajo se ha observado que el sistema nunca termina de

estabilizarse, esto contradice con la teoría de control la cual manifiesta que un sistema de realimentado negativamente es mas estable que cuando se lo excita en lazo abierto.

Controlando el sistema se observo que el sistema de realimentación, (cuando el mot

en funcionamiento y en régimen) produce una señal cuadrada cuya frecuencia varia alred

una central , esto produce un error en la determinación de las RPM del motor de aproxima

10 a 20 RPM, este error produce que el sistema constantemente este compensando por lo nunca llega a estabilizarse. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:30

Este error que produce el sistema de realimentación no es un problema electrónico s

mecánico debido a que si se observa el funcionamiento del eje del motor este posee un pe juego el cual es transmitido a la rueda dentada y a sus vez esta lo transmite al sistema de

realimentación. Si se soluciona este inconveniente mecánico el sistema se estabilizaría co lo predicho teóricamente.

Obviando este problema de estabilidad se observó el correcto funcionamiento del p

“CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC” en el cual se ha podido integrar conocim de diversas materias como Informática II, Control I, y Digitales III.

Cabe destacar que este proyecto a permitido observar de manera practica los dive

conceptos desarrollados por las distintas materias y la gran capacidad que posee la tecno

los microcontroladores para adaptarse a una gran variedad de proyectos con un costo m reducido.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:31

ANEXO 1 Programa de prueba de los display de 7 segmentos.

;Este programa simula el funcionamiento de un cronometro digital el cual tiene una precisión de centenas de segundos. ; La visualización se realiza mediante 4 display de 7 segmentos conectados al puerto A y B. #include ;DECLARACIONES GUARDO_W GUARDO_S

EQU

0X20

EQU

DISPLAY1

;EN ESTA DIRECCION SE GUARDA EL REGISTRO W CUALDO SE INGRESA A LA RUTINA DE INTERRUPCION

0X21;EN ESTA DIRECCION SE GUARDA EL REGISTRO STATUS CUALDO SE EQU

INGRESA A LA RUTINA DE INTERRUPCION

0X22;EN ESTA DIRECCION SE ENCUENTRA EL VALOR EN DECIMAL DE LO MOSTRADO EN EL DISPLAY1

DISPLAY2

EQU


DISPLAY3

EQU


DISPLAY4

EQU


CONTADOR

EQU

0X26;ES EL ENCARGADO DE INDICAR QUE DISPLAY SE DEBE ENCENDER

AUXILIAR

EQU

0X27;ES EL ENCARGADO DE QUE EL CONTADOR ESTE ENTRE 0 Y 4

MILISEGUNDO EQU

0X28;ES UNA VARIABLE QUE SE INCREMENTA CADA 50ms

OPCION

EQU

0X81;ES EL REGISTRO OPTION

CONTROLAR

EQU

0X29;VARIABLE QUE CONTROLO SI SE DETIENE LA CUENTA O SE RESETEA

REBOTE

EQU

0X2A

CONTADOR1

EQU

0X2B

ORG

0X00

GOTO ORG GOTO ORG

;INDICO DONDE COMIENZA EL PROGRAMA

PRINCIPAL 0X04

;CARGO EL VECTOR DE INTERRUPCION

INTERUP 0X05

;PROGAMA PRINCIPAL ;SEREOS PRINCIPAL

CLRF

CONTADOR

MOVLW 0X02 MOVWF CONTROLAR; ES PARA COMENZAR PARADO EL RELOJ 1

INCF BSF

CONTADOR,F;I

NCREMENTO EL CONTADOR DEBIDO A QUE NECESITO QUE COMIENCE EN

STATUS,RP0

MOVLW 0X10 MOVWF TRISA MOVLW 0X01

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVWF TRISB;

Página:32

COLOCO AL PUERTO A Y B COMO SALIDA Y EL RB0 COMO ENTRADA

MOVLW 0X06 MOVWF OPCION

;CARGO EL PREDIVISOR EN 128,LO ASIGNO A TMR,EL CUAL ES EXITADO POR FUENTE INTERNA

BCF

STATUS,RP0

CLRF

PORTA

CALL

SETEO

MOVLW 0XD9; CARGO AL TMR CON 217 DE MANERA QUE LA ECUACION QUEDE MOVWF TMR0;TIEMPO=(256-217)*128*1us=4.99mS cada este tiempo se producira una interrupcion MOVLW 0XB0;

HABILITA INTERRUPCION GIE,TOIE,INTE

MOVWF INTCON CLRF

REBOTE

CLRF

CONTADOR1

BUCLE GOTO

BUCLE;BUCLE PRINCIPAL

;RUTINA DE INTERRUPCION INTERUP MOVWF GUARDO_W; GUARDO W DEL PROGRAMA PRINCIPAL SWAPF STATUS,W MOVWF GUARDO_S; BTFSS

INTCON,T0IF

GOTO

SIGUI

GUARDO STATUS DEL PROGRMA PRINCIPAL ;VERIFICA SI LA INTERRUPCION ES CAUSADA POR EL DESBORDAMIENTO DE TMR0

;SI NO ES CAUSADA POR EL DESBORDAMIENTO DE TMR0 ENTONCES COMPRUEBO SI POR CAUSA EXTERNA

MOVLW 0XD9; SI LA INTERRUPCION ES CAUSADA POR TMRO ENTONCES CARGO NUEVAMENTE AL TMR CON 217 MOVWF TMR0;Y CONTINUO EL PROGRAMA MOVF

REBOTE,F;

BTFSS

STATUS,Z

INCF

VERIFICO QUE PASEN 8*5=40ms ANTES DE PODER INGRESAR OTRA INTERRUPCION EXTERNA

CONTADOR1,F

BTFSS CONTADOR1,3 GOTO

NUMERO

CLRF

CONTADOR1

CLRF

REBOTE

GOTO

SIGUI

BTFSC

NUMERO

INTCON,INTF; VERIFICA SI LA INTERRUCPCION ES A CAUSA DE UNA INTERRUPCION EXTERNA

GOTO FIJATE ;

Fecha: 14/06/06

SI ES CAUSADA SALTO A FIJATE

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD GOTO TERMINA ; FIJATE

Página:33

INTERRUPCION NO VALIDA NO PROSIGUE Y SALTO PARA TERMINAR LA INTERRUPCION

INCF REBOTE,F ;

CONTROLO QUE LA INTERRUPCION EXTERNA NO SEA PROVOCADA POR REBOTES

MOVLW 0X01 XORWF REBOTE,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

TERMINA

INCF

;SI ES PROVOCADA POR REBOTES ENTONCES NO PROSIGUE Y TERMINO CON LA RUTINA DE INTERRUP

CONTROLAR,F;DE LO CONTRARIO INCREMENTO EL CONTADOR PARA DETERMINAR LA FUNCION A REALIZAR

NUMERO MOVF

CONTROLAR,W

XORLW 0X03; BTFSC CLRF BTFSC GOTO BTFSC

SI ES LA TERCERA LA PULSACION SIGNIFICA QUE DESEO EMPEZAR

STATUS,Z CONTROLAR ME FIJO SI SE PULSO UNA VEZ EL BOTON ESTO SIGNIFICA QUE DEBO PARAR LA CUENTA CONTROLAR,0;

PARAR SI PULSO UNA SEGUNDA VEZ EL PULSADOR SIGNIFICA QUE DESEO RESETEAR LA CUENTA CONTROLAR,1;

CALL

SETEO

INCF

MILISEGUNDO,F

MOVF

MILISEGUNDO,W;

XORLW 0X02 segundo

BTFSS GOTO

SAL1

se incrementea 2 veces osea se llega a 1 centesima de segundo

STATUS,Z;

entonces incrementamos el display 1 que es el que maneja el digito menor de centesim

SAL1

CLRF

MILISEGUNDO

INCF

DISPLAY1,F

MOVF

INCREMENTEO MILISEGUNDO CADA 5mS Luego de que milisegundo

DISPLAY1,W;

cuando el display1 llega a 10, entonces se incrementa el segundo display2 el cual maneja la desima de seg

XORLW 0X0A

SAL2

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL2

CLRF

DISPLAY1

INCF

DISPLAY2,F

MOVF

DISPLAY2,W;

cuando el display2 llega a 10, entonces se incrementa el display el cual maneja el digito de los segundos

XORLW 0X0A BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL3

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


SAL3

CLRF

DISPLAY2

INCF

DISPLAY3,F

MOVF

DISPLAY3,W;

Página:34

cuando el display3 llega a 10, entonces se incrementa el displaye el cual maneja el digito de decenas segun

XORLW 0X0A

SAL4

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL4

CLRF

DISPLAY3

INCF

DISPLAY4,F

MOVF

DISPLAY4,W;

cuando el display4 llega a 6, entonces se RESETEAN LOS DISPLAY

XORLW 0X06 BTFSC CLRF PARAR

STATUS,Z DISPLAY4

CALL DISPLAY

TERMINA SWAPF

GUARDO_S,W

MOVWF STATUS;

RECUPERO LAS VARIABLES W Y STATUS DEL PROGRAMA PRINCIPAL

SWAPF GUARDO_W,F SWAPF GUARDO_W,W MOVLW 0XB0 MOVWF INTCON;

REACTIVA LAS INTERRUPCION TOIE,TMR0

RETFIE ;SUBRUTINA DEL DISPLAY

;ESTA SUBRUTINA ES LA ENCARGADA DE MOSTRAR EN LOS DISPLAY LOS NUMEROS EN LAS VARIABLES D DISPLAY4 ;ESTOS DISPLAY SE CONTROLAN MEDIANTE EL PUERTO B(EL CUAL INDICA COMO SE DEBE ENCENDER) ;Y EL PUERTO A (CONTROLA CUAL DISPLAY SE ENCIENDER) ;TODO ESTA REALIZADO CON LOGICA 0 DISPLAY BTFSC PORTA,3;VERIFICO QUE EL PUERTO A SE ENCUENTRE DENTRO DE LOS LIMITES(OSEA QUE NO PASE DE 11110111) GOTO

EMPIEZO;SI NO ESTA DENTRO DE LOS LIMITES COMIENZA A ENCENDERSE DESDE EL PRIMER DISPLAY(OSEA 11111110)

MOVLW 0XFE MOVWF PORTA EMPIEZO MOVF

CONTADOR,W;LA VARIABLE CONTADOR DETERMINA CUAL DISPLAY DEBE ENCENDERSE

XORLW 0X01 BTFSC

STATUS,Z ;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 1

GOTO

SALE1

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVF

Página:35

CONTADOR,W

XORLW 0X02 BTFSC

STATUS,Z ;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 2

GOTO

SALE2

MOVF

CONTADOR,W

XORLW 0X03

SALE1

BTFSC

STATUS,Z;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 4

GOTO

SALE3

GOTO

SALE4;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 3

MOVF CALL GOTO

SALE2

MOVF CALL GOTO

SALE3

MOVF CALL GOTO

SALE4

MOVF CALL

SALIR

DISPLAY1,W ;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 1 TABLA

;(OSEA QUE BUSCO LA SECUENCIA DE ENCENDIDO PARA EL DISPLAY DE MANERA MUESTRE EL NUMERO EN DECIMAL DE LA VARIABLE)

SALIR DISPLAY2,W;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 2 TABLA SALIR DISPLAY3,W;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 3 TABLA SALIR DISPLAY4,W;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 4 TABLA

MOVWF PORTB ;PRENDO PUERTO B EN FUNCION DEL CODIGO MANDADO POR LA TABLA MOVF

CONTADOR,W

MOVWF AUXILIAR BSF

STATUS,C

DECFSZ AUXILIAR,F;ENCIENDO EL DISPLAY CORRESPONDIENTE RLF MOVF

PORTA,F CONTADOR,W

XORLW 0X04 BTFSC

STATUS,Z;LLEGUE AL ULTIMO DISPLAY

CLRF

CONTADOR;SI ENTONCES EMPIEZO LA PROXIMA POR EL PRIMERO

INCF

CONTADOR,F

;DE LO CONTRARIO SIGO CON EL PROXIMO

RETURN ;DEVUELVO EL CONTROL DEL PROGRAMA

;ESTA TABLA CONVIERTE DE NUMERO DECIMAL A SU MANIFESTACION EN LOS DISPLAY

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD TABLA

ADDWF PCL,F

RETLW

0X80 ;"0" 10000000

5

RETLW

0XEC ;"1" 11101100

-

RETLW

0X42 ;"2" 01000010 6| |4

RETLW

0X48 ;"3" 01001000 7 -

RETLW

0X2C ;"4" 00101100 3| |1

RETLW

0X18 ;"5" 00011000

-

RETLW

0X10 ;"6" 00010000

2

RETLW

0XCC ;"7" 11001100

RETLW

0X00 ;"8" 00000000

RETLW

0X08 ;"9" 00001000

.8

;SETEOS SETEO

CLRF

DISPLAY1

CLRF

DISPLAY2

CLRF

DISPLAY3

CLRF

DISPLAY4

CLRF

MILISEGUNDO

RETURN END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:36


Página:37

ANEXO 2 Programa de prueba que permite comprobar el bloque comunicaciones de la P Programa del pic ;ESTE PROGRAMA RECIBE UN BYTE POR TRASNMICIION SERIE Y LUEGO LOS ENVIA DE REGRESO #include ORG

0x00

GOTO ORG

0X04

GOTO INICIO

CLRF

INICIO

INTE

PORTB

CLRF

PORTC

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1 ;Me voy al banco 1

MOVLW 0XBF

; Limpia salidas

;RC7 ENTRADA Y RC6 SALIDA

MOVWF TRISC MOVLW 0X24 ;CONFIGURACION DE LA USART MOVWF TXSTA MOVLW 0X19 ;TRANSMICION DE 9600 BAUDIOS MOVWF SPBRG BSF

PIE,RCIE ;HABILITA INTERRUPCION DE RECEPCIÓN

BCF

STATUS,RP0; AL BANCO 0

MOVLW 0X90 MOVWF RCSTA ;configuración de la usart para recepción continua MOVLW 0XC0 MOVWF INTCON; Habilitación de interrupción BUCLE GOTO INTE

BTFSS

PIR,RCIF ;recivi dato?

GOTO

VOLVER

BCF

PIR1,RCIF;SI REPONER BANDERA

MOVF CALL VOLVER

BUCLE

;NO ENTONCES SALGO

RCREG,W;LEO EL DATO TX_DATO;TRANSMITO EL DATO

RETFIE

TX_DATO

BCF

Fecha: 14/06/06

PIR,TXF;RESTAURO BANDERA DEL TRANSMISOR

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVWF TXREG;MUEVO EL BYTE AL TRANSMISOR

TX

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1;VOY AL BANCO 1

BTFSS

TXSTA,TRMT ;BYTE TRANSMITIDO?

GOTO BCF

TX;NO ENTONCES ESPERO STATUS,RP0;SI VUELVO AL BANCO 0

RETURN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:38


Página:39

Programa de la PC

//ESTE PROGRAMA ENVIA UN BYTE POR TRANSMISIÓN SERIE Y CUANDO RECIBE EL REBOTE LO MUESTRA EN #define INTVECT #define

0x0c

//vector de interrupción puerto serial

BASE 0x3f8

#include

//puerto serial

//librerías necesarias para ejecutar el programa

#include #include unsigned int k=0,in,resultado,teclas=10; //Variables generales void interrupt portint(...); //función de interrupción de puerto serial void grafica1(void); void main() { int intmask,aux=0; disable();

//desabilitacion de interrupciones para poder

setvect(INTVECT,portint);

//asignar la función de interrupción al //vector de interrupción

enable();

//habilitación de interrupciones

intmask=inp(0x21);

//asignación de la mascara de interrupción

intmask=intmask&0xef;// outp(0x21,intmask);

//

outp(BASE+3,128);

//programación del puerto serial

outp(BASE+0,0x0C);

//divisor en 12 para 9600 baudios

outp(BASE+1,0x00);

//

outp(BASE+3,0x03);

//activa DTR RST

outp(BASE+4,0x0b);

//

intmask=inp(BASE);

//asignación de la mascara de interrupción

intmask=inp(BASE+5);// outp(BASE+1,0x01);

//activa la recepción serial

while (tecla!=1) { if(k==1) {

//en caso de que alla ocurrido //una interrupcion k=1; se imprime

printf("%d",resultado); //el dato en pantalla

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD // k=0;

//demora para poder apreciar el dato //espero una nueva interrupcion

}

//

if (kbhit())

//En caso de haber pulsado una tecla

{ scanf("%d",&teclas); outp(0x3f8,teclas); }

} outp(BASE+1,0x00);

//desactiva la recepcion serial

gotoxy(10,10);

//

printf("Programa FINALIZADO\n"); // delay(2000);

//

fclose(P); } void interrupt portint(...) //subrutina de interrupcion serial { disable();

//desabilito las interupciones para

resultado=inp(BASE); //recibir el dato de entrada en el puerto 0x3F8 k=1;

//aviso al programa principal que ha llegado un dato outp(0x20,0x20); enable();

//actualizo las banderas

//y habilito las inerrupciones

}

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:40


Página:41

ANEXO 3 Programa de prueba que permite comprobar el bloque modulador pwm #include ORG

0X00

GOTO

INICIO

ORG

0X05

BSF

STATUS,RP0 ;VOY AL BANCO 1

BCF

STATUS,RP1

MOVLW

0XFD

MOVWF

TRISC

MOVLW

0XFF ;CARGO EL PERIODO DEL PULSO

MOVWF

PR2

BCF

STATUS,RP0 ;VOY AL BANCO 0

MOVLW

0X0C

MOVWF

CCP2CON

MOVLW

0XFF

MOVWF

0X20

INICIO

;CONFIGURO EL PUERTO C PARA SALIDA DE PWM2

BUCLE

PASO

PAS

DELAY

BU

;CONFIGURO AL CCP2

;MÁXIMA VELOCIDAD DESEADA

CLRF

CCPR2L ;Velocidad inicial nula

MOVLW

0X06

MOVWF

T2CON

CALL

;configural al tmr2 con predivisor por 16

DELAY ;Produzco un retardo

INCF

CCPR2L,F ;incremento la velocidad del motor

DECFSZ

0X20,F ;Llegue la maximo?

GOTO

PAS

GOTO

PASO;Si,entonces empiezo de nuevo

;No

MOVLW

0X4E

MOVWF

0X21

DECFSZ

0X21,F

GOTO

BU

RETURN END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:42

ANEXO 4

Programa de prueba que permite comprobar el funcionamiento del circuito de realimentación #include RELOJ

EQU

0X20

CONTADOR

EQU

0X22

UNIDAD

EQU

0X23

DECENA

EQU

0X24

CENTENA

EQU

0X25

MILLAR

EQU

0X26

CONTADOR1

EQU

0X27

CONTBAJO

EQU

0X28

ALT0

EQU

0X29

AUX_BAJO

EQU

0X2A

AUX_0X29

EQU

0X2B

ELEGIR

EQU

AUX

0X2C

EQU

AUX2

0X2D EQU

GOTO

0X2E

INICIO

ORG

0X04

GOTO

INTERRUP 0X05

ORG ;configuracion del pic INICIO

BSF BCF

STATUS,RP0 STATUS,RP1

;ME VOY A CONFIGURAR AL BANCO 1

MOVLW 0X86 ;10000110 CONFIGURO EL REGISTRO OPTION PARA PULL UP OFF ;INTERRUPCION EXTERNA POR FLANCO DESENDENTE ON MOVWF OPTION_REG ;RELOJ INTERNO ON,DIVISOR AL RELOJ INTERNO,DIVISOR A 128 CLRF

TRISA

;COLOCO AL PUERTO A COMO SALIDA

MOVLW 0X01 MOVWF TRISB ENTRAN LOS PULSOS MOVLW 0X90

;COLOCO AL PUERTO B COMO SALIDA MENOS EL RB0 QUE ES POR DON ;10100000;CONFIGURO LA INTERRUPCION PARA INTERNA

MOVWF INTCON MOVLW 0X06

Fecha: 14/06/06

;00000110;CONFIGURO AL PUERTO A COMO SALIDA DIGITAL

Revisión: /


Página:43

MOVWF ADCON1 BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

;VUELVO AL BANCO 0

MOVLW 0XFF MOVWF PORTA

;COLOCO PARA NO ENCENDER DISPLAY

CLRF

ADCON0

;ME ASEGURO QUE NO FUNCIONE EL CONVERSOR AD

CLRF

PORTB

;SETEOS DE VARIABLES

CLRF

ELEGIR

CLRF

CONTBAJO

CLRF

RELOJ

CLRF

CONTADOR1

CLRF

0X29

MOVLW 0Xd9 MOVWF TMR0 BSF

BUCLE

INTCON,T0IE

CLRWDT GOTO

BUCLE

INTERRUP ;COMO TENGO VARIAS PROCEDENCIA DE INTERRUPCION DEB ;SABER CUAL ES LA QUE CAUSO LA INTERRUPCION BTFSC

INTCON,T0IF ;INTERRUPCION INTERNA

GOTO

INTERNA

BTFSC

INTCON,INTF

GOTO

EXTERNA

;INTERRUPCION EXTERNA

RETFIE INTERNA INCF

RELOJ,F

MOVLW 0XC8 XORWF RELOJ,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

FIN

CLRF

RELOJ

CALL

CUENTA

BCF

INTCON,INTF

Fecha: 14/06/06

;ME FIJO SI LLEGUE A 1SEGUNDO

;NO LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES S0LTO ;SI LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES HAGO LA CUENTA DE LAS RPM

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD FIN

CALL

Página:44

DISPLAY

MOVLW 0Xd9 ;CARGO INTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

CON

217

AL

TMR0

PARA

QUE

EL

TIEMPO

DE

MOVWF TMR0 BCF

INTCON,T0IF

;BORRO LA BANDERA DE INTERRUPCION INTERNA

RETFIE CUENTA

CLRF CENTENA Y MILLAR

UNIDAD

;DIVIDO AL NUMERO PARA QUE QUEDE EN UNIDAD, DECEN

CLRFDECENA CLRF

CENTENA

CLRF

MILLAR

MOVF

CONTBAJO,F

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

0X29,F

BTFSC

STATUS,Z

RETURN ARRIBA

MOVLW 0X01 ADDWF AUX_BAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

AUX_0X29,F

INCF

UNIDAD,F

CLRWDT MOVLW 0X0A XORWF UNIDAD,W

DEC

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

DEC

CLRF

UNIDAD

INCF

DECENA,F

MOVLW 0X0A XORWF DECENA,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

CEN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


CEN

CLRF

DECENA

INCF

CENTENA,F

Página:45

MOVLW 0X0A XORWF CENTENA,W

MIL

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

MIL

CLRF

CENTENA

INCF

MILLAR,F

MOVLW 0X0A XORWF MILLAR,W BTFSS STATUS,Z GOTO CLRF

SAL

SAL MILLAR

MOVF

AUX_0X29,W

XORWF 0X29,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

AUX_BAJO,W

XORWF CONTBAJO,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

CLRF

CONTBAJO

CLRF

0X29

RETURN

DISPLAY SEGMENTOS MOVF CALL

;ESTA SUBSUTINA ES LA ENCARGADA DE MANEJAR LOS DISPLAY 7 ELEGIR,W PUERTOA

MOVWF PORTA MOVLW UNIDAD ADDWF ELEGIR,W MOVWF FSR MOVF

INDF,W

CALL

PUERTOB

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:46

MOVWF PORTB INCF

ELEGIR,F

MOVLW 0X04 XORWF ELEGIR,W BTFSC STATUS,Z CLRF

ELEGIR

RETURN PUERTOA

PUERTOB

ADDWF PCL,F RETLW

0XFE

;RA0

RETLW

0XFD ;RA1

RETLW

0XFB ;RA2

RETLW

0XF7 ;RA3

ADDWF PCL,F

RETLW 0X80 ;"0" 10000000

5

RETLW

0XEC ;"1" 11101100 -

RETLW

0X42 ;"2" 01000010 6| |4

RETLW

0X48 ;"3" 01001000 7 -

RETLW

0X2C ;"4" 00101100 3| |1

RETLW

0X18 ;"5" 00011000 - .8

RETLW

0X10 ;"6" 00010000

RETLW

0XCC ;"7" 11001100

RETLW

0X00 ;"8" 00000000

RETLW

0X08 ;"9" 00001000

2

EXTERNA MOVLW 0X01 ADDWF CONTBAJO,F BTFSC INCF BCF

STATUS,C 0X29,F INTCON,INTF

;BORRO BANDERA DE INTERUPCION

RETFIE END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:47

ANEXO 5 Programa Final Programa del PIC #include RELOJ

EQU

0X20

BANDERASS

EQU

0X21

CONTADOR

EQU

0X22

UNIDAD

EQU

0X23

DECENA

EQU

0X24

CENTENA

EQU

0X25

MILLAR

EQU

0X26

CONTADOR1 CONTBAJO ALT0 AUX_BAJO

EQU

0X27

EQU

0X28

EQU

0X29

EQU

0X2A

AUX_0X29 EQU

0X2B

ELEGIR

EQU

0X2C

AUX

EQU

0X2D

AUX2

EQU

REFB EQU

0X2F

REFH EQU

0X30

BANDAS

;DECLARACIÓN DE VARIABLES

0X2E

EQU

0X31

ORG

0X00

GOTO

INICIO

ORG

0X04

GOTO

INTERRUP

ORG

0X05

;configuracion del pic INICIO

BSF BCF

STATUS,RP0 STATUS,RP1

;ME VOY A CONFIGURAR AL BANCO 1

MOVLW 0X86 ;10000110 CONFIGURO EL REGISTRO OPTION PARA PULL UP OFF ;INTERRUPCION EXTERNA POR FLANCO DESENDENTE ON MOVWF OPTION_REG ;RELOJ INTERNO ON,DIVISOR AL RELOJ INTERNO,DIVISOR A 128 CLRF

Fecha: 14/06/06

TRISA

;COLOCO AL PUERTO A COMO SALIDA

Revisión: /


Página:48

MOVLW 0X01 MOVWF TRISB ENTRAN LOS PULSOS MOVLW 0XF0

;COLOCO AL PUERTO B COMO SALIDA MENOS EL RB0 QUE ES POR DON ;11110000;CONFIGURO LA INTERRUPCION PARA INTERNA

MOVWF INTCON SALIDA RS232

MOVLW 0XBD ;COLOCO AL PUERTO C PARA EL MODULADOR DE ANCHO DE PULSO Y ENTRAD MOVWF TRISC MOVLW 0X06

;00000110;CONFIGURO AL PUERTO A COMO SALIDA DIGITAL

MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 PULSO=(PR2+1)*4*Tosc*Predivisor TMR2= 4.096 ms BITS

;CARGO

EL

VALOR

DEL

PERIORDO

DEL

MOVLW 0X24 ;00100100 Configuro LA USAR COMO TRANSMICION ASINCRONA DE ALTA VELOCID MOVWF TXSTA MOVLW 0X19 MOVWF SPBRG

;CONFIGURO A 9615 BAUDIOS

BSF

PIE1,RCIE ;HABILITO LA INTERRUPCION PARA LA RECEPCION

BSF

TXSTA,TXEN

BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

;VUELVO AL BANCO 0

MOVLW 0X90 ;10010000 Configuro PARA RECEPCION CONTINUA A LA USAR MOVWF RCSTA BSF

RCSTA,SPEN

MOVLW 0X0C MOVWF CCP2CON

;Configuro como modulador por ancho de pulso al ccp2

MOVLW 0X07 MOVWF T2CON

; habilitacion del tmr2 con un predivisor de 16

MOVLW 0XFF MOVWF PORTA

;COLOCO PARA NO ENCENDER DISPLAY

CLRF

ADCON0

;ME ASEGURO QUE NO FUNCIONE EL CONVERSOR AD

CLRF

PORTB

;SETEOS DE VARIABLES

CLRF

ELEGIR

CLRF

CONTBAJO

CLRF

RELOJ

CLRF

CONTADOR1

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD CLRF

BANDERASS

CLRF

BANDAS

CLRF

0X29

Página:49

MOVLW 0X07 MOVWF REFH MOVLW 0XD0 MOVWF REFB MOVLW .37 MOVWF CCPR2L

; Velocidad de giro inicial DEL MOTOR nula

MOVLW 0Xd9 iNTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

;CARGO

CON

217

AL

TMR0

PARA

QUE

EL

TIEMPO

DE

MOVWF TMR0 BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

BSF

TXSTA,TXEN

; Transmisión habilitada

BCF

STATUS,RP0

; Banco 0

BCF

STATUS,RP1

BUCLE

CLRWDT GOTO

BUCLE

INTERRUP ;COMO TENGO VARIAS PROCEDENCIA DE INTERRUPCION DEBO SABER CUAL ES LA QUE CAUSO LA INTERRUPCION BTFSC

INTCON,T0IF

GOTO

INTERNA

BTFSC

INTCON,INTF

GOTO

EXTERNA

BTFSC

PIR1,RCIF

GOTO

RECEPCION

;INTERRUPCION INTERNA

;INTERRUPCION EXTERNA

;POR QUE INGRESO UN DATO EXTERNO PÒR RS232

RETFIE RECEPCION

BCF PIR1,RCIF ;COMO EL DATO VIENE PARTIDO EN 2 MITADES ENTONCES TENGO Q TENER LA PRECAUSION DE COLOCAR EL DATO DONDE CORRESPONDA

REFERENCIA

MOVF

RCREG,W

BTFSC

BANDERASS,0

GOTO

SALTITO

;LA PRIMERA PARTE LA GUARDO EN LA PARTE ALTA DE LA

MOVWF REFH

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD INCF

Página:50

BANDERASS,F

RETFIE SALTITO

MOVWF REFB CLRF

;LA SEGUNDA PARTE LA GUARDO EN LA PARTE BAJA DE LA REFERENCIA

BANDERASS

RETFIE INTERNA INCF

RELOJ,F

MOVLW 0XC8 XORWF RELOJ,W

FIN

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

FIN

CLRF

RELOJ

CALL

CUENTA

BCF

INTCON,INTF

CALL

DISPLAY

;ME FIJO SI LLEGUE A 1SEGUNDO

;NO LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES SALTO ;SI LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES HAGO LA CUENTA DE LAS RPM

MOVLW 0Xd9 ;CARGO INTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

CON

217

AL

TMR0

PARA

QUE

EL

MOVWF TMR0 BCF

INTCON,T0IF

;BORRO LA BANDERA DE INTERRUPCION INTERNA

RETFIE CUENTA CLRF

CONTADOR1

CLRF

AUX_BAJO

CLRF

AUX_0X29

MOVF

CONTBAJO,W ;MULTIPLICO POR 3

MOVWF AUX MOVF

0X29,W

MOVWF AUX2 BU

MOVF

AUX,W

ADDWF CONTBAJO,F BTFSC INCF MOVF

STATUS,C 0X29,F AUX2,W

ADDWF 0X29,F

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

TIEMPO

DE

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD INCF

Página:51

CONTADOR1,F

MOVLW 0X02 XORWF CONTADOR1,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

BU

BCF

STATUS,C

RRF

0X29,F

RRF

CONTBAJO,F

;DIVIDI POR 2 DE ESTA MANERA YA TENGO EL VALOR DE RPM

CALL

MODULADOR ;HAGO LAS CUENTAS PARA EL MODULADOR POR ANCHO DE PULSO

CALL

TRANSMITIR

CLRF CENTENA Y MILLAR

UNIDAD

;TRANSMITO LOS DATOS A LA PC

;DIVIDO AL NUMERO PARA QUE QUEDE EN UNIDAD, DECEN

CLRFDECENA CLRF

CENTENA

CLRF

MILLAR

MOVF

CONTBAJO,F

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

0X29,F

BTFSC

STATUS,Z

RETURN ARRIBA

MOVLW 0X01 CLRWDT ADDWF AUX_BAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

AUX_0X29,F

INCF

UNIDAD,F

;DIVIDE EN UNIDAD

MOVLW 0X0A XORWF UNIDAD,W

DEC

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

DEC

CLRF

UNIDAD

INCF

DECENA,F

MOVLW 0X0A

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD XORWF DECENA,W

CEN

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

CEN

CLRF

DECENA

INCF

CENTENA,F

;DIVIDE EN DECENA

MOVLW 0X0A XORWF CENTENA,W

MIL

Página:52

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

MIL

CLRF

CENTENA

INCF

MILLAR,F

;DIVIDE EN CENTENA

MOVLW 0X0A XORWF MILLAR,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL

CLRF SAL

;DIVIDE EN MILLAR

MILLAR

MOVF

AUX_0X29,W

XORWF 0X29,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

AUX_BAJO,W

XORWF CONTBAJO,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

CLRF

CONTBAJO

CLRF

0X29

;HAGO LAS CUENTAS PARA EL MODULADOR POR ANCHO DE PULSO

RETURN

MODULADOR MOVF

0X29,W

;ES IGUAL LA PARTE ALTA DE LA REFERENCIA Y LA DE LAS ACTUALES?

XORWF REFH,W BTFSC

STATUS,Z

GOTO

SI_IGUAL

;SI IGUAL ;NO IGUAL

MOVF

Fecha: 14/06/06

REFH,W

;Si REFH
Revisión: /


Página:53

SUBWF 0X29,W BTFSS

STATUS,C

GOTO

NO_MAYOR

MOVLW 0X02 SUBWF CCPR2L,F BTFSC

STATUS,C

RETURN MOVLW .37

;Si LLEGO AL LIMITE INFERIOR LO PONDO EN 37 DECIMAL AL MODULADOR

MOVWF CCPR2L

;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN EL CORTE JUSTO EN EL TRANSISTOR

RETURN NO_MAYOR MOVLW 0X02 ADDWF CCPR2L,F BTFSS STATUS,C RETURN MOVLW 0XFF

; Si LLEGO AL LIMITE SUPERIOR LO PONDO EN 255 DECIMAL AL MODULAD

MOVWF CCPR2L

;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN LA MÁXIMA SATURACION

RETURN

SI_IGUAL MOVF

CONTBAJO,W

;Si REFB<=CONTB ENTONCES MODULADOR A 0

SUBWF REFB,W BTFSC

STATUS,C

GOTO

RESTA

MOVLW 0X01 SUBWF CCPR2L,F BTFSC

STATUS,C

RETURN MOVLW .37 MOVWF CCPR2L

;Si LLEGO AL LIMITE INFERIOR LO PONDO EN 37 DECIMAL AL MODULADOR ;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN EL CORTE JUSTO EN EL TRANSISTOR

RETURN RESTA

MOVLW 0X01 ADDWF CCPR2L,F BTFSS STATUS,C RETURN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:54

MOVLW 0XFF MOVWF CCPR2L RETURN

TRANSMITIR LOS DATOS

;ESTA SUBRUTINA ES LA ENCARGADA DE REALIZAR LA TRANSMISIÓN

MOVF

0X29,W

MOVWF TXREG

NO

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

;PRIMERO TRANSMITO LA PARTE ALTA DEL CONTADOR ; VOY AL BANCO 1

BTFSS

TXSTA,TRMT ;Se puede transmitir?

GOTO

NO

BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

MOVF

CONTBAJO,W

;VOY AL BANCO 0

;Transmito la parte baja

MOVWF TXREG RETURN DISPLAY

;Esta subrutina es la encargada de encender los display en la secuencia correcta con el numero corresp MOVF CALL

ELEGIR,W PUERTOA

MOVWF PORTA MOVLW UNIDAD ADDWF ELEGIR,W MOVWF FSR MOVF

INDF,W

CALL

PUERTOB

MOVWF PORTB INCF

ELEGIR,F

MOVLW 0X04 XORWF ELEGIR,W BTFSC STATUS,Z CLRF

ELEGIR

RETURN PUERTOA

ADDWF PCL,F RETLW

Fecha: 14/06/06

0XFE

;RA0

Revisión: /


PUERTOB

RETLW

0XFD ;RA1

RETLW

0XFB ;RA2

RETLW

0XF7 ;RA3

Página:55

ADDWF PCL,F

RETLW 0X80 ;"0" 10000000

5

RETLW

0XEC ;"1" 11101100 -

RETLW

0X42 ;"2" 01000010 6| |4

RETLW

0X48 ;"3" 01001000 7 -

RETLW

0X2C ;"4" 00101100 3| |1

RETLW

0X18 ;"5" 00011000 - .8

RETLW

0X10 ;"6" 00010000

RETLW

0XCC ;"7" 11001100

RETLW

0X00 ;"8" 00000000

RETLW

0X08 ;"9" 00001000

EXTERNA

2

;Si viene una interrupcion externa incremento el contbajo y si se desborda incremento la parte alta MOVLW 0X01 ADDWF CONTBAJO,F BTFSC INCF BCF

STATUS,C 0X29,F INTCON,INTF

;BORRO BANDERA DE INTERUPCION

RETFIE END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD Programa de la PC #define INTVECT

0x0c

//vector de interrupcion puerto serial

#define BASE 0x3f8 //puerto serial #include

//librerias necesarias para ejecutar el programa

#include #include unsigned int k=0,in,resultado,tecla=2000,teclas=10; //Variables generales void interrupt portint(...); //funcion de inerrupcion de puerto serial void grafica1(void); void main() { int intmask,aux=0; FILE *P; //desabilitacion de interrupciones para poder

disable();

setvect(INTVECT,portint);

//asignar la funcion de interrupcion al //vector de interrupcion

enable();

//habilitacion de interrupciones

intmask=inp(0x21);

//asigancion de la mascara de interrupcion

intmask=intmask&0xef;// outp(0x21,intmask);

//

outp(BASE+3,128);

//programacion del puerto serial

outp(BASE+0,0x0C);

//divisor en 12 para 9600 baudios

outp(BASE+1,0x00);

//

outp(BASE+3,0x03);

//activa DTR RST

outp(BASE+4,0x0b);

//

intmask=inp(BASE);

//asignacion de la mascara de interrupcion

intmask=inp(BASE+5);// outp(BASE+1,0x01); grafica1();

//activa la recepcion serial //pantalla de presentacion

if((P=fopen("datos.txt","w"))==NULL) //Apertura del Archivo datos.txt printf("no puedo abrir el archivo"); fprintf(P,"%s %s

%s\n","tiempo","valor deseado","valor obtenido");

while (tecla!=1) {

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:56

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD if(k==1)

//en caso de que alla ocurrido

{

//una interrupcion k=1; se imprime

gotoxy(60,2); printf("RPM actuales: "); //el dato en pantalla gotoxy(74,2); printf("%d",resultado); // k=0;

//demora para poder apreciar el dato //espero una nueva interrupcion

}

//

if (kbhit())

//En caso de haber pulsado una tecla

{ gotoxy(2,2); ");

printf("RPM deseadas: gotoxy(15,2); scanf("%d",&tecla); teclas=tecla>>8; outp(0x3f8,teclas); delay(10); teclas=tecla&0xFF; outp(0x3f8,teclas); } delay(1000); fprintf(P,"%d %d

// %d\n",aux++,tecla,resultado);

} outp(BASE+1,0x00);

//desactiva la recepcion serial

gotoxy(10,10);

//

printf("Programa FINALIZADO\n"); // delay(2000);

//

fclose(P); } void interrupt portint(...) //subrutina de interrupcion serial { disable();

//desabilito las interupciones para

in=inp(BASE); //recibir el dato de entrada en el puerto 0x3F8

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:57


Página:58

if(k==1) { resultado=resultado|in; } if(k==0) { resultado=in<<8; k=1; } //aviso al programa principal que ha llegado un dato outp(0x20,0x20); enable();

//actualizo las banderas

//y habilito las inerrupciones

} void grafica1() { int i; clrscr(); textcolor(WHITE); textbackground(BLUE); clrscr(); cprintf("ÉÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍPROGRAMA REGULADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DCÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍ»"); for(i=0;i<=46;i++) cprintf("º

º");

cprintf("ÈÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍ ¼");

Fecha: 14/06/06

}

Revisión: /

Control de Velocidad de Dc

Recommend Documents